TW202408902A - 移載系統 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種移載系統，可簡化結構而實現搬送台車（120）的輕量化，並且可減少移載臂（130）的移動距離而縮短移載處理時間。本發明的移載系統將藉由搬送台車（120）所搬送的被搬送物取出/放入收容架（110），所述移載系統的特徵在於，所述搬送台車具有移載臂（130），所述移載臂（130）能夠與被搬送物（W）卡合並能夠進入/退出所述收容架的收容空間內，所述移載臂具有卡合爪部（131、132），所述卡合爪部（131、132）可選擇性地卡合至被搬送物的移載時移動方向的前端部附近以及後端部附近。

Description

移載系統

本發明是有關於一種適合於自動倉庫等物品收容設備的、將藉由搬送台車所搬送的被搬送物取出/放入收容架的移載系統。

眾所周知的是，在自動倉庫等中取出/放入收容物時，使用搬送台車來搬送被搬送物並將其取出/放入具有大量收容空間的收容架。 為了提高自動倉庫整體的收容效率，公知的是：遍布搬送台車側方的跟前與里側這兩列而設置收容架的收容空間，使搬送台車對於跟前與里側的任一被搬送物均能夠取出/放入，以減小搬送台車的過道空間的比率（例如參照專利文獻1等）。

專利文獻1中公知的移載系統中構成為：在設於搬送台車的移載臂使遍布收容架的兩列而設的收容空間的里側的被搬送物移動至搬送台車時，設於搬送台車的移載臂伸展至里側的被搬送物的最遠位置為止，移載臂前端的卡止構件卡止於里側的被搬送物的距搬送台車最遠的面。 [現有技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2021-147133號公報

[發明所欲解決之課題]

設於搬送台車的移載臂必須可收容至搬送台車的寬度內，以免成為搬送台車移動時的障礙，另一方面，為了將位於遍布兩列而設的收容空間的里側的被搬送物移載至搬送台車，必須設為沿搬送台車的寬度方向移動且伸展至搬送台車的寬度的成倍長度為止的結構。 因此，用於移載臂的移動、伸縮的結構或者用於其驅動的結構變得複雜，並且零件數量增加而成為搬送台車自身的輕量化的妨礙。 而且，為了使里側的被搬送物移動至搬送台車，必須將移載臂前端的卡止構件插入至里側為止，需要為此的時間。

本發明是解決該些問題者，目的在於提供一種移載系統，可簡化結構而實現搬送台車的輕量化，並且可減少移載臂的移動距離而縮短移載處理時間。 [解決課題之手段]

本發明的移載系統藉由下述方式來解決所述課題，即， 一種移載系統，將藉由搬送台車所搬送的被搬送物取出/放入收容架，其中 所述搬送台車具有移載臂，所述移載臂能夠與被搬送物卡合並能夠進入/退出所述收容架的收容空間內， 所述移載臂具有卡合爪部，所述卡合爪部能夠選擇性地卡合至被搬送物的移載時移動方向的前端部附近以及後端部附近。 [發明的效果]

根據本發明的移載系統，搬送台車的移載臂可選擇性地卡合至被搬送物的移載時移動方向的前端部附近以及後端部附近地構成，藉此，即便在收容架的收容空間遍布搬送台車側方的跟前與里側這兩列而設的情況下，亦能根據情況來選擇將移載臂的卡合爪部卡合至被搬送物的前端部附近與卡合至後端部附近，從而可相對於收容架的縱深而以短的行程來將被搬送物移載至收容架，因此可減少移載臂的總移動距離而縮短移載處理時間。而且，藉由相對於收容架的縱深的、移載臂的行程變短而可減小移載臂自身的長度的結果為，可將搬送台車的寬度設計得小，因此可實現用於移載臂的伸縮的結構的簡化或者搬送台車的小型化以及輕量化。進而，可減小自動倉庫等中的搬送台車的過道空間的比率，從而可增加自動倉庫等中的每單位面積的被搬送物的收容量。

根據本發明的、被搬送物具有移載托盤的移載系統，藉由將容器（container）載放於移載托盤來運用，從而即便在容器具有無法藉由移載臂的卡合爪部來卡合的尺寸或形狀的情況下，亦能藉由在移載托盤配設有適合於移載臂的卡合爪部的被卡合部而將被搬送物移載至收容架。即，只要是可載放於移載托盤的容器，則不論其尺寸或形狀，因此對於可設為移載對象的容器的選擇，可獲得高自由度。

根據本發明的、在搬送台車的移動路徑的兩側方配置有收容架且移載臂構成為對於搬送台車的兩側方均可進入/退出的移載系統，能夠增加可藉由一個搬送台車來移載的被搬送物的收容量，可進一步減小自動倉庫等中的搬送台車的過道空間的比率，因此可進一步提高自動倉庫等中的被搬送物的收容效率。

根據本發明的、兩條移載臂構成為可各自獨立地進入/退出的移載系統，可在使其中一個移載臂伸展的同時使另一個移載臂收縮，因此藉由使兩條移載臂以時間差分別卡合至被搬送物的後端部附近以及前端部附近而移動，可極為縮短移載處理時間。而且，藉由具有對被搬送物的移載時移動方向進行限制的導引構件，從而即便在僅使其中一個移載臂伸縮來進行被搬送物的移載的情況下，亦能抑制在移載時產生被搬送物的位置偏離的現象，並且可抑制方向偏離而適當地維持被搬送物的姿勢。其結果，例如使被搬送物的卸載動作以適當的位置以及姿勢完成，因此在該被搬送物的裝載動作時可使移載臂的卡合爪部切實地卡合至移載托盤的被卡合部，從而可進行準確的移載。

以下，基於圖式來說明本發明的一實施方式的移載系統。 本發明的移載系統是在倉庫等物品收容設備中，將藉由搬送台車所搬送的被搬送物取出/放入收容架的系統，可較佳地適用於自動倉庫等。 在本實施方式的物品收容設備100中，如圖1所示，配設有：搬送台車120，將被搬送物W沿著直線狀的移動路徑朝台車搬送方向Y搬送；以及收容架110，包括可沿著與台車搬送方向Y交叉的被搬送物W的移載時移動方向X而在跟前與里側排列收容兩個被搬送物W的收容空間。 本實施方式中，一對收容架110在搬送台車120的移動路徑的兩側方呈線對稱地配置。即，在夾著搬送台車120的移動路徑的兩側方（右側方以及左側方）彼此呈線對稱地配置有一對收容架110。 本說明書中，移載時移動方向X是藉由搬送台車120對收容架110的收容空間取出/放入被搬送物W的方向，移載時移動方向X被設為在水平面上相對於台車搬送方向Y而俯視正交的方向。而且，台車搬送方向Y是在物品收容設備100內的一個收容層中搬送台車120所移動的方向。而且，所謂移動路徑的右側方以及左側方，是指搬送台車120自移動路徑的一端朝向另一端時的右側以及左側。

在物品收容設備100內，在沿著XY平面的一個收容層中配設有一個或多個收容架110。而且，物品收容設備100亦可被設為下述結構，即，具有沿上下方向堆疊的多個收容層，在各收容層配設有一個或多個收容架110。在具有多個收容層的情況下，既可設為對於各收容層中的收容架110，例如使用堆高式起重機（stacker crane）等而藉由同一個搬送台車120來進行被搬送物W的移載，亦可設為對於各收容層的收容架110，藉由互不相同的搬送台車120來進行被搬送物W的移載的結構。而且，物品收容設備100亦能設為下述結構，即，在一個收容層配置有多個物品收容單元，所述物品收容單元包含搬送台車120以及可藉由該搬送台車120來收容被搬送物W的收容架110。

本實施方式的物品收容設備100中，兩列沿台車搬送方向Y並列設置有多個（圖1中為四個）收容架110而構成的收容架列在夾著搬送台車120的移動路徑的兩側方以彼此成線對稱的方式而配置。 沿台車搬送方向Y並列設置的多個收容架110彼此連結，或者經一體化而構成收容架列。收容架列包含沿著XY平面而設的矩形框113。矩形框113包含：兩條梁114、114，沿著台車搬送方向Y平行地延伸並且彼此隔開；以及多個劃分構件115，與移載時移動方向X平行地延伸而連結兩梁114、114，以將矩形框113劃分為各收容架110。 劃分構件115是劃分在台車搬送方向Y上鄰接的兩個收容架110者，是其中一個收容架110中的前方側的導軌115A、與在其台車搬送方向Y的前方側鄰接的收容架110中的後方側的導軌115B藉由連結部115C一體地形成而構成。在收容架列中的台車搬送方向Y的前方端的劃分構件115中只要僅具有導軌115A而構成即可，在後方端的劃分構件115中只要僅具有導軌115B而構成即可。 導軌115A、導軌115B是具有下述部分的剖面L字狀的導引構件，即：支持板，支持被搬送物W的下方且朝收容空間的台車搬送方向Y內方突出；以及限制壁，自該支持板朝上方垂設，限制被搬送物W的台車搬送方向Y方向的偏離。 一個收容架110是由兩條梁114、114與兩條導軌115A、115B形成為框狀，兩條導軌115A、115B被設為相對於收容架110而分別配置於其收容空間的移載時移動方向X的兩側緣的狀態。 梁114、梁114的上表面被設為與導軌115A、導軌115B的支持板的上表面大致等同的位準位置。而且，在距搬送台車120的移動路徑遠的里側的梁114上且導軌115A、導軌115B的距搬送台車120的移動路徑最遠的外端，為了防止被搬送物W從收容空間的突出，設有自支持板朝上方突出為沿著台車搬送方向Y延伸的狀態的碰抵板118。 而且，在距台車搬送方向Y的跟前側的梁114的下方，以與跟前側的梁114連續地朝移載時移動方向X的跟前側突出的方式設有用於使搬送台車120沿台車搬送方向Y行走的行走軌道117。 矩形框113被配置成搬送台車120的沿著台車搬送方向Y的移動不會受到阻礙的狀態。 矩形框113的上方經開放，由兩條梁114、114以及鄰接地相向的兩條導軌115A、115B圍繞成的區域的上方空間被設為各收容架110的收容空間。一個收容架110的收容空間是跨及移載時移動方向X的搬送台車120側方的跟前與里側的兩列而形成。即，在一個收容架110的收容空間中，可在跟前收容位置P1以及里側收容位置P2分別同時收容有被搬送物W。

本實施方式中，藉由搬送台車120而直接移載即與搬送台車120的移載臂130、140接觸的被搬送物W被設為可載置各種容器等收容物的移載托盤150。 如圖2所示，移載托盤150是一體地形成有可載置收容物的平板狀凹處151、與包圍平板狀凹處151的整周緣的大致矩形框狀的堤部152而構成。 在堤部152的四角，形成有後文詳述的移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142可卡合的被卡合部153a、被卡合部153b、被卡合部153c、被卡合部153d。具體而言，在台車搬送方向Y的前方側（圖2中為左下側），分別在移載時移動方向X的前端部附近以及後端部附近這兩角，分別形成有前方側的移載臂130的卡合爪部131、卡合爪部132可卡合的被卡合部153a、被卡合部153b。前方側的移載臂130的兩個卡合爪部131、132的任一個可選擇性地卡合於形成於移載時移動方向X的前端部的被卡合部153a，僅前方側的移載臂130的其中一個卡合爪部（131或132）可卡合於形成於移載時移動方向X的後端部的被卡合部153b。而且，在台車搬送方向Y的後方側（圖2中為右上側），分別在移載時移動方向X的前端部附近以及後端部附近這兩角，分別形成有後方側的移載臂140的卡合爪部141、卡合爪部142可卡合的被卡合部153c、被卡合部153d。後方側的移載臂140的兩個卡合爪部141、142的任一個可選擇性地卡合於形成於移載時移動方向X的前端部的被卡合部153c，僅後方側的移載臂140的其中一個卡合爪部（141或142）可卡合於形成於移載時移動方向X的後端部的被卡合部153d。 與移載托盤150的台車搬送方向Y的前方側的前端部以及後端部相關的被卡合部153a、被卡合部153b包含下述形狀的凹部，即，台車搬送方向Y的前方側以及上方側經開放，並且另外三側方被封閉。 與移載托盤150的台車搬送方向Y的後方側的前端部以及後端部相關的被卡合部153c、被卡合部153d具有關於移載托盤150的移載時移動方向X的中心線而跟與前方側的前端部相關的被卡合部153a、被卡合部153b成線對稱的形狀，且包含下述形狀的凹部，即，台車搬送方向Y的後方側以及上方側經開放，並且另外三側方被封閉。 本說明書中，所謂台車搬送方向Y的前方側，是指搬送台車120自移動路徑的一端朝向另一端的側，所謂台車搬送方向Y的後方側，是指其相反側。 再者，移載托盤150具有關於沿著移載時移動方向X的中心線成線對稱且關於沿著台車搬送方向Y的中心線成線對稱的形狀。藉此，無論是在移動路徑的右側方以及左側方的哪個收容架列的收容架110中，均可無需識別左右以及里側跟前的區別而使用。圖2所示的移載托盤150標註了與在左側的收容架110中使用的情況對應的符號。

在移載托盤150的平板狀凹處151中，可載置樹脂製的容器等收容物。只要可載置於平板狀凹處151內，則容器等收容物的尺寸或形狀不論，可伴隨移載托盤150的移載而將容器等收容物移載至收容空間。在平板狀凹處151內，通常載置收容有商品的容器等，但亦可將商品直接載置於平板狀凹處151而移載至收容空間。

如圖3所示，搬送台車120具有：沿著移動路徑而沿台車搬送方向Y搬送被搬送物W的功能；以及沿著移載時移動方向X使被搬送物W移動而將所述被搬送物W移載至收容空間的功能。換言之，搬送台車120可將被搬送物W卸載至以基於移載時移動方向X以及台車搬送方向Y的特定的XY座標表示的收容位置，而且，可將位於以特定的XY座標表示的收容位置的被搬送物W裝載至搬送台車120上。

搬送台車120具有：台車本體121，由矩形框113的行走軌道117予以支持而在該行走軌道117上行走，藉此，沿著移動路徑而沿台車搬送方向Y移動被搬送物W；以及兩條移載臂130、140，可與被搬送物W（移載托盤150）卡合而進入/退出收容架110的收容空間內，藉此，沿移載時移動方向X移動被搬送物W。 台車本體121具有：載置部122，可載置被搬送物W；驅動部123，被設於載置部122中的台車搬送方向Y的後方側；以及行走部124、行走部124，在載置部122的移動路徑的右側方以及左側方，分別由矩形框113的行走軌道117予以支持而在該行走軌道117上行走。 在驅動部123中，配設有驅動源（未圖示）與控制部（未圖示），所述控制部控制借助行走部124所進行的沿著移動路徑的朝向台車搬送方向Y的移動以及移載臂130、移載臂140的伸縮。 行走部124包含多個車輪125與支持板126，所述支持板126軸支持該些車輪125且沿著台車搬送方向Y延伸。

移載臂130、移載臂140可沿移載時移動方向X伸縮而相對於收容空間進入/退出，進行使被搬送物W沿移載時移動方向X移動而對收容架110的收容空間取出/放入被搬送物W的移載動作（卸載動作以及裝載動作）。移載臂130、移載臂140相對於台車本體121的載置部122而分別配設於台車搬送方向Y的前方側以及後方側。 前方側的移載臂130包含：固定柵133，被固定於驅動部123的台車搬送方向Y的前方側的側緣部，自驅動部123的載置面垂直豎立並且沿著移載時移動方向X延伸；跟前臂134，相對於固定柵133而沿移載時移動方向X移動自如地受到支持；以及里側臂135，相對於跟前臂134而沿移載時移動方向X相對移動自如地受到支持。跟前臂134以及里側臂135均構成為，沿著移載時移動方向X而無論是在移動路徑的右側方抑或是在左側方均可相對移動。藉此，對於移動路徑的右側方的收容架110以及左側方的收容架110的無論哪個收容空間，均可進行被搬送物W的移載。 藉由跟前臂134相對於固定柵133而朝移載時移動方向X的其中一側（例如左側方）移動，並且里側臂135朝移載時移動方向X的相同的其中一側（左側方）相對移動，從而移載臂130可朝移載時移動方向X的其中一側（左側方）伸展。另一方面，藉由自朝其中一側伸展的狀態而里側臂135相對於跟前臂134朝移載時移動方向X的另一側（右側方）移動，並且跟前臂134朝移載時移動方向X的相同的另一側（右側方）相對移動，從而移載臂130可朝移載時移動方向X的另一側（右側方）收縮。 固定柵133、跟前臂134以及里側臂135均被設為較台車本體121的沿著移載時移動方向X的寬度為短的長度。

而且，前方側的移載臂130構成為，在里側臂135的移載時移動方向X的兩端分別形成有卡合爪部131、卡合爪部132（參照圖4等），伴隨里側臂135的移動而沿著移載時移動方向X移動。在移載臂130朝移動路徑的左側方伸展的情況下，卡合爪部131、卡合爪部132中的相對地配置於左側方的卡合爪部131作為里端側的卡合爪部發揮功能，並且相對地配置於右側方的卡合爪部132作為底端側的卡合爪部發揮功能。另一方面，在朝移動路徑的右側方伸展的情況下，相對地配置於右側方的卡合爪部132作為里端側的卡合爪部發揮功能，並且相對地配置於左側方的卡合爪部131作為底端側的卡合爪部發揮功能。 卡合爪部131、卡合爪部132構成為，以移載臂130的長邊方向為軸而旋轉自如地支持於移載臂130的里側臂135，將狀態變更為自移載臂130朝上方突出的非卡合狀態、與以前方側的移載臂130的長邊方向為中心而朝台車搬送方向Y的後方側突出的卡合狀態。在自非卡合狀態向卡合狀態的變更中，卡合爪部131、卡合爪部132以移載臂130的長邊方向為中心朝台車搬送方向Y的後方側旋轉約90°。 並且，前方側的移載臂130的里端側的卡合爪部（131或132）被設為可選擇性地卡合於移載托盤150的前方側的前端部的被卡合部（以下亦稱作「前方前端被卡合部」）153a以及後端部的被卡合部（以下亦稱作「前方後端被卡合部」）153b者。在里端側的卡合爪部（131或132）卡合於前方後端被卡合部153b的情況下，底端側的卡合爪部（131或132）同時卡合於前方前端被卡合部153a。

後方側的移載臂140具有相對於移載時移動方向X的中心面而與前方側的移載臂130成面對稱的結構，且以與前方側的移載臂130成面對稱的方式設於驅動部123的台車搬送方向Y的後方側的側緣部。 具體而言，後方側的移載臂140包含：固定柵143，被固定於驅動部123的台車搬送方向Y的後方側的側緣部，自驅動部123的載置面垂直豎立並且沿著移載時移動方向X延伸；跟前臂144，相對於固定柵143而沿移載時移動方向X移動自如地受到支持；以及里側臂145，相對於跟前臂144而沿移載時移動方向X相對移動自如地受到支持。跟前臂144以及里側臂145均構成為，沿著移載時移動方向X而無論是在移動路徑的右側方抑或是在左側方均可相對移動。藉此，對於移動路徑的右側方的收容架110以及左側方的收容架110的無論哪個收容空間，均可進行被搬送物W的移載。 藉由跟前臂144相對於固定柵143而朝移載時移動方向X的其中一側（例如左側方）移動，並且里側臂145朝移載時移動方向X的相同的其中一側（左側方）相對移動，從而移載臂140可朝移載時移動方向X的其中一側（左側方）伸展。另一方面，藉由自朝其中一側伸展的狀態而里側臂145相對於跟前臂144朝移載時移動方向X的另一側（右側方）移動，並且跟前臂144朝移載時移動方向X的相同的另一側（右側方）相對移動，藉此，移載臂140可朝移載時移動方向X的另一側（右側方）收縮。 固定柵143、跟前臂144以及里側臂145均被設為較台車本體121的沿著移載時移動方向X的寬度為短的長度。

而且，後方側的移載臂140構成為，在里側臂145的移載時移動方向X的兩端分別形成有卡合爪部141、卡合爪部142，伴隨里側臂145的移動而沿著移載時移動方向X移動。在移載臂140朝移動路徑的左側方伸展的情況下，卡合爪部141、卡合爪部142中的相對地配置於左側方的卡合爪部141作為里端側的卡合爪部發揮功能，並且相對地配置於右側方的卡合爪部142作為底端側的卡合爪部發揮功能。另一方面，在朝移動路徑的右側方伸展的情況下，相對地配置於右側方的卡合爪部142作為里端側的卡合爪部發揮功能，並且相對地配置於左側方的卡合爪部141作為底端側的卡合爪部發揮功能。 卡合爪部141、卡合爪部142構成為，以移載臂140的長邊方向為軸而旋轉自如地支持於移載臂140的里側臂145，將狀態變更為自移載臂140朝上方突出的非卡合狀態、與以後方側的移載臂140的長邊方向為中心而朝台車搬送方向Y的前方側突出的卡合狀態。在自非卡合狀態朝卡合狀態的變更中，卡合爪部141、卡合爪部142以移載臂140的長邊方向為中心朝台車搬送方向Y的前方側旋轉約90°。 並且，後方側的移載臂140的里端側的卡合爪部（141或142）被設為可選擇性地卡合於移載托盤150的後方側的前端部的被卡合部（以下亦稱作「後方前端被卡合部」）153c以及後端部的被卡合部（以下亦稱作「後方後端被卡合部」）153d者。在里端側的卡合爪部（141或142）卡合於後方後端被卡合部153d的情況下，底端側的卡合爪部（141或142）同時卡合於後方前端被卡合部153c。

前方側的移載臂130以及後方側的移載臂140是以沿著移載時移動方向X彼此平行且在這兩移載臂130、140間存在可插入移載托盤150的間隙的狀態彼此隔開地設置。即，兩移載臂130、140被配置為，可沿著移載托盤150的兩側緣而以自堤部152的前方側以及後方側的側緣部稍許隔開的狀態進入/退出。 移載臂130、移載臂140構成為，可分別獨立地伸縮。

而且，移載臂130、移載臂140構成為，沿著移載時移動方向X而朝搬送台車120的移動路徑的兩側方（右側方以及左側方）的無論哪個方向均可伸縮。藉由如此般構成，從而藉由一個搬送台車120，對於移動路徑的右側方的收容架列以及左側方的收容架列的無論哪個收容架110的收容空間均可移載被搬送物W。

以下，對本發明的移載系統中的移載動作進行說明。 圖4以及圖5a～圖5c表示將藉由搬送台車120搬送來的被搬送物W載置於作為收容對象的收容架110的收容空間的跟前側位置（跟前收容位置P1）的跟前卸載動作。再者，圖4以及圖5a～圖5c中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的卸載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的卸載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能，並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦是同樣地進行。 在跟前卸載動作中，首先，如圖4的（a）以及圖5a所示，在載置部122載置保持有移載托盤150（被搬送物W）的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動，並在對位至規定的收容架110的狀態下停止。此時，移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合於移載托盤150的前方後端被卡合部153b、前方前端被卡合部153a、後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。 繼而，如圖4的（b）以及圖5b所示，將移載臂130、移載臂140沿著移載時移動方向X伸展至里端側的卡合爪部131、卡合爪部141位於收容空間內的跟前收容位置P1的里端附近為止。藉此，移載托盤150被移動至跟前收容位置P1。接下來，解除移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142的卡合，藉此，移載托盤150被載置於跟前收容位置P1。 進而，如圖4的（c）以及圖5c所示，將移載臂130、移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此，跟前卸載動作完成。

所述跟前卸載動作亦能藉由使移載臂130、移載臂140中的其中任一者以與所述同樣的流程伸縮的單個推拉來進行。移載臂130、移載臂140中的未使其伸縮的另一者停止在被收容於搬送台車120的初始位置。在藉由該單個推拉來進行移載動作的情況下，較佳為導軌115A、導軌115B被配設於收容架110。在藉由其中一個移載臂130來使移載托盤150朝移載時移動方向X移動時，藉由兩側緣的導軌115A、導軌115B來一邊限制移載托盤150的姿勢一邊予以導引，防止移載托盤150產生位置偏離。

圖6以及圖7a～圖7c表示了將被載置於作為收容對象的收容架110的收容空間的跟前側位置（跟前收容位置P1）的被搬送物W裝入搬送台車120的跟前裝載動作。再者，圖6以及圖7a～圖7c中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的裝載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的裝載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦能同樣地進行。 在跟前裝載動作中，首先，如圖6的（a）以及圖7a所示，在載置部122為空的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動並在對位至規定的收容架110的狀態下停止後，使移載臂130、移載臂140在收容空間內沿著移載時移動方向X伸展。 繼而，如圖6的（b）以及圖7b所示，一旦移載臂130、移載臂140的里端側的卡合爪部131、卡合爪部141到達跟前收容位置P1的里端附近的規定位置（可卡合位置）為止，則將移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合至移載托盤150的前方後端被卡合部153b、前方前端被卡合部153a、後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。 進而，如圖6的（c）以及圖7c所示，將移載臂130、移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此設為移載托盤150被載置保持於搬送台車120的載置部122的狀態，跟前裝載動作完成。

所述跟前裝載動作亦能藉由使移載臂130、移載臂140中的其中任一者以與所述同樣的流程伸縮的單個推拉來進行。移載臂130、移載臂140中的未使其伸縮的另一者停止於被收容於搬送台車120的初始位置。在藉由該單個推拉來進行移載動作的情況下，較佳為導軌115A、導軌115B被配設於收容架110。在藉由其中一個移載臂130來使移載托盤150朝移載時移動方向X移動時，藉由兩側緣的導軌115A、導軌115B來一邊限制移載托盤150的姿勢一邊予以導引，防止移載托盤150產生位置偏離。

圖8以及圖9a～圖9e表示了將藉由搬送台車120搬送來的被搬送物W載置於作為收容對象的收容架110的收容空間的里側位置（里側收容位置P2）的里側卸載動作。再者，圖8以及圖9a～圖9e中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的卸載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的卸載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦能同樣地進行。 在里側卸載動作中，首先，如圖8的（a）以及圖9a所示，在載置部122載置保持有移載托盤150（被搬送物W）的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動，並在對位至規定的收容架110的狀態下停止。此時，移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合於移載托盤150的前方後端被卡合部153b、前方前端被卡合部153a、後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。 繼而，如圖8的（b）以及圖9b所示，使移載臂130、移載臂140沿著移載時移動方向X伸展至里端側的卡合爪部131、卡合爪部141位於收容空間內的跟前收容位置P1的里端附近為止。藉此，移載托盤150移動至跟前收容位置P1。 進而，如圖8的（c）以及圖9c所示，解除移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142的卡合，使移載臂130、移載臂140暫時收縮至里端側的卡合爪部131、卡合爪部141配置於跟前收容位置P1的跟前端附近的規定位置為止，使移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部141在移載托盤150的堤部152的跟前側緣部的移載時移動方向X的跟前側分別朝收容空間的台車搬送方向Y內方側旋轉而可按壓地卡合該堤部152的跟前側緣部。 繼而，如圖8的（d）以及圖9d所示，在收容空間內，使移載臂130、移載臂140沿著移載時移動方向X伸展至跟前收容位置P1的里端附近。藉此，移載托盤150移動至里側收容位置P2。進而，解除移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部141的卡合，藉此，移載托盤150被載置於里側收容位置P2。 隨後，如圖8的（e）以及圖9e所示，使移載臂130、移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此，里側卸載動作完成。

圖10以及圖11a～圖11d表示了藉由使移載臂130、移載臂140彼此獨立地伸縮來進行圖8以及圖9a～圖9e的里側卸載動作的、單個推拉的里側卸載動作。在單個推拉的情況下，選擇移載臂130、移載臂140的哪個來作為首先伸展的移載臂皆可。圖10以及圖11a～圖11d所示的單個推拉的里側卸載動作表示了首先使前方側的移載臂130伸展的情況。再者，圖10以及圖11a～圖11d中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的卸載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的卸載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦能同樣地進行。

在單個推拉的里側卸載動作中，首先，如圖10的（a）以及圖11a所示，在載置部122載置保持有移載托盤150（被搬送物W）的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動，並在對位至規定的收容架110的狀態下停止。此時，移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合於移載托盤150的前方後端被卡合部153b、前方前端被卡合部153a、後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。 繼而，如圖10的（b）以及圖11b所示，解除後方側的移載臂140的卡合爪部141、卡合爪部142的卡合後，使前方側的移載臂130沿著移載時移動方向X伸展至里端側的卡合爪部131位於收容空間內的跟前收容位置P1的里端附近為止。藉此，在藉由兩側緣的導軌115A、導軌115B來一邊限制移載托盤150的姿勢一邊予以導引而防止了移載托盤150產生位置偏離的狀態下，移載托盤150移動至跟前收容位置P1。 進而，如圖10的（c）以及圖11c所示，解除移載臂130的卡合爪部131、卡合爪部132的卡合，使移載臂130收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，與此同時，使後方側的移載臂140沿著移載時移動方向X伸展至里端側的卡合爪部141位於收容空間內的跟前收容位置P1的跟前端附近為止，使卡合爪部141在移載托盤150的堤部152的跟前側緣部的移載時移動方向X的跟前側朝收容空間的台車搬送方向Y內方側旋轉而可按壓地卡合該堤部152的跟前側緣部。隨後，使移載臂140沿著移載時移動方向X伸展至里端側的卡合爪部141位於收容空間內的里側收容位置P2的跟前端附近為止。 藉此，在藉由兩側緣的導軌115A、導軌115B來一邊限制移載托盤150的姿勢一邊予以導引而防止了移載托盤150產生位置偏離的狀態下，移載托盤150移動並被載置於里側收容位置P2。 隨後，如圖10的（d）以及圖11d所示，解除移載臂140的卡合爪部141的卡合，使移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此，單個推拉的里側卸載動作完成。

圖12以及圖13a～圖13e表示了將被載置於作為收容對象的收容架110的收容空間的里側位置（里側收容位置P2）的被搬送物W裝入搬送台車120的里側裝載動作。再者，圖12以及圖13a～圖13e中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的裝載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的裝載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦能同樣地進行。 在里側裝載動作中，首先，如圖12的（a）以及圖13a所示，載置部122為空的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動，並在對位至規定的收容架110的狀態下停止後，使移載臂130、移載臂140在收容空間內沿著移載時移動方向X伸展。 繼而，如圖12的（b）以及圖13b所示，一旦移載臂130、移載臂140的里端側的卡合爪部131、卡合爪部141到達收容空間內的里側收容位置P2的跟前端附近的規定位置（可卡合位置）為止，則將移載臂130、移載臂140的里端側的卡合爪部131、卡合爪部141分別卡合於移載托盤150的前方前端被卡合部153a以及後方前端被卡合部153c。 進而，如圖12的（c）以及圖13c所示，使移載臂130、移載臂140暫時收縮至可將移載托盤150載置於跟前收容位置P1的位置為止，解除移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部141的卡合。 繼而，如圖12的（d）以及圖13d所示，一旦移載臂130、移載臂140的里端側的卡合爪部131、卡合爪部141到達跟前收容位置P1的里端附近的規定位置（可卡合位置）為止，則將移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部132、卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合至移載托盤150的前方後端被卡合部153b、前方前端被卡合部153a、後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。 隨後，如圖12的（e）以及圖13e所示，使移載臂130、移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此設為移載托盤150被載置保持於搬送台車120的載置部122的狀態，里側裝載動作完成。

圖14以及圖15a～圖15d表示了藉由使移載臂130、移載臂140彼此獨立地伸縮而進行圖12以及圖13a～圖13e的里側裝載動作的、單個推拉的里側裝載動作。在單個推拉的情況下，選擇移載臂130、移載臂140的哪個來作為首先伸展的移載臂皆可。圖14以及圖15a～圖15d所示的單個推拉的里側卸載動作表示了首先使前方側的移載臂130伸展的情況。再者，圖14以及圖15a～圖15d中，說明了對配置於搬送台車120的移動路徑左側方的收容架110的卸載動作，但對配置於搬送台車120的右側方的收容架110的卸載動作除了搬送台車120的移載臂130、移載臂140左右對稱地運作，且卡合爪部132以及卡合爪部142分別作為里端側的卡合爪部發揮功能並且卡合爪部131以及卡合爪部141分別作為底端側的卡合爪部發揮功能以外，亦能同樣地進行。

在單個推拉的里側裝載動作中，首先，如圖14的（a）以及圖15a所示，載置部122為空的狀態的搬送台車120沿著台車搬送方向Y移動，並在對位至規定的收容架110的狀態下停止。 繼而，如圖14的（b）以及圖15b所示，使前方側的移載臂130在收容空間內沿著移載時移動方向X伸展，一旦里端側的卡合爪部131到達里側收容位置P2的跟前端附近的規定位置（可卡合位置）為止，則將卡合爪部131卡合至被載置於里側收容位置P2的移載托盤150的前方前端被卡合部153a。與此同時，後方側的移載臂140伸展至里端側的卡合爪部141位於跟前收容位置P1的里端附近的規定位置（可卡合位置）為止。此時，卡合爪部141維持為非卡合狀態。 進而，如圖14的（c）以及圖15c所示，使前方側的移載臂130收縮至可將移載托盤150載置於跟前收容位置P1的位置為止。此時，在藉由兩側緣的導軌115A、導軌115B來一邊限制移載托盤150的姿勢一邊予以導引而防止了移載托盤150產生位置偏離的狀態下，移載托盤150移動至跟前收容位置P1。隨後，將後方側的移載臂140的卡合爪部141、卡合爪部142分別卡合至被載置於跟前收容位置P1的移載托盤150的後方後端被卡合部153d以及後方前端被卡合部153c。前方側的移載臂130的卡合爪部131的卡合解除。 繼而，如圖14的（d）以及圖15d所示，使後方側的移載臂140收縮至被收容於搬送台車120的初始位置為止，藉此，將移載托盤150載置於搬送台車120的載置部122，隨後，將前方側的移載臂130的卡合爪部131、卡合爪部132分別卡合至移載托盤150的前方後端被卡合部153b以及前方前端被卡合部153a，藉此設為被保持於載置部122的狀態，單個推拉的里側裝載動作完成。

以上，詳述了本發明的實施例，但本發明並不限定於所述實施例，可不脫離申請專利範圍中記載的本發明而進行各種設計變更。 例如，上文中，將被搬送物W設為可載置收容物的移載托盤150進行了說明，但本發明並不限定於此，例如亦可將在下方的四角形成有移載臂130、移載臂140的卡合爪部131、卡合爪部141可卡合的被卡合部的容器其自身適用為被搬送物。 而且，在物品收容設備100中，配置有多個收容架110的收容架列被設於搬送台車120的移動路徑的兩側方的結構並非必要的，亦可設為收容架列僅設於搬送台車120的移動路徑的右側方或左側方的結構。

100:物品收容設備 110:收容架 113:矩形框 114:梁 115:劃分構件 115A、115B:導軌 115C:連結部 117:行走軌道 118:碰抵板 120:搬送台車 121:台車本體 122:載置部 123:驅動部 124:行走部 125:車輪 126:支持板 130、140:移載臂 131、141:卡合爪部 132、142:卡合爪部 133、143:固定柵 134、144:跟前臂 135、145:里側臂 150:移載托盤 151:平板狀凹處 152:堤部 153a、153b、153c、153d:被卡合部 P1:跟前收容位置 P2:里側收容位置 W:被搬送物 X:移載時移動方向 Y:台車搬送方向

圖1是表示設有本發明的一實施方式的移載系統的物品收容設備的概要的立體圖。 圖2是表示移載托盤的結構的一例的立體圖。 圖3是表示搬送台車的結構的一例的立體圖。 圖4是表示本發明的一實施方式的移載系統的跟前卸載動作的一例的平面圖。 圖5a是表示圖4的跟前卸載動作中的第一活動的立體圖。 圖5b是表示圖4的跟前卸載動作中的第二活動的立體圖。 圖5c是表示圖4的跟前卸載動作中的第三活動的立體圖。 圖6是表示本發明的一實施方式的移載系統的跟前裝載動作的一例的平面圖。 圖7a是表示圖6的跟前裝載動作中的第一活動的立體圖。 圖7b是表示圖6的跟前裝載動作中的第二活動的立體圖。 圖7c是表示圖6的跟前裝載動作中的第三活動的立體圖。 圖8是表示本發明的一實施方式的移載系統的里側卸載動作的一例的平面圖。 圖9a是表示圖8的里側卸載動作中的第一活動的立體圖。 圖9b是表示圖8的里側卸載動作中的第二活動的立體圖。 圖9c是表示圖8的里側卸載動作中的第三活動的立體圖。 圖9d是表示圖8的里側卸載動作中的第四活動的立體圖。 圖9e是表示圖8的里側卸載動作中的第五活動的立體圖。 圖10是表示本發明的一實施方式的移載系統的里側卸載動作的另一例的平面圖。 圖11a是表示圖10的里側卸載動作中的第一活動的立體圖。 圖11b是表示圖10的里側卸載動作中的第二活動的立體圖。 圖11c是表示圖10的里側卸載動作中的第三活動的立體圖。 圖11d是表示圖10的里側卸載動作中的第四活動的立體圖。 圖12是表示本發明的一實施方式的移載系統的里側裝載動作的一例的平面圖。 圖13a是表示圖12的里側裝載動作中的第一活動的立體圖。 圖13b是表示圖12的里側裝載動作中的第二活動的立體圖。 圖13c是表示圖12的里側裝載動作中的第三活動的立體圖。 圖13d是表示圖12的里側裝載動作中的第四活動的立體圖。 圖13e是表示圖12的里側裝載動作中的第五活動的立體圖。 圖14是表示本發明的一實施方式的移載系統的里側裝載動作的另一例的平面圖。 圖15a是表示圖14的里側裝載動作中的第一活動的立體圖。 圖15b是表示圖14的里側裝載動作中的第二活動的立體圖。 圖15c是表示圖14的里側裝載動作中的第三活動的立體圖。 圖15d是表示圖14的里側裝載動作中的第四活動的立體圖。

100:物品收容設備

110:收容架

113:矩形框

114:梁

115:劃分構件

115A、115B:導軌

115C:連結部

117:行走軌道

118:碰抵板

120:搬送台車

130、140:移載臂

150:移載托盤

P1:跟前收容位置

P2:里側收容位置

W:被搬送物

X:移載時移動方向

Y:台車搬送方向

Claims (6)

1. 一種移載系統，將藉由搬送台車所搬送的被搬送物取出/放入收容架，所述移載系統的特徵在於， 所述搬送台車具有移載臂，所述移載臂能夠與所述被搬送物卡合並能夠進入/退出所述收容架的收容空間內， 所述移載臂具有卡合爪部，所述卡合爪部能夠選擇性地卡合至所述被搬送物的移載時移動方向的前端部附近以及後端部附近。
2. 如請求項1所述的移載系統，其中所述被搬送物包含載置收容物的移載托盤， 所述移載托盤在移載時移動方向的前端部附近以及後端部附近具有所述卡合爪部能夠卡合的被卡合部。
3. 如請求項2所述的移載系統，其中所述移載臂是兩條平行地設置，且能夠沿著所述移載托盤的兩側緣進入/退出地配置。
4. 如請求項2所述的移載系統，其中所述卡合爪部突出至所述移載臂的上方而設，且構成為，藉由以所述移載臂的長邊方向為軸的旋轉而與側方的所述移載托盤卡合。
5. 如請求項1所述的移載系統，其中所述收容架配置於所述搬送台車的移動路徑的兩側方， 所述移載臂構成為，對於所述搬送台車的兩側方均能夠進入/退出。
6. 如請求項5所述的移載系統，其中所述收容架具有規定所述被搬送物的移載時移動方向的導引構件， 所述移載臂是兩條平行地設置，且構成為能夠各自獨立地進入/退出。

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