TWI852437B - 換布設備及換布機構 - Google Patents

換布設備及換布機構 Download PDF

Info

Publication number
TWI852437B
TWI852437B TW112111404A TW112111404A TWI852437B TW I852437 B TWI852437 B TW I852437B TW 112111404 A TW112111404 A TW 112111404A TW 112111404 A TW112111404 A TW 112111404A TW I852437 B TWI852437 B TW I852437B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
module
clamping
assembly
slide rail
clamp
Prior art date
Application number
TW112111404A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202436047A (zh
Inventor
葉順吉
閆富華
嚴澤山
莫玉龍
Original Assignee
緯創資通股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 緯創資通股份有限公司 filed Critical 緯創資通股份有限公司
Application granted granted Critical
Publication of TWI852437B publication Critical patent/TWI852437B/zh
Publication of TW202436047A publication Critical patent/TW202436047A/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/16—Cloths; Pads; Sponges
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/20—Mops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/20—Mops
    • A47L13/24—Frames for mops; Mop heads
    • A47L13/254—Plate frames
    • A47L13/256—Plate frames for mops made of cloth
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/20—Mops
    • A47L13/24—Frames for mops; Mop heads
    • A47L13/254—Plate frames
    • A47L13/258—Plate frames of adjustable or foldable type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/14—Wipes; Absorbent members, e.g. swabs or sponges
    • B08B1/143—Wipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D1/00—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor
    • B26D1/01—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work
    • B26D1/12—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a cutting member moving about an axis
    • B26D1/14—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a cutting member moving about an axis with a circular cutting member, e.g. disc cutter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/01—Means for holding or positioning work
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F58/00—Domestic laundry dryers
    • D06F58/10—Drying cabinets or drying chambers having heating or ventilating means
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06H—MARKING, INSPECTING, SEAMING OR SEVERING TEXTILE MATERIALS
    • D06H7/00—Apparatus or processes for cutting, or otherwise severing, specially adapted for the cutting, or otherwise severing, of textile materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Treatment Of Fiber Materials (AREA)
  • Details Of Cutting Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一種換布設備包含一架體、一機器手臂、一更換模組、一夾拉模組及一饋給模組。機器手臂包含一擦拭頭。更換模組包含一座體。座體具有一容置部。擦拭頭可選擇性地容置於容置部。夾拉模組可移動地設置於架體。饋給模組包含裁切組件。裁切組件可活動地設置於架體。

Description

換布設備及換布機構
一種換布設備及換布機構，尤指一種可對機器手臂進行擦拭布置換的換布設備及換布機構。
自動化生產系統於生產物件的過程中，難免物件表面會殘留清洗劑、或是黏著劑溢出於物件表面，這時會將擦拭布裝設於機器手臂，利用機器手臂來進行自動化擦拭。
然而，擦拭布使用一段時間後必須更換，目前更換方式大多透過人工進行，使得自動化生產系統無法達到全自動化。爰此，需對擦拭布無法自動化更換的問題提出改善。
有鑑於先前技術所述不足之處，在此提供一種換布設備，包含一架體、一機器手臂、一更換模組、一夾拉模組及一饋給模組。機器手臂包含一擦拭頭。更換模組設置於架體。更換模組包含一座體，座體具有一容置部，擦拭頭可選擇性地容置於容置部。夾拉模組可移動地設置於架體。饋給模組包含一裁切組件，裁切組件可活動地設置於架體。
在一些實施例中，提供一種換布機構，包含一架體、一更換模組、一夾拉模組及一饋給模組。更換模組設置於架體。更換模組包含一座體，座體具有可移動地一卡合組件。夾拉模組可移動地設置於架體。饋給模組包含一裁切組件，裁切組件可活動地設置於架體。
以下提出各種實施例進行詳細說明，然而，實施例僅用以作為範例說明，並不會限縮本案欲保護之範圍。此外，實施例中的圖式省略部份元件，以清楚顯示本案的技術特點。在所有圖式中相同的標號將用於表示相同或相似的元件。
請參閱圖1所示，換布設備包含一控制器10、一機器手臂20、一更換模組30、一夾拉模組40、一饋給模組50、一基座60、一回收模組70、及一架體80。請參閱圖2、圖3A所示，機器手臂20包含一擦拭頭21及一卡環22，卡環22套合於擦拭頭21。更換模組30包含一座體31及一卡合組件32。座體31具有一容置部311。卡合組件32位於座體31相對於容置部311之二側。控制器10執行一卸載程序時，用以致動機器手臂20，以使擦拭頭21及卡環22位於容置部311、致動卡合組件32移動至一卡合位置P1，使卡合組件32卡掣卡環22、以及致動機器手臂20，以使卡環22脫離擦拭頭21並使擦拭頭21退出容置部311。請一併參閱圖6所示，夾拉模組40包含一夾持組件41及一移動組件42。夾持組件41包含一第一夾具411。控制器10執行一夾拉程序時，用以致動移動組件42以移動夾持組件41至一第三位置P2、致動夾持組件41的第一夾具411進行夾持動作、以及致動移動組件42以移動夾持組件41至一第四位置P3。這裡請再配合圖5A、圖5B所示，饋給模組50包括一承載板51、一第一壓板52及一裁切組件53。且由圖5A配合圖1所示，承載板51鄰近於第三位置P2並具有一裁切方向L1。控制器10執行一饋給程序時，用以致動第一壓板52移動至一第一位置P4(如圖5B所示)使承載板51與第一壓板52相距一第一距離D1、及致動裁切組件53沿裁切方向L1移動第一距離D1提供裁切組件53沿裁切方向L1移動時對擦拭布55進行裁切的空間。請參閱圖2及圖3B所示，控制器10執行一裝載程序，用以致動機器手臂20，以使擦拭頭21位於容置部311並使卡環22套合於擦拭頭21、致動卡合組件32移動至非卡合位置P5、及致動機器手臂20，以使擦拭頭21及卡環22位於容置部311或退出容置部311。
由於使用過的擦拭布55a是套設在擦拭頭21上，再透過卡環22套住擦拭頭21及使用過的擦拭布55a，當使用過的擦拭布55a需更換時須先卸下卡環22。所以本案透過控制器10進行卸載程序，以致動機器手臂20位於容置部311後，對卡環22進行卸除的同時會一併卸除擦拭頭21上使用過的擦拭布55a，之後再致動機器手臂20離開容置部311。控制器10再致動夾持組件41及移動組件42夾拉模組40將饋給模組50內的擦拭布55拉出並進行裁切，並使擦拭布55位於更換模組30，控制器10執行裝載程序，以致動機器手臂20位於容置部311後，使擦拭頭21裝上新的擦拭布55，並使卡環22套設於擦拭頭21及擦拭布55外側，控制器10再致動機器手臂20離開容置部311。如此一來，本案可自動化對機器手臂20進行擦拭布的更換。
請參閱圖2、圖3A及圖3B，在一些實施例中，更換模組30的卡合組件32包含一卡合件321及一第二動力單元322。卡合件321具有一夾持面323，夾持面323設有一唇緣324；控制器10執行卸載程序時，致動第二動力單元322使卡合件321移動至卡合位置P1（如圖3A所示，箭頭X1、X2為卡合件321移動方向），請參閱圖3A配合圖4所示，這時唇緣324會抵住卡環22上緣。如此，當控制器10致動擦拭頭21向上移動後，卡環22即與擦拭頭21分離，達到卸載擦拭布55之目的。在一些實施例中，卡環22係以磁吸方式固定於擦拭頭21；在一些實施例中，卡環22、擦拭頭21及擦拭布55之間係以緊配方式連接。在一些實施例中，唇緣324為沿夾持面323的頂緣設置。其中，卡合位置P1是指卡合件321位於唇緣324可抵住卡環22上緣處。
在一些實施例中，夾持面323具有弧面，該弧面配合卡環22外緣弧面，意即夾持面323的弧面與卡環22的外緣弧面實質上相同。因此，當卡合件321的數量為1時，夾持面323呈現U型且U型的二端分別位於容置部311的二側，以利唇緣324抵住卡環22上緣。當卡合件321的數量為2時，在圖3A、圖3B的實施例中，卡合件321a、321b位於座體31的容置部311的相對二側，夾持面323呈現半圓形，透過二卡合件321a、321b相互對合，使各自唇緣324共同抵住卡環22上緣。當卡合件321的數量為3以上時，各夾持面323可呈弧面或平面，且卡合件321相互對合時共圍成一圓形，但不以此形狀為限制，若擦拭頭21非圓形時，只要卡合件321可以與擦拭頭21形成相互對合夾持即可。
在一些實施例中，第二動力單元322可以是一汽壓缸、油壓缸、線性馬達、或是馬達配合傳動機構等，舉凡可供帶動卡合件321移動至卡合位置P1或非卡合位置P5者，均為本案所欲保障之範圍。在一些實施例中，容置部311為一穿過座體31頂底二側的孔洞。其中，如圖3B所示，非卡合位置P5是指卡合件321沿箭頭X3、X4的方向移動，以離開卡合位置P1後的最後所在位置。
請參閱圖2所示，在一些實施例中，座體31設有四接腳33，該些接腳33可使座體31根據需求可拆卸地連接於基座60，以供本案根據擦拭頭21尺寸的不同，更換具有相對應容置部311的更換模組30。
請參閱圖1、圖2、圖3A、圖3B所示，更換模組30對使用過的擦拭布55a進行更換時，先透過控制器10執行卸載程序，致動機器手臂20使擦拭頭21深入容置部311內。接著控制器10致動第二動力單元322，使卡合件321移動至卡合位置P1。請配合參閱圖4，此時，唇緣324會抵住卡環22頂緣，且夾持面323夾住卡環22。然後，控制器10致動機器手臂20，使擦拭頭21向上離開容置部311。這時，由於唇緣324抵住卡環22頂緣，所以在擦拭頭21向上離開容置部311的過程中，卡環22及擦拭布55會逐漸脫離擦拭頭21。如此一來，便完成卡環22與使用過的擦拭布55a的卸載。再來，當新的擦拭布55被放置於容置部311後（容後詳述），控制器10執行裝載程序，致動機器手臂20使擦拭頭21深入容置部311內。在深入的過程中，擦拭布55會逐漸包圍住擦拭頭21，最後卡環22與擦拭頭21緊密卡合，使得擦拭布55緊密包住擦拭頭21。然後控制器10致動機器手臂20，使擦拭頭21及卡環22退出容置部311，同時致動卡合件321移動至非卡合位置P5。如此一來，便完成卡環22與擦拭布55的裝載。值得一提的是，圖4是圖1中剖面線4-4且由更換模組30朝向饋給模組50的剖視圖。
請參閱圖3C所示，在一些實施例中，機器手臂20包括一連結件23，連結件23設有一第一銷孔231及一磁鐵232；擦拭頭21頂部設有一插槽211及一插銷212，插槽211一側設有一第二銷孔213，插銷212選擇性地依序穿過第二銷孔213及第一銷孔231。如此一來，如果需更換擦拭頭21，只要拔出插銷212，便可很輕易地拆下擦拭頭21。當新的擦拭頭21裝上後，只要將插銷212依序穿過第二銷孔213及第一銷孔231，便可防止擦拭頭21掉落。另外，也透過磁鐵232的磁力，可實現快速替換不同尺寸的擦拭頭21。此外，值得注意的是，連結件23的輪廓對應插槽211的輪廓，且二者的輪廓不限於長方形，亦可以為正方形、圓形、三角形等。同時，磁鐵232的輪廓也不限於圓形，亦可為矩形、三角形等。
請參閱圖2及圖5A，在一些實施例中，饋給模組50具有一滾筒54及一擦拭布55，擦拭布55繞設於滾筒54。當擦拭布55被夾拉模組40拉出後，再利用裁切組件53進行裁切，裁切後的擦拭布55可完整包住擦拭頭21。
請參閱圖5A所示，在一些實施例中，裁切組件53包含一第一滑軌531、一滾刀組件532及一第一動力單元533，第一滑軌531平行於裁切方向L1。第一動力單元533設於第一滑軌531。滾刀組件532設於第一動力單元533。如此一來，透過第一動力單元533沿第一滑軌531移動，藉以帶動滾刀組件532沿裁切方向L1對擦拭布55進行裁切。
此外，第一動力單元533可以是一壓缸、線性馬達、或是馬達配合傳動機構等，舉凡可供帶動裁切組件53沿裁切方向L1移動者，均為本案所欲保障之範圍。請參閱圖5A所示，在一些實施例中，裁切組件53包括一齒條534，且齒條534設於第一滑軌531上方。第一動力單元533為一馬達，且輸出端囓合齒條534。當第一動力單元533啟動時，透過輸出端與齒條534囓合，藉以使第一動力單元533沿第一滑軌531移動，從而帶動滾刀組件532沿裁切方向進行裁切。
請參閱圖5A所示，在一些實施例中，滾刀組件532包含一殼體5321及一滾刀5322，滾刀5322設於殼體5321內，且滾刀5322突出於殼體5321底面。透過殼體5321包住滾刀5322外側，使得滾刀5322僅會與擦拭布55接觸。如圖所示，殼體5321底面是殼體5321鄰近擦拭布55的一側面，為使滾刀5322可以裁切擦拭布55，所以滾刀5322局部會突出於殼體5321底面進行裁切。
請參閱圖5A及圖5B所示，在一些實施例中，饋給模組50包含一第二壓板56，裁切組件53位於第一壓板52與第二壓板56之間；控制器10執行一饋給程序時用以致動第二壓板56壓著承載板51(如圖5A所示)或遠離承載板51(如圖5B所示)。在一些實施例中，具有一第五動力單元57帶動第二壓板56，使其可壓著承載板51或遠離承載板51。其中，第五動力單元57可以是一壓缸、線性馬達、或是馬達配合傳動機構等，舉凡可供帶動第二壓板56壓著承載板51或遠離承載板51者，均為本案所欲保障之範圍。其中，一第六動力單元58帶動第一壓板52如箭頭X5方向，由第二位置P6(圖5A)向上移動至第一位置P4(圖5B)，或是帶動第一壓板52如箭頭X6方向，由第一位置P4(圖5B)向下移動至第二位置P6。
請參閱圖1、圖6，控制器10執行夾拉程序而致動移動組件42使夾持組件41由第四位置P3移動至第三位置P2，接著第一夾具411對擦拭布55進行夾持動作，然後控制器10致動移動組件42使夾持組件41由第三位置P2移動至第四位置P3。這時，擦拭布55會被拉動至容置部311。然後請參閱圖5A及圖5B，控制器10執行饋給程序，以致動第一壓板52移動至第一位置P4，並致動第二壓板56往承載板51壓著而壓住擦拭布55，使饋給模組50由圖5A的狀態變成圖5B。接著控制器10再致動裁切組件53沿裁切方向L1移動，使滾刀5322裁切擦拭布55。由於第一壓板52與第二壓板56共同壓住擦拭布55，且夾持組件41拉住擦拭布55，使擦拭布55產生張力，因此滾刀5322可以輕易的對擦拭布55進行裁切。透過上述步驟，使饋給模組50得以提供新的擦拭布55。另外，第三位置P2是指夾持組件41可以對饋給模組50所輸出的擦拭布55進行夾持的位置，當夾持組件41將擦拭布55拉至座體31時，夾持組件41所處的位置則為第四位置P3。
請參閱圖1、圖6、圖8及圖11，在一些實施例中，移動組件42包含一傳動皮帶421、二傳動輪422及一第三動力單元423，二傳動輪422相間隔設置，傳動皮帶421跨設於該些傳動輪422，第三動力單元423動力連接其中之一傳動輪422；夾持組件41設於傳動皮帶421且位於二傳動輪422之間。當第三動力單元423啟動後會帶動傳動輪422轉動，從而帶動傳動皮帶421轉動及帶動夾持組件41移動。因此，透過第三動力單元423帶動傳動輪422正轉或反轉，從而帶動夾持組件41移動至第三位置P2或第四位置P3。另外，在一些實施例中，傳動皮帶421的數量為二、傳動輪422的數量為四、第三動力單元423的數量為二，於基座60相反二側分別設置一傳動皮帶421、二傳動輪422、一第三動力單元423。藉此可帶動夾持組件41穩定移動。
請參閱圖6，在一些實施例中，夾持組件41包含一第三滑軌413；第一夾具411滑設於第三滑軌413。因此，本實施例可根據需求不同，操作第一夾具411滑動至定位，以利對擦拭布55進行夾持。此外，第一夾具411的數量為二時，不僅可穩定夾拉擦拭布55至定位，也可透過滑動二第一夾具411以調整二者之間的距離。
請參閱圖1、圖6所示，夾拉模組40於作動時，控制器10執行夾拉程序，以致動第三動力單元423帶動傳動輪422及傳動皮帶421轉動，從而控制夾持組件41移動至第三位置P2，當第一夾具411夾持擦拭布55以後，控制器10致動第三動力單元423帶動傳動輪422及傳動皮帶421反向轉動，從而控制夾持組件41移動至第四位置P3，藉以將擦拭布55夾拉至容置部311。如此一來便完成夾拉動作。
請參閱圖1、圖7及圖7B，在一些實施例中，回收模組70包含一夾收組件71及一回收倉體72，且回收倉體72與更換模組30具有一間距D2；其中，控制器10執行一回收程序用以致動夾收組件71移動至更換模組30進行夾持動作；以及控制器10致動夾收組件71移動至回收倉體72進行回收動作。控制器10在執行卸載程序的同時或執行完畢之後執行回收程序，藉以在卸載卡環22及使用過的擦拭布55a後，利用夾收組件71將使用過的擦拭布55a夾收至回收倉體72存放。
請參閱圖1、圖7及圖7B，在一些實施例中，夾收組件71包含一第四滑軌711、一第二夾具712及一第四動力單元713，第四滑軌711設於更換模組30及回收倉體72之間，第四動力單元713設於第四滑軌711且動力連接第二夾具712，藉以帶動第二夾具712沿第四滑軌711移動，從而得以將使用過的擦拭布55a帶回至回收倉體72回收。
請參閱圖7、圖7A、圖7B所示，在一些實施例中，夾收組件71包含一轉向單元714，轉向單元714包含一轉向齒條7141及一齒輪7142，轉向齒條7141設於第四滑軌711之一側方，且轉向齒條7141平行於第四滑軌711，齒輪7142設於第二夾具712；第二夾具712樞設於第四動力單元713。當第二夾具712沿第四滑軌711移動過程中，轉向齒條7141會帶動齒輪7142開始轉動，從而令第二夾具712轉動，以利將擦拭布55回收至回收倉體72。如圖7及圖7A所示，在一些實施例中，第二夾具712的轉動角度為180度。
請參閱圖1、圖4及圖8，本案對使用過的擦拭布55a進行更換時，控制器10先致動機器手臂20朝向容置部311移動，以令擦拭頭21穿入容置部311內，同時卡環22抵住容置部311的孔緣。請參閱圖1、圖3A及圖9，控制器10致動卡合件321移動至卡合位置P1，這時配合圖4及圖1所示，卡合件321的唇緣324會卡住卡環22頂緣，同時卡合件321的夾持面323會夾住卡環22環側。請參閱圖1、圖4及圖10，接著控制器10致動機器手臂20向上遠離容置部311。這時由於卡環22受到唇緣324及夾持面323的影響而固定不動。因此當機器手臂20遠離容置部311時，卡環22及使用過的擦拭布55a會自擦拭頭21脫離。這時請配合參閱圖1、圖7及圖7A所示，第四動力單元713會帶動第二夾具712朝向更換模組30移動並夾持住使用過的擦拭布55a。然後第四動力單元713再會帶動第二夾具712遠離更換模組30移動。過程中齒輪7142會與轉向齒條7141嚙合，迫使第二夾具712朝向回收倉體72轉動，再將擦拭布55存放於回收倉體72。
然後請參閱圖6及圖11，控制器10致動夾拉模組40，使得第一夾具411朝向饋給模組50移動以夾持住擦拭布55。接著控制器10致動夾拉模組40，使得第一夾具411移動至第四位置P3，而使得擦拭布55逐漸張開最後落於容置部311。請參閱圖5A、圖5B所示，這時控制器10會致動饋給模組50，使得第一壓板52向上壓著擦拭布55、第二壓板56向下壓著擦拭布55。這使得位於第一壓板52與第二壓板56之間的擦拭布55具有張力。然後控制器10控制裁切組件53移動，使滾刀5322沿裁切方向L1移動而對擦拭布55進行裁切。請參閱圖12、圖13，然後控制器10致動機器手臂20向下朝向容置部311移動，使擦拭頭21逐漸深入容置部311內。過程中擦拭布55會逐漸包圍住擦拭頭21，直到擦拭頭21完全深入容置部311後，卡環22會緊密卡住擦拭布55及擦拭頭21。請參閱圖3B所示，然後控制器10致動卡合件321離開卡合位置P1。控制器10再致動機器手臂20遠離容置部311。如此一來便可有效地完成擦拭布55的更換。另外，為有效呈現上述之作動，圖8至圖13先省略回收模組70的呈現。
本案更提供一種換布機構，包含：一架體80、一更換模組30、一夾拉模組40及一饋給模組50。更換模組30包含一座體31，座體31具有一容置部311。夾拉模組40可移動地設置於架體80。饋給模組50包含一裁切組件53，裁切組件53可活動地設置於架體80。
換布機構的作動說明、優點及其實施例請參閱前述，在此不再贅述。
雖然本發明的技術內容已經以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神所作些許之更動與潤飾，皆應涵蓋於本發明的範疇內，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
10:控制器 20:機器手臂 21:擦拭頭 211:插槽 212:插銷 213:第二銷孔 22:卡環 23:連結件 231:第一銷孔 232:磁鐵 30:更換模組 31:座體 311:容置部 32:卡合組件 321:卡合件 321a:卡合件 321b:卡合件 322:第二動力單元 323:夾持面 324:唇緣 33:接腳 40:夾拉模組 41:夾持組件 411:第一夾具 413:第三滑軌 42:移動組件 421:傳動皮帶 422:傳動輪 423:第三動力單元 50:饋給模組 51:承載板 52:第一壓板 53:裁切組件 531:第一滑軌 532:滾刀組件 5321:殼體 5322:滾刀 533:第一動力單元 534:齒條 54:滾筒 55:擦拭布 55a:使用過的擦拭布 56:第二壓板 57:第五動力單元 58:第六動力單元 60:基座 70:回收模組 71:夾收組件 711:第四滑軌 712:第二夾具 713:第四動力單元 714:轉向單元 7141:轉向齒條 7142:齒輪 72:回收倉體 80:架體 P1:卡合位置 P2:第三位置 P3:第四位置 P4:第一位置 P5:非卡合位置 P6:第二位置 L1:裁切方向 D1:第一距離 D2:間距 4-4:剖面線 X1~X6:箭頭
圖1為根據本案一些實施例中，擦拭設備的立體圖。 圖2為根據本案一些實施例中，更換模組的立體圖。 圖3A為根據本案一些實施例中，更換模組的卡合件位於卡合位置的側視示意圖。 圖3B為根據本案一些實施例中，更換模組的卡合件位於非卡合位置的側視示意圖。 圖3C為根據本案一些實施例中，機器手臂的部分立體圖。 圖4為根據本案一些實施例中，當機器手臂進入容置部且卡合組件卡住卡環在圖1標示4-4的剖視圖。 圖5A為根據本案一些實施例中，饋給模組的立體圖及第一壓板與第二壓板的移動示意圖一。 圖5B為根據本案一些實施例中，饋給模組的立體圖及第一壓板與第二壓板的移動示意圖二。 圖6為根據本案一些實施例中，夾拉模組的立體圖。 圖7為根據本案一些實施例中，回收模組的立體圖。 圖7A為根據本案一些實施例中，夾收組件轉動示意圖。 圖7B為根據本案一些實施例中，更換模組與回收模組的俯視圖 圖8為根據本案一些實施例中，機器手臂預備進入容置部的作動示意圖。 圖9為根據本案一些實施例中，機器手臂進入容置部且卡合組件卡住卡環的作動示意圖。 圖10為根據本案一些實施例中，機器手臂離開容置部的作動示意圖。 圖11為根據本案一些實施例中，夾拉模組自饋給模組將擦拭布拉出的動作示意圖。 圖12為根據本案一些實施例中，裁切組件裁切擦拭布且機器手臂逐漸進入容置部的作動示意圖。 圖13為根據本案一些實施例中，機器手臂逐漸進入容置部使擦拭布套住擦拭頭的作動示意圖。
10:控制器
20:機器手臂
21:擦拭頭
22:卡環
30:更換模組
31:座體
311:容置部
32:卡合組件
40:夾拉模組
41:夾持組件
411:第一夾具
42:移動組件
50:饋給模組
53:裁切組件
54:滾筒
55:擦拭布
55a:使用過的擦拭布
60:基座
70:回收模組
80:架體
P1:卡合位置
P2:第三位置
P3:第四位置
4-4:剖面線

Claims (20)

  1. 一種換布設備，包含： 一架體； 一機器手臂，包含一擦拭頭； 一更換模組，設置於該架體，包含： 一座體，具有一容置部，該擦拭頭可選擇性地容置於該容置部； 一夾拉模組，可移動地設置於該架體；以及 一饋給模組，包含： 一裁切組件，該裁切組件可活動地設置於該架體。
  2. 如請求項1所述的換布設備，其中該裁切組件包含一第一滑軌、一滾刀組件及一第一動力單元；該第一動力單元設於該第一滑軌；該滾刀組件連接該第一動力單元。
  3. 如請求項2所述的換布設備，其中該滾刀組件包含一殼體及一滾刀，該滾刀設於該殼體且突出於該殼體底面。
  4. 如請求項1至3任一項所述的換布設備，其中該饋給模組包含一第一壓板、一第二壓板及一承載板，該裁切組件位於該第一壓板與該第二壓板之間；該第一壓板與該第二壓板選擇性地相對該承載板移動。
  5. 如請求項1所述的換布設備，其中該機器手臂包括一卡環，該卡環套合於該擦拭頭；該更換模組具有一卡合組件，該卡合組件具有一卡合件；該卡合件具有一夾持面，該夾持面設有一唇緣；該唇緣選擇性推抵該卡環。
  6. 如請求項1所述的換布設備，其中該夾拉模組包括一夾持組件及一移動組件；該移動組件包含一傳動皮帶、二傳動輪及一第三動力單元，二傳動輪相間隔設置，該傳動皮帶跨設於該些傳動輪，該第三動力單元動力連接其中之一傳動輪；該夾持組件設於該傳動皮帶且位於二傳動輪之間。
  7. 如請求項6所述的換布設備，其中該夾持組件包含一第一夾具及一第三滑軌，該第一夾具滑設於該第三滑軌。
  8. 如請求項1所述的換布設備，其中更設有一回收模組，該回收模組包含一夾收組件及一回收倉體，且該回收倉體與該更換模組具有一間距； 該夾收組件包含一第四滑軌、一第二夾具及一第四動力單元，該第四滑軌設於該更換模組及該回收倉體之間，該第四動力單元設於該第四滑軌且動力連接該第二夾具。
  9. 如請求項8所述的換布設備，其中該夾收組件包含一轉向單元，該轉向單元包含一轉向齒條及一齒輪，該轉向齒條設於該第四滑軌之一側，該齒輪設於該第二夾具；該第二夾具樞設於該第四滑軌。
  10. 如請求項1所述的換布設備，其中該機器手臂包括一連結件，該連結件設有一第一銷孔及一磁鐵；該擦拭頭頂部設有一插槽及一插銷，該插槽一側設有一第二銷孔，該插銷選擇性地依序穿過該第二銷孔及該第一銷孔。
  11. 一種換布機構，包含： 一架體； 一更換模組，設置於該架體，包含： 一座體，具有可移動地一卡合組件； 一夾拉模組，可移動地設置於該架體；以及 一饋給模組，包含： 一裁切組件，該裁切組件可活動地設置於該架體。
  12. 如請求項11所述的換布機構，其中該裁切組件包含一第一滑軌、一滾刀組件及一第一動力單元；該第一動力單元設於該第一滑軌；該滾刀組件設於該第一動力單元。
  13. 如請求項12所述的換布機構，其中該滾刀組件包含一殼體及一滾刀，該滾刀設於該殼體且突出於該殼體底面。
  14. 如請求項11至13任一項所述的換布機構，其中該饋給模組包含一第一壓板、一第二壓板及一承載板，該裁切組件位於該第一壓板與該第二壓板之間；該第一壓板與該第二壓板選擇性地相對該承載板移動。
  15. 如請求項11所述的換布機構，其中該卡合組件具有一卡合件，該卡合件具有一夾持面，該夾持面設有一唇緣。
  16. 如請求項11所述的換布機構，其中該夾拉模組包括一夾持組件及一移動組件；該移動組件包含一傳動皮帶、二傳動輪及一第三動力單元，二傳動輪相間隔設置，該傳動皮帶跨設於該些傳動輪，該第三動力單元動力連接其中之一傳動輪；該夾持組件設於該傳動皮帶且位於二傳動輪之間。
  17. 如請求項16所述的換布機構，其中該夾持組件包含一第一夾具及一第三滑軌；該第一夾具滑設於該第三滑軌。
  18. 如請求項11所述的換布機構，其中更設有一回收模組，該回收模組包含一夾收組件及一回收倉體，且該回收倉體與該更換模組具有一間距。
  19. 如請求項18所述的換布機構，其中該夾收組件包含一第四滑軌、一第二夾具及一第四動力單元，該第四滑軌設於該更換模組及該回收倉體之間，該第二夾具設於該第四滑軌，該第四動力單元動力連接該第二夾具。
  20. 如請求項19所述的換布機構，其中該夾收組件包含一轉向單元，該轉向單元包含一轉向齒條及一齒輪，該轉向齒條設於該第四滑軌之一側方，該齒輪設於該第二夾具，且該齒輪可與該轉向齒條形成嚙合；該第二夾具樞設於該第四滑軌。
TW112111404A 2023-03-10 2023-03-25 換布設備及換布機構 TWI852437B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2023102315467 2023-03-10
CN202310231546.7A CN118621561A (zh) 2023-03-10 2023-03-10 换布设备及换布机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI852437B true TWI852437B (zh) 2024-08-11
TW202436047A TW202436047A (zh) 2024-09-16

Family

ID=92607003

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW112111404A TWI852437B (zh) 2023-03-10 2023-03-25 換布設備及換布機構

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240300130A1 (zh)
CN (1) CN118621561A (zh)
TW (1) TWI852437B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020224542A1 (zh) * 2019-05-05 2020-11-12 苏州宝时得电动工具有限公司 基站、机器人清洁系统及其控制方法
WO2022253345A1 (zh) * 2021-06-04 2022-12-08 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人维护系统及其控制方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2290463B (en) * 1992-03-30 1996-02-28 Honda Motor Co Ltd Surface Wiping Apparatus
CN103817124A (zh) * 2014-03-07 2014-05-28 宇环数控机床股份有限公司 一种擦拭机构的智能换布装置
CN217528370U (zh) * 2022-07-08 2022-10-04 深圳市艾姆克斯科技有限公司 一种快速换布结构

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020224542A1 (zh) * 2019-05-05 2020-11-12 苏州宝时得电动工具有限公司 基站、机器人清洁系统及其控制方法
WO2022253345A1 (zh) * 2021-06-04 2022-12-08 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人维护系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20240300130A1 (en) 2024-09-12
TW202436047A (zh) 2024-09-16
CN118621561A (zh) 2024-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6305445B2 (ja) フィーダー交換装置
KR101532357B1 (ko) 백라이트유닛 조립장치
TWI852437B (zh) 換布設備及換布機構
CN210824368U (zh) 上料及贴附设备
CN104365189B (zh) 上封带填装装置及带自动设置装置
JP4017265B2 (ja) 樹脂封止装置
CN215658925U (zh) 一种拨叉专机
CN119457533B (zh) 一种新型定子铁芯自动拼装焊接机及其焊接工艺
JP4161571B2 (ja) 材料供給装置
CN115922508B (zh) 一种连体锤自动化打磨系统
CN109108604B (zh) 工件插接装置及其自动化加工设备
CN212475044U (zh) 输送装置
CN114582623B (zh) 一种5g及新能源超高频元器件智能生产线
CN216829146U (zh) 磨边轮自动激光焊接机
CN214720756U (zh) 一种座椅弹性铰接件的全自动钻孔设备
CN102248468A (zh) 机器人用自动换带立式砂光机床
JP5135084B2 (ja) 箔バリ除去装置
CN210062795U (zh) 装夹机构以及搬运装置
CN110406241B (zh) 边料除去机构以及边料除去方法
JP3651820B2 (ja) ワークの両面研磨処理方法および装置
JP3956831B2 (ja) ギア歯面加工装置
CN214869874U (zh) 一种砂圈自动生产设备
CN220743603U (zh) 一种化妆品包装制品毛边处理装置
CN214494833U (zh) 用于减速机轴类工件加工的上下料装置
JP2945575B2 (ja) フォークリフトの荷役装置