TWI853974B - 力補償方法及裝置 - Google Patents

力補償方法及裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI853974B
TWI853974B TW109123019A TW109123019A TWI853974B TW I853974 B TWI853974 B TW I853974B TW 109123019 A TW109123019 A TW 109123019A TW 109123019 A TW109123019 A TW 109123019A TW I853974 B TWI853974 B TW I853974B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
information
user input
force
input device
obtaining
Prior art date
Application number
TW109123019A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202109250A (zh
Inventor
傑森霍華德 比恩
賈斯丁馬克 第
Original Assignee
英商Ｂａｅ系統公營股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from GBGB1909963.9A external-priority patent/GB201909963D0/en
Priority claimed from EP19195273.8A external-priority patent/EP3789847A1/en
Application filed by 英商Ｂａｅ系統公營股份有限公司 filed Critical 英商Ｂａｅ系統公營股份有限公司
Publication of TW202109250A publication Critical patent/TW202109250A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI853974B publication Critical patent/TWI853974B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a three-dimensional [3D] space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04766—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks providing feel, e.g. indexing means, means to create counterforce

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

揭示一種用以獲得一使用者輸入裝置之總補償力資訊之方法。該方法包括獲得該使用者輸入裝置之一部分之速度資訊。獲得該使用者輸入裝置之該部分之加速度資訊。根據該速度資訊獲得阻尼力資訊力。根據該加速度資訊獲得慣性補償力資訊。組合該阻尼補償力與慣性補償力以提供該使用者輸入裝置之該補償力資訊。

Description

力補償方法及裝置
主動操縱器透過內部模擬一感覺模型而提供力回饋至一使用者輸入裝置之一操作者，一實例係質量-彈簧-阻尼器(MSD)系統，及驅動一制動機構以模仿該感覺模型之動態性能。
無。
無。
主動操縱器系統可用以提供力回饋至使用者輸入裝置。主動操縱器系統可用以控制航空器如直升機或飛機之飛行表面。但亦可應用於採用力回饋之其他車輛或任何其他應用。
主動操縱器系統100示如圖1a。主動操縱器系統100包括使用者輸入裝置110、樞軸120、力感測器130及抓握部140。主動輸入裝置亦包括機構150及力回饋電路系統160。主動操縱器系統100亦可包括未示於圖1a中之其他感測器，例如位置、速度及/或加速度感測器。主動操縱器系統100亦可包括一個以上的力感測器及/或其他類型感測器。
使用者輸入裝置110可繞樞軸120於至少一個軸上移動。使用者可利用抓握部140抓握使用者輸入裝置110，但不限於在抓握部140處抓握使用者輸入裝置110。
使用者輸入裝置110可為桿、操縱器或油門(throttle)。使用者輸入裝置110可為任何形狀。抓握部140可為設計用於使用者握持之使用者輸入裝置110之部分。抓握部140亦可僅係使用者輸入裝置110中質量或輪廓異於使用者輸入裝置110中其他部分之部分。
所示力感測器130耦合至使用者輸入裝置110，但其可位於仍得以判定使用者輸入力之任何位置處。例如其可位於抓握部140、使用者輸入裝置110、樞軸120或機構150上。
可利用力回饋電路系統160而以力回饋控制迴路將力回饋提供至使用者輸入裝置110。力回饋系統160可內部模擬感覺模型，諸如第二階質量-彈簧-阻尼器(MSD)模型，但亦可使用其他模型。力回饋電路系統160可使機構150施力至使用者輸入裝置110，該力取決於預設定及所擇感覺模型。
使用者亦可輸入操作力於使用者輸入裝置110上，以移動使用者輸入裝置110。使用者可視預設定及所擇感覺模型感受來自機構150之回饋力。
部分歸因於抓握部140的質量慣性，當使用者輸入裝置110開始移動時，不論是因使用者輸入力或機構150，在力感測器130上均感受到力。力大小與方向取決於至少力感測器130位置、施力方向及是否由機構150或使用者起始移動(亦即力感測器130位置與施力之使用者或機構位置間關係)。
在力感測器130上所感受力之兩實例示如圖1b與1c。
在圖1b中，由機構150起始之移動使得使用者輸入裝置110繞樞軸120於方向190a上移動。由於抓握部140具有阻動質量之慣性效應，使得在力感測器130之右手側上感受到張力101a。類似地，慣性效應會導致在力感測器130另一側上之壓縮。
在圖1c中，由使用者施力起始之移動使得使用者輸入裝置110繞樞軸120於方向190b上移動。該力可施加於抓握部140(亦即力感測器上方)。使用者所施力可化為在力感測器130之左手側上感受之張力101b。類似地，慣性效應會導致在力感測器130另一側上之壓縮。
慣性效應感應力係主動操縱器系統100之物理性質。但為改善系統頻寬，應減輕慣性效應感應力。若慣性力未減輕，則會限制主動輸入裝置系統100的最大頻寬，損及主動輸入裝置之觸感，在一些實例中導致感覺遲鈍。繼而可能限制使用者及/或主動操縱器系統100所控車輛性能。
使用者輸入裝置110可包括桿或操縱器或任何其他適合的輸入裝置。主動操縱器系統100可用以控制航空器飛行表面。主動操縱器系統100可用以控制車輛如火車。主動操縱器系統100亦可用於其他應用，不限於車輛。
力感測器130可包括應變儀，諸如惠斯同(wheatstone)電橋式配置，但不以此型感測器為限。
圖2係感測力對操縱器位置之實例性波迪圖(Bode plot)。該響應非常類似於逆第二階質量-彈簧-阻尼器模型，其如此類似之因在於其大體上係主動操縱器系統100內正發生者。為克服因慣性力所致頻寬縮減，可判定圖2所示轉移函數之估計。
可藉由判定總補償力而估計轉移函數，該總補償力可自力感測器130感測之感測力移除。藉由判定阻尼力與慣性力而判定總補償力。阻尼力取決於抓握部140之速度，且慣性力取決於抓握部140之加速度。
用以判定總補償力資訊之方法300示如圖3。該方法包括獲得310使用者輸入裝置及/或抓握部之速度資訊。根據速度資訊獲得320阻尼力資訊。
在與獲得速度資訊大體上同時間獲得330加速度資訊。可根據加速度資訊獲得340慣性力資訊。
藉由加總而組合350阻尼力資訊與慣性力資訊，產生總補償力資訊360。接著可將總補償力資訊提供至力回饋電路系統160，可用以更新供應至模型之感測力，以提供補償力資訊。
無需利用速度感測器即可獲得速度資訊，或可利用接近或在抓握部140上之速度感測器獲得速度資訊。
在一些實例中，獲得310使用者輸入裝置及/或抓握部之速度資訊可包括自接近或在抓握部140上之位置感測器獲得使用者輸入裝置110之位置資訊且微分該位置資訊以獲得速度資訊。
在一些實例中，獲得310使用者輸入裝置及/或抓握部之速度資訊可包括自接近或在抓握部140上之加速度感測器獲得使用者輸入裝置110之加速度資訊且積分該加速度資訊。
在一些實例中，可自接近或在抓握部140上之加速度感測器獲得加速度資訊。在一些實例中，獲得330加速度資訊可包括雙重微分使用者裝置之感測位置或微分速度。
在一些實例中，獲得320阻尼力資訊可包括將加速度資訊乘上慣性常數。該慣性常數可取決於主動操縱器系統100之物理性質且可預定。
在一些實例中，獲得340慣性力資訊可包括將加速度資訊乘上慣性常數。該慣性常數可取決於主動操縱器系統100之物理性質且可預定。
可使感測器盡可能接近抓握部140或位於抓握部140上而改善總補償力資訊之精確度。此係因實際抓握位置與感測器位置間之結構撓性可導致非精確建構之感測輸出。
圖4係顯示根據一些實例之方法400。該方法400大體上與關於圖3所述方法相同，且前述任何特徵均可適用於方法400。該方法亦包括應用410延遲濾波器至加總之慣性補償力資訊與阻尼補償力資訊，及應用420飽和限制至經濾波之總補償力資訊。
由於速度及/或加速度資訊可例如因微分器之使用而具高階雜訊，故可應用410延遲濾波器。利用延遲濾波器降低信號雜訊。雖然所示延遲濾波係在加總後，應知可於該方法之任何適當位置處使用延遲濾波。此外，可取代或除應用延遲濾波器之外，採用其他降低雜訊的方法。亦可有一個以上的延遲濾波器，例如可在該方法之任何點處採用獨立延遲濾波器。
應用420飽和限制使補償力資訊大小受限在低於預定值。預定值可等於可得之最大抓握力，亦即預期飛行員施加之最大力。限制補償力資訊在低於預定值使得以識別非預期之過大力且不與感測力加總。加總非預期之過大力與感測力可降低主動操縱器系統100性能。非預期之過大力可能是雙重微分位置信號所致，會導致響應中的極大瞬間突波。
圖5係顯示用以獲得500補償感測力資訊540之方法。感測力510可與補償力資訊520加總530以獲得補償感測力540。接著可將補償力540提供至力回饋電路系統160，以計算利用機構150施加至使用者輸入裝置110之適當力。
圖6係顯示根據一些實例之電腦可讀取媒體600。電腦可讀取媒體600包括阻尼力模組610，其包括當執行時使得處理手段640獲得阻尼力資訊之指令。電腦可讀取媒體600亦包括慣性力模組620，其包括當執行時使得處理手段640獲得慣性力資訊之指令。電腦可讀取媒體600包括總補償力模組630，其包括當執行時使得處理手段640獲得總補償力資訊之指令。
本說明書參採位置資訊、速度資訊、加速度資訊、慣性力資訊、阻尼力資訊及總補償力資訊。此係因該等方法及系統可能無需計算變數之絕對值。在一些實例中，位置資訊、速度資訊、加速度資訊、慣性力資訊、阻尼力資訊及總補償力資訊可包括絕對值。在一些實例中，其等可與實際絕對值成比例。
所述方法可以任何適當順序實行，不以說明書中所述順序為限。
100:主動操縱器系統 101a:張力 101b:張力 110:使用者輸入裝置 120:樞軸 130:力感測器 140:抓握部 150:機構 160:力回饋電路系統 190a:方向 190b:方向 300:方法 310:獲得速度 320:獲得加速度 330:獲得阻尼補償力 340:獲得慣性補償力 350:加總 360:總補償力 400:方法 410:應用延遲濾波器 420:應用飽和限制 500:方法 510:感測力 520:補償力資訊 530:加總 540:補償感測力資訊 600:電腦可讀取媒體 610:阻尼力模組 620:慣性力模組 630:總補償力模組 640:處理手段
圖1a係顯示根據一些實例之主動輸入裝置。 圖1b係顯示當藉由機械手段移動裝置時之主動輸入裝置。 圖1c係顯示當藉由使用者輸入力移動裝置時之主動輸入裝置。 圖2係顯示隨著使用者輸入裝置位置大小變化之感測力，其中顯示非所欲力之大小。 圖3係顯示用以根據一些實例判定補償力之方法。 圖4係顯示用以根據一些實例判定補償力之雜訊取消方法。 圖5係顯示用以根據一些實例判定補償感測力之方法。 圖6係顯示根據一些實例之電腦可讀取媒體。
無。

Claims (21)

  1. 一種用以獲得一使用者輸入裝置之總補償力資訊之方法，該方法包括：獲得該使用者輸入裝置之一部分之速度資訊；獲得該使用者輸入裝置之該部分之加速度資訊；根據該速度資訊獲得阻尼力資訊力；根據該加速度資訊獲得慣性補償力資訊；及組合該阻尼補償力與慣性補償力以提供該使用者輸入裝置之該補償力資訊。
  2. 如請求項1之方法，其中該方法進一步包括根據該使用者輸入補償力資訊補償作用於該使用者輸入裝置上之一感測力。
  3. 如請求項1之方法，其中該補償力資訊之大小受限於低於一臨限值。
  4. 如請求項2之方法，其中該補償力資訊之大小受限於低於一臨限值。
  5. 如請求項1之方法，其進一步包括微分該使用者輸入裝置之一感測位置以獲得該速度資訊。
  6. 如請求項2之方法，其進一步包括微分該使用者輸入裝置之一感測位置以獲得該速度資訊。
  7. 如請求項3之方法，其進一步包括微分該使用者輸入裝置之一感測位置以獲得該速度資訊。
  8. 如請求項4之方法，其進一步包括微分該使用者輸入裝置之一感測位置以獲得該速度資訊。
  9. 如請求項1至8中任一項之方法，其進一步包括雙重微分該使用者輸入裝置之一感測位置或微分該使用者輸入裝置之一速度以獲得該加速度資訊。
  10. 如請求項2之方法，其進一步包括積分加速度資訊以獲得該速度資訊。
  11. 如請求項3之方法，其進一步包括積分加速度資訊以獲得該速度資訊。
  12. 如請求項4之方法，其進一步包括積分加速度資訊以獲得該速度資訊。
  13. 如請求項1至8中任一項之方法，其進一步包括在補償該感測力之前應用一延遲濾波器至該使用者輸入補償力資訊。
  14. 如請求項1至8中任一項之方法，其中獲得該阻尼補償力資訊包括將該速度資訊乘上一阻尼常數。
  15. 如請求項1至8中任一項之方法，其中判定該慣性補償力資訊包括將該加速度資訊乘上一慣性常數。
  16. 如請求項1至8中任一項之方法，其中組合該阻尼補償力資訊與慣性補償力包括將該阻尼補償力資訊加上該慣性補償力資訊。
  17. 如請求項1至8、10至12中任一項之方法，其中該部分包括一加速度感測器。
  18. 如請求項1至8中任一項之方法，其中獲得速度資訊包括在至少一軸上獲得速度資訊。
  19. 如請求項1至8中任一項之方法，其中獲得加速度資訊包括在至少一軸上獲得速度資訊。
  20. 一種主動操縱器系統，其包括構造成實行如請求項1至19中任一項之方法之電路系統。
  21. 一種電腦可讀取儲存媒體，其包括當執行時導致一處理手段實行如請求項1至19中任一項之方法之指令。
TW109123019A 2019-07-11 2020-07-08 力補償方法及裝置 TWI853974B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GBGB1909963.9 2019-07-11
GBGB1909963.9A GB201909963D0 (en) 2019-07-11 2019-07-11 Force compensation method and device
EP19195273.8 2019-09-04
EP19195273.8A EP3789847A1 (en) 2019-09-04 2019-09-04 Force compensation method and device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202109250A TW202109250A (zh) 2021-03-01
TWI853974B true TWI853974B (zh) 2024-09-01

Family

ID=71111644

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109123019A TWI853974B (zh) 2019-07-11 2020-07-08 力補償方法及裝置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11755056B2 (zh)
EP (1) EP3997551B1 (zh)
ES (1) ES3041955T3 (zh)
GB (1) GB2587468B (zh)
TW (1) TWI853974B (zh)
WO (1) WO2021005328A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021005328A1 (en) 2019-07-11 2021-01-14 Bae Systems Plc Force compensation method and device
EP3996991B1 (en) 2019-07-11 2024-02-28 BAE SYSTEMS plc Inceptor and method
KR20260003317A (ko) * 2023-05-08 2026-01-06 일리노이즈 툴 워크스 인코포레이티드 힘 변환기 측정치 댐핑 보정
EP4624326A1 (en) * 2024-03-28 2025-10-01 Ratier-Figeac SAS Control system

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6342880B2 (en) * 1995-09-27 2002-01-29 Immersion Corporation Force feedback system including multiple force processors
TWI514196B (zh) * 2013-08-05 2015-12-21 Ind Tech Res Inst 觸覺回饋裝置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4236325A (en) 1978-12-26 1980-12-02 The Singer Company Simulator control loading inertia compensator
US5734373A (en) * 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
US5532476A (en) 1994-12-21 1996-07-02 Mikan; Peter J. Redundant indicator for detecting neutral position of joystick member
CN1230721C (zh) 1996-08-22 2005-12-07 波音公司 飞机俯仰增稳和指令增控系统
US6580418B1 (en) 2000-02-29 2003-06-17 Microsoft Corporation Three degree of freedom mechanism for input devices
US7432908B2 (en) 2003-11-25 2008-10-07 International Business Machines Corporation Controller, system and method for controlling a cursor
TWI272539B (en) 2004-06-03 2007-02-01 Atlab Inc Electrical touch sensor and human interface device using the same
US7757579B2 (en) 2004-08-30 2010-07-20 Sauer-Danfoss Inc. Joystick device with redundant sensor processing
US9156546B2 (en) 2008-03-11 2015-10-13 The Boeing Company Active-inceptor tactile-cueing hands-off rate-limit
US8345004B1 (en) 2009-03-06 2013-01-01 Pixar Methods and apparatus for differentially controlling degrees of freedom of an object
US20110050563A1 (en) 2009-08-31 2011-03-03 Timothy Douglas Skutt Method and system for a motion compensated input device
WO2013170099A1 (en) * 2012-05-09 2013-11-14 Yknots Industries Llc Calibration of haptic feedback systems for input devices
ES2739392T3 (es) 2012-12-20 2020-01-30 Bae Systems Plc Aparato inceptor
US9921239B2 (en) 2014-11-20 2018-03-20 Stmicroelectronics, Inc. Offset cancellation device for micro-electromechanical system
US9989972B2 (en) * 2016-02-22 2018-06-05 The Boeing Company Systems and methods to prevent an aircraft from tail contact with the ground
GB2549272A (en) * 2016-04-11 2017-10-18 Bae Systems Plc Control systems
US10245112B2 (en) 2016-06-27 2019-04-02 Corindus, Inc. Interlocking system and method for joysticks in a catheter procedure system
EP3634848A4 (en) * 2017-05-26 2020-12-30 Sikorsky Aircraft Corporation ADAPTIVE AIRCRAFT CONTROL USING STRUCTURAL CONDITION MONITORING
WO2021005328A1 (en) 2019-07-11 2021-01-14 Bae Systems Plc Force compensation method and device
EP3996991B1 (en) 2019-07-11 2024-02-28 BAE SYSTEMS plc Inceptor and method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6342880B2 (en) * 1995-09-27 2002-01-29 Immersion Corporation Force feedback system including multiple force processors
TWI514196B (zh) * 2013-08-05 2015-12-21 Ind Tech Res Inst 觸覺回饋裝置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3997551A1 (en) 2022-05-18
GB202009322D0 (en) 2020-08-05
TW202109250A (zh) 2021-03-01
GB2587468B (en) 2024-08-21
EP3997551B1 (en) 2025-07-30
US20220244754A1 (en) 2022-08-04
ES3041955T3 (en) 2025-11-17
GB2587468A (en) 2021-03-31
US11755056B2 (en) 2023-09-12
WO2021005328A1 (en) 2021-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI853974B (zh) 力補償方法及裝置
US4477043A (en) Biodynamic resistant control stick
CN108453728B (zh) 具有多模式控制框架的冗余欠驱动机器人
JP6806462B2 (ja) 水中航走体制御装置、水中航走システム、水中航走体制御方法及びプログラム
CN105563489A (zh) 基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法
CN114516050A (zh) 基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统
KR101183823B1 (ko) 조종 반력 제어 시스템 및 방법
O’Connor et al. Wave-based control of non-linear flexible mechanical systems
KR101250795B1 (ko) 직접 교시 로봇 시스템 및 직접 교시 로봇 동작 제어 방법
CN113492968A (zh) 驾驶舱感受器系统
US20160214704A1 (en) Method and device for coupling piloting members
CN105527455A (zh) 用于自动地估计飞行器的至少一个速度的方法及装置
TWI874420B (zh) 偵測使用者輸入裝置的放手狀態的方法、計算力偏移補償的方法、主動操縱器及電腦可讀取媒體
EP3789847A1 (en) Force compensation method and device
Becedas et al. Generalised proportional integral torque control for single-link flexible manipulators
Aksman et al. Force estimation based compliance control of harmonically driven manipulators
Horn et al. Flight envelope limiting systems using neural networks
CN120831917A (zh) 操纵负荷系统的仿真控制方法、设备及存储介质
KR101954494B1 (ko) 사이드 그립 요크를 구비한 비행훈련장치용 조종감 생성기의 검증 방법
CN110861083B (zh) 一种机器人示教方法、装置、存储介质及机器人
Speich et al. Implementation of loop-shaping compensators to increase the transparency bandwidth of a scaled telemanipulation system
Ueki et al. Adaptive coordinated control of multi-fingered robot hand
JP4630684B2 (ja) 操作装置と、操作子の動作調節方法と、そのためのプログラム
KR101209780B1 (ko) 실시간 고유진동수 계산이 가능한 로봇 동력학 모델구현방법
CN115023667A (zh) 应用有导纳控制的驱动单元