TW201628807A - 機械臂機構 - Google Patents

機械臂機構 Download PDF

Info

Publication number
TW201628807A
TW201628807A TW104135617A TW104135617A TW201628807A TW 201628807 A TW201628807 A TW 201628807A TW 104135617 A TW104135617 A TW 104135617A TW 104135617 A TW104135617 A TW 104135617A TW 201628807 A TW201628807 A TW 201628807A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
joint portion
axis
joint
offset
centered
Prior art date
Application number
TW104135617A
Other languages
English (en)
Inventor
尹祐根
川口順央
佐野光
栗原眞二
髙瀨宗祐
前田摩美
Original Assignee
生活機器人學股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 生活機器人學股份有限公司 filed Critical 生活機器人學股份有限公司
Publication of TW201628807A publication Critical patent/TW201628807A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/045—Polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Steering Controls (AREA)

Abstract

本發明提供一種於可動範圍內能够自構造上消除或減少臨界點姿勢之機械臂機構。機械臂機構具有複數個關節部(J1-J6)。複數個關節部中，第1關節部(J1)係以第1軸(RA1)為中心之旋轉關節，第2關節部(J2)係以第2軸(RA2)為中心之旋轉關節，第3關節部(J3)係以第3軸(RA3)為中心之直動關節。第1、第2、第3關節部(J1、J2、J3)係自基台依序配置。第1關節部(J1)係以第1軸(RA1)與基台垂直之方式配置。第2關節部(J2)相對於第1關節部(J1)朝第1軸(RA1)之方向(Z軸方向)及與第1軸(RA1)垂直之方向(Y軸方向)偏移。

Description

機械臂機構
本發明之實施形態係關於一種機械臂機構。
圖13中表示先前之垂直多關節部臂機構。垂直多關節部臂機構針對位置要求3自由度(x、y、z)、針對姿勢要求3自由度(φ、θ、ψ)，通常係利用被稱為根部3軸之旋轉關節部J1、J2、J3及被稱為腕部3軸之旋轉關節部J4、J5、J6而實現。例如關節部J1、J4、J6應用扭轉關節部，關節部J2、J3、J5應用彎曲關節部。
此種多關節臂機構中，即便為可動範圍內亦存在無數臨界點姿勢，該姿勢失去某個特定方向之自由度。臨界點姿勢下，正交座標與關節部角度之組之間的座標轉換運算存在無數個解(滿足某個座標位置之關節部角度之組)而無法控制，關節部要求無限大之角速度，臨界點附近關節部之活動急速加快而產生「失控」。因此，現狀之應對方法為避開臨界點使用、或者犧牲末端移動速度等。作為臨界點，例如如圖14(a)所示，藉由將彎曲關節部J2、 J3、J5全部設為零度而扭轉關節部J1、J4、J6之旋轉軸RA1、RA4、RA6變得同軸，於該被稱為腕部臨界點之狀况下，無法唯一地决定該等扭轉關節部J1、J4、J6之旋轉角。該事態於至少2個扭轉關節部變得同軸之狀况下同樣會發生。作為其他臨界點姿勢，已知有：如圖14(b)所示，腕部3軸之關節部J4、J5、J6之旋轉軸RA4、RA5、RA6之交點位於形成臂基部之扭轉關節部J1之旋轉軸RA1上的所謂肩臨界點；如圖14(c)所示，腕部3軸之關節部J4、J5、J6之旋轉軸RA4、RA5、RA6之交點位於包含根部3軸之彎曲關節部J2、J3之旋轉軸RA2、RA3之平面上的所謂肘臨界點等。
本發明之目的在於提供一種於可動範圍內能够自構造上消除或減少臨界點姿勢之機械臂機構。
本實施形態之機械臂機構具有複數個關節部。複數個關節部之中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，第3關節部係以第3軸為中心之直動關節。第1、第2、第3關節部係自基台依序配置。第1關節部係配置為第1軸垂直於基台。第2關節部相對於第1關節部而於第1軸之方向及與 第1軸垂直之方向上偏移(offset)。
1‧‧‧基部
2‧‧‧臂部
3‧‧‧末端效應器
J1、J2、J4、J5、J6‧‧‧旋轉關節部
J3‧‧‧直動關節部
11a‧‧‧第1支持體
11b‧‧‧第2支持體
11c‧‧‧第3支持體
20‧‧‧第2連結鏈節排
21‧‧‧第1連結鏈節排
22‧‧‧第2連結鏈節
23‧‧‧第1連結鏈節
26‧‧‧結合鏈節
L1、L2、L3‧‧‧偏移距離
圖1係本實施形態之機械臂機構之外觀立體圖。
圖2係表示圖1之機械臂機構之內部構造之立體圖。
圖3係自剖面方向觀察圖1之機械臂機構之內部構造之圖。
圖4係藉由圖記號表現來表示圖1之機械臂機構之圖。
圖5係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(RRP)的圖。
圖6A係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(PRR)的圖。
圖6B係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(PRR)的圖。
圖7A係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(PRR)的圖。
圖7B係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(PRR)的圖。
圖8A係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(RPR)的圖。
圖8B係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(RPR)的圖。
圖9A係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂 機構之根部3軸之構成(RPR)的圖。
圖9B係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(RPR)的圖。
圖10係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸之構成(RRR)的圖。
圖11係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之腕部3軸之構成的圖。
圖12係藉由圖記號表現來表示本實施形態之機械臂機構之根部3軸與腕部3軸之組合構成例的圖。
圖13係藉由圖記號表現來表示先前之典型的垂直多關節部機械臂機構之圖。
圖14係表示先前之典型的臨界點姿勢之圖。
以下，一面參照圖式一面對本實施形態之機械臂機構進行說明。於以下之說明中，對具有大致相同功能及構成之構成要素附加相同符號，僅於必要情形時進行重複說明。
圖1係本實施形態之機械臂機構之外觀立體圖。圖2、圖3表示圖1之機械臂機構之內部構造。圖4係藉由圖記號表現來表示圖1之機械臂機構。機械臂機構具有大致圓筒形狀之基部1及連接於基部1之臂部2。於機械臂部2之前端安裝有被稱為末端執行器之末端效應器3。圖1中圖示可抓持對象物之手部作為末端效應器3。末端效 應器3並不限定於手部，亦可為其他工具、或相機、顯示器。亦可於機械臂部2之前端設置可更換為任意種類之末端效應器3之轉接器。
機械臂部2具有複數個、此處為6個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6。複數個關節部J1、J2、J3、J4、J5、J6係自基部1依序配設。一般而言，第1、第2、第3軸RA1、RA2、RA3被稱為根部3軸，第4、第5、第6軸RA4、RA5、RA6被稱為腕部3軸。構成根部3軸之關節部J1、J2、J3之至少一者為直動關節。此處，第3關節部J3構成為直動關節、尤其係伸縮距離相對較長之關節部。第1關節部J1係以例如被基檯面垂直支持之第1旋轉軸RA1為中心之扭轉關節。第2關節部J2係以與第1旋轉軸RA1垂直配置之第2旋轉軸RA2為中心之彎曲關節。第3關節部J3係以與第2旋轉軸RA2垂直配置之第3軸(移動軸)RA3為中心而直線伸縮之關節。第4關節部J4係以與第3移動軸RA3一致之第4旋轉軸RA4為中心之扭轉關節。第5關節部J5係以與第4旋轉軸RA4正交之第5旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第6關節部J6係以與第4旋轉軸RA4正交、且與第5旋轉軸RA5垂直配置之第6旋轉軸RA6為中心之彎曲關節。
藉由第1關節部J1之扭動旋轉，臂部2與手部3一併回旋。藉由第2關節部J2之彎曲旋轉，臂部2與手部3一併以第2關節部J2之第2旋轉軸RA2為中心進行起伏移動。形成基部1之臂支持體(第1支持體)11a具有以 第1關節部J1之旋轉軸RA1為中心形成之圓筒形狀之中空構造。第1關節部J1係安裝於未圖示之固定台。當第1關節部J1旋轉時，第1支持體11a係與臂部2之回旋一併進行軸旋轉。另，第1支持體11a亦可固定於接地面。於此情形時，係設為與第1支持體11a分開而臂部2獨立回旋之構造。於第1支持體11a之上部連接有第2支持體11b。
第2支持體11b具有與第1支持體11a連續之中空構造。第2支持體11b之一端係安裝於第1關節部J1之旋轉部。第2支持體11b之另一端開放，第3支持體11c係於第2關節部J2之旋轉軸RA2轉動自如地嵌入。第3支持體11c具有與第1支持體11a及第2支持體11b連通之鱗片狀之中空構造。第3支持體11c係伴隨第2關節部J2之彎曲旋轉而其後部收容或送出至第2支持體11b。構成臂部2之直動關節部之第3關節部J3之後部係藉由其收縮而被收納於第1支持體11a與第2支持體11b連續之中空構造之內部。
第1關節部J1包含圓環形狀之固定部及旋轉部。固定部係固定於基台(未圖示)。於旋轉部安裝有第1支持體11a及第2支持體11b。當第1關節部J1旋轉時，第1、第2、第3支持體11a、11b、11c以第1旋轉軸RA1為中心而與臂部2及手部3一併回旋。
第3支持體11c係其後端下部以旋轉軸RA2為中心轉動自如地嵌入至第2支持體11b之開放端下部。藉此， 構成作為以旋轉軸RA2為中心之彎曲關節部之第2關節部J2。當第2關節部J2旋轉時，臂部2與手部3一併以第2關節部J2之旋轉軸RA2為中心朝垂直方向轉動、即起伏。
如上述般，作為關節部之第3關節部J3構成臂部2之主要構成物。於臂部2之前端設有上述手部3。藉由第1至第6關節部J1-J6之旋转、弯曲、伸縮，可将手部3之2指手16配置为任意之位置‧姿势。尤其係，第3關節部J3之直動伸縮距離之長度可實現手部3對基部1之近接位置至遠隔位置之廣範圍之對象之作用。
第3關節部J3之特徵為藉由構成其之直動伸縮臂機構而實現之直動伸縮距離之長度。直動伸縮距離之長度係藉由圖2、圖3所示之構造達成。直動伸縮臂機構具有第1連結鏈節排21及第2連結鏈節排20。於臂部2水平配置之基準姿勢下，第1連結鏈節排21位於第2連結鏈節排20之下部，第2連結鏈節排20位於第1連結鏈節排21之上部。
第1連結鏈節排21具有相同之剖面字形状，包含藉由销而於背面部位排状連結之复数个第1連結鏈節23。具備如下性質：因利用第1連結鏈節23之剖面形狀及銷實現之連結位置，而第1連結鏈節排21可向其背面方向BD彎曲但無法反過來朝表面方向FD彎曲。第2連結鏈節排20具有寬度與第1連結鏈節23大致相等之大致平板形狀，包含以於背面方向及表面方向均可彎曲之狀態 利用銷排狀連結之複數個第2連結鏈節22。第1連結鏈節排21係藉由結合鏈節26而與第2連結鏈節排20於前端部結合。結合鏈節26具有第1連結鏈節23與第2連結鏈節22成為一體之形狀。結合鏈節26為始端，第2連結鏈節排20與第1連結鏈節排21一併自第3支持體11c送出時，第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20相互接合。第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20係藉由結合鏈節26而於前端部結合，各自之後部被保持於第3支持體11c之內部防止脫出，藉此保持接合狀態。當第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20保持接合狀態時，第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20之彎曲被限制，藉此由第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20構成具備一定剛性之柱狀體。當第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20相互分離時，彎曲限制被解除，分別恢復成可彎曲之狀態。第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20係於第3支持體11c之開口附近接合並被送出。第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20係於第3支持體11c之內部分離，分別變成可彎曲之狀態。第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20單獨地彎曲，且於第1支持體11a之內部單獨地收容。
如圖2所示，於第2連結鏈節22之內側形成有線性齒輪22a。線性齒輪22a於第2連結鏈節排20成直線狀時連結，而構成連續之線性齒輪。如圖3所示，第2連結鏈節22於第3支持體11c內係被夾持於輥R1與驅動齒輪 24a之間。線性齒輪22a嚙合於驅動齒輪24a。驅動齒輪24a藉由馬達M1而正向旋轉，藉此第2連結鏈節排20與第1連結鏈節排21一併自第3支持體11c被送出。此時，第1連結鏈節排21與第2連結鏈節排20係被設於第3支持體11c之開口附近之一對上下輥R2、R4夾持，相互擠壓而接合，於該狀態下沿著第3移動軸RA3直線地被送出。驅動齒輪24a藉由馬達M1而逆向旋轉，藉此第2連結鏈節排20與第1連結鏈節排21於第3支持體11c之內部在上下輥R2、R4之後方解除接合狀態而相互分離。分離後之第2連結鏈節排20與第1連結鏈節排21分別恢復為可彎曲之狀態，被設於第2、第3支持體11b、11c之內部的導軌(未圖示)引導，朝沿著第1旋轉軸RA1之方向彎曲，並收容至第1支持體11a之內部。
如圖1所示，手部3係裝配於臂部2之前端。手部3係藉由第1、第2、第3關節部J1、J2、J3而移動至任意位置，藉由第4、第5、第6關節部J4、J5、J6而配置成任意姿勢。手部3具有開閉之2個指部16a、16b。第4關節部J4係具有與沿著臂部2之伸縮方向之臂部2之中心軸、即第3關節部J3之移動軸RA3典型一致之旋轉軸RA4的扭轉關節。若第4關節部J4旋轉，則手部3自第4關節部J4朝前端以旋轉軸RA4為中心旋轉。
第5關節部J5係具有與第4關節部J4之移動軸RA4正交之旋轉軸RA5之彎曲關節部。若第5關節部旋轉，則手部16自第5關節部J5朝前端上下轉動。第6關節部 J6係具有與第4關節部J4之旋轉軸RA4正交、與第5關節部J5之旋轉軸RA5垂直之旋轉軸RA6之彎曲關節。若第6關節部J6旋轉則手部16左右回旋。
圖4利用圖記號表現來表示圖1之機械臂機構。機械臂機構藉由構成根部3軸之第1關節部J1、第2關節部J2及第3關節部J3、以及構成腕部3軸之第4關節部J4、第5關節部J5及第6關節部J6，實現3個位置自由度及3個姿勢自由度。第1關節部J1係配設於第1支持體11a與第2支持體11b之間，構成為以旋轉軸RA1為中心之扭轉關節。旋轉軸RA1係與設置有第1關節部J1之固定部之基台之基準面BP垂直地配置。與旋轉軸RA1平行地規定Z軸。為了便於說明，規定以Z軸為中心之正交3軸之空間座標系(XYZ)。
第2關節部J2構成為以旋轉軸RA2為中心之彎曲關節。第2關節部J2之旋轉軸RA2係設為與空間座標系上之X軸平行。第2關節部J2之旋轉軸RA2係設為與第1關節部J1之旋轉軸RA1垂直之朝向。再者，第2關節部J2相對於第1關節部J1而朝第1旋轉軸RA1之方向(Z軸方向)及與第1旋轉軸RA1垂直之Y軸方向之2方向偏移。第1關節部J1與第2關節部J2之於Z軸方向之關節間距離(亦稱為關節中心間距離、鏈路長或偏移距離)為d1，第1關節部J1與第2關節部J2之於Y軸方向之關節間距離為L1。另，將旋轉關節部之關節中心稱為旋轉面上之構造中心，將直動關節部之關節中心稱為最收縮 狀態下之構造中心。
以第2關節部J2相對於第1關節部J1朝上述2方向偏移之方式，將第2支持體11b安裝於第1支持體11a。於第1關節部J1連接第2關節部J2之虛設之臂杆部分(鏈路部分)係具有前端彎成直角之2個鈎形狀體組合而成之曲柄形狀。該虛設之臂杆部分係由具有中空構造之第1、第2支持體11a、11b構成。
第3關節部J3係構成為以移動軸RA3為中心之直動關節。第3關節部J3之移動軸RA3係設為與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直之朝向。於第2關節部J2之旋轉角為零度、即臂部2之起伏角為零度且臂部2水平之基準姿勢下，第3關節部J3之移動軸RA3係設於與第2關節部J2之旋轉軸RA2垂直且與第1關節部J1之旋轉軸RA1亦垂直之方向。於空間座標系上，第3關節部J3之移動軸RA3係設為與和X軸及Z軸垂直之Y軸平行。再者，第3關節部J3相對於第2關節部J2而朝向其旋轉軸RA2之方向(Y軸方向)、及與移動軸RA3正交之Z軸之方向之2方向偏移。第2關節部J2與第3關節部J3之於Z軸方向之關節間距離(偏移距離)設為d2，第2關節部J2與第3關節部J3之於Y軸方向之關節間距離設為L2。以第3關節部J3相對於第2關節部J2朝上述2方向偏移之方式，將第3支持體11c安裝於第2支持體11b。於第2關節部J2連接第3關節部J3之虛設之臂杆部分(鏈路部分)具有前端垂直彎曲之鈎形狀體。該虛設之臂杆部分係 由第2、第3支持體11b、11c構成。
上述第1關節部J1與第2關節部J2之於Y軸方向之關節間距離L2、及第2關節部J2與第3關節部J3之於Z軸方向之關節間距離d2係設定為不同的值。
第4關節部J4係構成為以旋轉軸RA4為中心之扭轉關節。第4關節部J4之旋轉軸RA4係以與第3關節部J3之移動軸RA3大致一致之方式配置。第5關節部J5係構成為以旋轉軸RA5為中心之彎曲關節。第5關節部J5之旋轉軸RA5係以與第3關節部J3之移動軸RA3及第4關節部J4之旋轉軸RA4大致正交的方式配置。第6關節部J6係構成為以旋轉軸RA6為中心之扭轉關節。第6關節部J6之旋轉軸RA6係以與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5關節部J5之旋轉軸RA5大致正交的方式配置。第6關節部J6係用於使作為末端效應器之手部3回旋而設者，可作為其旋轉軸RA6與第4關節部J4之旋轉軸RA4及第5關節部J5之旋轉軸RA5大致正交的彎曲關節而安裝。
如此，將複數個關節部J1-J6之根部3軸中之一個彎曲關節部換成直動關節部，使第2關節部J2相對於第1關節部J1朝2方向偏移，並使第3關節部J3相對於第2關節部J2朝2方向偏移，藉此實現自構造上消除臨界點姿勢。
根據以上說明可理解，臨界點姿勢之消除或臨界點姿勢之數量之減少，係藉由「以使複數個關節部J1-J6中相 鄰之2個關節部朝2方向或3方向偏移之方式配置」之技術思想之創作而實現。該技術思想之創作關於複數個關節部J1-J6之關節之種類(扭動旋轉、彎曲旋轉、直動)之組合、對應其等之組合之偏移之方向存在各種變化。以下，逐個說明該等變化。
逐個說明根部3軸之變化及腕部3軸之變化。該等根部3軸之各變化可相對於腕部3軸之變化分別任意地組合。另，為了便於說明根部3軸，與基台之基準面垂直地規定Z軸，並規定以Z軸為中心之正交3軸之空間座標系(XYZ)。以下，說明所有旋轉關節之旋轉角均為零度之基準姿勢之狀態。又，作為根部3軸之變化之表述上之區別，將旋轉關節(彎曲關節或扭轉關節)表述為「R」，將直動關節表述為「P」，自基台依序為第1關節部、第2關節部、第3關節部，例如第1、第2關節部為旋轉關節，第3關節部為直動關節時表述為(RRP)。又，作為腕部3軸之變化之表述上之區別，將彎曲關節表述為「B」，將扭轉關節表述為「R」，自根部3軸側依序為第4關節部、第5關節部、第6關節部，例如第4、第5關節部為彎曲關節，第6關節部為扭轉關節時表述為(BBR)。
(根部3軸)
參照圖5，對根部3軸之(RRP)進行說明。如圖5(a)所示，第1關節部J1、第2關節部J2係旋轉關節 R，第3關節部J3係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其移動軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖5(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向之偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖5(c)所示，第1關節部J1、第2關節部J2為旋轉關節R，第3關節部J3為直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其移動軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖5(d)所 示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖5(e)所示，第1關節部J1、第2關節部J2係旋轉關節R，第3關節部J3係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其移動軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖5(f)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖5(g)所示，第1關節部J1、第2關節部J2係旋轉關節R，第3關節部J3係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關 節部J3係以其移動軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖5(h)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖5(i)所示，第1關節部J1、第2關節部J2係旋轉關節R，第3關節部J3係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其移動軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖5(j)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方 向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
其次，參照圖6A、圖6B對根部3軸之(PRR)進行說明。如圖6A(a)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6A(c)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏 移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(d)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6A(e)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(f)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6A(g)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(h)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6A(i)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2 之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(j)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6A(k)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6A(l)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6B(m)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關 節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6B(n)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6B(o)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6B(p)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏 移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖6B(q)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖6B(r)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
其次，參照圖7A、圖7B對根部3軸之(PRR)且第1關節部J1(直動關節P)之移動軸RA1與X軸平行配置之例進行說明。如圖7A(a)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方 式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(c)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(d)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方 向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(e)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(f)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(g)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之 2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(h)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(i)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(j)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(k)所示，第1關節部J1係直動關節P，第 2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(l)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(m)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A (n)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7A(o)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7A(p)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖7B(q)所示，第1關節部J1係直動關節P，第2關節部J2及第3關節部J3係旋轉關節R。第1關節部J1係以其移動軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關 節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖7B(r)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
其次，參照圖8A、圖8B對根部3軸之(RPR)進行說明。如圖8A(a)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X 軸方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(c)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(d)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(e)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏 移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(f)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(g)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(h)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(i)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(j)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(k)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2 之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(l)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(m)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(n)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8A(o)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節 部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8A(p)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖8B(q)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖8B(r)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方 向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
其次，參照圖9A、圖9B對根部3軸之(RPR)進行說明。如圖9A(a)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(c)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2 關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(d)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(e)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(f)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X 軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(g)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(h)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(i)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1 之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(j)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(k)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(l)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(m)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部 J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(n)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9A(o)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Y軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9A(p)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向 偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖9B(q)所示，第1關節部J1及第3關節部J3係旋轉關節R，第2關節部J2係直動關節P。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與X軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其移動軸RA2與Z軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖9B(r)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
其次，參照圖10對根部3軸之(RRR)進行說明。如圖10(a)所示，第1關節部J1、第2關節部J2、第3關節部J3均係旋轉關節R。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與X軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋 轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖10(b)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖10(c)所示，第1關節部J1、第2關節部J2、第3關節部J3均係旋轉關節R。第1關節部J1係以其旋轉軸RA1與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2係以其旋轉軸RA2與Y軸平行之方式配置。第3關節部J3係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第2關節部J2相對於第1關節部J1朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第3關節部J3相對於第2關節部J2朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖10(d)所示，第2關節部J2亦相對於第1關節部J1朝X軸之方向偏移。第3關節部J3亦相對於第2關節部J2朝X軸之方向偏移。此外，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏 移、與第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
(腕部3軸)
其次，參照圖11對腕部3軸進行說明。如圖11(a)所示，第4關節部J4、第5關節部J5及第6關節部J6均為旋轉關節之彎曲關節B(BBB)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與X軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與X軸平行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(b)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(c)所示，第4關節部J4係旋轉關節之扭轉關節R，第5關節部J5及第6關節部J6係彎曲關節B(RBB)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與X軸平 行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(d)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(e)所示，第4關節部J4係彎曲關節B，第5關節部J5係扭轉關節R，第6關節部J6係彎曲關節B(BRB)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與X軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與Z軸平行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(f)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於 第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(g)所示，第4關節部J4係彎曲關節B，第5關節部J5係彎曲關節B，第6關節部J6係扭轉關節R(BBR)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與X軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與X軸平行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(h)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(i)所示，第4關節部J4係彎曲關節B，第5關節部J5係扭轉關節R，第6關節部J6係扭轉關節R(BRR)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與X軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與Z軸平 行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(j)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(k)所示，第4關節部J4係扭轉關節R，第5關節部J5係彎曲關節B，第6關節部J6係扭轉關節R(RBR)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與X軸平行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(l)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於 第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(m)所示，第4關節部J4係扭轉關節R，第5關節部J5係扭轉關節R，第6關節部J6係彎曲關節B(RRB)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與Z軸平行之方式配置。第6關節部J6係以其旋轉軸RA3與X軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，圖11(n)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
如圖11(o)所示，第4關節部J4、第5關節部J5及第6關節部J6均係扭轉關節R(RRR)。第4關節部J4係以其旋轉軸RA4與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5係以其旋轉軸RA5與Z軸平行之方式配置。第6關 節部J6係以其旋轉軸RA3與Z軸平行之方式配置。第5關節部J5相對於第4關節部J4朝Y軸及Z軸之2方向偏移。第6關節部J6相對於第5關節部J5朝Y軸及Z軸之2方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移之一方亦可為零。再者，如圖11(p)所示，第5關節部J5亦相對於第4關節部J4朝X軸之方向偏移。第6關節部J6亦相對於第5關節部J5朝X軸之方向偏移。此外，第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移、與第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移之一方或兩方亦可為零。
圖12(a)中作為根部3軸與腕部3軸之連結例而自正面表示有根部3軸(RRR)與腕部3軸(BBB)之連結。圖12(b)係自側面表示圖12(a)之構造。當第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移距離LF1、第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移距離LF2、第4關節部J4相對於第3關節部J3之Y軸方向偏移距離LF3、第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移距離LF4、第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移距離LF5、再者，第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移距離LS1、第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移距離LS2、第4關節部J4相對於第3關節部J3之X軸方向偏移距離LS3、第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏 移距離LS4、第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移距離LS5中之至少一者並非為零時，便可消除特定種類之臨界點姿勢。
再者，當第2關節部J2相對於第1關節部J1之Y軸方向偏移距離LF1、第3關節部J3相對於第2關節部J2之Y軸方向偏移距離LF2、第4關節部J4相對於第3關節部J3之Y軸方向偏移距離LF3、第5關節部J5相對於第4關節部J4之Y軸方向偏移距離LF4、第6關節部J6相對於第5關節部J5之Y軸方向偏移距離LF5中之至少一者並非為零，且第2關節部J2相對於第1關節部J1之X軸方向偏移距離LS1、第3關節部J3相對於第2關節部J2之X軸方向偏移距離LS2、第4關節部J4相對於第3關節部J3之X軸方向偏移距離LS3、第5關節部J5相對於第4關節部J4之X軸方向偏移距離LS4、第6關節部J6相對於第5關節部J5之X軸方向偏移距離LS5中之至少一者並非為零時，便可消除更多種類之臨界點姿勢。
如以上般根據本實施形態，可藉由構造上之處理消除或減少可動範圍內之各種臨界點姿勢之產生。
雖對本發明之若干實施形態進行了說明，但該等實施形態係作為示例而提示者，並不意圖限定發明之範圍。該等實施形態能以其他各種形態實施，且於不脫離發明主旨之範圍內可進行省略、置換、變更。該等實施形態或其變化包含於發明範圍及主旨，同樣包含於申請專利範圍所記載之發明及其均等範圍內。
3‧‧‧末端效應器
J1、J2、J4、J5、J6‧‧‧旋轉關節部
J3‧‧‧直動關節部
L1、L2、L3‧‧‧偏移距離
RA1、RA2、RA3、RA4、RA5、RA6‧‧‧旋轉軸
BP‧‧‧基準面

Claims (21)

  1. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之直動關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  2. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之直動關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方 式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  3. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之直動關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸之方向及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  4. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節， 上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  5. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  6. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節， 上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸之方向及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  7. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台平行之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  8. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台平行之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  9. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台平行之方式配置， 上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸之方向及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  10. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  11. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心 之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  12. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台垂直之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  13. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心 之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台呈水平之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  14. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台呈水平之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  15. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵 在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之直動關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第1關節部係以上述第1軸與上述基台呈水平之方式配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  16. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸 之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移。
  17. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之2方向偏移。
  18. 一種機械臂機構，其具有複數個關節部，其特徵在於：上述複數個關節部中，第1關節部係以第1軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第2關節部係以第2軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第3關節部係以第3軸為中心之旋轉關節，上述第1、第2、第3關節部係自基台依序配置，上述第2關節部相對於上述第1關節部朝上述第1軸之方向及與上述第1軸垂直之方向偏移，上述第3關節部相對於上述第2關節部朝上述第2軸 之方向及與上述第2軸垂直之方向偏移。
  19. 如申請專利範圍1至18中任一項之機械臂機構，其中上述複數個關節部中，第4關節部係以第4軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第5關節部係以第5軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第6關節部係以第6軸為中心之旋轉關節，上述第4、第5、第6關節部係繼上述第1、第2、第3關節部後自基台依序配置，上述第5關節部相對於上述第4關節部朝上述第4軸之方向及與上述第4軸垂直之方向偏移。
  20. 如申請專利範圍1至18中任一項之機械臂機構，其中上述複數個關節部中，第4關節部係以第4軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第5關節部係以第5軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第6關節部係以第6軸為中心之旋轉關節，上述第4、第5、第6關節部係繼上述第1、第2、第3關節部後自基台依序配置，上述第5關節部相對於上述第4關節部朝上述第4軸 之方向及與上述第4軸垂直之2方向偏移。
  21. 如申請專利範圍1至18中任一項之機械臂機構，其中上述複數個關節部中，第4關節部係以第4軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第5關節部係以第5軸為中心之旋轉關節，上述複數個關節部中，第6關節部係以第6軸為中心之旋轉關節，上述第4、第5、第6關節部係繼上述第1、第2、第3關節部後自基台依序配置，上述第5關節部相對於上述第4關節部朝上述第4軸之方向及與上述第4軸垂直之方向偏移，上述第6關節部相對於上述第5關節部朝上述第5軸之方向及與上述第5軸垂直之方向偏移。
TW104135617A 2014-10-30 2015-10-29 機械臂機構 TW201628807A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014222090A JP6468804B2 (ja) 2014-10-30 2014-10-30 ロボットアーム機構

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201628807A true TW201628807A (zh) 2016-08-16

Family

ID=55857443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW104135617A TW201628807A (zh) 2014-10-30 2015-10-29 機械臂機構

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10960537B2 (zh)
EP (1) EP3213882A4 (zh)
JP (1) JP6468804B2 (zh)
KR (1) KR20170086535A (zh)
CN (1) CN107148328B (zh)
AU (1) AU2015338049B2 (zh)
BR (1) BR112017008865A2 (zh)
CA (1) CA2965773A1 (zh)
MX (1) MX2017005615A (zh)
TW (1) TW201628807A (zh)
WO (1) WO2016068106A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6508704B2 (ja) * 2014-11-29 2019-05-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
CN108368916B (zh) * 2015-11-30 2020-04-21 生活机器人学股份有限公司 直动伸缩机构
WO2017150318A1 (ja) * 2016-02-29 2017-09-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構及び直動伸縮機構
WO2017208872A1 (ja) 2016-05-31 2017-12-07 ライフロボティクス株式会社 直動伸縮機構
JP6591940B2 (ja) * 2016-07-21 2019-10-16 ファナック株式会社 搬送用ロボット
CN106426279A (zh) * 2016-11-15 2017-02-22 北京工业大学 一种伸缩式机械臂
JP7144754B2 (ja) * 2017-04-26 2022-09-30 日本電産株式会社 多関節ロボットおよび多関節ロボットシステム
CN108724219A (zh) * 2018-07-05 2018-11-02 广东工业大学 一种用于制作蛋糕花纹的机械臂
CN108942894B (zh) * 2018-09-05 2020-12-22 燕山大学 串联九自由度喷涂机器人
CN109591049B (zh) * 2018-12-07 2022-02-11 英华达（上海）科技有限公司 机械手臂的延伸结构及具有延伸结构的机械手臂
CN109605369B (zh) * 2018-12-07 2021-09-07 英华达（上海）科技有限公司 机械臂奇异点控制方法及系统
CN109531556B (zh) * 2018-12-26 2021-09-24 清华大学 四自由度柱坐标并联机器人
CN111407405B (zh) * 2020-03-11 2024-11-08 杭州唯精医疗机器人有限公司 一种用于脑深部电刺激术辅助机器人
CN111419402B (zh) * 2020-03-11 2024-10-01 浙江理工大学 一种基于同步带轮的脑深部电刺激术辅助机器人
CN111407404B (zh) * 2020-03-11 2024-11-08 杭州唯精医疗机器人有限公司 一种用于脑深部电刺激术的七自由度辅助机器人
KR20260009664A (ko) 2024-07-11 2026-01-20 국민대학교산학협력단 6자유도 협동로봇의 조작성 지수를 고려한 미분 동적 프로그래밍 기반 궤적 생성 방법

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4921672Y1 (zh) * 1970-08-21 1974-06-10
US3916701A (en) * 1973-04-17 1975-11-04 Automation Prod Rotary wrist actuator for industrial robots
US4547119A (en) * 1981-10-23 1985-10-15 United States Robots, Inc. Robotic manipulator arm
JPH0787541B2 (ja) * 1989-02-21 1995-09-20 東京電力株式会社 画像情報伝送装置
JP2820503B2 (ja) * 1990-05-18 1998-11-05 シチズン時計株式会社 多関節ロボット
JP2642226B2 (ja) * 1990-07-23 1997-08-20 ファナック株式会社 高密度設置形ロボット
JPH05220681A (ja) * 1992-02-06 1993-08-31 Mitsubishi Electric Corp ロボットおよびその制御方法
JP2802024B2 (ja) * 1993-10-06 1998-09-21 株式会社三協精機製作所 ロボットアームおよびそれを用いたローダ
US5792135A (en) * 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
EP1112220A1 (en) * 1998-07-11 2001-07-04 Semitool, Inc. Robots for microelectronic workpiece handling
JP3884928B2 (ja) * 2001-07-09 2007-02-21 本田技研工業株式会社 多関節ロボットの姿勢算出方法および姿勢算出装置
JP3999712B2 (ja) 2003-07-14 2007-10-31 川崎重工業株式会社 多関節ロボット
JP2010078433A (ja) * 2008-09-25 2010-04-08 Toshiba Corp 遠隔作業装置
WO2010070915A1 (ja) * 2008-12-19 2010-06-24 株式会社川渕機械技術研究所 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム
EP2419244B1 (en) * 2009-04-15 2013-03-06 ABB Research Ltd. An apparatus for a robot arm
JP5499647B2 (ja) * 2009-11-10 2014-05-21 株式会社安川電機 ロボット及びロボットシステム
DE102010006877A1 (de) * 2010-02-04 2011-08-04 KUKA Laboratories GmbH, 86165 Industrieroboter und Verfahren zur Veränderung eines Arbeitsraumes eines Industrieroboters
KR101205364B1 (ko) * 2010-05-13 2012-11-28 삼성중공업 주식회사 탈부착형 ４절 링크기구 구동장치를 갖는 산업용 로봇
WO2011152265A1 (ja) * 2010-05-31 2011-12-08 独立行政法人産業技術総合研究所 直動伸縮アーム機構および当該直動伸縮アーム機構を備えたロボットアーム
US8621954B1 (en) * 2010-06-04 2014-01-07 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Systems and methods for gravity compensation
JP5672173B2 (ja) * 2011-06-28 2015-02-18 株式会社デンソーウェーブ ６軸ロボットの軸間オフセット検出方法
US9132556B2 (en) * 2011-07-07 2015-09-15 Isabelle Roberts Robot arm
CN102637158B (zh) * 2012-04-28 2015-05-06 谷菲 一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法
JP2014100743A (ja) * 2012-11-16 2014-06-05 Fanuc Ltd 多関節ロボットのケーブル処理構造
CN106232306A (zh) * 2014-03-14 2016-12-14 生活机器人学股份有限公司 伸缩臂机构以及机械臂
JP6443875B2 (ja) * 2014-10-24 2018-12-26 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP6399591B2 (ja) * 2014-10-31 2018-10-03 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置
JP6508703B2 (ja) * 2014-11-28 2019-05-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP6508704B2 (ja) * 2014-11-29 2019-05-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP2016101650A (ja) * 2014-11-29 2016-06-02 ライフロボティクス株式会社 ロボット装置及びロボット制御装置
JP2016117126A (ja) * 2014-12-20 2016-06-30 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP2016117127A (ja) * 2014-12-20 2016-06-30 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP2016120586A (ja) * 2014-12-25 2016-07-07 ライフロボティクス株式会社 ロボットシステム及びロボット装置
JP2016124069A (ja) * 2014-12-27 2016-07-11 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構及び直動伸縮機構
JP2016124068A (ja) * 2014-12-27 2016-07-11 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構及び直動伸縮機構
JP2016125588A (ja) * 2014-12-29 2016-07-11 ライフロボティクス株式会社 直動伸縮機構及びロボットアーム機構
JP2016136059A (ja) * 2015-01-24 2016-07-28 ライフロボティクス株式会社 連結コマ、直動伸縮機構及びロボットアーム機構
JP2016136060A (ja) * 2015-01-24 2016-07-28 ライフロボティクス株式会社 直動伸縮機構及びロボットアーム機構
JP2016140942A (ja) * 2015-01-31 2016-08-08 ライフロボティクス株式会社 ロボットハンド
JP6659238B2 (ja) * 2015-05-28 2020-03-04 ライフロボティクス株式会社 ロボット装置及びステッピングモータ制御装置
JP6605847B2 (ja) * 2015-06-05 2019-11-13 ライフロボティクス株式会社 ロボットアーム機構
JP2017007023A (ja) * 2015-06-19 2017-01-12 ライフロボティクス株式会社 ロボット装置及びモータ制御装置
JP6791859B2 (ja) * 2015-09-11 2020-11-25 ライフロボティクス株式会社 ロボット装置
JP6717838B2 (ja) * 2015-09-11 2020-07-08 ライフロボティクス株式会社 直動伸縮機構
CN108368916B (zh) * 2015-11-30 2020-04-21 生活机器人学股份有限公司 直动伸缩机构

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170086535A (ko) 2017-07-26
JP6468804B2 (ja) 2019-02-13
US10960537B2 (en) 2021-03-30
JP2016087717A (ja) 2016-05-23
EP3213882A1 (en) 2017-09-06
AU2015338049B2 (en) 2018-11-08
CN107148328A (zh) 2017-09-08
US20170225325A1 (en) 2017-08-10
AU2015338049A8 (en) 2017-06-22
WO2016068106A1 (ja) 2016-05-06
CA2965773A1 (en) 2016-05-06
EP3213882A4 (en) 2018-08-08
MX2017005615A (es) 2017-08-07
AU2015338049A1 (en) 2017-06-08
BR112017008865A2 (pt) 2017-12-19
CN107148328B (zh) 2019-12-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201628807A (zh) 機械臂機構
CN107107334B (zh) 机械臂机构
CN102441889A (zh) 并联机器人
WO2013014720A1 (ja) パラレルリンクロボット
CN107107350A (zh) 机器人系统及机器人装置
CN107949459B (zh) 采用连杆操作装置的复合作业装置
JP2016101652A (ja) ロボットアーム機構
TW201628810A (zh) 機械臂機構及直動伸縮機構
CN108136588B (zh) 组合型连杆操作装置
JP2016036863A (ja) パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造
JP6595206B2 (ja) 多関節アーム機構の動作制御装置及びロボット装置
JP6482188B2 (ja) ロボットアーム
JP2008272874A (ja) 双腕型ロボットマニピュレータ
JP2012240180A (ja) 双腕ロボット
JP6748179B2 (ja) ロボットアーム機構
JP5978588B2 (ja) 双腕ロボット
JP2017052072A (ja) ロボット装置
JP2016168646A (ja) 直動伸縮機構及びロボットアーム機構
JP2016160962A (ja) 曲動伸縮機構及びロボットアーム機構
JPWO2013014720A1 (ja) パラレルリンクロボット