TW201838579A - 用於操作自行移動式地板處理設備之方法 - Google Patents

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Abstract

本發明係有關於一種用於操作自行在環境內移動的地板處理設備(1)之方法，其中，控制與分析裝置監測地板處理設備(1)之操作狀態、識別地板處理設備(1)之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號(2)之輸出。為了能夠在錯誤狀態期間特別容易且方便地找出地板處理設備(1)，本發明提出：地板處理設備(1)之光學訊號輸出裝置(3)發射出光學的資訊訊號(2)，產生示出方向指示(5)的光投影，其中，方向指示(5)係自環境內之投影位置(8)指向地板處理設備(1)之當前位置之方向。此外，本發明提出一種自行在環境內移動的地板處理設備(1)。

Description

用於操作自行移動式地板處理設備之方法
本發明係有關於一種用於操作自行在環境內移動的地板處理設備之方法，其中，控制與分析裝置監測地板處理設備之操作狀態、識別地板處理設備之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號之輸出。
此外，本發明係有關於一種自行在環境內移動而具有控制與分析裝置的地板處理設備，該控制與分析裝置適於監測此地板處理設備之操作狀態、識別此地板處理設備之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號之輸出。
上述類型之方法及地板處理設備在先前技術中已廣為人知。
例如，已知有建構為抽吸機器人及/或擦拭機器人而能夠自行在環境內移動的地板處理設備。為此，此種地板處理設備具有導航與自定位裝置，可用來製作此地板處理設備之環境地圖，並識別此地板處理設備之自身位置。導航與自定位裝置讀出地板處理設備在環境內測得的測量資料。地板處理設備例如可具有偵測相對於障礙物之距離或所經過之距離的距離感測器及里程感測器。地板處理設備可根據所製作的環境地圖以及當前所記錄的測量資料 而在環境內定向。
一旦出現錯誤狀態，即，地板處理設備卡在障礙物之間、蓄電池之荷電狀態過低、或發現例如導航與自定位軟體之軟體當機(crash)，遂將向使用者通知錯誤狀態的資訊訊號輸出給地板處理設備之使用者。資訊訊號通常為使得使用者注意到地板處理設備的音列。使用者原則上可在地板處理設備例如處於不可見地點、例如床、櫥櫃或諸如此類之下方的情況下，根據此聲音資訊訊號找出地板處理設備。
但，輸出音列之缺點在於，其音列特別是在定期輸出時可能對地板處理設備之環境中的使用者及/或其他人造成干擾。而且在於，雖然為定期發射，但以相隔相對較遠的時間段發射此音列的情況下，難以找出地板處理設備。重要的是，聽覺障礙者或失聰者難以注意到此資訊訊號。
有鑒於此，基於上述先前技術，本發明之目的在於提供一種地板處理設備及其操作方法，其中，以替代方式將錯誤狀態通知給使用者。本發明之目的特別是在於，在出現錯誤狀態的情形中易於找出地板處理設備。
為達成上述目的，本發明首先提出一種操作自行移動式地板處理設備之方法，其中，地板處理設備之光學訊號輸出裝置發射出光學資訊訊號，產生示出方向指示的光投影，其中，該方向指示係自其環境內之投影位置指向地板處理設備之當前位置之方向。
根據本發明，不再藉由諸如音列的聲音訊號，而是透 過光學的資訊訊號，以顯示地板處理設備之錯誤狀態，其訊號輸出裝置將該資訊訊號投影至地板處理設備之環境內之投影位置。藉此，聽覺障礙者或失聰者亦可特別容易地發現地板處理設備之當前位置。在地板處理設備具有例如阻礙繼續移動之錯誤狀態的情形中，使用者可回溯資訊訊號，從而達到地板處理設備之位置。光學的資訊訊號含有方向提示，使用者可由其方向提示推測關於地板處理設備處於哪個空間方向上之資訊。其方向指示例如可包含箭頭顯示，其係自投影位置出發以指向地板處理設備。因此，使用者僅需看向箭頭所指方向便能找出例如在床下、櫥櫃下或諸如此類下方之地板處理設備。供投影資訊訊號用之投影位置例如可為地板面之分區、傢俱正面、牆壁之分區或諸如此類。
此外，本發明提出：在該控制與分析裝置發現地板處理設備被卡住、被阻礙及/或被阻塞、蓄電池之荷電狀態低於所定義的最低荷電狀態、及/或錯誤的軟體狀態情況下，發射資訊訊號。諸錯誤狀態阻礙或防止地板處理設備在環境內繼續移動，或不利於地板處理設備之至少一個最佳處理效果。錯誤狀態包括地板處理設備被困在傢俱下，例如，被困在床、沙發、抽屜櫃或諸如此類下，且無法由自身之力解脫出來。另一方面，錯誤狀態係指驅動裝置及/或地板處理設備之驅動輪受阻，從而阻礙移動或至少對移動產生不利影響。此外，障礙物亦可能將地板處理設備阻塞，其障礙物雖然不會卡住地板處理設備，但會阻礙其繼續移動，確切而言，會使得地板處理設備無法自行自該狀況導航出來。在諸錯誤狀態中，需要使用者將地板處理設備自該狀況移出。其他錯誤狀態例如指地板處理設備之蓄電池之荷電狀態過低、地板處理設備之操作軟體上出現 阻礙地板處理設備之運動及/或正常工作的錯誤。以上列舉之項並非最終項。確切而言，亦可存在需要或建議使用者介入的其他錯誤狀態。
此外，本發明提出：訊號輸出裝置在發現錯誤狀態之後，直接自動地發射資訊訊號。根據此技術方案，在地板處理設備之控制與分析裝置發現錯誤狀態時，其訊號輸出裝置隨即直接發出資訊訊號。地板處理設備之使用者毋需採取任何措施要求資訊訊號。確切而言，將資訊訊號自動地投影至地板處理設備之環境，例如，投影至地板上或牆壁上或傢俱上，使得，使用者在處於在環境中時注意到該資訊訊號，並且注意到地板處理設備之錯誤狀態。藉此，使用者便能根據其資訊訊號中之方向指示，以確定地板處理設備之位置、找出地板處理設備、且排除錯誤狀態。
作為替代方案，本發明提出：控制與分析裝置在錯誤狀態下將關於其錯誤狀態之訊息發送至與地板處理設備存在通訊連接的外部設備，其中，使用者係藉由該外部設備而透過地板處理設備之訊號輸出裝置以手動地引起資訊訊號之輸出。根據此技術方案，一旦發現地板處理設備之錯誤狀態，並非自動地發射資訊訊號，而是唯有在地板處理設備之使用者對此有具體要求的情況下，方會發射資訊訊號。在出現錯誤狀態時，首先通知使用者關於該錯誤狀態之訊息。藉此，使用者便能決定是否應發射光學的資訊訊號。較佳係將關於錯誤狀態之訊息發送至使用者之行動設備，例如，行動電話、平板電腦、膝上型電腦或諸如此類。但，作為替代方案，亦可將資訊訊號發送至區域電腦、遠程伺服器或諸如此類。因此，唯有在使用者有具體要求的情況下，訊號輸出裝置方會工 作。如此，便能節省用於不必要的或非期望的光投影之能量。使用者之外部設備可具有與地板處理設備存在通訊連接的應用程式，為使用者顯示出錯誤狀態。就此點而言，其訊息不僅可具有關於錯誤狀態出現之資訊，還可具有其他資訊，例如，關於錯誤狀態之類型、用於排除該錯誤狀態之建議、自何時開始存在錯誤狀態或諸如此類之資訊。相反地，使用者可藉由外部設備之應用程式，將引起資訊訊號之輸出的訊號發送至地板處理設備，使得，唯有在使用者準備好搜索地板處理設備、及/或處於地板處理設備之環境中的情況下，地板處理設備之訊號輸出裝置方會將資訊訊號投影至其環境。
此外，本發明提出：控制與分析裝置係根據環境地圖以識別地板處理設備之當前位置及定向、對地板處理設備之區域內的環境資訊進行分析、且將光學的資訊訊號投影至其環境之投影位置，而該投影位置就其光投影之大小及方向而言，不存在障礙物及/或可自上方被看見。此實施方案特別是適於與地板處理設備之導航與自定位裝置相連接，而該導航與自定位裝置係製作地板處理設備之環境之環境地圖。為達成該目的，地板處理設備例如具有一或數個感測器，例如，距離測量裝置及/或里程測量裝置。可根據所測得的相對於房間分界、障礙物或諸如此類之距離以製作環境之環境地圖，而在該環境地圖中標有障礙物及/或房間分界之位置。控制與分析裝置可存取由地板處理設備自行製作的地圖，或自其他裝置傳輸給地板處理設備之環境地圖，以便測定用於光學的資訊訊號之投影的適宜投影位置。為此，控制與分析裝置選出一投影位置，該投影位置不存在障礙物及/或可為地板處理設備之使用者所識別。此外，「不存在障礙物」係指地板、牆面、障礙物或諸如此類之分區，該 分區一方面其大小足以足夠明顯地投影光資訊訊號，另一方面不會被障礙物、例如伸出地板之分區的桌子、椅子或諸如此類所蓋住。投影位置應自上方為可見，使得站立在其環境中之使用者能夠看見該投影位置，從而發現方向指示。
本發明特別提出：控制與分析裝置係自地板處理設備之數個訊號輸出裝置選出一個訊號輸出裝置，其中，所選出的訊號輸出裝置係與投影位置所處位置最近。地板處理設備具有數個例如沿地板處理設備之周向佈置的訊號輸出裝置。控制與分析裝置自數個該等訊號輸出裝置選出一或數個訊號輸出裝置，而該等訊號輸出裝置係最接近於最佳的投影位置，或最佳地適於將其資訊訊號投影至其投影位置。為此，控制與分析裝置一方面瞭解訊號輸出裝置在地板處理設備上之位置及定向，另一方面瞭解地板處理設備在環境內之當前位置及當前定向，從而，一方面確定了用於示出含有方向指示的資訊訊號之適宜的投影位置，另一方面確定了對其投影而言當前為最適宜的、即定位的訊號輸出裝置。
此外，本發明提出：為了將資訊訊號投影至投影位置，訊號輸出裝置係相對於地板處理設備之殼體而位移，以及/或者，藉由光學導偏裝置以將由訊號輸出裝置之光源所發射的資訊訊號偏轉。為了將資訊訊號投影至其環境之期望的投影位置，訊號輸出裝置例如可佈置在地板處理設備之殼體上之可調整的支架上。作為替代方案，訊號輸出裝置或訊號輸出裝置之光源可與地板處理設備之殼體固定地連接，但其中，訊號輸出裝置或光源係與光學的導偏裝置、例如可偏轉的面鏡、稜鏡或諸如此類相結合。該導偏裝置係將資訊訊號自訊號輸出裝置之光源出發朝所期望的投影位置轉 向。
除了前述操作地板處理設備之方法之外，本發明還提出一種自行在環境內移動而具有控制與分析裝置的地板處理設備，其中，控制與分析裝置適於監測此地板處理設備之操作狀態、識別此地板處理設備之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號之輸出，其中，此地板處理設備具有光學的訊號輸出裝置，適於發射光學的資訊訊號，該資訊訊號產生示出方向指示的光投影，其中，該方向指示係自其環境內之投影位置指向此地板處理設備之當前位置之方向。
本發明所提出之地板處理設備適於實施前述方法，其中，將含有此地板處理設備之方向指示的資訊訊號投影至投影位置。為達成該目的，此地板處理設備具有光學的訊號輸出裝置，其通常具有至少一個光源，例如，LED或雷射器。訊號輸出裝置係建構成使其將光束或光錐投影至投影位置，從而使得其光學的資訊訊號中所含有的方向指示對地板處理設備之使用者為可見。在觀察光投影時，使用者得到關於方向之提示，使用者可沿其方向找出地板處理設備之當前位置。方向指示例如為自投影位置出發指向地板處理設備之方向的箭頭，例如，指向傢俱下方、環境之使用者當前不可見的分區或諸如此類。
本發明特別提出：訊號輸出裝置具有數個光源，以及/或者，訊號輸出裝置具有包含可變光圈的光源。在前一情形中，訊號輸出裝置例如可具有LED陣列，可控制其LED來示出方向指示。由訊號輸出裝置所產生的資訊訊號便能藉由光學元件以聚焦、瞄準及/或偏轉至所期望的投影位置上，使得資訊訊號連同其中所含有的 方向指示可為地板處理設備之使用者所識別。作為替代方案，訊號輸出裝置可僅具有單獨一個光源，其係對應於用於示出不同資訊訊號或其中所含有的方向指示的可變光圈。該光圈在投影至投影位置的資訊訊號內產生例如為箭頭的輪廓。
此外，本發明提出：訊號輸出裝置係相對於此地板處理設備之殼體而可位移，以及/或者，訊號輸出裝置具有相對於殼體為可位移的光學導偏裝置，用於將所發射的資訊訊號偏轉至投影位置。在該二種情形中，訊號輸出裝置皆適於將資訊訊號投影至其環境之不同的投影位置，具體方式為：訊號輸出裝置或導偏裝置發生位移，例如，相對於此地板處理設備之殼體偏斜。訊號輸出裝置例如可安裝在此地板處理設備之可動的支架上，其中，該支架較佳地能以馬達驅動之方式位移，且可藉由控制與分析裝置予以控制。透過支架之位移，資訊訊號可被投影至不同的投影位置。此外，訊號輸出裝置之光源例如亦可安裝在此地板處理設備之殼體上，且與可位移的導偏裝置結合使用，該導偏裝置係將光源所發射的資訊訊號投影至所期望的投影位置。可位移的導偏裝置例如可為可位移的光學元件，例如，面鏡、稜鏡或諸如此類。
此外，前文就方法而言所提出之特徵及優點同樣適用於本發明之地板處理設備。此地板處理設備特別是可具有製作其環境之環境地圖的導航與自定位裝置。其控制與分析裝置可在環境地圖中選出最佳的投影位置，且視情況選出數個可能的訊號輸出裝置中之另一者，適於將資訊訊號投影至所選出的投影位置。
此外，本發明提出一種由地板處理設備與地板處理設備之使用者之外部設備所組成之套件，其中，地板處理設備與外部 設備係相互通訊連接，使得地板處理設備之控制與分析裝置將關於錯誤狀態之訊息發送至外部設備，其中，例如係在外部設備之顯示器上顯示其訊息，且其中，使用者可藉由外部設備而透過地板處理設備之訊號輸出裝置以手動地引起資訊訊號之輸出。因此，外部設備係用作為用於地板處理設備之遙控裝置。由地板處理設備與外部設備所組成之套件係建構成使得在地板處理設備當前自使用者之位置為不可見的情況下，使用者亦可找出該地板處理設備，並排除故障狀態。
1‧‧‧地板處理設備
2‧‧‧資訊訊號
3‧‧‧(光學)訊號輸出裝置
4‧‧‧顯示器
5‧‧‧方向指示
6‧‧‧外部設備
7‧‧‧環境地圖
8‧‧‧投影位置
9‧‧‧障礙物
10‧‧‧殼體
11‧‧‧(訊號輸出裝置)光源
12‧‧‧測距裝置
13‧‧‧清潔元件
14‧‧‧輪子
圖1為本發明之地板處理設備在具有數個障礙物的環境內之示意圖。
圖2為地板處理設備之透視立體圖。
圖3為圖1中具有地板處理設備的環境在出現錯誤狀態期間之示意圖。
圖4為地板處理設備在錯誤狀態期間之側視圖。
圖5為一環境之具有示出方向指示的光投影的環境分區之示意圖。
圖6為其上顯示有地板處理設備之錯誤狀態期間的環境地圖的外部設備之示意圖。
下面結合實施例詳細闡述本發明。圖1示出在此為住所之一個分區的一環境。在此例如建構為自行移動式抽吸機器人的地板處理設備1係位處於該環境內。地板處理設備1具有兩個清潔 元件13，即，佈置在地板處理設備1之殼體10下方的刷毛滾筒及佈置在殼體10之角區上的側刷，可用該等清潔元件清潔特別是地板與牆壁之間的過渡區。地板處理設備1具有輪子14，其係由馬達驅動從而用於使地板處理設備1在環境內移動。
其環境具有數個障礙物9，在此例如為房間分界、櫥櫃、床及兩個床頭櫃。障礙物9至少部分地設計成使得地板處理設備1能夠在移行時進入諸障礙物下方。
地板處理設備1具有讀出地板處理設備1之測距裝置12之資料的導航與自定位裝置(未示出)，在此例如包括了三角測量裝置。藉由測距裝置12，測定出相對於障礙物9之距離，並與環境地圖7(參閱圖6)相結合。環境地圖7中含有障礙物9及地板處理設備1之當前位置。在地板處理設備1之移動期間，環境地圖7係不斷地更新。導航與自定位裝置係與地板處理設備1之控制與分析裝置存在有通訊連接，而該控制與分析裝置則監測地板處理設備1之操作狀態、可識別地板處理設備1之錯誤狀態、且可在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號2之輸出，地板處理設備1之使用者係透過諸資訊訊號而得知其錯誤狀態。
圖2示出地板處理設備1之自外部的透視立體圖。地板處理設備1具有數個沿殼體10之周向佈置的訊號輸出裝置3。每個訊號輸出裝置3在此皆具數個光源11，其係按陣列之樣式並排及相疊佈置。藉由控制與分析裝置以控制相應的訊號輸出裝置3之光源11，使訊號輸出裝置3之某些光源11發射出光束，使得，由其陣列整體發射的資訊訊號2如市場上常見的LED電視般形成圖示。在此過程中，光源11可對應於另一個光學的元件，其係集中 光學的資訊訊號2，並使其中所含有的資訊對使用者為可讀。儘管此點未在圖2中示出，但，地板處理設備1亦可具有另一個用於訊號輸出裝置3之可位移的支架，從而改變資訊訊號2之發射方向。
圖3示出圖1所示之環境，地板處理設備1在該環境中被卡在障礙物9、在此即床之下方。例如，因懸掛在床下方而改變了地板處理設備1與床之間的高度差的板條框架而卡住。在該情形中，地板處理設備1之控制與分析裝置發現地板處理設備1之錯誤狀態，即，卡住，在該錯誤狀態下，地板處理設備1無法再被自有的驅動器所移動。為了將其錯誤通知給地板處理設備1之使用者，且同時為使用者指出地板處理設備1之當前位置，地板處理設備1之訊號輸出裝置3將資訊訊號2發射至其環境之數個投影位置8，在此例如係發射至障礙物9，例如，櫥櫃及房間分界(牆壁)，或者發射至地板面上。資訊訊號2自地板處理設備1出發而在蓋住地板處理設備1的床之輪廓之外部延伸。如此，便能讓使用者注意到資訊訊號2。
圖4示出障礙物9下方、即床下方之地板處理設備1，其中，殼體10係與障礙物9存在接觸，且由於出現摩擦力而無法藉自有的驅動力進一步移行。因此，地板處理設備1因卡在障礙物9之下方而具有錯誤狀態。在地板處理設備1之控制與分析裝置發現錯誤狀態之後，例如，因為在將驅動力施加至輪子14時藉由測距裝置12發現地板處理設備1未移動，控制與分析裝置便使諸訊號輸出裝置3分別將一資訊訊號2投影至環境中。
圖5示出基本上已在圖3中示出之環境，具有在此被投影至地面的資訊訊號2。因此，在地面上形成投影位置8，在該 投影位置上示出資訊訊號2，或使資訊訊號在該投影位置上為可見。資訊訊號2具有方向指示5，在此即為箭頭，其係指向床下方的地板處理設備1之當前的位置方向。作為替代方案，亦可將此種資訊訊號2投影至環境內的障礙物9上，而不是地面或地板面上。含有方向指示5的箭頭係基於訊號輸出裝置3之含有數個光源11的陣列所發射的數個光束之投影而產生。可視其陣列內之單個光源11具體上被啟用或未被啟用，而示出不同的影像，特別是方向指示。此外，資訊訊號2亦可具有特別的顏色、在一定距離內閃爍或諸如此類。
特別是就投影至障礙物9、即投影至豎直或實質上豎直的面之投影而言，亦可在此地板處理設備上設有類似於投影儀之投影裝置，其中，較佳地亦實現自動對焦。作為替代方案，亦可藉由可見波長範圍內之雷射二極體，沿數條較佳地隨後在豎向上相疊佈置的水平線，以相應地由影像線組成的方式投影影像。
圖6示出可與地板處理設備1相結合使用的外部設備6。外部設備6在此例如為具有顯示器4的行動電話，在該顯示器上顯示地板處理設備1所製作的環境地圖7。在外部設備6上安裝有應用程式，其係接收關於地板處理設備1之錯誤狀態的訊息，且在找出地板處理設備1及/或排除錯誤狀態時為使用者提供幫助。
例如，可用與外部設備6連接的方式應用地板處理設備1，使得，使用者在地板處理設備1之錯誤狀態中，首先在外部設備6上獲得關於出現錯誤狀態的訊息。在外部設備6之顯示器4上示出地板處理設備1之環境之環境地圖7，該環境地圖主要係示出地板處理設備1之當前位置。此外，安裝在外部設備6上的應用 程式提供了數個行動選項以供選擇，該等行動選項可對錯誤狀態做出反應。使用者可在表單項目「手動控制」下實施對地板處理設備1之遙控，從而例如藉由控制手柄以將地板處理設備1自被卡住的位置移出。視情況可為排除錯誤狀態而啟用其他驅動元件，例如，旋轉式清潔元件13，以便將障礙物9下方之地板處理設備1解脫出來。此外，使用者可選擇表單項目「光訊號」。藉此，透過地板處理設備1之一或數個訊號輸出裝置3，引起資訊訊號2之輸出。資訊訊號2或其中含有的方向指示5為使用者指出地板處理設備1之位置，使得使用者能夠將地板處理設備1自該狀態解脫出來。在使用者將地板處理設備1解脫出來之後，使用者可在外部設備6上操縱按鍵「清除錯誤」，從而使得地板處理設備1重新開始工作。
為了找出在障礙物9下方之使用者無法看見的位置上的地板處理設備1，使用者跟隨資訊訊號2中所含有的方向指示5，該方向指示自投影位置8出發指向卡住地板處理設備1之障礙物9(床)下方。

Claims (10)

  1. 一種用於操作自行在環境內移動的地板處理設備之方法，其中，一控制與分析裝置監測該地板處理設備(1)之操作狀態、識別該地板處理設備(1)之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號(2)之輸出，其特徵在於：該地板處理設備(1)之一光學的訊號輸出裝置(3)發射出光學的資訊訊號(2)，產生示出方向指示(5)的光投影，其中，該方向指示(5)係自其環境內之投影位置(8)指向該地板處理設備(1)之當前位置之方向。
  2. 如請求項1之方法，其中，在該控制與分析裝置發現該地板處理設備(1)被卡住、被阻礙及/或被阻塞、蓄電池之荷電狀態低於所定義的最低荷電狀態、及/或錯誤的軟體狀態情況下，發射該資訊訊號(2)。
  3. 如請求項1或2之方法，其中，該訊號輸出裝置(3)在發現錯誤狀態之後，直接自動地發射該資訊訊號(2)。
  4. 如請求項1或2之方法，其中，該控制與分析裝置在錯誤狀態下將關於其錯誤狀態之訊息發送至與該地板處理設備(1)存在通訊連接的外部設備(6)，而其中，使用者係藉由該外部設備(6)而透過該地板處理設備(1)之訊號輸出裝置(3)以手動地引起資訊訊號(2)之輸出。
  5. 如請求項1至4中任一項之方法，其中，該控制與分析裝置係根據一環境地圖(7)以識別該地板處理設備(1)之當前位置及定向、對該地板處理設備(1)之區域內的環境資訊進行分析、且將該光學的資訊訊號(2)投影至其環境之投影位置(8)，而該投影位置就其光投影之大小及方向而言，不存在障礙物(9)及/或可自上方被看見。
  6. 如請求項5之方法，其中，該控制與分析裝置係自該地板處理設備(1)之數個訊號輸出裝置(3)選出一個訊號輸出裝置(3)，而其中，所選出的該訊號輸出裝置(3)係與該投影位置(8)所處位置最近。
  7. 如請求項1至6中任一項之方法，其中，為了將該資訊訊號(2)投影至該投影位置(8)，該訊號輸出裝置(3)係相對於該地板處理設備(1)之殼體(10)而位移，以及/或者，藉由光學導偏裝置以將由該訊號輸出裝置(3)之光源(11)所發射的資訊訊號(2)偏轉。
  8. 一種自行在環境內移動的地板處理設備，具有一控制與分析裝置，該控制與分析裝置適於監測此地板處理設備(1)之操作狀態、識別此地板處理設備(1)之錯誤狀態、且在出現錯誤狀態的情況下引起資訊訊號(2)之輸出，其特徵在於：此地板處理設備(1)具有一光學的訊號輸出裝置(3)，適於發射光學的資訊訊號(2)，該資訊訊號產生示出方向指示(5)的光投影，其中，該方向指示(5)係自其環境內之投影位置(8)指向此地板處理設備(1)之當前位置之方向。
  9. 如請求項8之地板處理設備，其中，該訊號輸出裝置(3)具有數個光源(11)及/或包含可變光圈的一光源(11)。
  10. 如請求項8或9之地板處理設備，其中，該訊號輸出裝置(3)係相對於此地板處理設備(1)之殼體(10)而可位移，以及/或者，該訊號輸出裝置(3)具有相對於該殼體(10)為可位移的一光學的導偏裝置，用於將所發射的該資訊訊號(2)偏轉至該投影位置(8)。
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