TARIFNAME BIR NESNENIN RADAR TARAFINDAN TESPIT EDILMESI IçIN SISTEM VE YÖNTEM BULUSUN ALANI Mevcut bulus, bir sistem ve bir nesnenin radar tarafindan tespit edilmesi Için bir yöntem ile ilgilidir. Daha özel olarak, bulus, bir sürekli dalga, CW, radar sinyali ve bir frekans modülasyonlu sürekli dalga, FM-CW, sinyal veya bir çoklu-frekans, MF, radar sinyalini eszamanli olarak ileterek bir nesnenin radar tarafindan tespit edilmesine iliskindir. ÖNCEKI TEKNIGIN AÇIKLAMASI Özellikle karayollari trafik kontrolü için radarlara sahip otomobillerin temin edilmesi alaninda bir dizi radar tespit sistemi bilinmektedir. U.S. Pat. 5,731,778, otomotiv çarpisma önleyici sistemler için uygun olan bir FM-CW radarini tarif etmektedir. Bu radar, frekansi belirli bir oranda artan ve belirli bir oranda azalan bir üçgen dalga seklinde bir radar sinyali üretir. Bir alici, bir vuru sinyali üretmek üzere bir hedeften yansitilmis bir dalgayi alir ve bir frekans spektrumunda tepe noktalari gösteren tepe frekans bilesenlerini belirlemek için vuru sinyalinin Fourier dönüsümünü alir. Alici ayrica tepe frekans bilesenlerinin fazlarini belirler ve bir frekans yükselme araligindaki tepe frekans bilesenlerinden en az birini, burada radar sinyalinin frekansi arttirilir ve frekans düsme araligindaki tepe frekans bilesenlerinden en az birini seçer, burada radar sinyalinin frekansi azalir, bu da eslestirilmis tepe frekans bilesenlerinin frekansina dayali olarak hedefin uzakligini ve nispi hizini belirlemek için bunlari eslestirmek üzere büyük ölçüde ayni fazi gösterir. Bununla birlikte, U.S. Pat. ,731 ,778'de bir CW radar sinyalinin iletimi yoktur, burada sistem, hedef mesafe ve hizi belirlerken belirsizlige yol açan frekans yükselme araligi ve frekans düsme araligindan tepe frekans bilesenlerinin eslesmesine dayanir. U.S. Pat. 5,325,097`de önceden belirlenmis bir bölgedeki tehlike ile tehlike olmayan hedefler arasinda ayrim yapmak için bir karayolu araç radar sistemi tarif edilmistir. Açiklanan sistem, hedef aralik ve görünür hedef hizini ölçmek için radar miktarlarinin üretilmesinde bir çift frekans modülasyonlu sürekli dalga radar döngüsü, FM-CW ve bir tekli sürekli dalga döngüsü, CW kullanir. Bir birinci döngü sirasinda frekansta bir artis ve bir ikinci döngüde frekansta bir düsüs ile bir üçgen FM-CW radar dalgasi kullanilmasi tercih edilir. Alinan FM-CW radar sinyallerinden bir FM-CW Doppler miktari belirlenebilir ve alinan CW radar sinyalinden bir CW Doppler miktari belirlenebilir. Doppler miktarlari hedef hizlara karsilik gelir ve elde edilen FM-CW ve CW Doppler miktarlarindan, hedefin bir tehlike mi yoksa tehlike olmayan bir hedef mi oldugu belirlenir. U.S. Patent No. 5,325,097"de, yalnizca hedef hiz ve mesafeyle ilgili bilgi veren bir CW sinyali ve hedef hiz ve mesafeyle ilgili bilgileri içeren bir FM-CW kullanilir, böylece hedef hiz ve mesafe belirlenirken belirsizligi azaltir. Bununla birlikte, FM-CW ve CW sinyalleri farkli zaman döngülerinde iletilir, böylece hedef gözlem üç zaman döngüsüne bölünerek radar sisteminin hassasiyetini azaltir. Ayni anda birden fazla nesnenin menzilini ve hizini belirleme konusu da ele alinmamistir, çünkü sistem yalnizca görünürdeki en belirgin nesnenin tespit edilmesini saglamak için tasarlanmistir. Doküman U.S. 3,120,659, bir FM-CW radar sinyali ve bir CW radar sinyalinin ayni anda iletildigi hareketli bir hedef radar sistemini tarif etmektedir. Doküman GB 2 380 682 A, üç aliciya sahip bir CW radar sistemini tarif eder; burada bir hedefin hizini ve açisal sapmasini belirlemek için, en az iki alici bir birinci alici yönü boyunca düzenlenmistir ve en az iki alici, birinci alici yönünden farkli bir ikinci alici yönü boyunca düzenlenmistir. Doküman US 6,104,336, her bir anten isini için frekans alanindaki çesitli hedefleri izleyen bir FM-CW sirali Ioblu radar sistemi açiklanmaktadir. Dolayisiyla, bir veya daha fazla nesnenin, özellikle süpersonik hizlarda hareket edenlerin, sistemin hassasiyetini arttirmak için ayni anda minimum zaman döngülerini kullanirken, belli aralik ve hiz ölçümlerini saglayabilen bir radar tespit sistemine ihtiyaç duyulmaktadir. Mevcut bulusun sistemi tarafindan bu türlü bir radar tespit sistemine bir çözüm saglanmaktadir. BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulusa göre, istem 1'e göre bir veya daha fazla nesnenin tespit edilmesi için bir radar sistemi saglanmaktadir. Burada, bulusun bir birinci yönünde, sunlar tercih edilir: radar dalga vericisi es zamanli olarak bir CW radar sinyali ve bir FM-CW radar sinyalini iletmek Için uyarlanmistir; birinci radar dalgasi alicisi, radar sisteminin bir tespir araliginda bulunan bir veya daha fazla nesneden yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerini almak için uyarlanmistir; birinci CW karistiricisi, CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir karistiricidir; her bir birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve birinci FM-CW veya MF karistiricisi, FM-CW iletim sinyallerini ve bir nesnenin mesafesi ve hizi ile ilgili bir veya daha fazla birinci FM-CW sinyalini üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan yansitilmis FM-CW sinyallerini karistirmak için bir birinci FM-CW karistiricisidir. Dolayisiyla, bulusun birinci yönüne göre, bir veya daha fazla nesnenin tespiti için bir radar sistemi saglanmistir, söz konusu sistem asagidakileri içerir: eszamanli olarak bir CW radar sinyali ve bir FM-CW radar sinyali iletmek için bir radar dalga vericisi; radar sisteminin bir tespit araliginda bulunan bir veya daha fazla nesneden yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerini almak için bir birinci radar dalga alicisi; bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan CW iletim sinyallerini ve yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir birinci CW karistiricisi; her bir birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve FM-CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla birinci FM-CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan yansitilmis FM-CW sinyallerini karistirmak için bir birinci FM-CW karistiricisi, her bir birinci FM-CW vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Radar dalga vericisinin ayni anda bir CW radar sinyali ve bir FM-CW radar sinyalini iletmek için uyarlandigi bulusa ait sistemler için, FM-CW radar sinyali bir testere dalgasi veya rampa modülasyonuna sahip bir sinyal olabilir. Burada, rampa modülasyonuna sahip sinyal, yukari rampa döneminde frekansta bir artis olan bir yukari rampa dalga formuna veya asagi rampa döneminde frekansta bir düsüs olan bir asagi rampa dalga formuna sahip olabilir. Alternatif olarak, FM-CW radar sinyali, frekansta bir artisa sahip olan yukari rampa dönemlerinde ve frekansta bir düsüse sahip olan asagi rampa dönemlerinde üçgen seklinde bir dalga formuna sahip olabilir. Ikinci bir örnege göre, asagidakileri tercih edilir: radar dalga vericisi, bir CW radar sinyalini ve bir MF radar sinyalini ayni anda iletmek için uyarlanir; birinci radar dalgasi alicisi, radar sisteminin bir tespit araliginda bulunan bir nesneden yansitilmis CW ve MF radar sinyallerini almak için uyarlanmistir; birinci CW karistiricisi, bir CW iletim sinyallerini ve birinci alici tarafindan alinan bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir karistiricidir; her bir birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve birinci FM-CW veya MF karistiricisi, MF iletim sinyallerini karistirmak için ve birinci alici tarafindan alinan bir veya daha fazla birinci MF vuru sinyalini üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan yansitilmis MF sinyallerini bir birinci MF karistiricisidir, her bir birinci MF vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Dolayisiyla, ikinci örnege göre, bir veya daha fazla nesnenin tespiti için bir radar sistemi saglanmistir, söz konusu sistem asagidakileri içerir: eszamanli olarak bir CW radar sinyali ve bir MF radar sinyali iletmek için bir radar dalga vericisi; radar sisteminin bir tespit araliginda bulunan bir veya daha fazla nesneden yansitilmis CW ve MF radar sinyallerini almak için bir birinci radar dalga alicisi; bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan CW iletim sinyallerini ve yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir birinci CW karistiricisi, her bir birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve bir veya daha fazla birinci MF vuru sinyalini üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan MF iletim sinyallerini ve yansitilmis MF sinyallerini karistirmak için bir birinci MF karistiricisi; her bir birinci MF, her bir birinci MF vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Bulusa ait radar sisteminin ayrica yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerini almak için bir ikinci radar dalga alicisi içermesi tercih edilir. Burada, birinci ve ikinci alicilar ayni düzlemde düzenlenebilir. Ayrica, tercih edilen bir uygulamada. en azindan birinci ve ikinci radar dalga alicilarinin bir birinci alici yönü boyunca düzenlenmesidir. Bulusun radar sisteminin ayrica, birinci, ikinci ve üçüncü alicilarin ayni düzlemde düzenlenebilecegi, yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerini almak için bir üçüncü radar dalga alicisi içermesi tercih edilir. Radar sistemi ayrica yansitilmis CW ve FM- CW radar sinyallerini almak için bir dördüncü radar dalga alicisi içerebilir; burada birinci, ikinci, üçüncü ve dördüncü alicilar ayni düzlemde düzenlenebilir. Birden fazla aliciya sahip olan bulusun bir radar sistemi için, birinci alici yönü boyunca en az iki alici düzenlenmesi ve bir ikinci alici yönü boyunca en az iki alici düzenlenmesi tercih edilen bir uygulamadir, söz konusu birinci alicinin yönü ikinci alici yönünden farklidir. Burada, birinci ve ikinci alici yönleri büyük ölçüde birbirine dik olabilir. Ayni zamanda, radar sistemi iki veya daha fazla radar dalga alicisi içerdiginde, sistemin ayrica karsilik gelen CW karistiricilarini ve FM-CW karistiricilarini içerebilecegi de anlasilmalidir. Bu nedenle, sistem bir birinci CW karistiricisina, bir birinci FM-CW karistiricisina ve bir ikinci aliciya sahip oldugunda, sistem ayrica, CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla ikinci CW vuru sinyali üretmek üzere ikinci alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir ikinci CW karistiricisini, her bir ikinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve FM-CW iletim sinyallerini ve ve bir veya daha fazla ikinci FM-CW vuru sinyali üretmek üzere ikinci alici tarafindan alinan yansitilmis FM-CW sinyallerini karistirmak için bir ikinci FM-CW karistiricisi içerir, her bir ikinci FM-CW vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Sistem ayrica bir üçüncü aliciya sahip oldugunda, üçüncü alici tarafindan alinan CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla Üçüncü CW vuru sinyali üretmek üzere üçüncü alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir üçüncü CW karistirici içerebilir, her bir üçüncü CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve FM-CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla üçüncü FM-CW sinyalini üretmek üzere üçüncü alici tarafindan alinan yansitilmis FM- CW sinyallerini karistirmak için üçüncü bir FM-CW karistirici içerebilir, her bir üçüncü FM-CW vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Sistem ayrica bir dördüncü aliciya sahip oldugunda, CW iletim sinyallerini ve bir CW vuru sinyalini üretmek üzere dördüncü alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerini karistirmak için bir dördüncü CW karistirici içerebilir, her bir dördüncü CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve FM-CW iletim sinyallerini ve bir veya daha fazla dördüncü FM-CW vuru sinyali üretmek üzere dördüncü alici tarafindan alinan yansitilmis FM-CW sinyallerini karistirmak için bir dördüncü FM-CW karistiricisi içerebilir, her bir dördüncü FM-CW vuru sinyali nesnenin mesafe ve hiziyla ilgilidir. Bulusun bir CW vuru sinyali üretmek üzere bir CW karistiricisi içeren sistemlerinde, sistem ayrica üretilen CW vuru sinyallerinin en azindan bir kismina dayanarak bir veya daha fazla nesnenin bir nesne hizini veya bir nispi nesne hizini belirlemek için araçlar içerebilir. Sistemin tercih edilen bir uygulamasinda, her bir CW karistiricisi için, vuru sinyal(ler)inin Fourier dönüsümünü söz konusu CW karistiricisindan almak için karsilik gelen dönüstürme araçlari bulunur. Burada, sistem ayrica söz konusu CW karistiricisinin her birine karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilarini toplamak ve toplanan Fourier dönüstürülmüs CW sinyallerinden bir dizi CW tepe frekansini belirlemek için araçlar içerebilir. Sistem ayrica, seçilmis bir CW tepe frekansina dayanan bir CW nesne hizini, söz konusu CW nesne hizini, seçilmis CW tepe frekansina karsilik gelen bir Doppler frekansi saglayan bir nesnenin hizina veya nispi hizina göre belirlemek için araçlar içerebilir. Bulusa uygun FM-CW vuru sinyallerinin üretilmesi için bir veya daha fazla FM-CW karistiricisi içeren sistemler için, her bir FM-CW karistiricisinin için söz konusu FM-CW karistiricisindan vuru sinyal(ler)inin Fourier dönüsümünü almak için karsilik gelen dönüstürme araçlarinin bulunmasi tercih edilir. Ayni zamanda burada, sistem ayrica söz konusu FM-CW karistiricilarinin her birine karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilarinin toplanmasi ve toplanan Fourier dönüstürülmüs FM-CW sinyallerinden bir miktar FM-CW tepe frekansinin belirlenmesi için araç içerebilir. Bulusun sisteminin bir uygulamasina göre, radar dalga vericisi, frekansi verilen bir birinci hizda arttirilmis ve söz konusu birinci hizda düsürülmüs olan bir üçgen dalga biçimine sahip bir FM-CW radar sinyalini iletmek üzere uyarlanmistir, ve burada radar sistemi asagidakileri içerir: belirlenmis FM-CW tepe frekanslarindan, iletilen FM-CW sinyalinin ardisik yukari ve asagi rampalarina karsilik gelen bir çift FM-CW tepe frekansini seçmek için araç; seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftine dayanan bir FM- CW nesne hizini belirlemek için araç; belirlenmis FM-CW nesne hizinin bir veya daha fazla belirlenmis CW nesne hizi ile karsilastirilmasi için araç; böylece seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftine karsilik gelen bir CW tepe frekansi elde edilir; ve seçilmis FM- CW tepe frekanslari çiftinden veya karsilik gelen CW tepe frekansindan ve seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftinden en az birinin bir nesne mesafesini belirlemek için Bulusun en az iki radar dalga alicisina sahip oldugu sistemler için, sistem ayrica, en az iki farkli radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM- CW radar sinyalleri arasindaki faz farklarini tespit etmek için araç içerebilir. Bulusun birinci alici yönü boyunca düzenlenmis alicilara sahip oldugu sistemler için, sistem ayrica, alicilar tarafindan birinci alici yönü boyunca bir veya daha fazla alici tarafindan alinan ilgili radar sinyallerine dayanarak, bir birinci nesne açisal yönüyle ilgili daha fazla zaman veya faz farkini tespit etmek için bir veya daha fazla faz detektörü içerebilir. Bulusun birinci ve ikinci alici yönleri boyunca düzenlenmis alicilara sahip sistemleri için, sistem ayrica, en az kismen, alicilar tarafindan ikinci alici yönü boyunca alinan bir veya daha fazla alici radar sinyallerine dayanarak, bir ikinci nesne açisal yönüyle ilgili zaman veya faz farklarini tespit etmek için bir veya daha fazla faz detektörü içerebilir. Bulusun bir veya daha fazla faz detektörüne sahip sistemleri için, söz konusu bir veya daha fazla faz detektörünün, ayni alici yönü boyunca düzenlenen en az iki aliciya karsilik gelen alinan radar sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisina dayanan bir faz farkinin belirlenmesi için uyarlanmasi mümkündür, söz konusu alinan radar sinyalleri ayni iletilen radar sinyaline karsilik gelir. Bulusun radar sisteminin bir uygulamasina göre, en az iki alici yan yana yatay olarak düzenlenmistir. Bu nedenle, yatay olarak düzenlenmis iki alici tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda tespit edilen bir zaman veya faz farki, bir azimut faz farki ile ilgili olabilir. Ayni zamanda, bulusun bir uygulamasinda en az iki alici birbirlerinin Üzerinde dikey olarak düzenlenmistir. Bu nedenle, dikey olarak düzenlenmis iki alici tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda tespit edilen bir zaman veya faz farki, bir yükseklik faz farki ile ilgili olabilir. Bu nedenle, radar sisteminin birbirinin yani sira yatay olarak düzenlenmis bir birinci ve bir ikinci alici ile birinci veya ikinci alicinin altinda dikey olarak düzenlenen bir üçüncü alici ile en az üç radar alicisina sahip olmasi tercih edilir. Ayrica, radar sisteminin en az dört aliciya sahip olmasi tercih edilir, birinci ve ikinci alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenirken, üçüncü ve dördüncü alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenir üçüncü ve dördüncü alicilar ve sirasiyla birinci ve ikinci alicilarin altinda dikey olarak düzenlenir. Bulusun birinci alici yönü boyunca düzenlenmis alicilara sahip oldugu sistemler için, daha sonra birinci alici yönü boyunca en az iki alici düzenlenebilir ve faz tespit araci, karsilik gelen birinci alici yönü boyunca düzenlenen söz konusu en az iki radar dalgasi alicisi tarafindan alinan yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki birinci faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir, söz konusu birinci faz farki, bir birinci nesne açisal yönüyle ilgilidir. Burada. faz tespit araci, birinci faz yönü boyunca düzenlenen en az iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisindan birinci faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. Sistem birbirinin yani sira yatay olarak düzenlenmis iki aliciya sahip oldugunda, faz tespit araci, söz konusu yatay olarak düzenlenmis iki radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki azimut faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. Burada, faz tespit araci, yatay olarak hizalanmis iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden iki Fourier ile dönüstürülmüs çikti arasindaki azimut faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. Bulusun birinci ve ikinci alici yönleri boyunca düzenlenmis alicilara sahip oldugu sistemler için, daha sonra ikinci alici yönü boyunca en az iki alici düzenlenebilir ve faz tespit araci, ikinci alici yönü boyunca düzenlenen söz konusu en az iki radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki ikinci bir faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir, söz konusu Ikinci faz farki, bir ikinci nesne açisal yönü ile ilgilidir. Burada, faz tespit araci, ikinci alici yönü boyunca düzenlenen en az iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisindan ikinci faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. Sistem birbirinin üzerinde dikey olarak düzenlenmis iki aliciya sahip oldugunda, faz tespit araci, söz konusu dikey olarak düzenlenmis iki radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki bir yükseklik faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. Burada, faz tespit araci, dikey olarak hizalanmis iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden iki Fourier ile dönüstürülmüs çikti arasindaki bir yükseklik faz farkini belirlemek üzere uyarlanabilir. En az iki radar dalga alicisina sahip olan ve iki farkli radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki faz farklarini tespit etmeye yönelik araçlar içeren bulusa ait sistemler için, faz tespit aracinin seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çikti arasindaki bir faz farkini belirlemek ve seçilmis bir FM-CW tepe frekansina karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çikti arasindaki bir faz farkini belirlemek için uyarlanmasi tercih edilir. Bulusun birinci ve ikinci alicilarinin birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenmis oldugu dört radar dalga alicisina sahip olan sistemler için, üçüncü ve dördüncü alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenir ve üçüncü ve dördüncü alicilar sirasiyla birinci ve ikinci alicilarin dikey olarak altina yerlestirilir, faz tespit araçlarinin, birinci ve üçüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisinin toplami ile ikinci ve dördüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisinin toplami arasinda bir azimut faz farki belirlemek üzere uyarlanmasi tercih edilir. Ayrica, faz tespit araçlarinin, birinci ve ikinci alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisinin toplami ile üçüncü ve dördüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisinin toplami arasindaki bir yükseklik faz farkini belirlemek üzere uyarlanmasi tercih edilir. Bulusun faz tespit etme araçlarina ve birinci ve ikinci alici yönleri boyunca düzenlenen alicilara sahip sistemleri için, faz tespit aracinin, seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier tarafindan dönüstürülmüs çiktilari ve seçilmis bir FM-CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilari için birinci ve ikinci faz farklarini belirlemek üzere uyarlanmasi tercih edilir. Bulusun faz tespit araçlarina sahip sistemleri için, faz tespit araçlarinin, seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilari ve/veya seçilmis bir FM- CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilari için azimut ve yükseklik faz farklarini belirlemek üzere uyarlanmasi tercih edilir. Bulusun faz tespit araçlarina sahip sistemleri için, sistem ayrica bir veya daha fazla nesneye karsilik gelen bir veya daha fazla CW iz kaydinin olusturulmasi ve sürdürülmesi için araçlar içerebilir, her bir iz kaydi, zamanin bir fonksiyonu olarak bir dizi tespit edilmis CW tepe frekansini ve ayrica karsilik gelen birinci ve ikinci faz farklarinin ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin tutulmasini veya ayrica karsilik gelen azimut ve yükseklik fazi ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açilarinin Bulusun bir uygulamasinda, sistem ayrica, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin tahmin edilmesi için, CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Bulusun bir uygulamasinda, sistem, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda azimut ve yükseklik açilarinin bilgisinin tahmin edilmesi için CW tepe frekans bilgisini tutan ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açilarinin bilgisini tutan bir seçilmis iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Sistemin ayrica bir veya daha fazla nesneye karsilik gelen bir veya daha fazla FM-CW iz kaydi olusturmak ve sürdürmek için araçlar içermesi tercih edilir, her bir iz kaydi zamanin bir fonksiyonu olarak tespit edilen bir dizi FM-CW tepe frekansini, ve ayrica karsilik birinci ve ikinci faz farklarinin ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin tutulmasi veya karsilik gelen azimut ve yükseklik faz ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açilarinin bilgisinin tutulmasini içerir. Bulusun bir uygulamasinda, sistem ayrica, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin tahmin edilmesi için, FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Bulusun bir uygulamasinda, sistem, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda azimut ve yükseklik açilarinin bilgisinin tahmin edilmesi için FM-CW tepe frekans bilgisini tutan ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açi bilgisini tutan bir seçilmis iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Sistem ayrica CW iz kayitlarindan, FM-CW iz kayitlarindan, karsilik gelen birinci ve ikinci açisal yönlere veya karsilik gelen azimut ve yükseklik açilarina sahip bir veya daha fazla çift CW ve FM-CW tepe frekansi seçimi yapmak üzere ve elde edilen bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden bir nesne hizi ve karsilik gelen bir nesne mesafesi belirlemek için araçlar içerebilir. Nesne hizlarini ve karsilik gelen nesne mesafelerini belirlemek için araçlara sahip sistemler için, sistem ayrica sahip önceden ölçülen bir çift CW ve/veya karsilik gelen hizlara FM-CW tepe frekansindan belirlenmis hiza ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için bir zaman fonksiyonu olarak kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydi olusturmak ve sürdürmek için araçlar içerebilir. Burada, sistem ayrica, bir nesne için seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen beklenen CW ve FM-CW tepe frekanslarini tahmin etmek için CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini bir zaman fonksiyonu olarak kombine eden seçilmis bir iz kaydina dayanan tahmin araci içerebilir. Sistem ayrica veya alternatif olarak, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve karsilik gelen birinci ve ikinci açisal yönlere sahip önceden ölçülmüs bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden belirlenen bir hiz ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydinin olusturulmasi ve sürdürülmesi için araçlar içerebilir. Burada sistem ayrica, bir nesneye, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen beklenen bir CW ve FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis tepe frekans bilgisinin en son kaydedilen zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tahmin etmek Için araçlar içerebilir. Sistem ayrica veya alternatif olarak, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve karsilik gelen azimut ve yükseklik açilarina sahip önceden ölçülmüs bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden belirlenen bir hiz ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açi bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydinin olusturulmasi ve sürdürülmesi için araçlar içerebilir. Burada sistem ayrica, bir nesneye, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açisi bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen beklenen bir CW ve FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis tepe frekans bilgisinin en son kaydedilen zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda azimut ve yükseklik açisi bilgisini tahmin etmek için araçlar içerebilir. Mevcut bulusa göre, istem 27'ye göre bir veya daha fazla nesnenin radar tespit yöntemi de saglanmistir. Burada, bulusun birinci yönüne göre, CW radar sinyalinin bir FM-CW radar sinyali ile ayni anda iletilmesi tercih edilir; alici adim, bir radar algilama araliginda bulunan bir veya daha fazla nesneden yansiyan CW ve FM-CW radar sinyallerinin alinmasini içerir, birinci alici tarafindan alinan CW iletim sinyalleri ve yansiyan CW sinyalleri, bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci CW karistiricisi vasitasiyla karistirilir, her bir birinci CW vuru sinyali, bir nesnenin hiziyla ilgilidir, ve birinci alici tarafindan alinan FM-CW iletim sinyalleri ve yansiyan FM-CW sinyalleri, bir veya daha fazla birinci FM-CW vuru sinyali üretmek üzere bir birinci FM-CW karistiricisi vasitasiyla karistirilir, her bir birinci FM-CW vuru sinyali, bir nesnenin uzakligi ve hizi ile ilgilidir. Dolayisiyla, bulusun birinci yönüne göre, bir veya daha fazla nesnenin bir radar tespit yöntemi saglanmistir, söz konusu yöntem asagidakileri içerir: bir CW radar sinyali ve bir FM-CW radar sinyalinin bir eszamanli olarak iletilmesi; bir birinci radar alicisi vasitasiyla, bir radar tespit araliginda bulunan bir nesneden yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerinin alinmasi; bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyalinin üretilmesi için CW iletim sinyalleri ve yansitilmis CW sinyallerinin bir birinci CW karistiricisi vasitasiyla karistirilmasi, her bir birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hizi ile ilgilidir; ve bir veya daha fazla birinci FM-CW vuru sinyalinin üretilmesi için bir birinci FM-CW karistiricisi vasitasiyla bir FMF-CW iletim sinyalinin ve yansitilmis FM-CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir birinci-FM-CW vuru sinyali nesnenin mesafe ve hizi ile ilgilidir. Es zamanli olarak bir CW radar sinyali ve bir FM-CW radar sinyali iletimine sahip bulusa ait yöntemler için, iletilen FM-CW radar sinyali bir testere dalgasi veya rampa modülasyonuna sahip bir sinyal olabilir. Burada. rampa modülasyonuna sahip sinyal, yukari rampa döneminde frekansta bir artis olan bir yukari rampa dalga formuna veya asagi rampa döneminde frekansta bir düsüs olan bir asagi rampa dalga formuna sahip olabilir. Alternatif olarak, FM-CW radar sinyali, frekansta bir artisa sahip olan yukari rampa dönemlerinde ve frekansta bir düsüse sahip olan asagi rampa dönemlerinde üçgen seklinde bir dalga formuna sahip olabilir. Ikinci örnege göre, CW radar sinyalinin bir MF radar sinyaliyle es zamanli iletilmesi tercih edilir; alici adim, radar sisteminin bir tespit araliginda mevcut olan bir veya daha fazla nesneden yansitilmis CW ve MF radar sinyallerinin alinmasini içerir; birinci alici tarafindan alinan CW iletim sinyalleri ve yansitilmis CW sinyalleri, birinci CW karistiricisi vasitasiyla, bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyalini üretmek üzere karistirilir, her bir CW vuru sinyali nesnenin hizi ile ilgilidir; ve MF iletim sinyalleri ve birinci alici tarafindan alinan yansitilmis MF sinyalleri bir birinci MF karistiricisi vasitasiyla bir veya daha fazla birinci MF vuru sinyali üretmek üzere karistirilir, her bir birinci MF vuru sinyali bir nesnenin uzakligina ve hizi ile ilgilidir. Dolayisiyla, ikinci örnege göre, bir veya daha fazla nesnenin radar tespit yöntemi saglanmistir, söz konusu yöntem asagidakileri içerir: bir eszamanli olarak bir CW radar sinyali ve bir MF radar sinyali iletmek; bir birinci radar dalgasi alicisi vasitasiyla, bir radar tespit araliginda mevcut olan bir veya daha fazla nesneden yansitilmis CW ve MF radar sinyallerini almak; bir birinci CW karistiricisi vasitasiyla bir veya daha fazla birinci CW vuru sinyali üretmek üzere birinci alici tarafindan alinan CW iletim sinyallerinin ve yansitilmis CW sinyallerinin karistirilmasi, her biri birinci CW vuru sinyali bir nesnenin hiziyla ilgilidir; ve bir birinci MF karistiricisi vasitasiyla bir birinci veya daha fazla birinci MF vuru sinyalinin üretilmesi için birinci alici tarafindan alinan MF iletim sinyallerinin ve yansitilmis MF sinyallerinin karistirilmasi, her bir birinci MF vuru sinyali bir nesnenin uzakligi ve hizi ile ilgilidir. Bulusun yönteminin ayrica, bir ikinci radar alicisi vasitasiyla, söz konusu yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerinin alinmasini içermesi tercih edilir. Ayrica burada, birinci ve ikinci alicilar ayni düzlemde düzenlenebilir. En az birinci ve ikinci alicilarin, birinci alici yönü boyunca düzenlenmesi tercih edilir. Bulusun yönteminin ayrica, bir üçüncü radar dalgasi alicisi vasitasiyla, söz konusu yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerinin alinmasini içermesi tercih edilir, burada birinci, ikinci ve üçüncü alicilar ayni düzlemde düzenlenebilir. Yöntem ayrica, bir dördüncü radar dalgasi alicisi vasitasiyla, söz konusu yansitilmis CW ve FM-CW radar sinyallerinin alinmasini içerebilir, burada birinci, ikinci, üçüncü ve dördüncü alicilar ayni düzlemde düzenlenebilir. Bulusun bir uygulamasina göre, yöntem birinci alici yönü boyunca düzenlenmis en az iki alici kullanabilir ve en az iki alici ikinci alici yönü boyunca düzenlenir, söz konusu birinci alici yönü ikinci alici yönünden farkli olabilir. Ayrica burada, birinci ve ikinci alici yönleri büyük ölçüde birbirine dik olabilir. Bir birinci CW karistiricisi, bir birinci FM-CW karistiricisi ve bir ikinci alici kullanan bulusun birinci yönüne göre bir yöntem için, söz konusu yöntem ayrica sunlari içerebilir: bir ikinci CW karistiricisi, CW iletim sinyalleri ve bir veya daha fazla ikinci CW vuru sinyali üretmek üzere ikinci alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir ikinci CW vuru sinyali bir nesnenin hizi ile ilgilidir; ve bir ikinci FM- CW karistiricisi vasitasiyla, FM-CW iletim sinyallerinin ve ikinci alici tarafindan alinan bir veya daha fazla ikinci FM-CW vuru sinyalinin üretilmesi için alinan yansitilmis FM- CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir ikinci FM-CW vuru sinyali bir nesnenin mesafesi ve hizi ile ilgilidir. Üçüncü bir alicinin kullanildigi bir yöntem için, söz konusu yöntem ayrica sunlari içerebilir: üçüncü bir CW karistiricisi vasitasiyla, CW iletim sinyallerinin ve bir veya daha fazla üçüncü CW vuru sinyali üretmek üzere üçüncü alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir üçüncü CW vuru sinyali bir nesnenin hizi ile ilgilidir; ve bir üçüncü FM-CW karistiricisi vasitasiyla, FW-CW iletim sinyallerinin ve bir veya daha fazla üçüncü FW-CW vuru sinyali üretmek üzere üçüncü alici tarafindan alinan yansitilmis FW-CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir üçüncü FM-CW vuru sinyali bir nesnenin mesafesi ve hizi ile ilgilidir. Bir dördüncü alici kullanan bir yöntem için, yöntem ayrica sunlari içerebilir: bir dördüncü CW karistiricisi ile CW iletim sinyallerinin ve dördüncü alici tarafindan alinan bir veya daha fazla dördüncü CW vuru sinyali üretmek üzere dördüncü alici tarafindan alinan yansitilmis CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir dördüncü CW vuru sinyali bir nesnenin hizi ile ilgilidir; ve bir dördüncü FM-CW karistiricisi vasitasiyla, FW-CW iletim sinyallerinin ve bir veya daha fazla dördüncü FW-CW vuru sinyali üretmek üzere dördüncü alici tarafindan alinan yansitilmis FW-CW sinyallerinin karistirilmasi, her bir dördüncü FM-CW vuru sinyali bir nesnenin mesafesi ve hizi ile ilgilidir. Bulusa uygun CW vuru sinyallerini üretmek üzere bir veya daha fazla CW karistiricisi kullanan bir yöntem için, yöntem ayrica üretilen CW vuru sinyallerinin en azindan bir kismina dayanan bir veya daha fazla nesnenin nispi bir nesne hizinin belirlenmesini içerebilir. Ayni zamanda, karsilik gelen CW vuru sinyallerini üretmek üzere bir veya daha fazla CW karistiricisi kullanan bulusa ait bir yöntem için, yöntemin, her bir CW karistiricisindan vuru sinyallerinin Fourier dönüsümünü almasini içermesi tercih edilir. Burada, yöntem ayrica söz konusu CW karistiricisinin her birine karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilarinin toplanmasini ve toplanan Fourier dönüstürülmüs CW sinyallerinden birkaç CW tepe frekansinin belirlenmesini içerebilir. Sistem ayrica, seçilmis bir CW tepe frekansina dayanan bir CW nesne hizini, söz konusu CW nesne hizini, seçilmis CW tepe frekansina karsilik gelen bir Doppler frekansi saglayan bir nesnenin hizina veya nispi hizina göre belirlemek için araçlar içerebilir. Karsilik gelen FM-CW vuru sinyallerini üretmek üzere bir veya daha fazla FM-CW karistiricisi kullanan bulusun bir yöntemi için, yöntem ayrica her FM-CW karistiricisindan vuru sinyallerinin Fourier dönüsümünü almayi da içerebilir. Yine burada, yöntem ayrica söz konusu FM-CW karistiricisinin her birine karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilarinin toplanmasini ve toplam Fourier dönüstürülmüs FM- CW sinyallerinden bir miktar FM-CW tepe frekansinin belirlenmesini içerebilir. Bulusun birinci yönüne ait bir yöntemin bir uygulamasina göre, iletilen FM-CW radar sinyali, belirli bir birinci hizda arttirilmis ve söz konusu birinci hizda düsürülmüs frekansi içeren bir üçgen dalga formuna sahiptir ve yöntem ayrica asagidakileri içerir: tespit edilen FM-CW tepe frekanslarindan, iletilen FM-CW sinyalinin ardisik yukari ve asagi rampalarina karsilik gelen bir çift FM-CW tepe frekansinin seçilmesi; seçilmis FM-CW tepe frekanslarinin çiftine dayanan bir FM-CW nesne hizinin belirlenmesi; belirlenmis FM-CW nesne hizinin bir veya daha fazla belirlenmis CW nesne hizi ile karsilastirilmasi, böylece seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftine karsilik gelen bir CW tepe frekansinin elde edilmesi; ve seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftinden veya karsilik gelen CW tepe frekansindan ve seçilmis FM-CW tepe frekanslari çiftinden en az birinin bir nesne mesafesinin belirlenmesi. En az iki radar alicisi kullanan bir bulusun bir yöntemi Için, bulusun uygulamasi ayrica iki farkli radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM- CW radar sinyalleri arasindaki faz farklarinin tespit edilmesini içeren bir yöntemi Birinci alici yönü boyunca düzenlenen en az iki alici kullanan bir bulusa ait yöntem için, söz konusu yöntem ayrica, birinci alici yönü boyunca düzenlenen alicilardan en az ikisi tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda bir zaman veya faz farkinin tespit edilmesini içerebilir, söz konusu zaman veya faz farki birinci açisal yön ile ilgilidir. Ikinci alici yönü boyunca düzenlenen en az iki alici kullanan bir bulusa ait yöntem için, söz konusu yöntem ayrica, ikinci alici yönü boyunca düzenlenen alicilardan en az ikisi tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda bir zaman veya faz farkinin tespit edilmesini içerebilir; söz konusu zaman ve faz farki bir ikinci açisal yön ile ilgilidir. Bir zaman veya faz farkinin tespitinin, ayni alici dogrultusu boyunca düzenlenen en az iki aliciya karsilik gelen alinan radar sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisina dayanmasi tercih edilir, söz konusu radar sinyalleri iletilen ayni radar sinyaline karsilik gelir. Tercih edilen bir uygulamaya göre, yöntem birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenmis en az iki alici kullanabilir ve yöntem ayrica sunlari içerebilir: yatay olarak düzenlenmis iki alici tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda bir zaman veya faz farkinin tespit edilmesi; burada yatay olarak düzenlenmis alicilarin tespit edilen zaman veya faz farki, bir azimut faz farki ile ilgili olabilir. Ayni zamanda, bulusun yönteminin bir uygulamasinda, en az iki alici birbirinin üzerinde dikey olarak düzenlenir ve bu yöntem ayrica sunlari içerir: dikey olarak düzenlenmis iki alici tarafindan alinan karsilik gelen radar sinyalleri arasinda bir zaman veya faz farkinin tespit edilmesi; dikey olarak düzenlenmis alicilarin tespit edilen zaman veya faz farki, bir yükseklik faz farki ile ilgili olabilir. Bu nedenle, bulusa ait yöntem için kullanilan radar sisteminin, birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenmis bir birinci ve bir ikinci alici ve birinci veya ikinci alicinin altinda dikey olarak düzenlenmis bir üçüncü aliciya sahip en az üç radar alicisina sahip olmasi tercih edilir. Ayrica, radar sisteminin en az dört aliciya sahip olmasi tercih edilir, birinci ve ikinci alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenirken, üçüncü ve dördüncü alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenir üçüncü ve dördüncü alicilar ve sirasiyla birinci ve ikinci alicilarin altinda dikey olarak düzenlenir. En az iki radar alicisi kullanan bulusa ait bir yöntem için, birinci alici yönü boyunca en az iki alici düzenlenebilir ve faz farkliliklari tespiti, birinci alici yönü boyunca düzenlenen söz konusu en az iki radar dalgasi alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki bir birinci faz farkini belirlemeyi içerebilir, söz konusu birinci faz farki, bir birinci nesne açisal yönüyle ilgilidir. Burada, faz farklarinin tespiti, birinci faz yönü boyunca düzenlenen en az iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisindan birinci faz farkini belirlemeyi içerebilir. Bulusun yöntemi ayrica iki alicinin birbirinin yani sira yatay olarak düzenlenebilecegi ve faz farkliliklarinin tespitinin, söz konusu iki yatay düzenlenmis radar dalga alicilari tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasinda bir azimut faz farkinin belirlenmesini içerebilir. Faz farkliliklarinin tespitinin, yatay olarak hizalanmis iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden iki Fourier dönüstürülmüs çiktisi arasindaki bir azimut faz farkinin belirlenmesini içermesi tercih Ikinci alici yönü boyunca düzenlenen en az iki alici kullanan bulusa ait bir yöntem için, faz farkliliklarinin tespiti, söz konusu ikinci alici yönü boyunca düzenlenmis en az iki radar dalga alicilari tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasinda ikinci bir faz farkinin belirlenmesini içerebilir, söz konusu ikinci faz farki, bir ikinci nesne açisal yönüne iliskindir. Burada, faz farklarinin tespiti, ikinci faz farkinin, ikinci yön boyunca alicilarin en az ikisine karsilik CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden en az iki Fourier dönüstürülmüs çiktisindan belirlenmesini içerebilir. Mevcut bulusta ayrica iki alici birbirinin üzerinde dikey olarak düzenlenir ve faz farkliliklarinin tespiti, söz konusu dikey olarak düzenlenmis iki radar dalga alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasinda bir yükselme fazi farkinin belirlenmesini içerir. Burada, faz farklarinin tespiti, dikey olarak hizalanmis iki aliciya karsilik gelen CW veya FM-CW sinyallerini temsil eden iki Fourier ile dönüstürülmüs çikti arasinda bir yükseklik faz farkinin belirlenmesini içerebilir. En az iki radar alicisi kullanan ve iki farkli radar dalgasi alicisi tarafindan alinan karsilik gelen yansitilmis CW veya FM-CW radar sinyalleri arasindaki faz farklarinin tespit edilmesini içeren bulusun bir yöntemi için, faz farklarinin tespit edilmesinin, seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisi arasindaki bir faz farki ve seçilmis bir FM-CW tepe frekansina karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktisi arasindaki bir faz farkinin belirlenmesini içermesi tercih edilir. Birinci ve ikinci alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenmis dört radar dalga alicisi kullanan bulusun yöntemleri için, üçüncü ve dördüncü alicilar birbirlerinin yani sira yatay olarak düzenlenir ve üçüncü ve dördüncü alicilar sirasiyla birinci ve ikinci alicilarin altina dikey olarak düzenlenir, faz farkliliklarinin tespitinin, birinci ve üçüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktinin toplami ile ikinci ve dördüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktinin toplami arasinda bir azimut faz farkinin belirlenmesini içermesi tercih edilir. Faz farkliliklarinin tespitinin, birinci ve ikinci alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktinin toplami ile üçüncü ve dördüncü alicilara karsilik gelen iki Fourier dönüstürülmüs çiktinin toplami arasinda bir yükseklik fazi farkinin belirlenmesini içermesi tercih edilir. Faz farklarinin tespitini içeren bulusa ait yöntemler için, faz farklarinin tespitinin, seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilar için ve FM-CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilar için birinci ve ikinci faz farklarinin belirlenmesi bulusun bir uygulamasi dahilindedir. Faz farklarinin tespitini içeren bulusa ait yöntemler için, ayrica, faz farklarinin tespitinin, seçilmis bir CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilar için ve seçilmis bir FM-CW tepe frekansina karsilik gelen Fourier dönüstürülmüs çiktilar için azimut ve yükseklik faz farklarinin belirlenmesi bulusun bir uygulamasi dahilindedir. Burada yöntem ayrica bir veya daha fazla nesneye karsilik gelen bir veya daha fazla CW iz kaydinin olusturulmasini ve sürdürülmesini içerebilir; her bir iz kaydi, zamanin bir fonksiyonu olarak bir dizi tespit edilen CW tepe frekansini ve ayrica birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin, karsilik gelen birinci ve ikinci faz farklarinin ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak tutulmasini veya karsilik gelen azimut ve yükseklik fazi ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açilari bilgisinin tutulmasini içerir. Bulusun bir uygulamasinda yöntem ayrica, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal bilgisinin tahmin edilmesi için, CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Bulusun bir uygulamasinda yöntem ayrica, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda azimut ve yükeklik bilgisinin tahmin edilmesi için, CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan tahmin araci içerir. Yöntemin, bir veya daha fazla nesneye karsilik gelen bir veya daha fazla FM-CW iz kaydi olusturmayi ve sürdürmeyi içermesi tercih edilir, her bir iz kaydi, zamanin bir fonksiyonu olarak bir dizi tespit edilen FM-CW tepe frekansini ve ayrica birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin, karsilik gelen birinci ve ikinci faz farklarinin ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak tutulmasini veya karsilik gelen azimut ve yükseklik fazi ölçümlerinden belirlenen zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açilari bilgisinin tutulmasini içerir. Yöntem ayrica, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen bir nesnenin beklenen FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin, FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve Ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanarak tahmin edilmesini içerebilir. Bulusun bir uygulamasinda, yöntem ayrica, FM-CW tepe frekans bilgisini tutan bir seçilmis iz kaydina ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açisi bilgisine dayanarak, bir nesne için beklenen FM-CW tepe frekanslarina ve söz konusu seçilen kayit kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda frekanslar ve azimut ve yükseklik açisi bilgisinin tahmin edilmesini içerir, nesne seçilen söz konusu iz kaydina karsilik gelir. Yöntem ayrica CW iz kayitlarindan ve FM-CW iz kayitlarindan, karsilik gelen birinci ve ikinci açisal yönlere veya karsilik gelen azimut ve yükseklik açilarina sahip bir veya daha fazla çift CW ve FM-CW tepe frekansi seçilmesi ve elde edilen bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden bir nesne hizi ve karsilik gelen bir nesne mesafesi belirlenmesini içerebilir. Nesne hizlarinin ve karsilik gelen nesne mesafelerinin belirlenmesini içeren bir yöntem için, yöntem ayrica, karsilik gelen hizlara sahip önceden ölçülmüs bir çift CW ve/veya FM-CW tepe frekansindan belirlenen bir hiz ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için zamanin bir fonksiyonu olarak kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydinin olusturulmasini ve muhafaza edilmesini içerebilir. Burada yöntem ayrica, CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini bir zaman fonksiyonu olarak kombine eden seçilmis bir iz kaydina dayanarak, bir nesne için söz konusu seçilmis iz kaydinin en son kaydedilen tepe frekans bilgisinin zamanindan sonra gelen gereken bir zamanda beklenen CW ve FM-CW tepe frekanslarinin tahmin edilmesini içerir, bu nesne, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelir. Yöntem ayrica veya alternatif, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve karsilik gelen birinci ve ikinci açisal yönlere sahip önceden ölçülmüs bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden belirlenen bir hiz ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için zamanin birfonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydinin olusturulmasi ve sürdürülmesini içerebilir. Burada sistem ayrica, bir nesneye, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen beklenen bir CW ve FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis tepe frekans bilgisinin en son kaydedilen zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda birinci ve ikinci açisal yönlerin bilgisinin tahmin edilmesini içerebilir. Sistem ayrica veya alternatif olarak, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve karsilik gelen azimut ve yükseklik açilarina sahip önceden ölçülmüs bir CW ve FM-CW tepe frekansi çiftinden belirlenen bir hiz ve mesafeye sahip bir veya daha fazla nesne için zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açi bilgisini tutan bir veya daha fazla iz kaydinin olusturulmasi ve sürdürülmesini içerebilir. Burada sistem ayrica, bir nesneye, kombine edilmis CW ve FM-CW tepe frekans bilgisini ve zamanin bir fonksiyonu olarak azimut ve yükseklik açisi bilgisini tutan seçilmis bir iz kaydina dayanan, söz konusu seçilmis iz kaydina karsilik gelen beklenen bir CW ve FM-CW tepe frekanslarini ve söz konusu seçilmis tepe frekans bilgisinin en son kaydedilen zamanindan sonra gelen gerekli bir zamanda azimut ve yükseklik açisi bilgisini tahmin edilmesini içerebilir. Mevcut bulusun diger amaçlari, özellikleri ve avantajlari, ekteki çizimlerle birlikte ele alindiginda, asagida belirtilen tercih edilen uygulamalarin ayrintili açiklamasi ile daha kolay anlasilacaktir. SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI Sekiller la, 1b ve 1c, mevcut bulusun bir uygulamasina göre bir kombine CW ve FM- CW radar sisteminin bir vericisini ve bir alicisini gösteren blok semalaridir, Sekil 2, 4 alici anten kanalina sahip olan, bulusun bir uygulamasina göre bir radar dalga alicisini göstermektedir, Sekiller 3a ve 3b, bulusun bir uygulamasina göre iletilen ve alinan radar dalgasinin nispi frekans spektrumunu gösteren grafiklerdir, Sekiller 4a ve 4b, bir radar sistemi tarafindan iletilen ve alinan dalgalar arasindaki iliskiyi gösteren ve iletilen sinyal bir rampa modülasyonlu FW-CW radar sinyali oldugunda statik bir hedef ve hareketli bir hedef için vuru sinyallerini gösteren grafiklerdir, Sekiller 5a ve 5b, bir radar sistemi tarafindan iletilen ve alinan dalgalar arasindaki iliskileri gösteren ve iletilen sinyal bir üçgen modüle edilmis FW-CW radar sinyali oldugunda, statik bir hedef ve hareketli bir hedef için vuru sinyallerini gösteren grafiklerdir, Sekiller 6a ve 6b, mevcut bulusun bir uygulamasina göre 4 alici antene sahip bir radar sistemi kullanilarak alinan radar sinyallerinin islenmesini gösteren blok semalardir, Sekiller ?a ve 7b, Sekil 6'de gösterilen prosesle elde edilen alinan CW sinyalleri ve FM- CW sinyalleri için tepe frekanslarini göstermektedir, Sekil 8, mevcut bulusun bir uygulamasina göre alinan radar sinyallerinden yükseklik ve azimut faz farklarini belirlemek için birfaz karsilastiricisini göstermektedir, Sekil 9, mevcut bulusun bir uygulamasina göre üçgen sekilli bir FM-CW dalga formu için alinan FM-CW radar dalgalari prosesinin bir bölümü olan bir nesne hizi tablosunu göstermektedir, Sekil 10, mevcut bulusun bir uygulamasina göre üçgen biçimli bir FM-CW dalga formu için radar tarafindan algilanan nesnelerin mesafelerini ve hizini belirlemek için bir programin akis semasidir, ve Sekil 11, tespit edilen CW ve FM-CW tepe frekanslari ve tespit edilen azimut ve yükseklik faz farklarini içeren radarla tespit edilen nesneler için bir iz kaydi elde etmek için bir rutini gösteren bir akis semasidir. BULUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Sekil 1, mevcut bulusun bir uygulamasina göre bir kombine CW ve FM-CW radar sisteminin bir vericisini (110, Sekil 1a) ve bir aliciyi (120, Sekil 1b) gösteren bir blok semadir. Verici ( çikti frekansini kontrol eden iki modülatöre (MOD1 ve MOD2) sahiptir. Birinci modülatörden (MOD1) çikti sabittir ve bu nedenle (VCOi) çikti frekansi da 10 GHz'e yakin bir frekansta sabitlenir. Ikinci modülatörden (MOD2) çikti ya bir yukari rampa, asagi rampa veya üçgen bir sinyaldir. Ikinci voltaj kontrollü osilatör (VC02), 10 GHz'e yakin bir karsilik gelen frekans modülasyonlu sinyal çikarir, burada çikti sinyalinin frekanslari 1-150 MHz araliginda yer alir. VCO1 ve VCOz'den çikti frekanslari en az 1 MHz ile ayrilmistir. VC02 sinyalinin 10-100 mS araliginda bir tarama süresi veya rampa tekrarlama süresi Tr vardir. VCOg'nin frekans modülasyonlu çikti sinyali, bir rampa modülasyonuna sahip sinyal, esit yukari ve asagi rampa süresi sürelerine sahip üçgen seklinde bir sinyal olabilir veya VC02 sinyali, farkli yukari ve asagi rampa sürelerine sahip olabilir. Tercih edilen bir birinci uygulamaya göre, VC02 sinyali 20 mS'lik bir rampa tekrarlama periyodu T,, 20 MHz'lik bir bant genisligi BW ve 50 MHz'lik bir merkez frekansina sahip olan bir rampa modülasyonuna sahip bir sinyaldir. Tercih edilen ikinci bir uygulamaya göre, VCOz çikti sinyali, 20 mS'lik bir yukari rampa ve 20 mS'lik bir asagi rampa periyoduna, 50 MHz'lik bir bant genisligine BW sahip ve 50 MHz'lik bir merkez genisligine sahip üçgen seklinde modüle edilmis bir sinyaldir. Birinci voltaj kontrollü osilatörden (VCO1) çikan çikti, arzu edilmeyen frekans bilesenlerini çikarmak için bir bant geçis filtresine (BPF1) beslenir. BPF1, L01 çikti sinyali, bir toplayicidan (101) beslenen ve bir yükseltici (102) tarafindan yükseltilen ve bir anten (103) vasitasiyla bir CW radar sinyali olarak yayilan sürekli bir dalga, CW, radyo frekansi sinyalidir. Ikinci voltaj kontrollü osilatörden (VCOz) çikan çikti, arzu edilmeyen frekans bilesenlerini çikarmak için bir bant geçis filtresine (BPF2) beslenir. BPF2, L02 çikti sinyali, bir toplayicidan (101) beslenen ve bir yükseltici (102) tarafindan yükseltilen ve bir anten (103) vasitasiyla bir FM-CW radar sinyali olarak yayilan sürekli bir dalga, CW, radyo frekansi sinyalidir. Alici kanali (120), antenin çiktisi bir bant geçis filtresine (122) beslenen antenin çiktisi ile yansitilmis radar sinyallerini almak için bir anten (121) içerir; burada filtrenin (122) çiktisi bir amplifikatör (123) ile yükseltilir. Amplifikatörün (123) çikti sinyali, iki IQ karistiricisina, lQ MIX1 ve IQ MIXz'ye beslenen yaklasik 10 GHz'lik bir radyo frekans sinyalidir. Burada, IQ MIX1, iletilen CW sinyalini, LO1'i alinan RF sinyali ile karistiran bir CW karistiricisidir. Çiktinin düsük frekansli bilesenleri, CW sinyalini yansitan nesnelerin hizlarina iliskin ritim sinyallerini içerir. Diger frekans bilesenleri, takip eden bant geçis filtreleri (124, 125) ile çikarilir. IQ MIX2, iletilen FM-CW sinyalini, LOz'yi alinan RF sinyali ile karistiran bir FM-CW karistiricisidir. Çiktinin düsük frekansli bilesenleri, FM-CW sinyalini yansitan nesnelerin uzakligi ve hizi ile ilgili vuru sinyallerini içerir. Digerfrekans bilesenleri, asagidaki bant geçis filtreleri (126, 127) ile çikarilir. Bir IQ karistiricisinin bir örnegi, Sekil 1c'de daha ayrintili olarak gösterilmektedir. Burada, IQ karistiricisi (130), her biri alinan RF sinyali ve iletilen CW veya FM-CW sinyali veya L02 sinyali olan bir LO girdisine sahiptir ve bir faz degistiricisi (133) vasitasiyla LO girdisi, karistiriciya (131) faz LO girdisine kiyasla, karistiriciya (132) girmeden önce yaklasik 90 derece faz kaydirilir. Sonuçta elde edilen çiktilar, karistiricidan (131) gelen faz içi çikti I ve karistiricidan (132) dörtlü çikti Q'dur. Karistiricilar (131 ve 132) girdi sinyallerini radyo frekansi araligindan düsük frekanslara kaydirir, böylece çikti sinyalleri I ve Q, 0 ila 1 MHz araligindadir. Alicinin (120) CW karistiricisi, lQ MlX1 ve FM-CW karistiricisi, IQ MIX2 için, I ve O li ve Q1 çiktilarindaki sinyallerin frekans bilesenlerinin her biri, iletilen CW sinyali ile antene göre radyal hiza (v) sahip bir nesne tarafindan yansitilmis sinyal arasindaki frekans farkindan kaynaklanan bir ritim sinyaline karsilik gelir. Bu frekans farki, nesnenin hizi tarafindan indüklenen Doppler etkisinden kaynaklanir, bu asagidaki sekilde verilen hiz ile vuru sinyalinin frekansi arasindaki iliskidir: Burada few, vuru sinyalinin (Doppler kaymasi) frekansidir ve Acw iletilen CW sinyalinin dalga boyudur. miktarini ve frekans degerlerini belirlemeye yarar. Bu, bulusun tercih edilen uygulamasinda, l1 ve Q1 çiktilarindaki sinyalleri sayisallastirarak, esit miktarda numune üst üste binen bloklara gruplayarak ve her numune bloguna bir FFT (Hizli Fourier Dönüsümü) yaparak basarilir. Elde edilen ayrik spektrumda gözlemlenen frekans tepeleri, mevcut vuru sinyallerinin her birine karsilik gelir. antene göre radyal hiz v ve R mesafesi olan bir nesne tarafindan yansitilmis sinyal arasindaki frekans farkindan kaynaklanan bir ritim sinyaline karsilik gelir. Bu frekans farki, iletilen sinyalin lineer frekans modülasyonu ve nesnenin hizi ile indüklenen Doppler etkisinden kaynaklanir, cismin hizi ve araligi ile verilen vuru sinyalinin frekansi arasindaki iliski asagidadir: 2 . R B W v bir yukari rampa frekans modülasyonu için ve: 2~R BW 1' 4 C 7: Ãiai.' ( ) bir yukari rampa frekans modülasyonu için, burada ffm-up ve ffm-dw sirasiyla vuru sinyallerinin frekanslaridir ve yukari rampa ve asagi rampa frekans modülasyonuna sahiptir, BW/Tr rampanin tarama hizidir, AFM olusturulan taramanin merkez frekansina karsilik gelen dalga boyu ve c isik hizidir. miktar ve frekans degerlerini belirlemeye yarar. Bu, bulusun tercih edilen uygulamasinda, '2 ve Q2 çiktilarindaki sinyalleri sayisallastirarak, esit miktarda numune üst üste binen bloklara gruplayarak ve her bir numune bloguna bir FFT (Hizli Fourier Dönüsümü) yaparak basarilir. Elde edilen ayrik spektrumda gözlemlenen frekans tepeleri, mevcut vurus sinyallerinin her birine karsilik gelir. Üçgen bir dalga biçimi kullanildiginda, eger bir FM-CW'nin frekanslari bu nesneden kaynaklanan sinyalleri iletilen bir yukari rampa ve asagi rampa bölümünde ortaya çikarsa ve dalga sekli es zamanli olarak biliniyorsa, bir nesnenin mesafesini ve radyal hizini hesaplamak mümkündür. Bu durumda, nesnenin radyal hizi ve araligi asagidaki gibi degerlendirilebilir: .R BI'V 2 (fßsi-iip 'fm-dir) ( ) Ifadeler 4 ve 5, nesnenin radyal hizinin ve araliginin, her iki rampa için sabit kaldigini, nesnenin radyal hizi bos degilse, zaten aralik için dogru olmadigini varsaymaktadir. Bu nedenle, radyal hizlari çok yüksek olan nesnelerle ugrasirken, asagidaki ifadeden yararlanarak araliklarini degerlendirmek tercih edilir: 1g:__"._..:. 4_ )_.__',. "V 5 BIV 2 (fun-zu ;hi-M' fu] ( ) vuru sinyallerinin frekanslari CW ve FM-CW kanallarindaki nesneden kaynaklandiginda ve yukari rampa sirasinda es zamanli olarak biliniyorsa, veya bir rampa durumunda asagidaki gibidir: R 2 _73%_ - -C- I [4_ 'f/iii--GW + &q; . "fCHVJ (7) Radyal hiz daha sonra söyle hesaplanir: V 2 _TE . .fari (8) her iki tipte rampa içindir. Yukaridaki ifadeler, özellikle bir CW ve bir FM-CW sinyalinin eszamanli olarak iletildigi, alindigi ve islendigi ve gözlem altindaki nesneler sisteme göre yüksek radyal hizlarda mevcut oldugunda önemli ölçüde daha dogru sonuçlar veren, bu bulusunki gibi bir sistem için özellikle uygundur. zamanda tek bir ortak anteni de paylasabilecekleri belirtilmelidir. Sekil 1'de, bir alici antene (121) sahip bir alici anten kanali (120) gösterilmektedir, ancak birkaç alici anten kanalina sahip olarak, ayni düzlemde düzenlenmis karsilik gelen alici antenler ile, farkli antenler alinan karsilik gelen yansitilmis radar sinyalleri arasindaki faz farklarini tespit etmek mümkündür. Mevcut bulusa göre tercih edilen bir radar sistemi Için, birbirlerinin yaninda yatay olarak düzenlenmis iki alici anten ve birbirlerinin üzerinde dikey olarak düzenlenmis iki alici anten vardir. Bu 3 alici anten kanali gerektirir. Bununla birlikte, tercih edilen baska bir uygulamada, Sekil 2'de gösterildigi gibi alici antene (1, 2, 3, 4) sahip 4 alici anten kanali vardir. Sekil 2'de, azimut faz farkliliklari yatay olarak düzenlenmis antenler 1 ve 2 tarafindan alinan sinyallerden ve benzer sekilde antenler 3 ve 4 tarafindan alinan sinyallerden tespit edilebilir. Buna göre dikey fazli antenler (1 ve 3) tarafindan alinan sinyallerden ve benzer sekilde antenler (2 ve 4) tarafindan alinan sinyallerden yükseklik faz farkliliklari tespit edilebilir. Sekil 2'deki 4 alici anten (1, 2, 3, 4) verici (110) için tek bir verici anten (103) olarak kullanilir. Mevcut bulusa uygun bir nesnenin bir radar tespiti gerçeklestirilirken, bir verici antene sahip bir radar sistemi ve ayni düzlemde düzenlenmis ve birbirlerine nispeten yakin bir sekilde yerlestirilmis bir veya daha fazla alici anten kullanildigi anlasilmalidir; böyle bir radar sisteminin kullanilmasi ile belirlenen bir nesne hizi, nesnenin radyal bir hizi ile ilgilidir. Ayrica, eger radar sistemi hareket ediyorsa, nesne hizi nesnenin nispi, radyal hizi ile ilgilidir. Radyal nesne hizi, esasen nesnenin merkezinden anten sisteminin merkezine giden bir hat yönünde hiz olarak verilebilir. Yansitilmis bir sinyalin ulasma açisi ile bilinen bir mesafeyle ayrilmis iki anten tarafindan alinan sinyaller arasindaki faz farki arasindaki iliski su ifadeyle verilmistir: (1) her anten tarafindan alinan sinyaller arasindaki faz farki, 01 antenlerin arasindaki mesafedir ve 6 gelen sinyalin antenlerin hizalandigi eksene göre gelis açisidir. Yatay olarak yerlestirilmis iki anten takimi tarafindan alinan sinyaller arasindaki faz farki, bu tür bir sinyali alan nesnenin sistemine göre azimut konumunu verecektir. Dikey olarak yerlestirilmis iki anten seti arasindaki faz farki, belirtilen nesnenin sistemine göre yükseklik konumunu saglayacaktir. Sekiller 3a ve 3b, verici (110) tarafindan iletilen ve alici (120) tarafindan statik bir hedef veya nesne, bakiniz Sekil 3a, ve ve hareketli bir hedef veya nesne için, bakiniz Sekil 3b, alinan radar sinyalinin nispi frekans spektrumunu gösteren grafiklerdir. Iletileri spektrum iki sinyalden olusur, bir CW ve bir FM-CW sinyali, bunlarin merkez frekanslari sekilde f1 ve f2 ile gösterilir. CW sinyali, sabit genlik ve frekansli sinüzoiddir. Bu sinyal hareketli bir hedefe çarptiginda, alici tarafindan toplanan yansitilmis sinyal, sisteme göre hedefin radyal hiziyla ilgili bir miktar tarafindan iletilen sinyale göre frekans olarak degistirilecektir. Bu, Sekil 3b'de kesikli tarama ile gösterilir. FM-CW sinyali, Sekiller 4 ve 'te gösterildigi gibi, frekansi testere disi veya üçgen sekilli bir sinyal ile modüle edilen sabit genlikli sinüzoiddir, eger taranmis frekans araliginin ve tarama süresinin ürünü yeterince yüksekse, iletilen sinyalin frekans spektrumu, genisligi taranmis frekans araligi olan bir kaideye yaklasir. Sinyal hareketli bir hedefe çarptiginda, alinan sinyalin spektrumu, CW sinyali tarafindan deneyimlenene benzer bir miktarda frekansta da kaydirmaya tabi tutulacaktir. Sekil 3b'de, iletilen FM-CW spektrumu, bir düz çizgi ile gösterilirken, alinan sinyal bir kesikli çizgi ile belirtilmistir. Sekiller 4a ve 4b, iletilen sinyal bir rampa modülasyonlu FW-CW radar sinyali ise, radar sistemi (110, 120) tarafindan iletilen ve alinan dalgalar ve statik bir hedef, bakiniz Sekil 4a, ve hareketli bir hedef, bakiniz Sekil 4b, için vuru sinyalleri arasindaki iliskileri gösteren grafiklerdir. Sekil 4b'deki hareketli hedef veya nesne için, fd ile gösterilen bir Doppler frekansi vardir ve ffm-up ile gösterilen yukari rampa vuru sinyalinin frekansi, fd Doppler frekansina göre degisir. Sekiller 4a ve 4b'de, FM-CW sinyalinin bant genisligi BW ile gösterilir ve tekrarlama süresi Tr ile gösterilir. Sekiller 5a ve 5b, iletilen sinyal bir rampa modülasyonlu FW-CW radar sinyali ise radar sistemi (110, 120) tarafindan iletilen ve alinan dalgalar ve statik bir hedef, bakiniz Sekil Sa ve hareketli bir hedef, bakiniz. Sekil 5b, için vuru sinyalleri arasindaki iliskileri gösteren grafiklerdir. Sekil 5b'deki hareketli hedef veya nesne için, fd ile gösterilen bir Doppler frekansi vardir ve fim-up ile gösterilen yukari rampa vuru sinyalinin frekansi, fd Doppler frekansi ile azalir ve frm-dw ile gösterilen asagi rampa vuru sinyalinin frekansi, fd Doppler frekansi ile artar. Sekillerde Sekil 5a ve 5b, FM-CW sinyalinin bant genisligini BW ile gösterir ve asagi-rampa süresine esit olan yukari-rampa süresi Tr ile gösterilir. Tek bir hedef veya nesne tespit edildiginde, CW sinyali için vuru sinyalinin tek bir frekans bileseni görünür ve FM-CW sinyalinin her bir frekans yükselmesi ve frekans düsme araligi için vuru sinyalinin tek bir frekans bileseni belirir. Bununla birlikte, çok sayida nesne tespit edildiginde, CW sinyali için ve FM-CW sinyalinin hem frekans yükselmesi hem de frekans düsme araliklari için görünen nesne sayisina esit sayidaki bir sayidaki vuru sinyal frekans bilesenleri görünür. Sekiller Ga ve 6b, 4 alici anteni ve 4 karsilik gelen alici kanali olan bir radar sistemi kullanarak alinan radar sinyallerinin prosesini gösteren blok diyagramlardir; 4 anten, Sekil 2'de gösterildigi gibi düzenlenir. Sekil 6a'da, Ch1 I1 ve Ch1 Q1 sinyalleri, birinci alici kanaldan çikan I1 ve Q1 çiktilari olup, iletilen CW sinyali ve birinci radar sinyal alicisi tarafindan alinan yansitilan CW sinyalleri arasindaki frekans farkindan kaynaklanan sinyal sinyallerine karsilik gelen frekans bilesenlerine sahiptir. Ayni sekilde, Ch2 I1 ve Ch2 Q1 sinyalleri, ikinci alici kanaldan çikan I1 ve Q1 çiktilaridir, Ch3 Qi sinyalleri dördüncü alici kanaldan Il ve Q1 çiktilaridir. 4 çift H ve Q1 sinyalinin her bir sinyali, karsilik gelen A/D dönüstürücüler tarafindan sayisallastirilmistir ve sayisallastirilmis Q1 sinyali, ilgili "x j" çarpim birimi tarafindan jQ1 hayali formuna getirilmektedir. Ilgili dijital 11 ve jQ1 sinyallerinin her çifti bir toplama birimi vasitasiyla toplanir ve toplanan 4, 11 + jQ1 sinyalinin her birinde bir FFT (Hizli Fourier Dönüsümü) gerçeklestirilir, böylece 4 karsilik gelen FFT sinyal çiktisi elde edilir. Bu 4 FFT çiktisi toplanir ve toplanan CW Doppler frekans kaymasi bilgilerini içeren toplanan FFT sinyali bir tepe dedektörüne beslenir. CW vuru sinyallerinin frekans tepe noktalarina karsilik gelen tepe dedektörünün çiktisi bir depolama biriminde depolanir. Yukarida verilen denklemi (8) kullanarak, her bir CW tepe frekansi için bir CW tepe nesne hizi belirlenebilir ve depolanabilir. Tespit edilen ve depolanan CW frekans tepe noktalarina karsilik gelen 4 alici antenin aldiklari radar sinyallerinden azimut ve yükseklik faz farklarini belirlemek için CW radar sinyalleri için 4 FFT çiktisi ayrica bir faz karsilastiricisina beslenir. bkz. Sekil 8. Sekil 6a'da gösterilen CW sinyal prosesine benzer sekilde, alinan FM-CW radar sinyallerinin prosesi, Sekil 6b'de gösterilmektedir. Sekil 6b'de, Ch1 I2 ve Ch1 Qz sinyalleri, birinci alici kanaldan gelen l2 ve Q2 çiktilari olup, iletilen FM-CW sinyali ve tarafindan alinan ve ilk radar sinyali alicisi tarafindan yansitilmis FM-CW sinyalleri arasindaki frekans farkindan kaynaklanan sinyallere karsilik gelen frekans bilesenlerine sahiptir. Ayni sekilde, Ch2 I2 ve Ch2 Q2 sinyalleri, ikinci alici kanaldan gelen l2 ve Q2 çiktilaridir, Ch3 l2 ve Ch3 Q2 sinyalleri, üçüncü alici kanaldan gelen l2 ve Q2 çiktilaridir ve Ch4 '2 ve Ch4 Qz sinyalleri dördüncü alici kanalindan gelen I2 ve Q2 çiktilaridir. 4 çift I2 ve Q2 sinyalinin her bir sinyali, karsilik gelen A/D dönüstürücüler tarafindan sayisallastirilir ve sayisallastirilmis Q2 sinyali, ilgili "x j" çarpim birimi tarafindan jQZ hayali formuna getirilir. Ilgili dijital 12 ve jQ2 sinyallerinin her çifti bir toplama birimi vasitasiyla toplanir ve toplam 4, 12 + jQ2 sinyalinin her birinde bir FFT (Hizli Fourier Dönüsümü) gerçeklestirilir, böylece 4 karsilik gelen FFT sinyal çiktisi elde edilir. Bu 4 FFT çiktisi toplanir ve toplanan FM-CW Doppler frekans kaymasi bilgilerini içeren toplanan FFT sinyali bir tepe detektörüne beslenir. Ayrica burada, FM-CW vuru sinyallerinin frekans tepe noktalarina karsilik gelen tepe detektörünün çiktisi bir depolama biriminde depolanir. Yine, tespit edilen ve depolanan FM-CW frekans tepe noktalarina karsilik gelen 4 alici antenin aldiklari radar sinyallerinden azimut ve yükseklik faz farklarini belirlemek için FM-CW radar sinyalleri için 4 FFT çiktisi ayrica bir faz karsilastiricisina beslenir. Sekil 7a'da, alinan CW sinyallerine karsilik gelen tepe frekanslari gösterilirken, Sekil 7b'de, alinan FM-CW sinyallerine karsilik gelen tepe frekanslari gösterilmektedir. Sekiller 6a ve öb'de yer alan faz karsilastiricisinin çalismasi Sekil 8'de gösterilmektedir. Burada, 4 FFT kanalinin çiktilari sirasiyla Ch1 FFT, Ch2 FFT, Ch3 FFT ve Ch4 FFT olarak gösterilmektedir. Ch1 FFT ve Ch2 FFT sinyalleri 81 olarak toplanmistir, toplanan sinyal bir yükseklik fazi karsilastiricisina (83) birinci girdi saglar ve Ch3 FFT ve Ch4 FFT sinyalleri 82 olarak toplanmistir ve böylece yükseltici faz karsilastiricisina (83) ikinci girdi saglar. Karsilastirici, ayni frekans bölmesine karsilik gelen her girdinin eklenen FFT sonuçlarinin argümanlarini çikarir ve her bir frekans için, denklem (9)'a göre alinan her sinyalin yükseltilmesinde ölçülen gelis açisina iliskin bir faz farki elde eder (iki anten arasindaki mesafe, çiktilari toplanan dikey eksen boyunca ayarlanir). Yükseklik fazi karsilastiricisinin çiktisi, ayrica girdi olarak karsilik gelen CW tepe noktalarinin veya FM-CW tepe noktalarinin frekans konumunu da içeren bir tepe seçim ünitesine (84) beslenir. Üniteden (84), bir tepe noktasi tespit edilen frekanslara karsilik gelen yükselme fazi farkliliklari çikarilir, ardindan yükselme fazi farklari daha sonra bir depolama biriminde depolanir. Ayni sekilde, Ch1 FFT ve Ch3 FFT sinyalleri 85 olarak toplanmistir, toplanan sinyal bir azimut faz karsilastiricisina (87) birinci girdiyi saglar ve Ch2 FFT ve Ch4 FFT sinyalleri 86 olarak toplanmistir ve bir azimut faz karsilastiricisina (87) ikinci girdiyi saglar. Karsilastirici, ayni frekans bölmesine karsilik gelen her girdinin eklenen FFT sonuçlarinin argümanlarini çikarir ve her bir frekans için, denklemi (9)'a göre alinan her sinyalin azimutunda ölçülen gelis açisina iliskin bir faz farki elde eder (iki anten arasindaki mesafe, çiktilari toplanan yatay eksen boyunca ayarlanir). Azimut faz karsilastiricisinin çiktisi, ayrica girdi olarak karsilik gelen CW tepe noktalarinin veya FM-CW tepe noktalarinin frekans konumunu da içeren bir tepe seçim ünitesine (84) beslenir. Üniteden (84), bir tepe noktasi tespit edilen frekanslara karsilik gelen azimut fazi farkliliklari çikarilir ve bir depolama biriminde depolanir. Sekiller 6a, 6b ve 8'de gösterilen sinyal prosesinden, CW tepe sinyalleri ve karsilik gelen CW nesne hizlari ve CW yüksekligi ve azimut fazi farkliliklari için depolanan degerler elde edilir. FM-CW tepe sinyalleri ve bunlara karsilik gelen yükseklik ve azimut faz farkliliklari için depolanan degerler de elde edilir. Bununla birlikte, tespit edilen nesnelere uzaklik veya mesafe belirlenmelidir. Üçgen sekilli bir FM-CW dalga formunu iletirken R nesne araligini belirlemeye yönelik bir yöntem, Sekil 9'da gösterilmektedir. Sekil 9'de, yatay ölçekte FM-CW yukari-rampa frekanslarina karsilik gelen ffm-up tepe frekanslarina ve dikey ölçekte FM-CW asagi rampa frekanslarina karsilik gelen ffm-dw tepe frekanslarina sahip olan bir hiz tablosu gösterilmistir. Her bir ffm-upi ve ffm-dwj frekans çiftleri için, denklem (4) kullanilarak bir karsilik gelen nesne hizi Vij belirlenir ve depolanir. Depolanan hizlar Vij simdi daha önce depolanan CW nesne hizlari ile karsilastirilmistir. Bu hizlar, ayni nesneden veya hedeften her rampa sirasinda ortaya çikan CW tepe frekanslarina bagli hizlarin ortalamasi olarak hesaplanir. Bir FM-CW hiz Vij ve bir CW hizi arasinda bir eslesme oldugu zaman, eslesen hiz vij'e karsilik gelen yukari ve asagi rampa tepe frekanslarinin frm-upi ve ffm-dwi, ayni hedef tarafindan kaynaklandigi kabul edilir. Eslesen CW hizina yol açan hedef ve R ve hiz v araligi, denklemler (5) veya (6)!(7) ve (8) kullanilarak belirlenebilir. Belirlenen R araligi ve hiz v daha sonra eslesen bir tepe olarak depolanir ve bu, CW ve FM-CW kanallarindan gelen bilgileri 0 hedefe göre özetler. Yukarida tarif edilen, üçgen biçimli bir FM-CW dalga formu için nesne araliklarini belirleme yöntemi, Sekil 10'daki akis semasinda ayrica gösterilmektedir. Bir izleme rutinine (13) gönderilmeden önce üçgen bir FM-CW dalga formu kullanildiginda ortaya çikan zirveler için ön-proses adimi olarak tasarlanan bir rutini tarif eder. Amaci, (4) ile (8) arasindaki denklemlerde açiklanan dalga formu türünün özelliklerini kullanarak, aralik-hiz belirsizligine bir çözüm saglamaktir. CW ve FM-CW tepe frekanslarinin daha önce tespit edilmis ve depolanmis oldugu varsayilmaktadir. Bir rampa veya testere disi seklinde bir FM-CW dalga formu kullaniliyorsa, tüm tepeler dogrudan izleme rutinine (13) gönderilir. 1. adimda, FM-CW tepe noktasi hemen önceki rampadan (frekansi yukari veya asagi rampa) geri kazanilmistir. Daha sonra, 2. adimda, mevcut ve hemen önceki rampanin FM-CW tepe noktalarinin frekanslarina dayanan bir hiz tablosu olusturulur. Tablonun bir anlam ifade etmesi için, iki rampanin isareti zit olmalidir. Adim 3 ve 4'te, hemen önceki rampa sirasinda tespit edilen CW tepe frekanslari ile iliskili hizlar geri kazanilir ve mevcut rampa sirasinda tespit edilen CW tepe frekanslari ile iliskili hizlarla karsilastirilir. 5. adimda, hiz çiftleri, yeterince farkli olan farkli rampalardan CW tepe noktalarina bagli hizlarla olusturulur; benzerlik kriterleri, rampa süresi ve hedeflerin beklenen maksimum ivmesi ile tanimlanir. Her bir çiftteki CW hizlarinin ortalamasi, adim 6, bir aday hizi tanimlar; bu sabit bir hedefe karsilik geldigi varsayilan bir hizdir. 7. adimda, aday CW hizlari, hiz tablosundaki FM-CW hizlari ile karsilastirilir ve adim 8'de, eslestirilmis FM-CW ve CW hizlarina karsilik gelen FM-CW ve CW tepe frekanslari çiftleri seçilir. 99. adimda, mevcut rampa için karsilik gelen FM- CW ve CW frekans tepe çiftleri, mevcut rampanin isaretine bagli olarak (6) / (7) denklemleri ve denklem (8) kullanilarak hesaplanan net bir hiz ve aralik ile tek bir tepe halinde eslestirilir. Son olarak, adim 10, mevcut CW ve FM-CW tepe frekanslari, bir sonraki iterasyon için depolanir ve (orijinal CW ve FM-CW tepe çiftlerinin yerine geçen ve izleme rutini tarafindan kullanilmayacak olan) eslestirilmis tepe noktalari ile birlikte izleme rutinine (13) gönderilir. Sekil 11, Sekil 10'daki izleme rutinine (13) karsilik gelen bir izleme rutini gösteren bir akis semasidir. Sekil 11'deki rutin, radar tarafindan tespit edilen nesneler için iz kayitlarinin elde edilmesinden sorumludur; bunlar rutin olarak belirlenen her bir ize atanan CW ve FM-CW tepe noktalarinin sagladigi hiz, azimut ve yükseklik ölçümleridir. Rutin, girdi verisi olarak proses sisteminin önceki adimlari tarafindan çikarilan en son tepe kümesini alir. 1. adimda, rutin tarafindan tutulan iz kayitlarinin olup olmadigini, radar tarafindan takip edilen nesnelere karsilik gelip gelmedigini kontrol ederek baslar. Bu durumda, adim 2, her iz kaydi için, iz en son bir ölçüm güncellemesini alindiktan sonra ne kadar zaman geçtigine karar verilir. Bu süre önceden tanimlanmis bir silme süresinden daha uzunsa, tipik olarak birkaç saniye ise, iz kaydi artik sistem tarafindan izlenen gerçek bir nesneyi temsil etmez ve rutin tarafindan tutulan aktif iz kayitlari listesinden çikarilir. Kalan izlerin her biri için, adim 4'te, iz kaydina atanacak bir sonraki CW ve FM-CW tepelerinin görünmesi beklenen frekanslarin degerleri hesaplanir. Bu hesaplama, daha önce bir Kalman filtresi veya baska bir tahmin prosedürü yoluyla iz tarafindan alinan ölçümlerin geçmisine dayanarak yapilir. Tahmin prosedürünün bir sonucu olarak, beklenen frekanslarin her biri için beklenen bir dogruluk ile birlikte bir merkez degeri elde edilir. Tahmini merkez frekanslari ve bunlarla iliskili dogruluklar, her aktif yolun tepe birlesme geçitlerini olusturmak için kullanilir. Her geçit, bir ize atanacak bir sonraki tepe noktalarinin görünmesi beklenen CW veya FM-CW tepe frekanslarinin araligini tanimlar. Tahmin prosedürünün bir sonucu olarak, her iz iki birlesme geçidini verecektir, biri beklenen CW tepe frekansi, digeri ise beklenen FM-CW tepe frekansi Bulusun tercih edilen uygulamasinda Kalman filtreleri, hiz ve aralik tahmininin dogrulugunu arttirmak ve hiz ve aralik birlesme geçitlerinin hesaplanmasina izin vermek için araçlar olarak kullanilir. Bir Kalman filtresi asagidaki ögeler tarafindan tanimlanir: - Anlik t'de tahmin edilecek büyüklüklerin degerlerini (aralik, hiz ve türevleri) - Durum vektöründe bulunan tahminlerin tahmini kovaryansini bir anlik t'de tanimlayan bir kovaryans matrisi P (t). - Belirli bir zamandaki AT'den sonra durum vektörünün degerlerini tahmin etmeye yarayan bir yayilma matrisi @(AT). - Kalman filtresinin tahminlerinin çikarildigi girdi ölçülen büyüklükleri temsil eden bir ölçüm vektörü z (ölçülen CW ve FM-CW frekanslari). - Beklenen ölçülen büyüklükleri. durum vektörünün belirli bir degeri ile iliskilendiren bir ölçüm matrisi (H). . Ölçülen frekanslarin beklenen ortalama kare hatalarini temsil eden bir ölçüm hatasi kovaryansi R. . z cinsinden tahmini ölçülen frekanslarin son kovaryansini temsil eden bir ölçüm kovaryansi S. Belirlenen bir anlik iz kaydina karsilik gelen durum vektörü göz önüne alindiginda, durum vektörünün AT zamanindan sonraki beklenen degerleri söyle hesaplanir: üst simge', t+AT zamaninda iz kaydina eklenen olasi yeni ölçümlerin eklenmesinden önce durum vektörünün tahmini degerlerinin hesaplandigini gösterir. Dagitilan durum vektörünün tahmini kovaryansi su sekilde hesaplanir: Atma): cp(AT)~P(i).q›T(AT) (11) üst simgeT matris transpozisyonunu belirtir. Dagitilan durum vektöründen, beklenen ölçülen büyüklüklerin degerleri ve bunlarin kovaryansi su sekilde hesaplanir: z(t+AT')= H - x(t+AT`) Kovaryans matrisinin S kösegeni, tahmin edilen frekanslarin beklenen varyansini içerir ve karsilik gelen birlesme geçidinin kapsayacagi frekans degerleri araligini tanimlamak için kullanilir. 2 ölçüm vektörünün birinci ögesi 21 ve S kösegeninin birinci ögesi 811 (21 ölçümünün beklenen varyansi) oldugu için, birlesme geçidi tarafindan kapsanmasi gereken frekans araligi su sekilde olacaktir: (Zi-k' &yaww/3;)- (13) burada, tahmin edilen degisken için bir Gauss dagiliminin varsayilmasi durumunda geçidin içinde % 99 olasilikla ölçüm bulunacaksa k degeri 2.6'yi alacaktir. Birlesme geçidi içerisinde yeni bir ölçüm bulunursa, asagidakiler kullanilarak filtrenin mevcut durumuna dahil edilir: x(l+AT):x(t+Aî")+P(t+AT")~1:/T -S`i' .(m~H-.i-(r+AT")) m, iz kaydina dahil edilen ve durum vektörünün içerdigi tahminleri güncellemeye yarayan yeni bulunan tepe frekanslarini içeren vektörü temsil eder. Yalnizca CW tepe frekanslari mevcut oldugunda, durum vektörü yalnizca nesnenin radyal hizindan ve radyal ivmesinden olusabilir, ölçüm vektörü yalnizca beklenen CW tepe frekansini içerecektir. Bu durumda, gerekli dagitim ve ölçüm matrisinin sekli söyle olacaktir: (1)(AT)=[1 AT] Yalnizca FM-CW tepe frekanslari mevcut oldugunda, durum vektörü yalnizca nesneye olan egik araligini ve radyal hizini içerebilir. Bu durumda, ölçüm vektörü beklenen FM- CW tepe frekansindan olusacak ve dagitim ve ölçüm matrisleri asagidaki sekilde olacaktir: H'nin birinci ögesinin isareti, denklemler (2) ve (3)'e göre bir sonraki iletilen frekans rampasinin isaretine karsilik gelen olacaktir. Hem CW hem de FM-CW tepe frekanslari mevcut oldugunda, durum vektörü egimli araligi, radyal hizi ve nesnenin radyal ivmesini temsil edebilir. Ölçüm vektörü hem beklenen CW hem de FM-CW tepe frekanslarini içerecek ve yayilma ve ölçüm matrisleri söyle olacaktir: 1 AI ATZ/Z ±2.BW L 0 "7) H: 6 Tr Ãgi: FM-CW tepe frekansi için birlesme geçidinin merkezi ve açikligi sirasiyla ölçüm vektörünün birinci ögesi ve ortaya çikan ölçüm birlesme kovaryansi matrisinin kösegeninin birinci ögesi tarafindan verilecektir. CW tepe frekansi için birlesme geçidinin merkezi ve açikligi sirasiyla ölçüm vektörünün ikinci ögesi ve ortaya çikan ölçüm baglanti kovaryansi matrisinin kösegeninin ikinci ögesi tarafindan verilecektir. Genel olarak, izleme rutini tarafindan tutulan üç çesit iz kaydi olacaktir: yalnizca CW tepesine atanmis kayitlar, yalnizca FM-CW tepesine atanmis kayitlar ve hem CW hem de FM-CW tepesine atanmis kayitlar. Bunun bir sonucu olarak, yalnizca CW veya FM- CW tepesine sahip olan kayitlara, bir sonraki beklenen CW veya FM-CW tepe frekansina karsilik gelen yalnizca bir birlesme geçidi verilebilir. Genel olarak, bu iz kayitlarinin hiçbiri dogru aralik ve hiz ölçümlerini içermeyecektir, çünkü tepelerin hiçbiri aralik-hiz belirsizligini gidermeye yarayan tamamlayici CW veya FM-CW tepeleri ile iliskilendirilemez. Bu özellikle sistemde testere disi veya rampa seklinde bir FM-CW dalga formu kullanildiginda geçerlidir, çünkü Sekil 10'daki akis semasinda açiklanan birlesme prosedürü kullanilamaz. Bununla birlikte, radar tarafindan gözlemlenen gerçek bir nesnenin genel olarak CW tepelerinin ve bir baska FM-CW tepesinin iz kaydina yol açacagi dikkate alindiginda, sorun asagida açiklandigi gibi çözülebilir. Rutin 5. adimda, CW ve FM-CW tepeleri, birlesme geçitlerinin bulundugu yere göre karsilik gelen izlere atanir. Bir izin birlesme geçidi içinde yalnizca bir tepe görünürse, tepe ve bununla iliskili ölçümler bu ize atanir ve iz kaydi güncellenir. Bir veya daha fazla tepe bir veya daha fazla iz geçidine girerse, tepelerin izlere nihai birlesimi, her bir ize birlesme geçidinin veya benzerinin merkezine yakin bir yerde bulunan tepeyi atamak gibi ek bir kriter vasitasiyla belirlenmelidir. Herhangi bir izin birlesme geçidine girmeyen tepeler daha sonra yeni iz kayitlari baslatmak için kullanilir, adim 9 ila 11, tepesi, FM-CW tepesi veya CW ve FM-CW tepesinin birlestirilmesinden kaynaklanan tepe olup olmadiklari Sekil 10'daki akis semasinda açiklanan algoritma ile belirlenir. Sabit izler olarak beyan edilebilmesi için bu yeni izlerden asgari miktarda güncelleme alinmasi gerekecektir. Daha önce belirtildigi gibi, yalnizca bir tepe noktasi, örn., CW veya FM-CW tepe noktasi içeren iz kayitlarina, yalnizca bir birlesme geçidi verilebilir ve bu nedenle yalnizca karsilik gelen tepe türünden bir güncelleme alabilir. Hem CW hem de FM- CW'den olusan iz kayitlarina iki birlesme geçidi verilir ve bu nedenle hem bir CW hem de bir FM-CW tarafindan güncellenebilir. Her iki tepe sinifi da ize atandiginda, belirsiz aralik ve hiz ölçümleri (6)/(7) ve (8) denklemlerine göre elde edilebilir. Iz tarafindan yalnizca bir tür tepe noktasi elde edilirse, ize atanmis CW ve FM-CW tepe frekanslarinin geçmisini özetleyen birlesme geçidini olusturmak için kullanilan tepe frekansini eksik bir tepe frekansi için bir tahmin olarak kullanarak, verilen iterasyon için kesin olmayan bir aralik ve hiz ölçümü elde etmek yine de mümkün olacaktir. Böylece, iletilen gücün daha saglam ve verimli bir sekilde kullanilmasi saglanabilir. Bu noktada, 6. adimda, hem CW hem de FM-CW tepelerini içeren iz kayitlarinin güncellenmesi tamamlanmis olacaktir. Yalnizca bir tür tepe noktasindan olusan iz kayitlari ile ilgili olarak, rutin, ayni nesneden hangi CW ve FM-CW iz kayit çiftinin kaynaklandigini bulmaya çalisacaktir. Bunu basarmak için, 7. adimda yalnizca CW tepelerinden olusan Iz kayitlarinin ölçüm geçmisleri, yalnizca FM-CW tepelerinden olusan iz kayitlari ile karsilastirilacaktir. tarafindan üretilirse ayni olacaktir ve bu durumda karsilastirilabilir, ancak sistemde bulunan menzil-hiz eslesmesinin derecesine bagli olarak (FM-CW dalga formunun parametrelerinin bir fonksiyonudur, diger bir deyisle rampa süresi ve frekans taramasi), Ayni zamanda, CW izinin hiz ölçümlerinin geçmisini, tepe frekanslarinin geçmisinin birinci türevinden türetilen FM-CW izininki ile dogrudan karsilastirmak da mümkün olabilir. Yukaridaki kritere göre, sirasiyla yalnizca CW ve FM-CW tepelerinden olusan bir çift iz kaydinin ayni nesneye karsilik geldigi tespit edilirse, iz ölçümleri, adim 8'de öncekiyle ayni sekilde birlestirilir ve belirsiz aralik ve hiz ölçümleriyle yeni bir iz kaydi olusturulur ve önceki ikisinin yerini alir. Algoritmanin bir sonraki iterasyonunda, bu yeni iz kaydi hem CW hem de FM-CW birlesme geçitlerini üretebilecek ve bu nedenle hem CW hem de FM-CW tepelerini kabul edebilecektir. Tüm izler güncellendiginde rutin, her sabit izin güncellenmis ölçümlerini bir kullanici için baska proses veya sunum için baska bir cihaza ya da algoritmaya gönderebilir, adim 12. Prensip olarak, sadece hem CW hem de FM-CW tepelerini içeren sabit izlerden gelen bilgiler geçerli sayilacaktir, çünkü bunlar kesin kesin ve açik hiz ölçümlerine sahip olanlar olacaktir. Bulus, özellikle belirli uygulamalara referans vererek gösterilmis ve tarif edilmis olmasina ragmen, teknikte uzman kisiler tarafindan, bulusun kapsamindan ayrilmadan form ve detaylarda çesitli degisikliklerin yapilabilecegi anlasilacaktir. Bu degisikliklerin asagidaki istemlerin kapsamina girmesi amaçlanmaktadir. TR TR TR TR TR TR