TWI565963B

TWI565963B - 定位裝置以及其定位方法

Info

Publication number: TWI565963B
Application number: TW104132359A
Authority: TW
Inventors: 陳駿楠
Original assignee: 歐勝科技股份有限公司
Priority date: 2014-12-17
Filing date: 2015-10-01
Publication date: 2017-01-11
Also published as: TW201624002A; US20160183045A1

Description

定位裝置以及其定位方法

本發明係有關於裝置定位，尤指定位裝置以及其定位方法。

現今的行動電話能夠藉由來自衛星系統(全球定位系統(Global Positioning System，下稱GPS))或輔助導航系統(例如輔助GPS(Assistant GPS，下稱AGPS))的導航訊號或來自訊源例如WiFi接取點(Access point，下稱AP)的射頻訊號來判斷行動電話的位置，並接著連接至遠端雲端伺服器以對服務訂閱者提供定位或追蹤服務。

因此需要一種定位裝置和其定位方法來辨識定位裝置之目前位置並同時增加位置判斷的正確性。

基於上述目的，本發明揭露了一種定位方法，適用於一第一定位裝置，包括：一旦偵測到一第二定位裝置後即與上述第二定位裝置建立一短距連接；透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收定位資訊；以及根據上述定位資訊判斷上述第一定位裝置之一第一位置。

本發明更揭露了一種第一定位裝置，包括一偵測電路、一收發器電路、一定位資訊獲取電路、以及一位置判斷電路。該偵測電路偵測一第二定位裝置。該收發器電路一旦偵測到上述第二定位裝置後即與上述第二定位裝置建立一短距連接。該定位資訊獲取電路透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收定位資訊。該位置判斷電路根據上述定位資訊判斷上述第一定位裝置之一第一位置。

1‧‧‧十字路口街道環境

RS1、RS2、RS3、RS4、RS5、RS6‧‧‧訊源

C1、C2、C3、C4‧‧‧街道角落

10、12‧‧‧BLE裝置

2‧‧‧大樓

S_BLE‧‧‧BLE訊號

3‧‧‧大樓

40‧‧‧雲端伺服器

400‧‧‧處理器

410、412、414、416‧‧‧天線

420‧‧‧BT RF電路

422‧‧‧WiFi RF電路

424‧‧‧GPS RF電路

426‧‧‧蜂巢通訊電路

44‧‧‧定位電路

440‧‧‧BLE偵測電路

442‧‧‧位置資訊獲取電路

444‧‧‧位置判斷電路

46‧‧‧記憶體

460‧‧‧無線訊源資料庫

50‧‧‧雲端伺服器

5‧‧‧定位方法

S500、S502、...、S510‧‧‧步驟

6‧‧‧定位方法

S600、S602、...、S608‧‧‧步驟

第1圖係顯示十字路口的街道環境，用於顯示本發明實施例中之一種定位方法。

第2圖係為本發明實施例中一種定位例子的示意圖。

第3圖係為本發明實施例中另一種定位例子的示意圖。

第4圖係為本發明實施例中一種BLE裝置4的方塊圖。

第5圖係為本發明實施例中一種定位方法5的流程圖。

第6圖係為本發明實施例中另一種定位方法6的流程圖。

在此必須說明的是，於下揭露內容中所提出之不同實施例或範例，係用以說明本發明所揭示之不同技術特徵，其所描述之特定範例或排列係用以簡化本發明，然非用以限定本發明。此外，在不同實施例或範例中可能重覆使用相同之參考數字與符號，此等重覆使用之參考數字與符號係用以說明本發明所揭示之內容，而非用以表示不同實施例或範例間之關係。

本發明實施例的內容和在小於幾公尺內傳送射頻(Radio Frequency，下稱RF)訊號的短距無線通訊相關，實施例主要以低耗電藍牙(Bluetooth Low Energy，下稱BLE)裝置為例提出說明，然而熟習此技藝者可知本發明不受限於BLE裝置且可以使用所有種類具有定位能力的短距通訊裝置實現。短距無線通訊的例子包括但不受限於藍牙(Bluetooth)、BLE、超寬頻(ultra-wideband)、以及紫蜂(Zigbee)。

BLE裝置可以為定位裝置、追蹤裝置、蜂巢電話、智慧型手機、尋呼機、媒體播放器、遊戲機、會話初始協定(Session Initiation Protocol，SIP)電話、個人數位助理(Personal Digital Assistant，PDA)、平板電腦、手提電腦、具有無線連接功能的手持裝置、或計算裝置。本發明實施例之訊源係為無線傳送器，包括但不受限於，藍牙裝置、iBeacon接取點(Access Point，下稱AP)、無線保真(Wireless Fidelity，下稱WiFi)AP、蜂巢基地台、或導航衛星。

第1圖係顯示十字路口的街道環境，用於顯示本發明實施例中之一種定位方法，包括4個轉角C1到C4。每個街道轉角包括一或多個無線訊源RS1到RS6，無線訊源可為短距裝置例如WiFi AP，其傳送範圍小於幾千公尺，或可為長距裝置例如GPS衛星，其傳送範圍為衛星距離。在第1圖中無線訊源RS1到RS6為設置於街道轉角不同部分的WiFi AP。

當將BLE裝置10和12帶到轉角C4之大樓的不同部分時，BLE裝置10和12(第一和第二定位裝置)可分別嘗試辨識其位置藉由監聽、測量、或偵測(sniff)無線環境。無線環境包括監聽或測量到之訊源的資訊，該資訊包括識別值、位址、訊號到達時間(Time of Arrival，下稱ToA)、以及監聽或測量到之訊源的訊號強度。

BLE裝置10和12可預先配對。一旦BLE裝置10和12被置於臨近處他們會互相感測並辨識對方，且自動在兩者間形成BLE連接(短距連接)。由於BLE裝置可感測在小於5到8公尺範圍內之另一配對的BLE裝置，所以可從感測到之BLE裝置獲得定位資訊藉以判斷其目前位置。

實施例中，BLE裝置10和12可通過BLE連接交換定位資訊並使用交換的定位資訊藉以判斷其目前位置。定位資訊係為一種用於判斷BLE裝置位置的資訊，且可包括位置估計，或是用於估計位置的無線訊號測量。例如定位資訊可為從周圍環境獲得的WiFi訊號測量，BLE裝置10可通過BLE連接獲得BLE裝置12所測量的WiFi訊號測量。

在另一例子中，定位資訊可為由GPS訊號所估計之GPS位置，BLE裝置12可以已經估計GPS位置並且BLE裝置10可通過BLE連接從BLE裝置12獲得GPS位置的估計。BLE裝置可使用從其他BLE裝置所獲得的定位資訊以及定位資訊自己偵測到之定位資訊藉以判斷其目前位置，如第4圖之實施例所示。於另一實施例中BLE裝置可使用來自其他BLE裝置之位置估計作為目前位置，如第2圖之實施例所示。由於兩個BLE裝置位於小於5到8公尺間之範圍，所以他們可共享相同定位資訊用於判斷其目前位置，或甚至共享估計位置。估計位置的誤差可維持在5到8公尺的範圍內。

BLE裝置10和12可藉由平均所有無線訊源的位置而判斷其位置。實作上可藉由分派合適權重給不同的無線訊源(加權平均)來執行平均。權重可根據信心水準來判斷，該信心水準可根據共享和偵測到之無線訊源之訊號強度、偵測到次數、或TOA而加以判斷。

於其中一種實現方式中，信心水準由無線訊源的訊號強度所定義，且位置藉由根據共享和偵測到之無線訊源之訊號強度計算加權平均而加以判斷。BLE裝置10或12可從無線訊源資料庫獲取無線訊源的位置，並根據訊號強度平均無線訊源的位置，以較重的權重被分派給較強訊號強度，並以較輕的權重被分派給較弱訊號強度。無線訊源資料庫可位於BLE裝置10、12本地或位於雲端網路(未圖式)上之雲端伺服器，該雲端伺服器可由BLE裝置10、12透過無線連接存取。

於另一種實現方式中，信心水準由偵測到無線訊源的頻率所定義，且藉由根據預定時間間隔中共享和偵測到之無線訊源被偵測到的次數計算加權平均而判斷位置。BLE裝置10或12可如前述段落所描述從無線訊源資料庫獲取無線訊源之位置，並根據偵測到訊源之次數平均無線訊源之位置，以較重的權重分派給較常偵測到之無線訊源，並以較輕的權重分派給較少偵測到之無線訊源。

於另一種實現方式中，信心水準由無線訊源的訊號到達時間所定義，且藉由根據共享和偵測到之無線訊源的訊號到達時間計算加權平均而判斷位置。BLE裝置10或12可如前述段落所述般從無線訊源資料庫獲取無線訊源之位置，並根據訊源的訊號到達時間平均無線訊源之位置，以較重的權重分派給較短的訊號到達時間，並以較輕的權重分派給較長的訊號到達時間。

在某個例子中BLE裝置10可掃描無線環境並偵測無線訊源RS1、RS2、RS4和RS5，且BLE裝置12可也掃描其無線環境並偵測無線訊源RS4，RS4和RS6。在BLE裝置10和12互相感測後會在兩者間自動建立BLE連接，且BLE裝置10和12會交換定位資訊，該定位資訊包括每個偵測到之無線訊源識別值、位址、訊號到達時間以及訊號強度。即BLE裝置10會從BLE裝置12接收無線訊源RS4、RS4和RS6的定位資訊，且BLE裝置12會從BLE裝置10接收無線訊源RS1、RS2、RS4和RS5的定位資訊。因此BLE裝置10和12可根據共享的定位資訊，無線訊源RS1、RS2、RS4、RS4、RS5和RS6來判斷其位置。BLE裝置10和12根據無線訊源RS1到RS6之相同組定位資訊可導出相同的位置。BLE裝置10和12可根據前述段落所述之一或多個加權平均計算而判斷其位置。藉由共享定位資訊，BLE裝置10和 12可使用定位資訊更多估計其位置，因此估計位置的正確性會增加。

在另一個例子中，BLE裝置10和12互相在鄰近範圍且也在兩者之間建立了BLE連接。BLE裝置10可已掃描無線環境且根據掃描結果和前述段落所述之加權平均計算判斷其位置。同時由於BLE裝置12處於僅有非常微弱無線訊號的位置且掃描結果不足以讓BLE裝置12判斷其位置BLE裝置12無法判斷其位置。在這種狀況下BLE裝置12可透過BLE連接接收包括BLE裝置10的位置的定位資訊並將該BLE裝置10的位置當做其位置。藉由從BLE裝置10接收估計位置BLE裝置12可判斷其目前位置的近似值。

因此當BLE裝置10和12移至鄰近時，兩者可使用交換的定位資訊判斷其位置，藉此提供位置近似值、或甚至增加位置估計的正確性。

熟習此技藝者可知本發明實施例能在任何環境中使用，包括但不受限於街道環境、住家環境、辦公室環境、以及銷售環境。此外BLE裝置10和12可互相偵測並傳送定位資訊不只藉由BLE，也可藉由其他短距範圍通訊技術。另外BLE裝置10和12可從鄰近兩個或更多BLE裝置獲得定位資訊，並藉由所有可用的定位資訊來判斷其目前位置。

第2圖係為本發明實施例中一種定位例子的示意圖，其中BLE裝置10和12位於大樓2的不同部分且互相位於 BLE偵測範圍內。

如第2圖所示，BLE裝置10移動到具有較佳訊號覆蓋範圍的位置，例如窗戶部分，而BLE裝置12移動到具有不佳訊號覆蓋範圍的另一位置，例如大樓內部部分。因為大樓內不佳的覆蓋範圍BLE裝置12無法或只可剛好從訊源RS1、2、和3接收到RF訊號，因此BLE裝置12很難藉由收集到的訊源的訊號測量判斷其目前位置。另一方面BLE裝置10很容易從訊源RS1、2、和3接收RF訊號，且藉由收集到的訊源RS1、2、和3之訊號測量可相當容易判斷其目前位置。由於BLE裝置10和12在BLE偵測範圍內，兩者間可建立BLE連接，且BLE裝置10可透過BLE連接傳送其目前位置作為定位資訊至BLE裝置12，使BLE裝置12可使用BLE裝置10的目前位置作為其目前位置。該方法讓BLE裝置12在只有有限或完全沒有訊號測量時能判斷位置估計當從附近無線訊源。

第3圖係為本發明實施例中另一種定位例子的示意圖，其中BLE裝置10和12位於大樓3的不同部分且互相位於BLE偵測範圍內。

如第3圖所示，BLE裝置10移動到具有部分訊號覆蓋範圍的前窗部分，且BLE裝置12移動到也具有部分訊號覆蓋範圍後窗部分。BLE裝置10和12兩者都可從附近的某些但非全部訊源收到RF訊號。實作上BLE裝置10可從訊源RS1、2和3接收RF訊號且BLE裝置12可從訊源RS4和5接收RF訊號。由於BLE裝置10和12每個裝置只能接收部分卻非完整附近訊源的列表的訊號測量，所以兩者皆無法僅根據偵測到之訊源的訊號測量正確判斷其位置。因而BLE裝置10和12之間可建立BLE連接，透過BLE連接互相交換其偵測到之訊源的訊號測量作為定位資訊，並根據所有可用的訊源之訊號測量來計算其位置。藉由這個方法BLE裝置10和12可更正確判斷其位置。

第4圖係為本發明實施例中一種BLE裝置4的方塊圖，包括處理器400、藍牙(Bluetooth，下稱BT)RF電路420(收發器電路)、WiFiRF電路422、GPSRF電路424、蜂巢通訊電路426、BT天線410、WiFi天線412、GPS天線414、蜂巢通訊天線416、定位電路44、以及記憶裝置裝置46。BLE裝置4可作為第1圖的BLE裝置10和12。此外BLE裝置4可根據來自附近BLE裝置的定位資訊判斷其目前位置並回報其目前位置至雲端網路上之雲端伺服器50。

定位電路44判斷BLE裝置4的目前位置，並包括BLE偵測電路440(偵測電路)、位置資訊獲取電路442、以及位置判斷電路444。

在開機後或BLE功能初始後，BLE偵測電路440會持續監聽偵測範圍內是否有另一BLE裝置。當偵測到另一BLE裝置時，BLE裝置4會透過BTRF電路420和BT天線410自動建立BLE連接和偵測到之BLE裝置之間。位置資訊獲取電路442會從其他已和BLE裝置4建立BLE連接的BLE裝置獲得定位資訊。接著位置判斷電路444會根據定位資訊判斷BLE裝置4之目前位置。定位資訊可為一估計位置，例如GPS位置，或是一用於估計位置之無線訊號測量，例如訊號強度或訊號到達時間。位置判斷電路444可根據定位資訊判斷BLE裝置4之目前位置，如第1圖到第4圖的解釋。實作上，位置判斷電路444可根據信心水準執行加權平均用以判斷BLE裝置4之目前位置，該信心水準由定位資訊所判斷，該定位資訊包括訊號強度、偵測到之次數、或無線訊源的TOA。

當定位資訊為無線訊號測量時，位置判斷電路444可根據無線訊號測量以及記憶裝置46中無線訊源資料庫460內的無線訊源資訊判斷BLE裝置4之目前位置。無線訊源資訊包括先前測量和估計的或從已知無線訊源資料庫輸入的無線訊源位置。某些實施例中，無線訊源資料庫460可位於雲端網路上之雲端伺服器40，該雲端伺服器40可由BLE裝置4透過蜂巢通訊電路426和蜂巢通訊天線416存取得之。

BTRF電路420、WiFi RF電路422和蜂巢通訊電路426等電路都包括分別用於傳送訊號的傳送器電路以及分別用於接收訊號的接收器電路，上述傳送和接收訊號係透過各自的藍牙天線410、WiFi天線412和蜂巢通訊天線416。GPSRF電路424包括用於透過GPS天線414接收GPS訊號的接收器電路。藍牙RF電路420、WiFi RF電路422、GPSRF電路424、以及藍牙天線410、WiFi天線412、GPS天線414可同時、順序、或獨立運作。訊號強度例如接收訊號強度表示值(Received Signal Strength Indicator，RSSI)可由藍牙RF電路420、WiFi RF電路422、以及GPSRF電路424內之運算電路(未圖式)測量並計算得之某些實施例中，BLE裝置4可採用蜂巢通訊電路426和蜂巢通訊天線416與雲端網路、和/無線接取網路和/或本地區域網路、和/或點對點連接溝通，該網路包括全球行動通訊系統(Global System for Mobile Communication，GSM)、通用分組無線業務(General Packet Radio Service，GPRS)、GSM增強數據率演進(Enhanced Data rates for GSM Evolution，EDGE)、通用行動通訊系統(Universal Mobile Telecommunication System，UMTS)，分碼多重存取2000(Code Division Multiple Access 2000，CDMA 2000)、增強音訊資料最佳化(Enhanced Voice-Data Optimized，EVDO)、高速封包存取(High Speed Packet Access，HSPA)、演進式高速封包存取(Evolved High-Speed Packet Access，HSPA+)、分時同步分碼多工接取(Time Division-Synchronous Code Division Multiple Access，TD-SCDMA)、全球互通微波存取(Worldwide Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、長期演進技術(Long Term Evolution，LTE)、以及先進LTE(LTE-Advanced，LTE-A)系統。

定位電路44可硬體電路或軟體碼實現，該軟體碼可由處理器400載入並執行。

第1圖到第4圖內之BLE裝置實施例採用BLE通訊以從其他BLE裝置鄰近獲得定位資訊並使用所有可用的定位資訊判斷其目前位置，藉此定位BLE裝置並增加定位運作的正確性。

第5圖係為本發明實施例中一種定位方法5的流程圖，使用第1到第4圖之BLE裝置10、12、或BLE裝置4。實作上，定位方法5可由第4圖之定位電路44加以實現。以下會使用BLE裝置4來顯示定位方法5的運作方法。

在開機後或BLE偵測功能初始後會開始定位方法5(S500)。初始化後BLE裝置4可持續並定期監聽BLE偵測範圍內是否有另一BLE裝置並判斷是否偵測到另一BLE裝置(S502)。當結果為偵測到另一BLE裝置且偵測到之BLE裝置為預先-配對的BLE裝置時，BLE裝置4可與偵測到之BLE裝置自動建立BLE連接(S504)。若偵測到之BLE裝置在之前沒有配對，BLE裝置4可對偵測到之BLE裝置執行BLE配對程序並在之間建立BLE連接。

下一步BLE裝置4可透過BLE連接從偵測到之BLE接收定位資訊(S506)，並根據定位資訊判斷其目前位置(S508)。步驟S508另外在第6圖之定位方法6詳細說明。

定位方法6可被啟動以判斷BLE裝置4之位置(S600)。初始化後BLE裝置4可掃描其包括藍牙、WiFi、GPS、或其他蜂巢無線訊源之目前無線環境(S602)，從偵測範圍內另一BLE裝置獲得附近定位資訊(S604)，平均所有可用的定位資訊，包括本地定位資訊以及附近定位資訊用以判斷目前位置(S606)。本地定位資訊可包括本地無線環境中無線訊源之識別值、位址、訊號到達時間以及訊號強度，並且附近定位資訊可包括從附近BLE裝置所獲取之無線訊源的識別值、位址、訊號到達時間以及訊號強度。可用的定位資訊可根據信心水準進行加權平均，該信心水準可根據可用的無線訊源之訊號強度、偵測到之次數、或TOA而加以判斷得之。

定位方法5和6讓BLE裝置通過BLE通訊從其他鄰近BLE裝置獲得定位資訊並使用所有可用的定位資訊判斷其目前位置，藉以在正常或微弱訊號狀況下定位BLE裝置並增加定位運作的正確性。

本申請案對應於美國優先權申請號62/093,225，送件日期為2014年12月17日。其完整內容已整合於此。

熟習於本技藝人士可更理解說明書中所述之各個邏輯區塊、模組、處理器、執行裝置、電路和演算法步驟可由電路硬體(例如數位實現硬體、類比實現硬體，或兩者的結合，其可由來源碼或其他相關技術加以設計實現)，使用指令之各種形式的程式碼或設計碼(這裡可另外稱為軟體或軟體模組)，或上述兩者的結合而加以實現。為了清楚顯示上述軟體和硬體的互換性，說明書描述之各種圖示元件、區塊、模組、電路、及步驟通常以其功能進行描述。這些功能要以軟體或硬體實現會會和完整系統的特定應用和設計限制有關。熟習於本技藝人士可針對每個特定應用而以各種方式實現描述之功能，但是實現方式的決定不會偏離本發明的精神和範圍。

另外，本發明描述之各種邏輯區塊、模組、以及電路可以使用積體電路(Integrated Circuit，IC)實現或由接入終端或存取點執行。積體電路可包括通用處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、特定應用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可程式規劃邏輯元件(Field Programmable Gate Array，FPGA)或其他可程控邏輯元件、離散式邏輯電路或電晶體邏輯閘、離散式硬體元件、電性元件、光學元件、機械元件或用於執行本發明所描述之執行的功能之其任意組合，其可執行積體電路內駐、外部，或兩者皆有的程式碼或程式指令。通用處理器可以為微處理器，或者，該處理器可以為任意商用處理器、控制器、微處理器、或狀態機。處理器也可由計算裝置的結合加以實現，例如DSP和微處理器、複數個微處理器、一或多個微處理器以及DSP核心、或其他各種設定的結合。

熟習於本技藝人士可理解本發明揭露程序步驟的特定順序或序列僅為舉例。根據設計偏好，熟習於本技藝人士可理解只要不偏離本發明的精神和範圍，本發明揭露程序步驟的特定順序或序列可以以其他順序重新排列。本發明實施例之方法和要求所伴隨的各種步驟順序只是舉例，而不限定於本發明揭露程序步驟的特定順序或序列。

所述之方法或演算法步驟可以以硬體或處理器執行軟體模組，或以兩者結合的方式實現。軟體模組(例如包括可執行指令和相關資料)及其他資料可內駐於資料記憶體之內，如RAM記憶體、快閃記憶體、ROM記憶體、EPROM記憶體、EEPROM記憶體、暫存器、硬碟、軟碟、光碟片、或是任何其他機器可讀取(如電腦可讀取)儲存媒體。資料儲存媒體可耦接至機器，如電腦或處理器(其可稱為“處理器”)，處理器可從儲存媒體讀取及寫入程式碼。資料儲存媒體可整合至處理器。處理器和儲存媒體可內駐ASIC之內。ASIC可內駐在用戶設備。或者處理器和儲存媒體可以以離散元件的形式駐在用戶設備之內。另外，適用的電腦程式產品可包括電腦可讀取媒體，包括關於一或多個揭露書揭露的程式碼。

本發明雖以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此項技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可做些許的更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

5‧‧‧定位方法

S500、S502、...、S510‧‧‧步驟

Claims

一種定位方法，適用於一第一定位裝置，包括：一旦偵測到一第二定位裝置後即與上述第二定位裝置建立一短距連接；透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收上述第二定位裝置之一第二無線環境，其中該第二無線環境包括該第二定位裝置所監聽或所測量到之至少一無線訊源的一識別值、一位址、被偵測到之次數、一訊號到達時間、或是一訊號強度；以及根據上述第二定位裝置之上述第二無線環境以及上述第一定位裝置之一第一無線環境判斷上述第一定位裝置之一第一位置，其中該第一無線環境包括該第一定位裝置所監聽或所測量到之至少一無線訊源的一識別值、一位址、被偵測到之次數、一訊號到達時間、或是一訊號強度。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，其中，上述第一定位裝置以及上述第二定位裝置係為低耗電藍牙(Bluetooth Low Energy，下稱BLE)裝置，且上述短距連接係為一BLE連接。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，更包括依據上述第一無線環境對應之一信心水準以及上述第二無線環境對應之一信心水準判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，其中，上述計算上述第一定位裝置之上述第一位置之步驟包括：平均上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境藉以計算上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，其中，上述計算上述第一定位裝置之上述第一位置之步驟包括：根據上述第一無線環境以及上述第二無線環境之上述訊號強度計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，其中，上述計算上述第一定位裝置之上述第一位置之步驟包括：根據偵測到上述第一無線環境之一第一次數以及偵測到上述第二無線環境之一第二次數計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，其中，上述計算上述第一定位裝置之上述第一位置之步驟包括：根據上述訊號到達時間計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第4項所述之定位方法，其中，上述無線訊源包括一WiFi、一藍牙、以及一GPS無線訊源。
如申請專利範圍第1項所述之定位方法，更包括透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收上述第二定位裝置之一第二位置；以及上述判斷上述第一定位裝置之一第一位置之步驟包括：將上述第二定位裝置之上述第二位置設為上述第一定位裝置之上述第一位置。
一種第一定位裝置，包括：一偵測電路，偵測一第二定位裝置；一收發器電路，一旦偵測到上述第二定位裝置後即與上述第二定位裝置建立一短距連接；一定位資訊獲取電路，透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收上述第二定位裝置之一第二無線環境，其中該第二無線環境包括該第二定位裝置所監聽或所測量到之至少一無線訊源的一識別值、一位址、被偵測到之次數、一訊號到達時間、或是一訊號強度；以及一位置判斷電路，根據上述第二定位裝置之上述第二無線環境以及上述第一定位裝置之一第一無線環境判斷上述第一定位裝置之一第一位置，其中該第一無線環境包括該第一定位裝置所監聽或所測量到之至少一無線訊源的一識別值、一位址、被偵測到之次數、一訊號到達時間、或是一訊號強度。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，其中，上述第一定位裝置以及上述第二定位裝置係為低耗電藍牙(Bluetooth Low Energy，下稱BLE)裝置，且上述短距連接係為一BLE連接。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，更包括上述位置判斷電路依據上述第一無線環境對應之一信心水準以及上述第二無線環境對應之一信心水準判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，其中，上述位置判斷電路平均上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境藉以計算上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，其中，上述位置判斷電路根據上述第二無線環境以及上述第二無線環境之上述訊號強度計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，其中，上述位置判斷電路根據偵測到上述第一無線環境之一第一次數以及偵測到上述第二無線環境之一第二次數計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，其中，上述位置判斷電路根據訊號到達時間計算上述第一定位裝置之上述第一無線環境以及上述第二定位裝置之上述第二無線環境的一加權平均，並依據該加權平均判斷上述第一定位裝置之上述第一位置。
如申請專利範圍第12項所述之第一定位裝置，其中，上述無線訊源包括一WiFi、一藍牙、以及一GPS無線訊源。
如申請專利範圍第10項所述之第一定位裝置，更包括上述定位資訊獲取電路透過上述短距連接從上述第二定位裝置接收上述第二定位裝置之一第二位置；以及上述位置判斷電路將上述第二定位裝置之上述第二位置設為上述第一定位裝置之上述第一位置。