Claims (10)
1. แขนกลจับชนงานแบบสวมชัก ซึ่งประกอบด้วยส่วนฐาน, แขนยึดได้ซึ่งถูกติดั้งอยู่ที่ปลายข้างหนึ่งของส่วนฐานดังกล่าว และประกอบด้วยกลุ่มชิ้นส่วนสวมชักซึ่งมีลักษณะเป็นท่อซึ่ง สามารถยึดออกและหดกลับได้ในแนวแกนตามยาว, สายอ่อนซึ่งถูก หุ้มอยู่ภายในชื้นส่วนสวมชักดังกล่าวและมีปลายข้างหนึ่งยึด เกี่ยวกับตัวในสุดของชื้นส่วนสวมชักดังกล่าว, ล้อสายอ่อน สำหรับม้วนปลายอีกข้างหนึ่งของสายอ่อนดังกล่าว, อุปกรณ์ขับ เคลื่อนล้อสายอ่อนสำหรับหมุมลอสายอ่อนดังกล่าวในทิศทาง หนึ่ง เพื่อกรอสายอ่อนดังกล่าว และในทิศทางตรงข้ามเพื่อ คลายสายอ่อนดังกล่าว สายอ่อนดังกล่าวถูกจัดวางให้ดึงตัวใน สุดของชื้นส่วนสวมชักในขณะที่ถูกม้วนกรอเข้า และทำให้ แขนกลชักกลับ และจะดันตัวในสุดของชื้นส่วนสวมชักดังกล่าว เมื่อสายอ่อนถูกคลายออกและเป็นผลให้ไปยึดแขนกลออกไป, และ ชุดประกบจับชื้นงาน ซึ่งติดตั้งอยู่ที่ปลายบนของแขนกลดัง กล่าวสำหรับยึดจับชื้นงาน1. A reciprocating robotic arm consists of a base, a movable arm mounted at one end of the base, and a group of tubular reciprocating elements that can extend and retract along their longitudinal axis. A flexible cable is enclosed within the reciprocating elements, with one end attached to the innermost part of the element. A cable reel winds the other end of the cable. A cable reel drive mechanism rotates the cable in one direction to wind the cable and in the opposite direction to unwind it. The cable is positioned to pull the innermost part of the reciprocating element when wound, causing the arm to retract, and to push the innermost part when unwound, thus securing the arm. A workpiece clamp is mounted at the upper end of the arm for gripping the workpiece.
2. แขนกลจับชื้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสทธิ 1 โดยที่าย อ่อนดังกล่าวเป็นท่อกลวงยาวกึ่งแข็แกร่ง ซึ่งมีกำลังแรงกด ที่เพียงพอที่จะรองรับแขนกลดังกล่าว ชุดประกบจับชื้นงานดัง กล่าว และชื้นงานยึดจับอยู่เมื่อแขนกลดังกล่าวยึดออกเต็ม ที่2. A robotic arm with a retractable workpiece clamp, as per Patent 1, where the said flexible arm is a long, semi-rigid, hollow tube, which has sufficient compressive force to support the said robotic arm, the workpiece clamping assembly, and the workpiece is held in place when the said robotic arm is fully extended.
3. แขนกลแบบจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 2 โดยมี ส่วนประกอบเพิ่มเติมเป็นข้อต่อของไหลที่หนึ่งซึ่งต่อเข้า กับชุดประกบจับชื้นงานดังกล่าว และซึ่งมีการติดต่อเชิงของ ไหลกับปลายข้างหนึ่งของท่อกลวงดังกล่าว และมีข้อต่อของไหล ที่สองซึ่งต่อเข้ากัลล้อสายอ่อนดังกล่าวและซึ่งมีการติดต่อ เชิงของไหลกับปลายอีกข้างหนึ่งของท่อกลวงดังกล่าว และมี อุปกรณ์ขับเคลื่อนของไหลซึ่งถูกเชื่อมโยงในเชิงการทำงาน เข้ากับล้อสายอ่อนดังกล่าวสำหรับจัดให้มีของไหลไหลผ่านข้อ ต่อของไหลที่สองดังกล่าว ท่อกลวงดังกล่าว และ: ข้อต่อที่ ไหลที่หนึ่งดังกล่าวไปสู่ชุดประกบจับชื้นงนดังกล่าว3. A robotic arm with a reciprocating grip, as per claim 2, with an additional component consisting of a first fluid coupling connected to the said workpiece gripping assembly and having fluid contact with one end of the said hollow tube, and a second fluid coupling connected to the said flexible wheel and having fluid contact with the other end of the said hollow tube, and a fluid drive device functionally linked to the said flexible wheel to provide fluid flow through the said second fluid coupling, the said hollow tube, and: the said first fluid coupling to the said workpiece gripping assembly.
4. แขนจับกลชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธข้อ 3 โดยที่ อุปกรณ์ขับเคลื่อนของไหลดังกล่าว ประกอบด้วยแหล่งสูญญากาศ โดยที่ชุดประกบจับชิ้นงานดังกล่าวประกอบด้วย ถ้วยดูดอ่า ง้อยหนึ่งใบ สำหรับประกบเข้ากับพื้นผิวของชื้นงาน และโดย ที่แห่งสูญญากาศดังกล่าวทำงานได้ในเชิงเลือกที่จะส่งแรงดูด ไปยังถ้วยดูดดังกล่าวสำหรับการประกบจับ และเคลื่อนย้ายชิ้น งานและในการผ่อนแรงดูดเพื่อปล่อยชิ้นงาน4. A reciprocating workpiece clamping arm, as per claim paragraph 3, whereby the fluid-driven device consists of a vacuum source, whereby the workpiece clamping assembly consists of a single suction cup for clamping onto the workpiece surface, and whereby the vacuum source selectively acts to apply a suction force to the suction cup for clamping and moving the workpiece and to release the workpiece by reducing the suction force.
5. แขนกลจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 1 ซึ่งมีส่วน ประกอบเพิ่มเติมเปฌ็นข้อต่อหมุมซึ่งยึดอยู่กับปลายบนของแขน กลดังกล่าวและสามารถโยกได้รอบแกนหักงอซึ่งตั้งฉากกับแกนตาม ยาวของแขนกลดังกล่าว และมีอุปกรณ์ขับเคลื่อนที่หนึ่ง สำหรับหมุมโยกชุดประกบชื้นงานดังกล่าวและข้อต่อหมุนดัง กล่าว และโดยที่ชุดประกบจับชิ้นงานดังกล่าวถูกประกอบเข้า กับข้อต่อหมุนดังกล่าว และสามารถเคลื่อนที่ได้สำหรับประกบ จับชิ้นงานในระนาบที่หนึ่งและปล่อยชิ้นงานลงในระนาบที่สอง5. A robotic arm with a workpiece clamping mechanism, as per claim 1, which has an additional component of a swivel joint attached to the upper end of the said robotic arm and is able to move around a bending axis perpendicular to the longitudinal axis of the said robotic arm, and has a first drive device for swiveling the workpiece clamping mechanism and the said swivel joint, and where the workpiece clamping mechanism is attached to the said swivel joint and is able to move to clamp the workpiece in the first plane and release the workpiece into the second plane.
6. แขนกลจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 5 โดยที่ อุปกรณ์ขับเคลื่อนที่หนึ่งดังกล่าว ประกอบด้วยกระบอกลม และ เฟืองหวี (Rack) กับเฟืองเล็ก (Pinion) ซึ่งถูกเชื่อมโยงใน เชิงการทำงานเข้ากับกระบอกลมดังกล่าว เพื่อหมุนโยกข้อต่อ หมุนดังกล่าวและชุดประกบจับชิ้นงานดังกล่าว6. A robotic arm with a reciprocating mechanism, as per claim 5, whereby the first drive device consists of a pneumatic cylinder and a rack and pinion, which are functionally linked to the pneumatic cylinder to rotate the pivot joint and the workpiece clamping assembly.
7. แขนกลจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 1 โดยมีส่วน ประกอบเพิ่มเติมเป็นชุดประกอบแค่สำหรับรองรับส่วนฐานดัง กล่าว ส่วนฐานดังกล่าวสามารถจะอยู่ในตำแหน่งที่หนึ่ง กับ ตำแหน่งที่สองซึ่งอยู่หางจากตำหน่งที่หนึ่งดังกล่าวและมี อุปกรณ์ขับเคลื่อนที่สอง สำหรับเคลื่อนย้ายส่วนฐานดังกล่าว จากตำแหน่งที่หนึ่งดังกล่าวไปยังตำแหน่งที่สองดังกล่าว7. A robotic arm with a retractable gripping mechanism, as per claim 1, with an additional component consisting only of a support assembly for the said base. The said base can be positioned in two positions: a first position and a second position located away from the first position, and a second drive device is used to move the said base from the first position to the second position.
8. แขนกลจับชิ้นงานแบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 7 โดยที่ชุด ประกอบแคร่ดังกล่าวประกอบด้วยรางนำอย่างน้อยหนึ่งราง โดย ที่ส่วนฐานดังกล่าวถูกยึดเข้ากับรางนำดังกล่าวด้วยปลอก เลื่อน และโดยที่อุปกรณ์ขับเคลื่อนที่สองดังกล่าวประกอบ ด้วยการกระบอกลม ซึ่งถูกติดตั้งไว้เพื่อขับเคลื่อนส่วนฐาน ดังกล่าวระหว่างตำแหน่งที่หนึ่งดังกล่าวกับตำแหน่งที่สอง ดังกล่าว8. A robotic arm with a sliding mechanism, as per claim 7, whereby the carriage assembly consists of at least one guide rail, to which the base is attached by a sliding sleeve, and whereby a second drive device consists of a pneumatic cylinder, which is mounted to drive the base between the first and second positions.
9. แขนกลจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 1 โดยมีส่วน ประกอบเพิ่มเติมเป็นอุปกรณควบคุมลำดับ ซึ่งตอบสนองต่อวัฎ จักรของเครื่องหล่อสำหรับให้สัญญาณการปลด ณ เวลาที่กำหนด ไว้ในระหว่างวัฎจักรของเครื่องหล่อ และมีอุปกรณ์ควบคุมซึ่ง ตอบสนองต่อสัญญาณการปลดดังกล่าวสำหรับให้สัญญาณการยึดแขนกล ณ เวลาที่กำหนดไว้ที่หนึ่งในระหว่างวัฎจักรของเครื่องหล่อ และสัญญาณชักแขนกล ณ เวลาที่กำหนดไว้ที่สองในระหว่างวัฎ จักรเครื่องหล่อดังกล่าวและโดยที่อุปกรณ์ขับเคลื่อนล้อสาย อ่อนดังกล่าวมีการตอบสนองต่อสัญญาณยึดแขนกลดังกล่าวสำหรับ ยึดแขนกลไปประกบจับชิ้นงาน และหลังจากนั้นมีการตอบสนองต่อ สัญญาณชักแขนกลสำหรับชักแขนกลดังกล่าว และชิ้นงานดังกล่าว เพื่อเอาชิ้นงานออกจากเครื่องหล่อ9. A robotic arm with a gripping mechanism, as per claim 1, with an additional component being a sequence control device that responds to the casting cycle to provide a release signal at a predetermined time during the casting cycle, and a control device that responds to the release signal to provide a clamping signal for the robotic arm at a predetermined time during the casting cycle, and a release signal for the robotic arm at a predetermined time during the casting cycle; and whereby the flexible wheel drive device responds to the clamping signal to grip the robotic arm and the workpiece, and subsequently responds to the release signal to release the robotic arm and the workpiece to remove the workpiece from the casting machine.
10. แขนกลจับชิ้นงานแบบสวมชัก ตามข้อถือสิทธิ 1 โดยที่ชุด ประกบจับชิ้นงานประกอบด้วยกลุมชื้นส่วนยึดจับชิ้นงานซึ่ง ถูกติดตั้งเข้ากับแขนของโครงยึดกากบาท และมีส่วนประกอบ เพิ่มเตมเป็นอุปกรณ์กรรไกรสำหรับโยกแขนของโครงยึดกากบาทดัง กล่าวแขนหนึ่งเทียบกับอีกแขนหนึ่งด้วยวิธีการเช่นนี้ ชิ้น งานที่ถูกยึดจับชิ้นงานดังกล่าวสามารถหลีกเลี่ยงการไปกีด ขวางในเส้นทางการเคลื่อนที่ของชุดประกบจับชิ้นงาน (ข้อถือสิทธิ 10 ข้อ, 3 หน้า, 9 รูป)10. A robotic arm with a clamping mechanism, as per claim 1, whereby the clamping assembly consists of a group of workpiece clamping components which are mounted to the arms of a cross brace, and an additional component is a shear device that moves one arm of the cross brace relative to the other. In this way, the workpiece being clamped can avoid obstructing the movement path of the clamping assembly. (Clause 10, page 3, figure 9)