TR201722780A2 - Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇ - Google Patents

Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇ Download PDF

Info

Publication number
TR201722780A2
TR201722780A2 TR2017/22780A TR201722780A TR201722780A2 TR 201722780 A2 TR201722780 A2 TR 201722780A2 TR 2017/22780 A TR2017/22780 A TR 2017/22780A TR 201722780 A TR201722780 A TR 201722780A TR 201722780 A2 TR201722780 A2 TR 201722780A2
Authority
TR
Turkey
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
motor
spraying
multirotor
Prior art date
Application number
TR2017/22780A
Other languages
English (en)
Inventor
Hali̇l Güzelbey İbrahi̇m
Özkesi̇ci̇ler Müslüm
Kadri̇ Aydin Mehmet
Sözeri̇ Meltem
Gökirmakli Çağlar
Original Assignee
Gaziantep Ueniversitesi Rektoerluegue
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gaziantep Ueniversitesi Rektoerluegue filed Critical Gaziantep Ueniversitesi Rektoerluegue
Priority to TR2017/22780A priority Critical patent/TR201722780A2/tr
Publication of TR201722780A2 publication Critical patent/TR201722780A2/tr
Priority to PCT/TR2018/050951 priority patent/WO2019212439A2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/22—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft
    • B64C27/26—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft characterised by provision of fixed wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
    • B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
    • B64C29/0033—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being tiltable relative to the fuselage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/25—Fixed-wing aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/10—Wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/20—Vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/40—UAVs specially adapted for particular uses or applications for agriculture or forestry operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

Buluş, tarımsal amaçlarla sulama ya da ilaçlama yapabilen farklı kanat yapılarına sahip bir otonom insansız hava aracına ilişkindir. Buluşa konu insansız hava aracı sisteminin farklı kanat yapılarına sahip olması sayesinde, ileri yönde oluşan hareketlerde kanatların kaldırıcı kuvvet oluşturması ile daha az enerji harcanarak ileri manevra yapılmasını, daha uzun uçuş süresi ve uçuş menzili elde edilmesini ve geniş spreyleme alanına sahip olunmasını sağlamaktadır.

Description

TARIFNAME HIBRIT SPREYLEME YAPABILEN OTONOM INSANSIZ HAVA ARACI ENTEGRESI VE SISTEMI Bulusun Konusu Bulus, tarimsal amaçlarla sulama ya da ilaçlama yapabilen farkli kanat yapilarina sahip, hibrit spreyleme yapabilen otonom insansiz hava araci entegresi ve sistemine iliskindir.
Teknigin Bilinen Durumu Tarimsal alanlarda zirai ilaçlama ya da sulama yapmak ya da herhangi bir durum için havadan spreyleme yapmak amaciyla insanli veya insansiz hava araci sistemleri kullanilmaktadir.
Fakat insanli araçlarin boyutu, maliyeti ve olusturdugu karbon ayak izi, bitkiler üzerinde biraktigi zararli egzoz kalintilari gibi sorunlar sebebiyle son zamanlarda insansiz hava araçlarina olan ilgi artmistir. Önceki teknikte, insansiz hava araci sistemleri için quadcopter, hexacopter, oktocopter veya helikopter kullanilmaktadir. Araçlarin gövdelerinde gerekli görülen yerde bulunan depodan alinan sivi motorlarda olusan rüzgar veya basinç farki ile püskürtülmektedir. Bu sistem de her ne kadar belirli bir miktarda yük tasinabiliyor olsa da gerekli pratik kullanisliligi saglayamamaktadir. Bu sistemlerde mevcut olan püskürtme alanlarinin tek seferde taradigi etki alanlarinin sinirli olmasi dezavantaj yaratmaktadir.
Hava araci sistemlerinde, enerjinin büyük bir kisminin kalkis ve inislerde harcandigi bilinmektedir. Buna göre, özellikle döner kanatli sistemlerin sürekli seviyelerini korumak için tek kuvvet olusturacak itkiyi motorlardan saglamakta oldugu görülmektedir. Bu durumda, hava araci sistemlerinde kalkis sirasinda ilave bir kuvvete ihtiyaç duyulmaktadir. Bu sayede, daha az enerji harcanarak kalkis saglanacak. ve kazanilan enerji ile daha uzun bir uçus menzili elde edilecektir. Ancak, teknigin bilinen durumunda bu amaç dogrultusunda gelistirilen hava araci sistemleri bulunmamaktadir.
Teknigin bilinen durumunda yer alan dokümanlara örnek olarak asagida açiklanan dokümanlar verilebilir.
CN205239920U sayili faydali model dokümanina konu bulus, tarimsal spreylemenin kalitesini ve verimliligini artirmak amaciyla gelistirilmis bir insansiz hava aracina iliskindir.
Bulusa konu bu insansiz hava aracinin avantajlari, su tankinin içerisinde bulunan su pompasi sayesinde püskürtücülerden iletilen suyun akis hizinin ve spreyleme alaninin arttirilmasi ve rüzgardan etkilenmeyen yüksek kalitede spreyleme performansi elde edilmesi olarak siralanabilir.
Fakat bu bulusta aracin kalkis gücüne destek olacak sabit kanatlar yer almamaktadir.
CNlO6069596A. nolu dokümana konu bulus, en genel haliyle, tarimsal sulama faaliyetleri için gelistirilmis bir insansiz hava aracina iliskindir. Bulusa konu insansiz hava araci, bir gövde, uçus mekanizmasi, güç mekanizmasi, sulama mekanizmasi ve destek çerçevesi içermektedir. Tarimsal alanlarda insansiz hava araci kullanima yönelik olan bu patent dokümaninda, aracin kolay hareket etmesine, havalanmasina ya da püskürtme alan genisletilerek daha genis bir etki alanina sahip olunmasina iliskin bir gelistirmeden bahsedilmemektedir.
Bilgileri verilen bu dokümanlarda anlatilan buluslarin, kalkis gücüne destek verecek kanat yapisina ya da daha genis alana spreyleme saglayacak bir püskürtme sistemi yapisina iliskin gelistirmelere sahip olmadigi böylelikle teknigin bilinen durumunda yer alan dezavantajlarin devam ettigi görülmektedir. Bu durumda, bu dezavantajlari ortadan kaldiracak inis kalkislarda daha az enerji harcayan, daha ekonomik bir spreyleme sistemine sahip bir insansiz hava araci sistemine ihtiyaç duyulmaktadir.
Basvuruya konu bulus, bu dezavantajlari ortadan kaldiracak kalkis gücüne destek saglayacak egimli yüzeylere ve püskürtme alanini genisletecek yapiya sahip kanatlar içeren hibrit spreyleme yapabilen bir otonom insansiz hava araci sistemi sunmaktadir.
Bulusun Detayli Açiklamasi Bulus, tarimsal amaçlarla sulama ya da ilaçlama yapabilen farkli kanat yapilarina sahip bir otonom insansiz hava aracina iliskindir. Söz konusu bulus, hem hareketli(döner) hem sabit yapilara sahip olmasi sayesinde, ileri yönde olusan hareketlerde kanatlarin kaldirici kuvvet olusturmasi ile daha az enerji harcanarak ileri manevra yapilmasini ve daha uzun uçus süresi ve uçus menzili elde edilmesini saglamaktadir.
Döner kanatli (12) yapisi ile dikey kalkis kolayligi ve sabit kanatli (4) yapisi ile süzülebilme imkani sunmaktadir. Bulusa konu insansiz hava aracinda, istenilen genislikte ve aralikta siralanabilen fiskiye (2) elemanlari bulunmaktadir. Bu fiskiye (2) elemanlari sayesinde, aracin kullanini amacina göre (sulama ya da ilaçlama gibi) depoda (5) bekletilen sivinin disari salinimi gerçeklestirilmektedir. Bulus ile fiskiye (2) elemanlarinin gelistirilmesi sonucu, daha genis bir alana sivi salinimi yapilarak etki alani genisletilmektedir.
Basvuruya ait bulusa konu insansiz hava araci, en temel haliyle, gerekli mekanik enerjiyi saglayan multirotor motor (1), spreyleme ile sivinin iletimini saglayan fiskiyeler (2), motor tutacaklari (3), sabit kanat (4) spreyleme yapilacak siviyi barindiran depo (tank) (5), depo (5) içerisinde bulunan siviyi fiskiyelere (2) ileten pompa, dikey kalkis hareketli motor (6), servo motor ve pin seti (7), ESC motor kontrolcüsü (8), Li-Po Batarya (9), aracin uçusu ve kontrolünden sorumlu olan otonom uçus kontrol sistemi (10) ve multirotor pervaneleri (ll) elemanlarindan olusmaktadir.
Bulusun bir yapilandirmasinda, depo (5) araç üzerinde gövdenin agirlik merkezine yakin bir bölgede bulunmaktadir.
Otononi uçus kontrol sistemi (10), gerekli kararlara göre sonuçlar vererek aracin istenen sekilde görevini icra etmesini saglamaktadir. Multirotor pervaneleri (11), multirotor` motor (1) için kullanilan pervanelerdir. Servo motorlar bir yüzeyi veya yapiyi kontrol etmek için kullanilmaktadir.
Bulusun bir yapilandirmasinda, gerekli elektrik enerjisinin depolandigi Lityum-Polimer piller (Li-Po Batarya (9)) kullanilmaktadir.
Bulusun bir yapilandirmasinda, sabit kanatli (4) yapinin altina yerlestirilen fiskiyelerin (2) arasinda bulunan açikliklar kullanim amacina göre ayarlanabilmektedir. Bu açikliklarin ve yerlestirilen fiskiye (2) sayisinin ayarlanmasi gerekli pratikligi saglamaktadir.
Bulusa konu insansiz hava aracinin önemli özellikleri, döner kanatlara (12) ek olarak kalkis gücüne destek veren egimli yüzeylere sahip sabit kanatlar (4) içermesi ve sabit kanatlarin (4) altinda bir uçtan diger uca kadar yerlestirilmis olan fiskiyelere (2) sahip olmasidir. Bulusa konu insansiz hava aracinin hem döner kanatli (12) hem sabit kanatli (4) yapiya sahip olmasi (hibrit olmasi); ileriye dogru olusan hareketlerde kanadin kaldirici kuvvet olusturmasi sayesinde daha az enerji harcanmasini, ileriye manevra yapilmasini ve uçus zamanina bir miktar katki saglayarak uçus menzilinin arttirilmasini saglamaktadir. Insansiz hava aracinin sahip oldugu döner kanatlar (12) ile dikey kalkis(VTOL) yapabilen ve sabit kanatlar (4) ile süzülebilen bir yapiya sahip olmasi araca önceki teknikte var olan enerji tüketimine yönelik problemlerin ortadan kaldirilmasina büyük katki saglamaktadir.
Bulusa konu sistemin sahip oldugu sabit kanatlar (4), genis alanda spreyleme imkani tanimasinin yaninda aracin ileriye dogru olusan hizlardan dogan tasima kuvvetine katki saglamaktadir. Sabit kanat (4) yapilari egimli yüzeylerden meydana gelmekte olup, bir airfoil kanat yapisi içermektedir.
Bu kanat yapisi sayesinde Bernoulli ilkesinden faydalanarak aracin ileriye dogru hizlanmasinda kanattan kaldirma kuvveti kazanmasi saglanmaktadir. Kazanilan bu kuvvet sayesinde multirotor Hmtorlara UJ ve nmltirotor pervanelerine (ll) gereken yük azaltilmakta ve verimlilige katki saglanmaktadir.
Bulusa konu gelistirilen insansiz hava araci sisteminin enerji kazancina yönelik sagladigi avantajlarin yaninda, sahip oldugu genis sabit kanatlarin (4) alt kisminin boylu boyunca dizilmis fiskiyelerden (2) olusmasi sayesinde, spreyleme yapilacak etki alaninda artis saglanmaktadir. Sabit kanatlarin (4) kullanimi, daha fazla fiskiye (2) yerlestirilmesi için bir alan olusturmakta. ve daha fazla fiskiye (2) kullanilmasi ise insansiz hava aracinin bir seferde daha fazla alani tarayarak spreyleme yapmasina olanak tanimaktadir. Özetle bulus, tarimsal spreyleme için multirotorlu otonom bir insansiz hava araci olup; dikey kalkis yapabilmesini saglayan birden fazla döner kanat (12) ve bu döner kanatlara (12) bagli birden fazla dikey kalkis hareketli motor (6), kanattan kaldirma kuvveti kazanilmasina imkan veren egimli yüzeylere (airfoil kanat yapisina) sahip bir sabit kanat (4) sistemi, spreyleme için sabit kanatlarin (4) üzerinde aralikli olarak yer alan fiskiyeler (2) içermektedir.
Bulusa konu sistemin sahip oldugu bu avantajlara ilave olarak, bitkileri havadan nemlendirmede kullanilmasi ve bitkilerin tozlasma olayina katkida bulunmasi gibi özelliklerinin bulundugu belirtilebilir.
Sekillerin Açiklamalari Sekil-1 Bulusa Konu Insansiz Hava Aracinin Üst Yüzden Görünümü Sekil-2 Bulusa Konu Insansiz Hava Aracinin Perspektif Görünümü Sekil-3 Bulusa Konu Insansiz Hava Aracinin Ön Yüzden Görünümü Sekil-4 Bulusa Konu Insansiz Hava Aracinin Yan Yüzden Görünümü Sekil-5 Bulusa Konu Insansiz Hava Aracinin Patlatilmis Görünümü Sekillerde Yer Alan Referans Numaralarinin Açiklamalari .Multirotor motor . Fiskiye .Motor tutacaklari .Sabit kanat .Depo(tank) .Dikey kalkis hareketli motor .Servo motor ve pin seti .ESC motor kontrolcüsü .Li-Po Batarya . Otonom uçus kontrol sistemi 11. Multirotor pervanesi 12. Döner kanatlar

Claims (1)

ISTEMLER
1.Tarimsal spreyleme için multirotorlu otonom bir insansiz hava araci olup, özelligi; - dikey kalkis yapilmasini saglayan birden fazla döner kanat (12) ve bu döner kanatlara (12) bagli birden fazla dikey kalkis hareketli motor (6), - kanattan kaldirma kuvveti kazanilmasina imkan veren egimli yüzeylere (airfoil kanat yapisina) sahip bir sabit kanat (4) sistemi, - spreyleme için sabit kanatlarin (4) üzerinde aralikli içermesi ile karakterize edilmesidir. .Istem l'e göre bir araç olup, özelligi;gerekli mekanik enerjiyi saglayan multirotor motor (1), motor tutacaklari (3), servo motor ve pin seti (7), ESC motor kontrolcüsü (8), Li-Po Batarya (9), aracin uçusu ve kontrolünden sorumlu olan otonom uçus kontrol sistemi (10) ve multirotor motora (l) bagli multirotor pervaneleri (ll) içermesidir. . Istem l'e göre bir araç olup, özelligi; spreyleme yapilacak siviyi barindiran depo (5) ve depo (5) içerisinde bulunan sivinin fiskiyelere (2) iletilmesini saglayan pompa sistemi içermesidir.
TR2017/22780A 2017-12-29 2017-12-29 Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇ TR201722780A2 (tr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2017/22780A TR201722780A2 (tr) 2017-12-29 2017-12-29 Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇
PCT/TR2018/050951 WO2019212439A2 (en) 2017-12-29 2018-12-31 Autonomous unmanned aerial vehicle integration and system performing hybrid spraying

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2017/22780A TR201722780A2 (tr) 2017-12-29 2017-12-29 Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TR201722780A2 true TR201722780A2 (tr) 2018-03-21

Family

ID=63673292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TR2017/22780A TR201722780A2 (tr) 2017-12-29 2017-12-29 Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇

Country Status (2)

Country Link
TR (1) TR201722780A2 (tr)
WO (1) WO2019212439A2 (tr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11919630B2 (en) * 2019-08-16 2024-03-05 Textron Systems Corporation Separated lift-thrust VTOL aircraft with articulated rotors

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL199009A (en) * 2009-05-27 2013-11-28 Israel Aerospace Ind Ltd aircraft
US10183744B2 (en) * 2016-02-10 2019-01-22 Lockheed Martin Corporation Magnetic orientation detent
CN206255196U (zh) * 2016-12-13 2017-06-16 广东合即得能源科技有限公司 一种用于喷洒农药的固定翼无人机
CN206476119U (zh) * 2017-02-15 2017-09-08 江西中轻智能设备有限公司 一种自旋翼植保无人机

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019212439A3 (en) 2019-12-05
WO2019212439A2 (en) 2019-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11919630B2 (en) Separated lift-thrust VTOL aircraft with articulated rotors
US10633092B2 (en) UAV with wing-plate assemblies providing efficient vertical takeoff and landing capability
US8322650B2 (en) Aircraft
US8979016B2 (en) Methods and apparatus for vertical short takeoff and landing
KR101749863B1 (ko) 수직 이착륙 비행체
US20200247525A1 (en) Assembly of three composite wings for aerial, water, land or space vehicles
US9550566B2 (en) Disc-shaped turbo-jet aircraft
CN113165739B (zh) 垂直和短距起降(vstol)飞机
CN108058796A (zh) 一种海空两栖无人平台及其操作方法
JP7809373B2 (ja) 飛行体及び動力装置
US10933975B2 (en) Variable geometry airframe for vertical and horizontal flight
WO2014058351A2 (ru) Летательный аппарат
KR101743834B1 (ko) 비행체
KR20150136641A (ko) 농업용 무인방제 수직이착륙기
WO2017042291A1 (en) Aircraft for transport and delivery of payloads
CN106672231A (zh) 无人驾驶飞行器
US10669026B2 (en) Lift cell modules and lift pods
TR201722780A2 (tr) Hi̇bri̇t spreyleme yapabi̇len otonom i̇nsansiz hava araci entegresi̇ ve si̇stemi̇
RU42502U1 (ru) Беспилотный летательный аппарат
CN113428361A (zh) 一种可分合智能变体垂直起降无人平台及其控制策略
WO2016135554A1 (en) Unmanned/manned aerial vehicle with self-governing wing
RU238587U1 (ru) Беспилотный летательный аппарат самолётного типа
RU2604755C1 (ru) Беспилотный универсальный самолет вертикального или короткого взлета и посадки
RU41295U1 (ru) Разведывательный беспилотный летательный аппарат
RU2288140C1 (ru) Беспилотный летательный аппарат