TR201607215A2 - Bi̇r taşiyici - Google Patents

Abstract

Bu buluş, özellikle askeri ve sivil alanlarda kullanılan, çekici ile taşınması gereken araç, silah vb. sistemlerin lojistik ihtiyaçlarının giderilmesi için uzun mesafeli elektromekanik entegrasyonlu taşıyıcı dingil sistemine sahip olan bir taşıyıcı (1) ile ilgilidir.

Description

TARIFNAME BIR TASIYICI Teknik Alan Bu bulus, özellikle askeri ve sivil alanlarda kullanilan, çekici ile tasinmasi gereken araç, silah vb. sistemlerin lojistik ihtiyaçlarinin giderilmesi için uzun mesafeli elektromekanik entegrasyonlu tasiyici dingil sistemine sahip olan bir tasiyici ile ilgilidir.

Onceki Teknik Günümüzde, gelisen sanayi kollari ve çesitli agir sektörler içinde, bir malzemenin bir noktadan baska bir noktaya tasinmasi, çogu zaman sorun yaratmasa da, malzemeler eger gereginden fazla agir ya da hacimli ise, alçak sasi (lowbed) adi verilen sistemler ile tasinmaktadirlar. Tasinmak istenilen sisteme özgü tasiyicilar olmadigi durumlarda, tasinan sistem her zaman bir üst ölçüdeki tasiyici ile tasinmak zorundadir. Özellikle askeri sistemler, dag ve arazi bölgelerine gönderileceklerinde, alçak sasili sistemler yükseklik siniri, yük kapasitesi, manevra, yükleme ve bosaltma gibi pek çok çözülmesi gereken sorunlarla karsilasmaktadir. Örnegin, iki askeri kirpi aracinin bir bölgeye sevk edilecek oldugu zaman söz konusu iki aracin kamyona yüklenmesi mümkün olmadigi gibi 18 metrelik bir alçak sasili sisteme yüklenmesi de aracin bos kalmasindan dolayi anlamsiz kalmaktadir. Bunun yani sira, dingil mesafesi çok uzun olan araçlar araziye gönderildigi zaman yukarida ifade edilen sorunlarla karsilasmaktadir. Yine alçak sasili sistemler gibi tasiyici sistemler operasyon bittikten sonra hacimlerinden dolayi oldukça fazla stok alani kaplamaktadir. Bu sekilde bakildiginda farkli sistemlerin tasinmasi için az yer kaplayan, yüksek hareket kabiliyeti saglayan bir tasiyiciya olan ihtiyaç her geçen gün artmaktadir.

EP2380772 sayili Avrupa patent dokümaninda büyük sabit yüklerin yükseltilmesi ve tasinmasi için kullanilan bir tasiyicidan bahsedilmektedir.

Söz konusu tasiyici boylamasina uzanan ve sabit tasiyici kisim içeren en az bir uç bölüm ve yükleme pozisyonunda yere uzanan en az bir ikinci uç bölüm içermektedir. Bulusta ayrica tasinmak istenen yükü söz konusu uç bölümlerde sabitlemek için kullanilan sabitleme mekanizmalari tasinmak istenen yükün yerden yükseltilebilmesi için kullanilan yükselticiler içermektedir.

EP2505429A1 sayili Avrupa patent dokümaninda tekerlere sahip bir tasiyicida bulunan iki tasiyici sistem arasindaki dingil mesafesinin ayarlanmasindan bahsedilmektedir. Bulusa konu olan cihazda tekerlekler üzerinde bir sasi bulunmaktadir. Tasinmak istenen konteynerin sabitlenmesi için sasi üzerinde sabitleme elemanlari ve konteynerin yükseltilmesi samasinda kullanilan geçici sabitleme elemanlari yer almaktadir.

EPOO89658 sayili Avrupa patent dokümaninda ise çeki demiri ve aks içeren bir birinci kisim ve diger aks ve arka bölüm içeren iki parçadan olusan bir çekiciden bahsedilmektedir. Ayrica söz konusu bulusta iki parça tasinmak istenen cismin birinci ve ikinci kisimlara baglanmasi için tutturma elemanlari ve tutturma elemanlari arasindaki mesafenin degistirilmesi için kullanilan operasyon elemanlari yer almaktadir.

Bulusun Kisa Açiklamasi Bu bulusun amaci, tasima kapasitesi arttirilan bir tasiyici gerçeklestirmektir.

Bu bulusun baska bir amaci. tahrik sistemi manuel ve otomatik olarak devreye alinabilen bir tasiyici gerçeklestirmektir.

Bu bulusun baska bir amaci, hafif bir yapida olan bir tasiyici gerçeklestirmektir.

Bu bulusun baska bir amaci, yeryüzü sehimlerinin yüksek oranda tolere edilmesini saglayan birtasiyici gerçeklestirmektir.

Bu bulusun baska bir amaci, operasyon esnasinda katlanip tasinabilen bir tasiyici gerçeklestirmektir.

Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bu bulusun amacina ulasmak için gerçeklestirilen “Bir Tasiyici” ekli sekillerde gösterilmis olup, bu sekillerden; Sekil-1; Bulus konusu tasiyicinin perspektif görünüsüdür; Sekil-2; Bulus konusu tasiyicida yer alan dingil grubunun perspektif görünüsüdür; Sekil-3; Bulus konusu tasiyicida yer alan düzleme sisteminin patlatilmis görünüsüdür.

Sekillerde yer alan parçalar tek tek numaralandirilmis olup, bu numaralarin karsiliklari asagida verilmistir.

Tasiyici Dingil grubu Baglanti ara yüzü Baglanti kolu Düzleme sistemi Çeki kolu . Kol 11.Yaprak yay 12.Çeki kolu baglanti elemani 13. Hava deposu 14. Fren körügü . Hava körügü 16. Kontrol birimi 17.Sok sönümleyici 18.Tüp 19. Mil . Burç 21 .Ayak basma plakasi 22. Küresel mafsal 23.Tahrik elemani 24. Disli kutusu . Bilyeli Vidali mil 26.Yataklama elemani Ozellikle askeri ve sivil alanlarda kullanilan, çekici ile tasinmasi gereken araç, silah vb. sistemlerin lojistik ihtiyaçlarinin giderilmesi için olan bulus konusu tasiyici (1); en az bir sase (2), sasenin (2) alt kismina yerlestirilen en az bir dingil grubu (3), dingil grubunun (3) her iki yan kisminda yer alan yuvalara yerlestirilen ve zemin üzerinde hareket etmeyi saglayan en az iki tekerlek (4), bir ucundan sase (2) üzerine yerlestirilen ve tasinmak istenen sisteme baglanmayi saglayan en az bir baglanti ara yüzü (5), bir ucundan saseye (2) bagli olan ve diger ucundan baglanti ara yüzüne (5) bagli olan, baglanti ara yüzünün (5) saseye göre (2) konumunun degistirilerek baglanti ara yüzünün (5) saseye (2) bitistirilmesini ya da saseden (2) uzaklastirilmasini saglayan en az bir kol (6), sase (2) üzerine yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimini algilayan en az bir sensör (sekillerde gösterilmemistir), sase (2) üzerine yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine göre sasenin (2) uygun pozisyonda hareket etmesini saglayan en az bir düzleme sistemi (7) ve sase (2) üzerine yerlestirilen, sensör ve düzleme sistemi (7) ile iletisim halinde olan, sensörden üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine iliskin verileri alarak anlamlandiran ve anlamlandirma islemi sonucunda sasenin (2) uygun pozisyonda hareket etmesi için düzleme sisteminin (7) almasi gereken pozisyonu belirleyerek söz konusu pozisyona iliskin verileri düzleme sistemine (7) gönderen en az bir kontrol birimi (sekillerde gösterilmemistir) içermektedir.

Bulus konusu tasiyici (1) ayrica tasiyicinin (1) hareket edebilmesi için bir ucundan dingil grubuna (3) diger ucundan da çekici tasita baglanan en az bir çeki kolu (8) içermektedir.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan sase (2) iskelet görevi görmektedir.

Bulusun tercih edilen uygulamasinda sase (2) içerisinde en az bir bosluk yer alan bir çerçeve sekline sahiptir. Bulus konusu tasiyicida (1) sasenin (2) alt kismina dingil grubu (3) yerlestirilmekte olup sase (2) üzerine tasinmak istenen sistemin baglandigi baglanti ara yüzü (5) en az bir kol (6) vasitasiyla baglanmaktadir. Sase (2) üzerinde uygun yerlerde ayrica üzerinde hareket edilen zeminin egimine iliskin verileri belirleyen sensör ve sensörden tarafindan belirlenen verileri anlamlandirarak düzleme sisteminin (7) pozisyonunu belirleyen kontrol birimi yerlestirilmektedir.

Bulus konusu tasiyicida (1) sasenin (2) alt kismina yerlestirilen dingil grubu (3) bulusun tercih edilen uygulamasinda; her iki ucunda tekerleklerin (4) baglanmasini saglayan yuvalar yer alan en az bir aks (9), aks (9) üzerine akstan (9) diyagonal olarak disari dogru uzanacak sekilde yerlestirilen ve dingil grubunun, dolayisiyla tekerleklerin (4), yönlendirilmelerini saglayan en az iki kol (10), aks (9) üzerine akstan (9) disari dogru uzanacak sekilde yerlestirilen ve aks (9) üzerine binen yüklerin emilmesini saglayan en az bir yaprak yay (11), bir ucundan en az bir baglanti elemani vasitasiyla aksa (9) bagli olan, kollarin (10) aksa (9) bagli olmayan uçlarinin üzerine baglandigi ve diger ucuna çeki kolunun (8) baglandigi en az bir çeki kolu baglanti elemani (12). tekerleklerle (4) temas halinde olan ve tekerleklerin (4) yavaslatilmasini ya da tamamen durdurulmasini saglayan en az bir fren sistemi (sekillerde gösterilmemistir), sase (2) alt kismina yerlestirilen ve içerisinde fren sistemi için gerekli olan havanin depolandigi en az bir hava deposu (13), hava deposu (13) ve fren sistemi ile akiskansal iletisim halinde bulunan ve bir frenleme durumunda hava deposundan (13) gelen havayi fren sistemine yönlendiren en az birfren körügü (14), en az bir baglanti elemani vasitasiyla aksa (9) baglanan ve sase (2) ile dingil grubu (3) arasindaki mesafenin her zaman ayni kalmasini saglayan en az bir hava körügü (15), sase (2) üzerine yerlestirilen ve fren sisteminin kontrollü bir sekilde çalismasini saglayan en az bir kontrol birimi (16) ve en az bir baglanti elemani vasitasiyla aks (9) üzerine baglanan ve ani dalgalanmalarda aks (9) üzerine binen yüklerin sönümlenmesini saglayan en az bir sok sönümleyici (17) içermektedir.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan tekerlekler (4) dingil grubunun (3) her iki yan kisminda yer alan yuvalarda dönme hareketi yapacak sekilde konumlandirilmaktalar ve tasiyicinin (1) zemin üzerinde hareket etmesini saglamaktadirlar.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan baglanti ara yüzü (5) en az bir kol (6) vasitasiyla sase (2) üzerine saseye göre hareket edebilecek sekilde yerlestirilmekte olup baglanti ara yüzü (5) üzerine tasinmak istenilen sistem baglanmaktadir. Bulusun tercih edilen uygulamasinda baglanti ara yüzü (5) baglanti ara yüzünün (5) merkez eksenine göre birbirlerine simetrik olan iki kol (6) vasitasiyla saseye (2) baglanmaktadir.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan baglanti kolu (6) bir ucundan saseye (2) bagli olan ve diger ucundan baglanti ara yüzüne (5) bagli olup baglanti ara yüzünün (5) saseye göre (2) konumunun degistirilerek baglanti ara yüzünün (5) saseye (2) bitistirilmesini ya da saseden (2) uzaklastirilmasini saglamaktadir. Bulusun tercih edilen uygulamasinda bulus konusu tasiyici (1) sase (2) merkez eksenine göre birbirlerine simetrik olan iki kol (6) vasitasiyla saseye (2) baglanan iki baglanti ara yüzü (5) içermektedir.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan sensör, sase (2) üzerinde konumlandirilmis olup kontrol birimi ile veri alis verisi yapabilecek sekilde kablolu ya da kablosuz olarak iletisim halindedir. Sensör, tasiyicinin (1) üzerinde hareket ettigi zeminin egimini algilayarak algilanan söz konusu egime iliskin verileri kontrol birimine göndermektedir. Bulusun tercih edilen uygulamasinda sensör bir cayro (gyro) sensördür.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine göre sasenin (2) uygun pozisyonda hareket etmesini saglayan düzleme sistemi (7) bulusun tercih edilen uygulamasinda; sase (2) üzerine yerlestirilen en az içi bos bir tüp (18), tüp (18) içerisine dogrusal hareket yapabilecek sekilde yerlestirilen en az milin (19) tüp (18) içerisinde yataklanmasini saglayan en az bir burç (20), tüpün (18) alt ucuna yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine bagli olarak pozisyonu ayarlanan en az bir ayak basma plakasi (21). milin (19) ayak basma plakasina (21) bakan uzuna yerlestirilen ve ayak basma plakasinin (21) milin (19) hareketiyle üç eksende hareket edebilmesini saglayan en az bir küresel mafsal (22), kontrol birimi (16) ile iletisim halinde olan, en az bir baglanti elemani vasitasiyla tüp (18) üzerine sabitlenen ve kontrol biriminden (16) gelen veriler dogrultusunda hareket için gerekli gücün olusturulmasini saglayan tahrik elemani (23) ile temas halinde olan ve tahrik elemaninin (23) hizini düzenleyerek istenilen momenti saglayan en az bir disli kutusu (24), mile (19) ve disli kutusuna (24) bagli olan ve disli kutusundan (24) alinan dönme hareketini dogrusal harekete çevirerek mile (19) ileten en az bir bilyeli vidali mil (25) ve bilyeli vidali milin (25) tüp (18) içerisinde yataklanmasini saglayan en az bir yataklama elemani (26) içermektedir.

Bulusun tercih edilen uygulamasinda düzleme sisteminde (1) yer alan tahrik elemani (23) bir servo motorudur.

Bulus konusu tasiyicida (1) yer alan kontrol birimi (16) sensör ve düzleme sistemiyle (7), daha 'Özel olarak düzleme sisteminde (7) yer alan tahrik elemaniyla (23), veri alis verisi yapabilecek sekilde kablolu ya da kablosuz olarak iletisim halindedir. Kontrol birimi sensörden gelen veriler dogrultusunda sasenin (2) zemin egiminden etkilenmemesi için ayak basma plakasinin (21) ilgili egimde bulunmasi gereken pozisyonu belirlemekte ve ayak basma plakasinin (21) belirlenen pozisyona getirilmesi için tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) çalisma sartlarini belirleyerek tahrik elemaniyla (23) iletisime geçmekte ve tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) belirlenen sartlarda çalismalarini baslatmaktadir.

Bulus konusu tasiyici (1) hareket ettigi zeminin egimli olmasi durumunda sasenin (2) söz konusu egimden etkilenmeyerek uygun pozisyonda hareket etmesini saglamaktadir. Sase (2) üzerinde yer alan sensör zemin egimini algilayarak söz konusu zemin egimine iliskin verileri kontrol birimine (16) gondermektedir. Kontrol birimi (16) sensbrden gelen veriler dogrultusunda sasenin (2) zemin egiminden etkilenmemesi için ayak basma plakasinin (21) ilgili egimde bulunmasi gereken pozisyonu belirlemekte ve ayak basma plakasinin (21) belirlenen pozisyona getirilmesi için tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) çalisma sartlarini belirleyerek tahrik elemaniyla (23) iletisime geçmekte ve tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) belirlenen sartlarda çalismalarini baslatmaktadir. Tahrik elemaninin (23) çalismaya baslamasiyla bilyeli vidali mil (25) disli kutusundan (24) gelen dönme hareketini alarak soz konusu dönme hareketi d'uzlemsel hareket olarak mile (19) iletmektedir.

Mil (19) de kendisine gelen hareket vasitasiyla ayak basma plakasini (21) belirlenen konuma getirmekte ayak basma plakasi (21) kontrol birimi (16) tarafindan belirlenen konuma getirildikten sonra tahrik elemaninin (23) çalismasi, dolayisiyla disli grubunun (24), bilyeli vidali milin (25), milin (19) ve ayak basma plakasinin (21) çalismalari sonlanmaktadir.

Bulusun bir uygulamasinda bulus konusu tasiyici (1) tahrik elemaninin (23) olasi bozulmalarinda da ayak basma plakasinin (21) istenilen pozisyona getirilebilmesi için ayak basma plakasinin (21) elle (manuel olarak) pozisyonunun ayarlanmasini saglayan en az bir konumlama kolu içermektedir.

Bu temel kavramlar etrafinda, bulus konusu “Bir Tasiyici (1)" ile ilgili çok çesitli uygulamalarin gelistirilmesi mümkün olup, bulus burada açiklanan örneklerle sinirlandirilamaz, esas olarak istemlerde belirtildigi gibidir.

Claims (19)

ISTEMLER

1. Ozellikle askeri ve sivil alanlarda kullanilan, çekici ile tasinmasi gereken araç, silah vb. sistemlerin lojistik ihtiyaçlarinin giderilmesi için en az bir sase (2), sasenin (2) alt kismina yerlestirilen en az bir dingil grubu (3), dingil grubunun (3) her iki yan kisminda yer alan yuvalara yerlestirilen ve zemin üzerinde hareket etmeyi saglayan en az iki tekerlek (4), bir ucundan sase (2) Üzerine yerlestirilen ve tasinmak Istenen sisteme baglanmayi saglayan en az bir baglanti ara yüzü (5), bir ucundan saseye (2) bagli olan ve diger ucundan baglanti ara yüzüne (5) bagli olan, baglanti ara yüzünün (5) saseye göre (2) konumunun degistirilerek baglanti ara yüzünün (5) saseye (2) bitistirilmesini ya da saseden (2) uzaklastirilmasini saglayan en az bir kol (6) içeren ve sase (2) üzerine yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimini algilayan en az bir sensör, sase (2) üzerine yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine göre sasenin (2) uygun pozisyonda hareket etmesini saglayan en az bir düzleme sistemi (7) ve sase (2) üzerine yerlestirilen, sensör ve düzleme sistemi (7) ile iletisim halinde olan, sensörden üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine iliskin verileri alarak anlamlandiran ve anlamlandirma islemi sonucunda sasenin (2) uygun pozisyonda hareket etmesi için düzleme sisteminin (7) almasi gereken pozisyonu belirleyerek söz konusu pozisyona iliskin verileri düzleme sistemine (7) gönderen en az bir kontrol birimi (16) ile karakterize edilen birtasiyici (1).

2. Bir ucundan dingil grubuna (3) diger ucundan da çekici tasita baglanan en az bir çeki kolu (8) ile karakterize edilen Istem 1'deki gibi bir tasiyici (1).

3. Iskelet görevi gören ve içerisinde en az bir bosluk yer alan bir çerçeve sekline sahip olan sase (2) ile karakterize edilen Istem 1 veya 2'deki gibi bir tasiyici (1).

4. Alt kismina dingil grubu (3) yerlestirilen ve üzerine tasinmak istenen sistemin baglandigi baglanti ara yüzünün (5) en az bir kol (6) vasitasiyla baglandigi sase (2) ile karakterize edilen Istem 1 ila 3'ten herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

5. Üzerine hareket edilen zeminin egimine iliskin verileri belirleyen sensör ve sensörden tarafindan belirlenen verileri anlamlandirarak düzleme sisteminin (7) pozisyonunu belirleyen kontrol birimi (16) yerlestirilen sase (2) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi birtasiyici (1).

6. Her iki ucunda tekerleklerin (4) baglanmasini saglayan yuvalar yer alan en az bir aksa (9). aks (9) üzerine akstan (9) diyagonal olarak disari dogru uzanacak sekilde yerlestirilen ve dingil grubunun (3), dolayisiyla tekerleklerin (4), yönlendirilmelerini saglayan en az iki kola (10), aks (9) üzerine akstan (9) disari dogru uzanacak sekilde yerlestirilen ve aks (9) 'üzerine binen yüklerin emilmesini saglayan en az bir yaprak yaya (11). bir ucundan en az bir baglanti elemani vasitasiyla aksa (9) bagli olani kollarin (10) aksa (9) bagli olmayan uçlarinin üzerine baglandigi ve diger ucuna çeki kolunun (8) baglandigi en az bir çeki kolu baglanti elemanina (12). tekerleklerle (4) temas halinde olan ve tekerleklerin (4) yavaslatilmasini ya da tamamen durdurulmasini saglayan en az bir fren sistemine, sase (2) alt kismina yerlestirilen ve içerisinde fren sistemi için gerekli olan havanin depolandigi en az bir hava deposuna (13), hava deposu (13) ve fren sistemi ile akiskansal iletisim halinde bulunan ve bir frenleme durumunda hava deposundan (13) gelen havayi fren sistemine yönlendiren en az birfren körügüne (14), en az bir baglanti elemani vasitasiyla aksa (9) baglanan ve sase (2) ile dingil grubu (3) arasindaki mesafenin her zaman ayni kalmasini saglayan en az bir hava körügüne (15), sase (2) üzerine yerlestirilen ve fren sisteminin kontrollü bir sekilde çalismasini saglayan en az bir kontrol birimine (16) ve en az bir baglanti elemani vasitasiyla aks (9) üzerine baglanan ve ani dalgalanmalarda aks (9) 'üzerine binen yüklerin sönümlenmesini saglayan en az bir sok sönümleyiciye (17) sahip olan dingil grubu (3) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

7. Dingil grubunun (3) her iki yan kisminda yer alan yuvalarda dönme hareketi yapacak sekilde konumlandirilan ve zemin üzerinde hareket etmeyi saglayan tekerlekler (4) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

8. Sase (2) üzerine en az bir kol (6) vasitasiyla saseye (2) göre hareket edebilecek sekilde yerlestirilen ve üzerine tasinmak istenilen sistemin baglandigi baglanti ara yüzü (5) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

9. Sase (2) merkez eksenine göre birbirlerine simetrik olan iki kol (6) vasitasiyla saseye (2) baglanan iki baglanti ara yüzü (5) ile karakterize Istem 8'deki gibi birtasiyici (1).

10. Bir ucundan saseye (2) bagli olan ve diger ucundan baglanti ara yüzüne (5) bagli olup baglanti ara yüzünün (5) saseye göre (2) konumunun degistirilerek baglanti ara yüzünün (5) saseye (2) bitistirilmesini ya da saseden (2) uzaklastirilmasini saglayan en az bir kol (6) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).10

11. Sase (2) üzerinde konumlandirilan, kontrol birimi ile veri alis verisi yapabilecek sekilde kablolu ya da kablosuz olarak iletisim halinde olan ve üzerinde hareket edilen zeminin egimini algilayarak algilanan söz konusu egime iliskin verileri kontrol birimine gönderen sensör ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

12. Cayro sensör olan sensör ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

13. Sase (2) üzerine yerlestirilen en az içi bos bir tüpe (18), tüp (18) içerisine dogrusal hareket yapabilecek sekilde yerlestirilen en az bir mile (19), milin (19) tüp (18) içerisinde yataklanmasini saglayan en az bir burca (20), tüpün (18) alt ucuna yerlestirilen ve üzerinde hareket edilen yüzeyin egimine bagli olarak pozisyonu ayarlanan en az bir ayak basma plakasina (21), milin (19) ayak basma plakasina (21) bakan uzuna yerlestirilen ve ayak basma plakasinin (21) milin (19) hareketiyle üç eksende hareket edebilmesini saglayan en az bir küresel mafsala (22), kontrol birimi (16) ile iletisim halinde olan, en az bir baglanti elemani vasitasiyla tüp (18) üzerine sabitlenen ve kontrol biriminden (16) gelen veriler dogrultusunda hareket için gerekli gücün olusturulmasini saglayan en az bir tahrik elemanina (23), tahrik elemani (23) ile temas halinde olan ve tahrik elemaninin (23) hizini düzenleyerek istenilen momenti saglayan en az bir disli kutusuna (24), mile (19) ve disli kutusuna (24) bagli olan ve disli kutusundan (24) alinan dönme hareketini dogrusal harekete çevirerek mile (19) ileten en az bir bilyeli vidali mile (25) ve bilyeli vidali milin (25) tüp (18) içerisinde yataklanmasini saglayan en az bir yataklama elemanina (26) sahip olan düzleme sistemi (7) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici

14. Bir servo motor olan tahrik elemani (23) ile karakterize edilen Istem 13'teki gibi birtasiyici (1).

15. Sensör ve düzleme sistemiyle (7), daha özel olarak düzleme sisteminde (7) yer alan tahrik elemaniyla (23), veri alis verisi yapabilecek sekilde kablolu ya da kablosuz olarak iletisim halinde olan kontrol birimi (16) ile karakterize edilen yukaridaki istemlerden herhangi birindeki gibi bir tasiyici (1).

16. Sensörden gelen veriler dogrultusunda sasenin (2) zemin egiminden etkilenmemesi için ayak basma plakasinin (21) ilgili egimde bulunmasi gereken pozisyonu belirleyen ve ayak basma plakasinin (21) belirlenen pozisyona getirilmesi için tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) çalisma sartlarini belirleyerek tahrik elemaniyla (23) iletisime geçerek tahrik elemaninin (23) ve disli kutusunun (24) belirlenen sartlarda çalismalarini baslatan kontrol birimi (16) ile karakterize edilen istem 15'teki gibi birtasiyici (1).

17. Tahrik elemaninin (23) çalismaya baslamasiyla disli kutusundan (24) gelen dönme hareketini alarak söz konusu dönme hareketini düzlemsel hareket olarak mile (19) ileten bilyeli vidali mil (25) ile karakterize edilen istem 16'daki gibi bir tasiyici (1).

18. Kendisine gelen hareket vasitasiyla ayak basma plakasini (21) kontrol birimi (16) tarafindan belirlenen konuma getiren mil (19) ile karakterize edilen istem 17'deki gibi bir tasiyici (1).

19. Tahrik elemaninin (23) olasi bozulmalarinda da ayak basma plakasinin (21) istenilen pozisyona getirilebilmesi için ayak basma plakasinin (21) pozisyonunun elle ayarlanmasini saglayan en az bir konumlama kolu ile karakterize edilen Istem 13 ila 18'den herhangi birindeki gibi birtasiyici (1).