TW201728376A - 用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉 - Google Patents

用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉 Download PDF

Info

Publication number
TW201728376A
TW201728376A TW106103434A TW106103434A TW201728376A TW 201728376 A TW201728376 A TW 201728376A TW 106103434 A TW106103434 A TW 106103434A TW 106103434 A TW106103434 A TW 106103434A TW 201728376 A TW201728376 A TW 201728376A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
cleaning
bin
cleaning bin
storage grid
remote control
Prior art date
Application number
TW106103434A
Other languages
English (en)
Inventor
英格法 哈格納藍
伊法 佛傑翰
特朗德 奧斯崔翰
Original Assignee
自動存儲技術股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 自動存儲技術股份有限公司 filed Critical 自動存儲技術股份有限公司
Publication of TW201728376A publication Critical patent/TW201728376A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/14—Wipes; Absorbent members, e.g. swabs or sponges
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/14—Wipes; Absorbent members, e.g. swabs or sponges
    • B08B1/143—Wipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
    • B08B5/04—Cleaning by suction, with or without auxiliary action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/0064—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by temperature changes
    • B08B7/0092—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by temperature changes by cooling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/04—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by a combination of operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G45/00—Lubricating, cleaning, or clearing devices
    • B65G45/10—Cleaning devices
    • B65G45/24—Cleaning devices comprising plural diverse cleaning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/26—Hygienic features, e.g. easy to sanitize
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G45/00—Lubricating, cleaning, or clearing devices
    • B65G45/10—Cleaning devices
    • B65G45/22—Cleaning devices comprising fluid applying means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning Of Streets, Tracks, Or Beaches (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Cleaning Or Drying Semiconductors (AREA)
  • Electrostatic Separation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)

Abstract

本發明涉及一種用於清潔儲存系統的一儲存柵格的以載具控制的清潔倉。清潔倉包含：連接構件適於將清潔倉連接於遙控載具的一舉升裝置，遙控載具經配置以藉由舉升裝置將清潔倉垂直運送到儲存柵格中；以及清潔構件，用於從儲存柵格移除外來的碎片。

Description

用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉
本發明係關於一種用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉以及一種清潔此種儲存柵格的方法。
用於從儲存系統取出儲存倉的遙控載具為已知的技術。相關先前技術儲存系統和遙控載體的詳細描述係記載於文獻WO 98/49075，WO2014/090684，及WO 2015/104263中。更具體地，先前技術的儲存系統包括三維儲存柵格，其包含彼此堆疊到一定高度的儲存倉。儲存柵格通常構造為鋁製的列或單元，其藉由頂部軌道和底座互連。儲存柵格更包含複數個水平方位的鋁支撐梁。儲存柵格還可以包括複數個水平定向的鋁支撐梁。多個遠程操作的載具或機器人佈置在頂部軌道上。每個載具配備有用於取出、承載和放置儲存柵格內存放的倉的升降機。完整的先前技術儲存系統和儲存柵格係分別繪示於圖1和圖2中。儲存系統13包含複數個遙控載具1，遙控載具1經配置以在儲存柵格12的專用支撐軌道7上移動，並且從柵格結構5內的一儲存列/單元11接收並傳送一儲存倉14。
在此種儲存柵格中，外來的碎片如灰塵會累積在柵格結構、軌道、及基座上或其內部。此外，由於來自包含流體的倉及/或有機物質（例如食品）的溢出，可能會累積其他種類的外來的碎片如污垢。此外，載具本身可能導致外來的碎片在儲存柵格之上或之內累積。因此，需要一種能夠清潔儲存柵格的解決方案。
一般而言，上述類型的儲存柵格係以手動方式清潔，導致儲存系統的操作中的不預期的停止，以利人員進入儲存柵格以進行清潔。故每當執行清潔時，系統的效能會因此而顯著降低。
WO 2015/140216 A1揭示了一種用於清潔儲存系統的軌道的機器人服務裝置，其中該服務裝置具有清潔構件如刷子，以清潔軌道。由於清潔構件連接在服務裝置的輪子之間，所以先前技術的解決方案不允許清潔儲存柵格的柵格結構或底座/底板。
因此，需要一種方法和裝置，其能夠有效且不中斷地從儲存柵格清除外來的碎片。
本發明係在申請專利範圍請求項中闡述和表現，而附屬請求項中描述本發明的其它特徵。
特別地，本發明有關於一種用於清潔一儲存系統的一儲存柵格的以載具控制的清潔倉。清潔倉包含：連接構件適於將該清潔倉連接至一遙控載具的一舉升裝置，該遙控載具經配置以藉由該舉升裝置的輔助而垂直地運送該清潔倉進入該儲存柵格；以及，清潔構件用於從該儲存柵格移除外來的碎片，其中至少一個清潔構件係設置於該清潔倉的一底壁處，且至少一個清潔構件係設置於該清潔倉的至少一側壁上。
舉升裝置可包含一舉升樑及一或多個舉升帶，舉升帶係從批量的載具延伸至清潔倉。作為一實例，清潔倉能以如專利公開案號第WO 2014/090684號所述的相同或類似的方法，從一遙控載具被取出。在此先前技術的方案中，遙控載具的舉升裝置包含複數個舉升帶，舉升帶係連接在批量的載具與一舉升樑之間。該舉升樑經配置以連接至該儲存倉的連接構件，而該舉升帶使得該儲存倉可被垂直地運送進入儲存柵格的列或移出儲存柵格的列。
適於將本發明的清潔倉連接至舉升樑的連接構件，可為能允許清潔倉連接至舉升裝置的舉升樑的任何種類的構件。該舉升樑可包含一緊握裝置，例如可夾住或勾住清潔倉的連接構件的夾具或鉤子。可替代地，清潔倉能以磁力連接或電磁連接至該舉升裝置。
在一有利的實施例中，清潔構件包含吸塵器、清掃裝置、噴灑裝置、及冷卻裝置中的至少一者。該吸塵器係經配置以經由例如一管口來吸入/吸住外來的碎片。
清掃裝置可考慮以任意類型的經配置以移置外來的碎片的清潔設備，例如刷子、布料、海綿、拖把等。
噴灑裝置可以利用從清潔倉排出的清潔流體，例如經由管口排出，其會導致大量分散的清潔流體液滴或顆粒被噴灑到待清潔區域的表面上。清潔流體可以是溶劑或適於除去污漬的任何其它溶液，例如清潔劑如液體肥皂。
冷卻裝置可以是任何類型的裝置，其可冷凍或冷卻要被移除的外來的碎片，例如藉由產生朝向該等碎片的冷流體的流。冷卻裝置可包括壓縮空氣的容器，當壓縮空氣經由一管口排出時，該冷卻裝置藉由絕熱冷卻來產生冷空氣。該冷卻裝置亦可利用用來處理待移除的外來的碎片的冷液體，例如液氮。
外來的碎片可以是任何種類的外來物質，例如灰塵，砂，脂肪，油，液體等。
在另一有利的實施例中，清潔構件包含，優選地以交替方式設置的複數個刷、吸塵器、冷卻裝置及噴灑裝置。此種交替設置會使得待清潔區域能更有效及均勻的清潔。諸如吸塵器、噴灑裝置、及/或冷卻裝置的清潔構件，可以配備有一或多個管口，其可以在各種方向上朝向柵格結構和/或底座移動，從而可最大化可達的待清潔的區域。
在另一有利的實施例中，清潔倉包含以平行於儲存柵格的底座而定位的一底部，以及以平行於儲存柵格的列而定位的至少一側壁，且其中清潔構件至少分佈在清潔倉的底部或至少一側壁中的至少一個上。清潔構件可以例如分佈在底部之上或其內部，以及在清潔倉的所有側壁上或其內部分佈。清潔構件亦可以設置在清潔倉的任何角落。
在另一實施例中，清潔倉包含一吸塵器，該吸塵器將外來的碎片吸入位於清潔倉內部的一廢料容器。廢料容器可在任何時間被清空，例如藉由移動控制該清潔倉的遙控載具至儲存柵格上方或相鄰儲存柵格的一指定空間，廢料容器內的外來的碎片可被棄卸到該指定空間內。
清潔構件如管口、清掃裝置等，可僅在使用期間伸出該等側壁及/或清潔倉的底壁，以確保空間最佳化。
用語「側壁或底部的內表面」在下文中定義為面向清潔倉內部的表面，而用語「外表面」定義為面向清潔倉周圍的表面。
依據另一有利的實施例，清潔構件亦可當該載具在軌道上移動時被啟動，從而能夠有效地清潔軌道。在此種情況下，優選地啟動和利用位於清潔倉的底部的清潔構件。
依據另一有利的實施例，清潔構件包含一清掃裝置及位於清潔倉的底壁處的一吸塵器，其中該清掃裝置經配置以利於外來的碎片被該吸塵器吸入。該等清掃裝置可經配置以朝向使吸塵器吸力最大化的方向進行掃除。
依據另一有利的實施例，清潔倉更包含一電源，例如一充電電池，經配置以在清潔期間，提供所需電量至清潔構件。充電電池的實例有鋰離子電池，鎳鎘電池，鎳氫電池，鋰離子聚合物電池，薄膜電池，以及智能電池碳泡基鉛酸電池。
依據另一有利的實施例，清潔倉更包含一偵測構件，該偵測構件經配置以偵測電源的充電等級。該偵測構件較佳經配置能夠傳送含有關於該電源的當下的充電等級的通訊信號至控制該清潔倉的該載具。當該電源的充電等級低於指示出需要充電的一特定閥值時，該載具被指示將具有該電源的清潔倉移動到位於或鄰近儲存柵格的一合適的充電站。
依據另一有利的實施例，清潔倉係配備有一偵測構件，該偵測構件經配置以偵測在該儲存柵格內的外來的碎片，並且傳送含有關於外來的碎片的偵測的通訊信號至一控制單元。該等通訊信號會進一步傳送至該清潔倉及/或至控制該清潔倉的該遙控載具，指示該清潔倉被移動至包含已偵測到的外來的碎片的儲存柵格的區域，並開始進行清潔。此種偵測構件可以包括任何類型的相機及/或用於化學偵測的任何種類的感測器。藉由在清潔之前和清潔期間使用此種偵測構件，清潔倉可以繼續清潔，直到相關區域的外來的碎片的量被移除或減少到所需的水平。該等控制單元可位於儲存系統內部或外部的任何位置。然而，在一較佳實施例中，控制單元是位於緊接儲存系統外部的一或多個倉的接收端口處的電腦或電腦的一部分。通訊信號的任何傳輸可為無線的。
依據另一有利的實施例，吸塵器包含灰塵量測構件，用於偵測和量測在經由吸塵器的吸入口抽吸的空氣內的灰塵。此種偵測構件可以是任何商業類型的，例如利用光的發射和接收的空氣質量監測器。該偵測構件可以進一步包括一發射器，用於在沒有偵測到灰塵時向控制單元傳送信號，其中該控制單元傳送信號以關閉吸塵器。
依據另一有利的實施例，清潔倉內的任何廢料容器可包含偵測構件，偵測構件用於偵測其中的外來碎片的數量，並且將包含外來碎片量的資訊的通訊信號傳送至控制單元。當該廢料容器需要清空時，控制單元傳送具有指令的通訊信號至控制該清潔倉的該載具，以將該清潔倉移動至在儲存柵格上或相鄰於儲存柵格的一特定容器/空間，廢料容器能在該儲存柵格內被清空。
本發明亦關於一種載具組合，適於清潔一儲存系統的一儲存柵格，其中該載具組合包含一遙控載具及一清潔倉。該載具更包含一舉升裝置，該舉升裝置經由位於連接構件的清潔倉而連接至清潔倉。該載具組合的清潔倉更配置以經由該遙控載具的舉升裝置而被垂直地運送進入該儲存柵格。
該遙控載具的舉升裝置包含一舉升樑及一舉升帶，其中該舉升樑係經由位於連接構件的清潔倉而連接至清潔倉，且該舉升帶連接該舉升樑與該遙控載具。
依據一有利的實施例，載具組合的遙控載具包含一電源，該電源經由例如通訊電纜而提供電力供應至清潔構件。
依據一有利的實施例，載具組合更包含偵測構件或量測構件，經配置以偵測/量測該電源的充電等級。偵測構件可進一步經配置以傳輸包含充電等級的資訊的通訊信號。當該充電等級低於指示需要充電的某個閥值時，控制單元可以發送通訊信號至遙控載具，指示該載具將該載具組合移動到充電站/交換站，以進行該電源的充電/交換。該電源可以是位於清潔倉上或其內的專用電源。可替代地或另外地，該電源可以是用於操作該遙控載具的電源。在後一例中，在遙控載具和清潔倉之間會需要電力分配構件。
依據一有利的實施例，該載具組合的清潔倉亦包含一廢料容器。該廢料容器可更包含偵測構件，該偵測構件經配置以偵測在該廢料容器內的外來的碎片的量，並且將包含該外來的碎片的量的資訊的通訊信號傳送至一控制單元。當該廢料容器需要被清空時，該控制單元會傳送通訊信號至該遙控載具，以指令操控該清潔倉，以將該清潔倉移至在該儲存系統內的一特定位置，其中該廢料容器可為已清空的。
依據另一有利的實施例，載具組合的遙控載具包含一空腔，清潔倉係置入於該空腔內。
在一較佳的配置中，遙控載具具有面向該儲存柵格的一截面區域，該截面區域至多等於在下方的該列的截面區域，因此僅會佔據一個列的頂部的空間。
本發明亦關於一種儲存系統，包含：一儲存柵格經配置以納複數個垂直堆疊的儲存倉，該儲存柵格包含由相等間隔的垂直柱所分開的複數個列，以及一頂層高度的橫向設置的軌道，至少一遙控載具，該遙控載具包含一舉升裝置，該載具可活動地設置在該頂層高度的軌道上，以及一清潔倉，該清潔倉可經由連接構件連接於至少一操控載具的至少一者。
依據一有利的實施例，儲存系統更包含至少一充電站，用於對該載具所操控的清潔倉的電源進行充電。
依據另一有利的實施例，儲存系統包含如上所述的載具組合，其中該遙控載具具有面向該儲存柵格的一截面區域，該截面區域至多等於在下方的儲存列的截面區域。
本發明亦關於一種用於清潔一儲存系統的一儲存柵格的方法，其中該方法包含下列步驟： a)藉由連接構件將清潔倉連接至遙控載具， b)將包含清潔倉的遙控載具移動至待清潔的列， c)當在該列內垂直地運送清潔倉時，啟動清潔構件。
啟動清潔構件的步驟（步驟c)）可以以多種方式執行，以便能實現將外來的碎片的量去除或至少顯著地減少的清潔過程。
步驟c)舉例而言可包含下列步驟： –   在清潔倉垂直地從柵格結構的頂層向下朝向儲存柵格的底座的運送期間，啟動清潔構件的任何冷卻裝置，從而冷卻位在儲存柵格上的外來的碎片， –   在達到外來的碎片的所需的冷卻程度後，停用該等冷卻裝置，並接著 –   當運送清潔倉向上朝向控制清潔倉的遙控載具時，啟動清潔構件的清掃裝置及/或吸塵器中的任一者，從而掃除該外來的碎片及/或從儲存柵格吸入外來的碎片。
若外來的碎片係產生與儲存柵格緊密結合而因此難以除去的類型，例如有機物質（油，脂肪等），則較後的步驟可能是特別有利的。
頂層高度的儲存柵格係包含該橫向設置的軌道的層，該等遙控載具係在該橫向設置的軌道上移動。
依據一有利的實施例，該方法亦藉由包括以下步驟，來確保對頂層高度的橫向設置的軌道的清潔： –   當位於該清潔倉的底壁處的清潔構件在運作時，移動該遙控載具，該遙控載具包含在儲存柵格的頂層高度的橫向設置的軌道上的清潔倉。
亦可以獨立地執行後一步驟，即不執行清潔軌道的步驟。
本發明能在系統的正常操作期間清潔儲存柵格。以載具控制的清潔倉僅會佔據需要進行清潔的特定列，或者一或多個相鄰的列。該儲存系統的其他區域不會受到影響。
簡言之，本發明的清潔倉、載具組合、儲存系統、以及方法，提供了從一儲存柵格移除外來的碎片或至少大量地減少外來的碎片的一種有效的且不中斷的方式。該清潔倉係經配置以清潔該儲存柵格與存放在該儲存柵格內部的相鄰的儲存倉的外表面。
本案所使用的用語「構件」應詮釋為一裝置。
在下文的描述中，引入許多具體細節以提供對所主張的清潔倉、系統和方法的實施例的透徹理解。然而，相關領域的技術人員將能理解，該等實施例可以在不具有一或多個特定細節的情況下，或者能與其他組件、系統等一起實施。在其他情況下，熟知的結構或操作並未顯示或者不作詳細描述，以避免模糊所揭示的實施例的態樣。
在下文中，應使用上述先前技術儲存系統13作為參考系統來解釋所有相關用語，例如上、下、橫向、垂直、頂部、X方向、Y方向、Z方向、Z'方向等。
圖1是根據背景技術的儲存系統13的部分切割透視圖，其已經在背景技術部分中提及。
圖2是根據背景技術的儲存柵格12的部分切割透視圖，其包含柵格結構5，頂層高度的橫向設置的軌道7，及底座10。
圖3為依據本發明的載具組合的側視圖，該載具組合包含一遙控載具1及一清潔倉2。遙控載具1係位於頂層高度的橫向設置的軌道7上，其中該載具1更包含空腔23，其中清潔倉2係置於空腔23內。遙控載具1包含一排量馬達(未圖示)及載具滾動構件8，載具滾動構件8容允載具1沿著第一方向(X)與第二方向(Y)的運動。
清潔倉包含連接構件3，其連接到位於遙控載具1上的舉升裝置6的舉升樑6b。舉升裝置6更包含舉升帶6a，其設置成將清潔倉2如圖2所示沿著（Z'）方向垂直向下運送，並且在柵格結構5的列11內沿著方向（Z）垂直向上運送。
再者，清潔倉2包含清潔構件4，其被設置成從儲存柵格12去除外來的碎片。清潔構件包含吸塵器4a，清掃裝置4b，冷卻裝置4c和噴灑裝置4d中的至少一個。
圖3所示的載具組合的配置可用於清潔儲存柵格12上的軌道7。在此種配置中，至少位於清潔倉2的底壁15處清潔構件4會被啟動。載具組合可沿著方向X或Y移動，同時清潔構件4同步地主動清潔軌道7。另一方面，載具組合可在清潔軌道7的期間靜止不動。依據要清除的外來的碎片的類型，啟動不同種類的清潔構件4。若要除去灰塵，則可以啟動清掃裝置4b和吸塵器4a。清掃裝置4b將使灰塵朝吸塵器4a移動，吸塵器4a會吸入灰塵。若要除去諸如脂肪的有機物質，則可以啟動冷卻裝置4c以將脂肪冷卻到能夠被清掃裝置4b移除的程度，清掃裝置4b將使得外來的碎片朝向吸塵器4a移動，吸塵器4a將吸收外來的碎片。清掃裝置4b和吸塵器4a可在外來的碎片已經冷卻之後才啟動。依據需要移除的外來的碎片的數量和種類，可以啟動一個或複數個清潔構件4。
圖式亦顯示出了位於電源19上的偵測構件22，偵測構件22經配置以偵測電源19的充電等級，電源19向載具1供電，且可選地亦供應對清潔倉2的清潔構件4供電。
圖4亦是如圖3所示的同一的遙控載具的側視圖，其中該清潔倉2借助於舉升裝置6的舉升帶6a而被垂直向下運送，相較於圖3中清潔倉的位置而沿著方向Z’朝向儲存柵格12的底座10。靠近清潔構件4所示的箭頭表示清潔構件4已啟動。
在所示的實施例中，遙控載具1具有面向儲存柵格12的一截面區域，該截面區域至多等於在下方的列11的截面區域，因此僅佔據了一個列11的頂部上的空間。為了在運送清潔倉2時清潔儲存柵格12的柵格結構5，在清潔期間，位於清潔倉2的底部15上方或其內部，與位於側壁16上方或其內部(見圖6)的清潔構件4會被啟動。
此種配置允許儲存柵格12的其餘部分不受影響，從而使得儲存系統13的其餘部分以不中斷的方式運轉。
例如，若要從儲存柵格12的柵格結構5去除諸如脂肪的有機物質，則可以在沿方向Z'向下輸送清潔倉2的同時啟動冷卻裝置4c。當待除去的所有外來的碎片被充分冷卻，使得其能夠由清掃裝置4b移動時，冷卻裝置4c可以被停用。此後，可以啟動清掃裝置4b和吸塵器4a，以利用清掃裝置4b從儲存柵格12中掃除外來的碎片，隨後當沿方向Z向上運送清潔倉2時，以吸塵器4a移除外來的碎片。
在另一種配置中，可以藉由啟動包括從清潔倉2排出的清潔流體的噴灑裝置4d，使得大量分散的清潔流體液滴或顆粒被噴灑到待清潔區域的表面上，而從儲存柵格12移除有機物質。藉由隨後啟動清掃裝置4b來掃除外來的碎片。
若即將從儲存柵格12清除灰塵或砂時，當清潔倉2在儲存柵格12的列11中被運送向下Z’及向上Z時，清掃裝置4b與吸塵器4a能同時啟動沿著方向Z與方向Z’的其中之一或是兩者。
應注意的是，既然柵格結構5是開放式結構，意謂相鄰列11之間沒有壁面，儲存倉14的面向清潔倉2並且位放在清潔倉2的相鄰列11中的外表面，可藉由啟動位於清潔倉2的側壁16上或其內的清潔構件4來清潔。
亦應該注意的是，可以藉由將清潔倉2放置在相鄰待清潔的壁17的列11中並且啟動位於面向儲存系統13的壁17的側壁16上或其內的清潔構件4，來清潔面向儲存柵格12的儲存系統13的壁17的部分。
清潔倉2可以被向下運送到儲存柵格的底座10以清潔底座10，並且啟動位於清潔倉2的底部15（見圖6）上或其內的清潔構件4。由於柵格結構5是開放式結構，清潔倉2可包含從清潔倉2的底部15延伸到儲存柵格的底座10的裙部（未圖示），從而包圍位於清潔倉2正下方的區域。藉由封閉待清潔的區域，外來的碎片不會散漏到儲存柵格12的其他部分，因此更容易被清潔倉2移除。
圖5a為依據本發明的清潔倉2的側視圖，而圖5b與5c分別圖示出如圖5a中所示的A–A與B–B的截面圖，顯示出清潔倉2的內部元件。
圖5b圖示出清潔倉2的截面圖，清潔倉2包含複數個吸塵器4a、冷卻裝置4c、及噴灑裝置4d，係以可交替配置的方式設置，其中每個裝置4a、4b及4c的管口伸出清潔倉2的側壁16。該等管口可經配置而能轉向不同方向以朝向要被清潔的柵格結構5，從而使可達到的要被清潔的區域最大化。
如圖所示，清潔構件4亦可以位於清潔倉2的角落上或角落內。
廢料容器9，係顯示於在清潔倉2的中央，但亦可位於清潔倉2內的任何位置，其中由吸塵器4a吸入的外來的碎片被排出至廢料容器9內。該廢料容器包含連接至吸塵器4a的開口。被吸塵器4a吸入的外來的碎片被排放到該廢料容器9中。當該廢料容器9需要被清空時，清潔倉2將被移動到儲存柵格12上或其相鄰儲存柵格12的特定容器/空間，其中廢料容器9可被清空。
圖5c顯示了清潔倉2的橫截面圖，清潔倉2包含彼此以固定距離放置的複數個清掃裝置4b。為了簡化，該圖圖示了放置在所有側壁16的外表面16'上的清掃裝置。然而應當理解，清掃裝置可放置在壁15與16的外表面15'與16'上，或是在壁15與16之內。
較佳地，相同類型的清潔構件4，例如所有清掃裝置4b，係被佈置在清潔倉2的壁15與16之上或其內，且其距離夠近，以能夠使可達到的待清洗區域最大化。
圖6a和6b是清潔倉2的兩種不同配置的透視圖。圖6a圖示了包括四個側壁16的立方配置，且圖6b圖示了包括一個側壁16的清潔倉2的圓柱形配置。本發明不限於該兩種配置中的任何一種。
遙控載具1與清潔構件4的所有操作，可由無線通訊構件和遠端控制單元來控制。其包括控制遙控載具1、舉升裝置6、任何遙控載具的位置、及清潔構件4的管口的方向之移動，以及控制清潔倉2的清潔構件4的啟動和停用。
此外，載具組合包含偵測構件20、22，偵測構件20、22經配置以偵測電源18、19的充電等級，該電源18、19可僅位於遙控載具1上或在遙控載具1和清潔倉2兩者上。在電源19僅位於遙控載具1上的情況下，當電源19需要充電或更換時，電源19上的偵測構件22將傳送信號至控制單元，以指示遙控載具1移動至充電單元或交換站。若在清潔倉2上有一個附加電源18，該電源18亦將包含偵測構件20，在當附加電源18需要充電或更換時，偵測構件20發送信號到控制單元，指示遙控載具1將清潔倉2移動到充電單元或交換站。
偵測構件21亦可以放置在廢料容器9上，以偵測廢料容器9內的外來的碎片的量，並將包含關於外來的碎片的量的資訊的通訊信號傳送到控制單元。當廢料容器9需要被清空時，該控制單元將通訊信號傳送到控制清潔倉2的遙控載具1，以藉由指令將清潔倉2移動到儲存系統13內的特定位置，廢料容器9在該特定位置可被清空。
清潔倉2的電源18可位於清潔倉2上的任何位置。電源18可以如圖6所示位於清潔倉2內，或者位於外壁上或外壁內。遙控載具1的電源19亦可以定位在遙控載具1上的任何地方。電源19可以如圖3所示位於外壁上，或者可以位於空腔內部或遙控載具1的外壁內。
控制單元可以位於儲存系統內部和外部的任何位置，只要其可以向偵測構件20、21、22傳輸信號以及從偵測構件20、21、22傳輸信號。一個示例性位置，可在使用者操作的計算機內的一或多個與儲存柵格相關聯的倉接收端口。
在以上的描述中，已參照說明性實施例描述了依據本發明的組件的各個態樣。為了說明的目的，描述了特定的數量、系統及配置，以提供對裝置及其工作原理的透徹理解。然而，此敘述非用以限制性的意義來解釋。對於所揭示的標的物相關的所屬領域的技術人員而言，顯而易見的說明性實施例的各種修改和變化，以及裝置的其他實施例，應認為係本發明的範圍所涵蓋。
1‧‧‧遙控載具
2‧‧‧清潔倉
3‧‧‧連接構件
4‧‧‧清潔構件
4a‧‧‧吸塵器
4b‧‧‧清掃裝置
4c‧‧‧冷卻裝置
4d‧‧‧噴灑裝置
5‧‧‧柵格結構
6‧‧‧舉升裝置
6a‧‧‧舉升帶
6b‧‧‧舉升樑
7‧‧‧軌道
8‧‧‧載具滾動構件
9‧‧‧廢料容器
10‧‧‧底座
11‧‧‧單元/列
12‧‧‧儲存柵格
13‧‧‧儲存系統
14‧‧‧儲存倉
15‧‧‧底部/底壁
15’‧‧‧外表面
16‧‧‧側壁
16’‧‧‧外表面
17‧‧‧壁
18‧‧‧電源
19‧‧‧電源
20‧‧‧偵測構件
21‧‧‧偵測構件
22‧‧‧偵測構件
23‧‧‧空腔
圖1為先前技術的一儲存系統的透視圖；
圖2為先前技術的一儲存柵格的透視圖；
圖3為位於一儲存柵格上的一遙控載具的側視圖，且包含依據本發明的一清潔倉；
圖4為一遙控載具的側視圖，遙控載具在一柵格結構內部垂直地運送依據本發明的一清潔倉；
圖5a為依據本發明的一清潔倉的側視圖；
圖5b為依據本發明的一清潔倉的A–A截面圖；
圖5c為依據本發明的一清潔倉的B–B截面圖；
圖6a為依據本發明的一清潔倉的透視圖；
圖6b為依據本發明的一清潔倉的透視圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
(請換頁單獨記載) 無
1‧‧‧遙控載具
2‧‧‧清潔倉
3‧‧‧連接構件
4‧‧‧清潔構件
5‧‧‧柵格結構
6‧‧‧舉升裝置
6a‧‧‧舉升帶
6b‧‧‧舉升樑
7‧‧‧軌道
8‧‧‧載具滾動構件
19‧‧‧電源
22‧‧‧偵測構件
23‧‧‧空腔

Claims (22)

  1. 一種用於清潔一儲存系統(13)的一儲存柵格(12)的以載具控制的清潔倉(2)，其中該清潔倉(2)包含： –    一連接構件(3)，用於將該清潔倉(2)連接至一遙控載具(1)的一舉升裝置(6)，該遙控載具(1)經配置以藉由該舉升裝置(6)的輔助而垂直地運送該清潔倉(2)進入該儲存柵格(12)，以及–    一清潔構件(4)，用於從該儲存柵格(12)移除外來的碎片，其中至少一個該清潔構件(4)係設置於該清潔倉(2)的一底壁(15)處，且至少一個該清潔構件(4)係設置於該清潔倉(2)的至少一側壁(16)上。
  2. 如請求項1所述的清潔倉，其中該清潔構件(4)包含一吸塵器(4a)、一清掃裝置(4b)、一冷卻裝置(4c)及一噴灑裝置(4d)中的至少一者。
  3. 如請求項1或2所述的清潔倉，其中該清潔構件(4)包含一吸塵器(4a)，且其中該清潔倉(2)更包含一廢料容器(9)，被該吸塵器(4a)移除的該等外來的碎片被棄入至該廢料容器(9)內。
  4. 如前述請求項中任一者所述的清潔倉，其中該清潔構件(4)包含設置成一替換性配置的一吸塵器(4a)、一清掃裝置(4b)、一冷卻裝置(4c)及一噴灑裝置(4d)中的至少二者。
  5. 如前述請求項中任一者所述的清潔倉，其中該清潔構件(4)包含一清掃裝置(4b)及位於該清潔倉(2)的一底壁(15)處的一吸塵器(4a)，且其中該清掃裝置(4b)經配置以利於該等外來的碎片被該吸塵器(4a)吸入。
  6. 如前述請求項中任一者所述的清潔倉，其中該清潔倉(2)包含至少一電源(18)。
  7. 如請求項6所述的清潔倉，其中該電源(18)為可充電的。
  8. 如請求項6或7所述的清潔倉，其中該清潔倉(2)更包含偵測構件(20)，該偵測構件(20)經配置以在操作期間內偵測該電源(18)的一充電等級，以及傳送該充電等級的通訊信號至承載該清潔倉(2)的該遙控載具(1)。
  9. 如前述請求項中任一者所述的清潔倉，其中該清潔倉(2)包含一偵測構件(21)，以在操作期間內偵測在該廢料容器(9)內的外來的碎片的量，以及傳送該外來的碎片的量的通訊信號至一控制單元。
  10. 一種用於清潔一儲存系統(13)的一儲存柵格(12)的載具組合，其中該載具組合包含如請求項1至9中任一項所述的一遙控載具(1)及一清潔倉(2)，其中該遙控載具(1)包含一舉升裝置(6)，其中該舉升裝置(6)係經由一連接構件(3)連接至該清潔倉(2)。
  11. 如請求項10所述的載具組合，其中該舉升裝置(6)包含一舉升樑(6b)及一舉升帶(6a)，該舉升樑(6b)係連接至該連接構件(3)，且該舉升帶(6a)係連接至該遙控載具(1)。
  12. 如請求項10或11所述的載具組合，其中該載具組合包含一電源(18,19)，該電源(18,19)對該清潔構件(4)供電。
  13. 如請求項12所述的載具組合，其中該載具組合包含偵測構件(20,22)，該偵測構件(20,22)經配置以偵測該電源(18,19)的充電等級。
  14. 如請求項10至13中任一項所述的載具組合，其中該遙控載具(1)展示一空腔(23)，該清潔倉(2)能定位於該空腔(23)內。
  15. 一種儲存系統，包含： –    一儲存柵格(12)，經配置以容納複數個垂直堆疊的儲存倉(14)，該儲存柵格(12)包含由相等間隔的垂直柱所分開的複數個列(11)，以及一頂層高度的橫向設置的軌道(7)，–    至少一遙控載具(1)，包含一舉升裝置(6)，該遙控載具(1)可活動地設置在該頂層高度的軌道(7)上，以及–    如請求項1至9中任一項所述的一清潔倉(2)，該清潔倉(2)可經由一連接構件(3)連接於該至少一遙控載具(1)的至少一者。
  16. 如請求項15所述的儲存系統，包含一充電站，用於對該清潔倉(2)的一電源(18,19)進行充電。
  17. 如請求項15或16所述的儲存系統，包含如請求項11至14中任一項所述的一載具組合，其中該遙控載具(1)具有面向該儲存柵格(12)的一截面區域，該截面區域至多等於在下方的該列(11)的截面區域。
  18. 一種用於清潔一儲存系統(13)的一儲存柵格(12)的方法，其中該儲存系統(13)係如請求項15至17中任一項所述，且其中該方法包含下列步驟： a)     經由一連接構件(3)將一清潔倉(2)連接至一遙控載具(1)，b)     將包含該清潔倉(2)的該遙控載具(1)移動至待清潔的一列(11)，c)     當在該列(11)內垂直地運送該清潔倉(2)時，啟動一清潔構件(4)。
  19. 如請求項18所述的方法，其中步驟c)包含下列步驟： –   在該清潔倉(2)垂直地向下(Z’)朝向該儲存柵格(12)的底座(10)的運送期間或在該期間之前，啟動一冷卻裝置(4c)，用以冷卻在該儲存柵格(12)上的外來的碎片， –   停用該等冷卻裝置(4c)，以及 –   在該清潔倉(2)向上(Z)運送朝向該遙控載具(1)的期間或在該期間之前，啟動一清掃裝置(4b)與一吸塵器(4a)中的至少一者，該清掃裝置(4b)經配置以從該儲存柵格(12)掃除該外來的碎片，且該吸塵器(4a)經配置以從該儲存柵格(12)吸入該外來的碎片。
  20. 如請求項18所述的方法，其中步驟c)包含下列步驟： –   在該清潔倉(2)垂直地向下(Z’)朝向該儲存柵格(12)的底座(10)的運送期間或在該期間之前，啟動至少一噴灑裝置(4d)，用以溶解在該儲存柵格(12)上的外來的碎片， –   停用該噴灑裝置(4d)，以及 –   在該清潔倉(2)向上(Z)運送朝向該遙控載具(1)的期間或在該期間之前，啟動一清掃裝置(4b)與一吸塵器(4a)中的至少一者，該清掃裝置(4b)經配置以從該儲存柵格(12)掃除該外來的碎片，且該吸塵器(4a)經配置以從該儲存柵格(12)吸入該外來的碎片。
  21. 如請求項18所述的方法，其中步驟c)包含下列步驟： –   在該清潔倉(2)向上(Z)運送朝向該遙控載具(1)的期間或在該期間之前，啟動至少一個一噴灑裝置(4b)，該清掃裝置(4b)係經配置以從該儲存柵格(12)掃除該外來的碎片，啟動一清掃裝置(4b)與一吸塵器(4a)中的至少一者，該清掃裝置(4b)經配置以從該儲存柵格(12)掃除該外來的碎片，且該吸塵器(4a)經配置以從該儲存柵格(12)吸入該外來的碎片， –   保持該清潔構件運作，直到該清潔倉(2)返回該遙控載具(1)。
  22. 如請求項18至21中任一項所述的方法，包含下列步驟： –   在位於該清潔倉(2)的底部的該清潔構件(4)的操作期間，移動該遙控載具(1)，該遙控載具(1)包含在該儲存柵格(12)的頂層高度的橫向設置的軌道(7)上的該清潔倉(2)，從而清潔該等軌道(7)。
TW106103434A 2016-02-01 2017-02-02 用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉 TW201728376A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20160143A NO342469B1 (en) 2016-02-01 2016-02-01 Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201728376A true TW201728376A (zh) 2017-08-16

Family

ID=57956284

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW106103434A TW201728376A (zh) 2016-02-01 2017-02-02 用於清潔儲存系統的儲存柵格的清潔倉

Country Status (11)

Country Link
US (2) US10654661B2 (zh)
EP (4) EP4424432A3 (zh)
JP (2) JP6936225B2 (zh)
CN (2) CN108472692B (zh)
CA (1) CA3004533C (zh)
DK (2) DK3411160T3 (zh)
ES (2) ES2769348T3 (zh)
NO (1) NO342469B1 (zh)
PL (2) PL3643413T3 (zh)
TW (1) TW201728376A (zh)
WO (1) WO2017134033A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI887438B (zh) * 2020-08-31 2025-06-21 日商大福股份有限公司 清掃系統

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
EP3283713B1 (en) * 2015-04-15 2024-01-24 Ocado Innovation Limited Robotic picking system device and method
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
GB201617727D0 (en) 2016-10-19 2016-11-30 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
NO347473B1 (en) 2019-04-12 2023-11-13 Autostore Tech As Li-Fi for data communication in Autostore
US11607711B2 (en) 2020-03-31 2023-03-21 United Parcel Service Of America, Inc. Multi-tiered parcel sortation system
JP7365289B2 (ja) * 2020-04-23 2023-10-19 株式会社アマダ スキッド状態判定装置、スキッド状態判定方法及びレーザ加工システム
NO347211B1 (en) * 2021-12-21 2023-07-10 Autostore Tech As Trash handling arrangement for an automated storage system
CN115283316A (zh) * 2022-08-25 2022-11-04 安徽鼎恒实业集团有限公司 一种发动机零件回收用降温除尘装置
CN115319712A (zh) * 2022-10-14 2022-11-11 扬州宇鑫智能科技有限公司 一种金属工件车间存放架
DE102022130470A1 (de) * 2022-11-17 2024-05-23 Dematic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Reinigung eines Lagerregals sowie System und Anordnung mit einer solchen Vorrichtung
WO2025172243A1 (en) * 2024-02-12 2025-08-21 KAWALIER, Michael Container for an automated storage system
CN118698973A (zh) * 2024-08-06 2024-09-27 四川杉杉新材料有限公司 一种电池负极极片制备用铜箔清洗装置及清洗方法

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2541488A (en) * 1946-03-14 1951-02-13 Eastman Kodak Co Electrolytic diazo process
IT1011005B (it) * 1971-09-19 1977-01-20 Salvaire G Perfezionamenti alle macchine sbavatrici
FR2166751A7 (en) * 1972-01-07 1973-08-17 Rhone Progil Fabric cleaning - of sticky substances by local cooling using solvent evapn and brushing
JPS53105479U (zh) * 1977-01-29 1978-08-24
US4561554A (en) * 1981-09-25 1985-12-31 Swincicki Edmund J Container for produce, fruits groceries and the like
JPH06315670A (ja) * 1993-02-15 1994-11-15 Toshiyuki Agawa カゴの洗浄方法及び装置
US6059229A (en) * 1996-08-06 2000-05-09 Fuselage Engineering Services, Ltd. Compact storing and retrieving apparatus particularly useful for aircraft
NO972004D0 (no) 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
US6325586B1 (en) * 1999-12-08 2001-12-04 Protosight, Inc. Automated storage and retrieval system
EP1274520A1 (en) * 2000-04-17 2003-01-15 Dandy A/S An apparatus for cleaning of surfaces from small lumps and use of such an apparatus
JP2002059092A (ja) * 2000-08-11 2002-02-26 Iwamoto Kinzoku Seisakusho:Kk 洗浄方法及び装置
JP2005095724A (ja) * 2003-09-22 2005-04-14 Asahi Breweries Ltd 函の処理方法、それを適用した函の処理装置
JP4221603B2 (ja) * 2005-03-31 2009-02-12 村田機械株式会社 天井走行車システム
JP4666221B2 (ja) * 2005-12-21 2011-04-06 株式会社ダイフク 物品収納設備
WO2008061951A1 (en) * 2006-11-22 2008-05-29 Kj Industries A/S An apparatus and a method for cleaning a storage system
CN101284278B (zh) * 2008-06-03 2010-06-02 云南昆船设计研究院 箱体内部清扫机器人
JP5495070B2 (ja) * 2011-06-10 2014-05-21 株式会社ダイフク 天井搬送設備の清掃装置
CN102502144A (zh) * 2011-10-19 2012-06-20 无锡市福曼科技有限公司 移动货架的轨道清洁结构
CN202296061U (zh) * 2011-10-19 2012-07-04 无锡市福曼科技有限公司 一种改进的移动货架的轨道清洁结构
JP2013169224A (ja) * 2012-02-17 2013-09-02 Sharp Corp 自走式掃除機
JP2013216446A (ja) * 2012-04-09 2013-10-24 Daifuku Co Ltd 清掃装置
DE102012021964A1 (de) 2012-11-08 2014-05-22 Linde Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen einer Verunreinigung von einer Oberfläche
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
DE202013004016U1 (de) * 2013-04-30 2014-08-01 Michael Körbitz Reinigungsvorrichtung für zur Aufbewahrung von Containments vorgesehenen Hochregalen
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
US9572426B1 (en) * 2013-11-11 2017-02-21 Amazon Technologies, Inc. Fabric pods
NO340313B1 (no) 2014-01-08 2017-03-27 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde
EP3283713B1 (en) * 2015-04-15 2024-01-24 Ocado Innovation Limited Robotic picking system device and method
NO342469B1 (en) * 2016-02-01 2018-05-28 Autostore Tech As Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same
JP6819224B2 (ja) * 2016-10-31 2021-01-27 株式会社ダイフク 搬送車

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI887438B (zh) * 2020-08-31 2025-06-21 日商大福股份有限公司 清掃系統

Also Published As

Publication number Publication date
ES2769348T3 (es) 2020-06-25
PL3411160T3 (pl) 2020-04-30
JP2021151924A (ja) 2021-09-30
CN112893222B (zh) 2022-11-04
US20200283239A1 (en) 2020-09-10
EP4424432A2 (en) 2024-09-04
EP3643413B1 (en) 2023-07-26
EP3643413A1 (en) 2020-04-29
EP4424432A3 (en) 2024-12-11
EP3411160B1 (en) 2019-12-11
EP3411160A1 (en) 2018-12-12
US20190031446A1 (en) 2019-01-31
PL3643413T3 (pl) 2023-12-04
DK3411160T3 (da) 2020-02-10
CN108472692B (zh) 2021-02-26
CN108472692A (zh) 2018-08-31
WO2017134033A1 (en) 2017-08-10
EP4306227A1 (en) 2024-01-17
ES2955525T3 (es) 2023-12-04
NO342469B1 (en) 2018-05-28
CN112893222A (zh) 2021-06-04
NO20160143A1 (en) 2017-08-02
CA3004533A1 (en) 2017-08-10
US11104522B2 (en) 2021-08-31
CA3004533C (en) 2023-08-29
JP2019509164A (ja) 2019-04-04
DK3643413T3 (da) 2023-09-18
JP6936225B2 (ja) 2021-09-15
US10654661B2 (en) 2020-05-19
JP7083945B2 (ja) 2022-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7083945B2 (ja) 貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための清掃容器
CN212281226U (zh) 一种清洁机器人
CN214180313U (zh) 自主地板清洁系统
US12311413B2 (en) Base station and cleaning robot system
KR20210105908A (ko) 로봇 청소 시스템, 기지국 및 제어 방법
JP2019509164A5 (zh)
US20130291332A1 (en) Cleaning Apparatus
JP7651063B2 (ja) ベースステーションおよび清掃ロボットシステム
HK40052833A (zh) 用於清洁储存系统的储存格栅的清洁箱
HK40052833B (zh) 用於清洁储存系统的储存格栅的清洁箱
HK40115561A (zh) 用於清洁储存系统的储存网格的清洁箱
HK1255023B (zh) 用於清洁储存系统的储存格栅的清洁箱
HK1255023A1 (zh) 用於清洁储存系统的储存格栅的清洁箱
JP2020151097A (ja) 電気掃除装置