UA118940C2 - Пристрій та способи розподілення та індикації органа керування двигуном - Google Patents

Пристрій та способи розподілення та індикації органа керування двигуном Download PDF

Info

Publication number
UA118940C2
UA118940C2 UAA201804019A UAA201804019A UA118940C2 UA 118940 C2 UA118940 C2 UA 118940C2 UA A201804019 A UAA201804019 A UA A201804019A UA A201804019 A UAA201804019 A UA A201804019A UA 118940 C2 UA118940 C2 UA 118940C2
Authority
UA
Ukraine
Prior art keywords
controller
state
engine
control
arbitrators
Prior art date
Application number
UAA201804019A
Other languages
English (en)
Inventor
Майкл Аллен Тейлор
Кусума Кумарі Маралла
Скотт Крістофер Поуппел
Вінодх Кумар Срінівасан
Джеймз Роберт Коннеллі
Атул Джордж Таракан
Original Assignee
Дженерал Ілектрік Компані
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дженерал Ілектрік Компані filed Critical Дженерал Ілектрік Компані
Publication of UA118940C2 publication Critical patent/UA118940C2/uk

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • F02D41/266—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor the computer being backed-up or assisted by another circuit, e.g. analogue
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • B63H2021/216—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels using electric control means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F02D2041/227—Limping Home, i.e. taking specific engine control measures at abnormal conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/101—Engine speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/1012—Engine speed gradient
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
    • G06F11/1641—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the comparison is not performed by the redundant processing components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
    • G06F11/1654—Error detection by comparing the output of redundant processing systems where the output of only one of the redundant processing components can drive the attached hardware, e.g. memory or I/O
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
    • G06F11/183—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits by voting, the voting not being performed by the redundant components
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
    • G06F11/183—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits by voting, the voting not being performed by the redundant components
    • G06F11/184—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits by voting, the voting not being performed by the redundant components where the redundant components implement processing functionality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
    • G06F11/187—Voting techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
    • G06F11/18—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using passive fault-masking of the redundant circuits
    • G06F11/187—Voting techniques
    • G06F11/188—Voting techniques where exact match is not required

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)

Abstract

Пристрій керування включає перший контролер, виконаний з можливістю формування сигналів керування двигуном чи іншою машиною, другий контролер, виконаний з можливістю сигналів керування машиною, схему перемикання та схему вирішення конфліктів (арбітражну схему). Схема перемикання з'єднана з машиною та контролерами і налаштована на перемикання з першого стану, в якому схема передає керуючі сигнали від першого контролера до машини, до другого стану, в якому схема передає керівні сигнали від другого контролера до машини у відповідь на отримання першого сигналу відмови від першого контролера. Схема вирішення конфліктів (арбітражна схема) включає три (або більше) арбітрів і налаштовується для керування схемою перемикання з першого в другий стан у відповідь на будь-яких два з трьох арбітрів, що формують індикацію другого сигналу відмови першого контролера.

Description

Варіанти здійснення винаходу відносяться в цілому до блоків управління двигуном.
Особливі варіанти здійснення винаходу відносяться до розподілення та індикації органу керування двигуном між його надлишковими блоками управління.
Морські судна та інші транспортні засоби можуть включати основний контролер для керування двигуном. Якщо контролер пошкоджується, це може призвести до раптової та несподіваної зупинки транспортного засобу, або транспортний засіб не зможе функціонувати відповідно до свого призначення. Через це деякі транспортні засоби обладнані надлишковими контролерами, наприклад, основним контролером та запасним або резервним контролером.
Однак такі системи можуть бути предметом затримки передавання керування, що може спричинити затримку транспортного засобу. Крім того, якщо управління передано резервному контролеру, навіть якщо основний контролер не відмовив, це може призвести до конфліктування керуючих сигналів та/або повторного передавання управління від одного до іншого контролера (наприклад, деренчання або дрижання контактів у логічній схемі перемикання), що може негативно вплинути на експлуатаційні параметри транспортного засобу.
Відповідно може бути бажаним надати керування двигуном системі або методу, які відрізняються від існуючих.
У варіанті здійснення, пристрій керування (наприклад, керуючий пристрій для управління двигуном чи іншою машиною) включає: перший контролер, виконаний з можливістю формування сигналів керування двигуном або іншою машиною, та другий контролер (наприклад, резервний або додатковий контролер), виконаний з можливістю формування сигналів керування машиною, схему передавання та схему вирішення конфліктів (арбітражну схему). Схема передавання з'єднана з машиною та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів. Схема передавання налаштована на перемикання з першого стану, в якому вона передає сигнали керування машині від першого контролера, в другий стан, в якому вона передає сигнали керування машині від другого контролера у відповідь на отримання першого сигналу відмови від першого контролера. (Наприклад, перший контролер може бути виконаний з можливістю формування першого сигналу відмови після самодіагностики, яка показує його несправність, введення у стан чи умови несправності або фунціювання в не номінальному режимі з інших причин. Перший сигнал відмови може бути
Зо сигналом нульової напруги, який формується першим контролером на основі самодіагностики або після вимкнення першого контролера). Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) функціонально з'єднано зі схемою передавання, і вона має щонайменше три арбітра. Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) виконано з можливістю керування схемою передавання керування для перемикання з першого в другий стан (для отримання машиною сигналів керування від другого, а не від першого контролера) у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал відмови. У варіанті здійснення арбітри виконані з можливістю на формування другого сигналу відмови, якщо перший контролер був несправний, введений у стан чи умови несправності або функціонує в не номінальному режимі з інших причин, наприклад, на основі порівнювання контрольованої робочої характеристики машини, такої як швидкості двигуна, з заданою робочою характеристикою машини, такою як задана від дроселя або іншого пристрою керування швидкість двигуна. Таким чином, відповідно до аспектів винаходу, управління машиною перемикається на додатковий контролер, навіть якщо основний контролер не формує перший сигнал відмови, що відповідає несправності основного контролера. Однак, це трапляється лише за більшістю "голосів" арбітрів, що зменшує перемикання між контролерами вперед і назад, помилково перемикаючи управління на другий контролер і т. д.
В іншому варіанті здійснення спосіб (наприклад, спосіб керування двигуном чи іншою машиною) включає перший контролер, що формує керівні сигнали для управління машиною.
Спосіб додатково включає, з додатковим контролером, який формує сигнали керування машиною, та зі схемою передавання, з'єднаною з машиною та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів, перемикання з першого стану, в якому схема передає сигнали керування від першого контролера до машини, в другий стан, в якому схема посилає сигнали керування від другого контролера до машини. Перемикання з першого стану в другий здійснюється з урахуванням отримання першого сигналу відмови від першого контролера. Спосіб додатково включає схему вирішення конфліктів (арбітражну схему), функціонально з'єднану зі схемою передавання, і що має щонайменше трьох арбітрів, керуючих схемою передавання управління з першого в другий стан у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал відмови.
СТИСЛИЙ ОПИС КРЕСЛЕНЬ
Даний винахід буде краще зрозумілий після прочитання наступного опису без обмежувальних варіантів здійснення, з посиланням на прикладені нижче креслення:
Фіг. 1 - схема пристрою керування згідно з варіантом здійснення винаходу.
Фіг. 2 - інтерфейс оператора пристрою керування згідно з варіантом здійснення винаходу.
Фіг. З - схематично показано похибку зони нечутливості швидкості двигуна для арбітражного перемикання керування двигуном відповідно до аспекту винаходу.
Фіг. 4 - схематичне креслення іншого варіанту пристрою керування.
Фіг. 5 - схематичне креслення іншого варіанту пристрою керування.
На Фіг. 6 схематично показано процес арбітражної панелі, реалізованої за варіантом здійснення винаходу, зображеного на Фіг. 1. Цей процес також може бути реалізовано пристроями, які показано на Фіг. 4-5.
Нижче докладно наведено посилання на варіанти зразків здійснення винаходу, приклади яких наведені в супровідних кресленнях. По можливості, ті ж посилальні символи, які використовуються на кресленнях, стосуються без подвійного опису тих самих або подібних частин. Незважаючи на те, що приклади здійснення даного винаходу описані щодо одномоторної гребної установки, варіанти здійснення також застосовні до будь-якого двигуна або іншої системи, що вимагає розподілу керування між резервними блоками управління.
Як показано на Фіг. 1, аспекти винаходу відносяться до пристрою (наприклад, пристрою керування), що має блок 100 передавання. Блок 100 передавання взаємодіє з двигуном 10, до якого соленоїди паливного насоса 20 подають паливо. Блок 100 передавання реалізує процес арбітражної панелі 110 (показана на Фіг. 5) роботи реле 112 перемикання по розподілу управління соленоїдами паливного насоса 20 між головним 120 або резервним 130 контролерами. У стандартному стані (у вимкненому стані) реле 112 перемикання надає керування резервному контролеру 130.
Основний контролер 120 включає основний керівний модуль 122 уведення/виведення (зирегмізогу іприошіриї тоадиіє), а також основний блок 124 керування двигуном ЕСИ (епдіпе сопігої під. Основний керівний модуль 122 уведення/виведення виконують з можливістю отримання та формування аналогових та/або цифрових сигналів, відправлених з двигуна 10, і
Зо для передавання умовних сигналів у основний блок керування двигуном ЕСО 124. Також основний керівний модуль 122 уведення/виведення налаштовується як перший арбітр моніторингу робочого стану основного блоку керування двигуном ЕС 124, наприклад, показує несправність у випадку, якщо блок ЕСО 124 не формує команди для двигуна 10 гребної установки. Основний блок керування двигуном ЕСИ 124 виконаний з можливістю отримання від оператора команд гребної установки, оброблення умовних сигналів щодо визначення виконання команд гребної установки, та відправлення команд до соленоїдів паливного насоса 20 та інших частин двигуна 10.
Резервний контролер 130 також включає резервний керівний модуль 132 уведення/виведення та резервний блок керування двигуном ЕСО 134. Резервний керівний модуль 132 уведення/виведення виконують з можливістю отримання та формування аналогових та/або цифрових сигналів, відправлених з двигуна 10, і для передавання умовних сигналів у резервний блок керування двигуном ЕСИ 134. Також резервний керівний модуль 132 уведення/виведення налаштовується як другий арбітр моніторингу стану роботи основного блоку керування двигуном ЕСИ 124, наприклад, показує несправність у випадку, якщо блок ЕС 124 не виробляє команди для двигуна 10 гребної установки. Резервний блок керування двигуном ЕСИи 134 виконаний з можливістю отримання від оператора команд гребної установки, оброблення умовних сигналів для визначення виконання команд гребної установки, та відправлення команд до соленоїдів паливного насоса 20 та інших частин двигуна 10. Резервний блок керування двигуном ЕСО 134 також налаштовується як третій арбітр моніторингу експлуатаційного стану основного блоку керування двигуном ЕСИ 124.
Блок 100 передавання включає кілька (нормально замкнених) реле арбітрів 101, 102, 103, які відповідно отримують сигнали керування від трьох арбітрів 122, 132, 134. Також блок передавання включає два (нормально розімкнених) основних реле 104 (МЕСООКІ, МЕСООК2), які отримують сигнал від основного блоку керування двигуном ЕСИи 124, пусковий вмикач 105 у схемі підтримування, що використовується для підключення до живлення (нормально розімкненого) реле повернення у вихідне положення 106 під час запуску та силовий перемикач управління електроживленням 107, через який блок передавання отримує живлення від основного та додаткового джерел. Для того, щоб блок 100 передавання надавав управління основному контролеру 120, щонайменше два з трьох реле арбітрів повинні бути відключені бо (нормально замкнені), тоді як основне реле та реле повернення у вихідне положення - включені
(нормально розімкнені); крім того, блок передавання повинен отримувати електроенергію щонайменше від одного основного чи додаткового джерела живлення. В іншому випадку блок 100 передавання не вмикає реле 112 перемикання. Відповідно, навіть якщо основний контролер 120 працює нормально, перемикач 107 живлення може бути розімкнений, щоб вимкнути живлення всього блоку 100 передавання, і тим самим змусити надати керування резервному контролеру 130.
Таким чином, під час запуску блок 100 передавання надає управління резервному контролеру 130. Якщо більш конкретно, то блок 100 передавання залишає реле 112 перемикання у стандартному знеструмленому стані таким чином, що команди, які надсилаються з резервного контролера 130 доходять до двигуна, тоді як команди від основного контролера 120 нікуди не посилаються. Як тільки основний та резервний контролери перевірені, оператор може ввімкнути пусковий перемикач 105, який включає реле повернення у вихідне положення 106, таким чином, змушуючи блок передавання 100 подавати сигнал на реле 112 перемикання для режиму роботи, в якому реле розподіляє (змінює) управління основним контролером 120. Тоді, в звичайних умовах схема підтримування, пов'язана з пусковим перемикачем 105, включає реле повернення у вихідне положення 106. Таким чином, як основний 120, так і резервний 130 контролери відслідковують роботу двигуна, керують сигналами та викликають відповідні команди для соленоїдів паливного насосу 20 (або інших елементів керування двигуном). Але реле 112 перемикання у робочому режимі надсилає команди від головного контролера 120 лише до соленоїдів паливного насоса 20.
У випадку несправності основного контролера 120, блок 100 передавання, призначений для повернення реле 112 перемикання до умов у стандартному стані або режиму запуску, в яких реле перериває команди, відправлені з основного контролера 120, і передає команди від резервного контролера 130 до соленоїдів паливного насоса 20. Відмова основного контролера 120 може бути безпосередньо відзначена втратою передавання енергії від основного блока керування двигуном ЕСИ 124 до основного реле 104, внаслідок чого реле 112 перемикання повертається до стану початку роботи (вимкнення). Крім того, будь-який арбітр 122, 132, 134 може виявити несправність основного блока ЕСИ 124 і вимкнути відповідні реле арбітрів 101, 102 або 103.
Зо Тавтологічно, основний блок керування двигуном ЕСО 124 не може дати помилкову індикацію на власну відмову. Однак, це може бути помилкова індикація його власного коректного функціонування. Тим часом арбітри 122, 132, 134 можуть надавати правильні або помилкові вказівки на правильну роботу основного блоку керування двигуном ЕСИО 124.
Можливо бажано не перемикати реле 112 перемикання без належної причини. Відповідно, блок 100 передавання реалізує процес арбітражної панелі 110 для голосування щодо правильності роботи основного блоку керування двигуном ЕСИи 124.
Якщо більш конкретно, то під час звичайної роботи основний блок керування двигуном ЕС 124 постійно надсилає сигнал через цифровий вихід ЕСО до основного реле 104 в блоці передавання 100. Сигнал відповідає нормальному стану системи і підтримує основне реле 104 основного блоку керування двигуном ЕС у замкнутому стані, так що реле 112 перемикання утримується підключеним до командних сигналів блоку ЕСО 124, тим самим підтримуючи управління двигуном основним контролером. Наприклад, звичайна індикація системи може використовувати поточний ЕЕК вихід системи управління двигуном для запуску процесу передавання керування. У випадку, якщо основний блок керування двигуном ЕСИ 124 втрачає енергію або іншим способом пошкоджується, він припиняє відправку команд, а також дозволяє відкритися основному реле 104, перемикаючи реле 112 перемикання на резервний контролер 130.
У випадку, якщо основний блок керування двигуном ЕС 124 не виявляє або не показує своєї несправності, основне реле 104 буде залишатися під напругою, так що за відсутності інших вхідних сигналів для блоку 100 передавання реле 112 перемикання залишатиметься в робочому режимі, відправляючи команди з несправного основного блоку ЕСИи 124 до соленоїдів паливного насосу 20. Для запобігання такої ситуації арбітри, що складаються з основного керівного модуля 122 уведення/виведення, резервного керівного модуля /-132 уведення/виведення та резервного блоку керування двигуном ЕСИО 134, забезпечують повернення реле 112 перемикання до його стану запуску. Реле арбітрів 101, 102, 103 з'єднуються в послідовно-паралельні мережі таким чином, що всі три арбітри мають рівний голос щодо перемикання в резервний режим, але лише двом з трьох потрібно визначити необхідність перемикання. Кожен арбітр може проголосувати за перемикання, керуючи одним із своїх цифрових виходів для включення та відкриття нормально замкненого реле. Тому, якщо бо арбітр втратив енергію, він не може голосувати за перемикання управління.
У деяких варіантах здійснення основний керівний модуль 122 уведення/виведення, резервний керівний модуль 132 уведення/виведення та резервний блок 134 керування двигуном
ЕСИиИ розподіляють керування швидкістю двигуна відповідно до заданої швидкості, як показано на Фіг. 3. Кожний арбітр 122, 132, 134 отримує сигнал швидкості двигуна 300 від незалежного давача швидкості (не показаний на цьому рисунку), а також приймає зазначений опорний сигнал швидкості 302. Кожний арбітр порівнює швидкість двигуна, швидкість змінювання частоти та опорний сигнал швидкості. У випадку, якщо швидкість двигуна (наприклад, оборотів на хвилину) постійно зменшується щодо опорного сигналу швидкості протягом щонайменше 500 мс (або іншого призначеного періоду часу 304) або знизилась нижче зони нечутливості на 150 обертів на хвилину (або іншої визначеної швидкості 306), ніж задана швидкість, або упала нижче абсолютного рівня 308, встановленого вище межі 310 швидкості ялового ходу двигуна 312, тоді арбітр проголосує за передавання керування резервному контролеру.
Таким чином, варіанти здійснення винаходу мають певні особливості, а саме, передавання керування через релейно-контактні логічні схеми під час втрати енергії та множинних відмовах.
Блок 100 передавання забезпечує малоінерційну резервну систему для гарантування безперервності роботи миттєво у відповідь на несправність основного контролера, і надлишковість апаратного та програмного забезпечення контролера, запобігаючи таким чином несправності, зменшуючи ризики простою і відмов, а також підвищуючи надійність. Більш того, якщо особливо звернутися до одномоторного судна, процес арбітражної панелі 110 під час відмови основного блоку керування двигуна ЕСО 124 допомагає не зруйнувати або не вимикнути двигун 10, а передати управління від основного блоку керування двигуна до резервного ЕСИ 134 і зберегти робочі характеристики двигуна.
Посилаючись на Фіг. 2, у варіантах здійснення блок 100 передавання має панель оператора 200, яка містить перемикачі і сигналізатори розподілу керування та індикації органу контролю двигуна між основним 120 та резервним 130 контролерами. Деякі аспекти винаходу відносяться до проектування та експлуатації панелі блоку передавання 200, що дозволяє виконувати процес передавання керування у ручному режимі і має індикаторні лампи (сигналізатори) з декількома різними індикаторами стану. Таким чином, панель оператора 200 інформує його щодо поведінки блоку 100 передавання через візуальні та/або звукові сигнали.
Зо Перемикачі містять ручний перемикач передавання управління 202 (також показаний на Фіг. 1), який може передавати керування основному контролеру 120 незалежно від умов надання живлення до блоку 100 передавання. Перемикачі також включають: силовий перемикач 107, згаданий вище, пусковий перемикач 105, перемикач локального/дистанційного керування 204, кнопку аварійної зупинки 206, перемикач регулювання швидкості двигуна 208 та кнопку скидання 210, яка керує у ручному режимі реле повернення у вихідне положення 106. Коли перемикач локального/дистанційного керування 204 знаходиться у положенні локального керування, перемикач регулювання швидкості двигуна може передавати керівні сигнали до основного блоку керування двигуном ЕС 124 та резервного блоку керування двигуном ЕСУ 134; в іншому випадку команди двигуна до блоків ЕС 124 та ЕСІ 134 надаються із рульової рубки або іншої кабіни оператора. Сигналізатори включають лампи основного та додаткового електроживлення 212, 214; лампи реле арбітрів 215, 216, 217, які вмикаються сигналами надісланими на відповідні реле арбітрів 101, 102, 103; і лампи статусу керування 218 (основним контролером) та 220 (резервним контролером).
Таким чином, панель блоку передавання 200 допомагає відслідковувати умови сигналізування блоку 100 передавання і дозволяє оператору швидко коректувати ці умови ручними перемикачами. Керування сигналізаторами/перемикачами панелі 200 згруповано за чотирма основними категоріями: управління двигуном, функції передавання керування, індикатори джерел живлення та функції ручного корегування.
Додатково в деяких варіантах здійснення панель блоку передавання 200 містить кнопку самотестування передавання керування 222 (показана також на фіг. 1), яка забеспечує функціональне самотестування пристрою з заземленням реле 112 перемикання під час роботи блоку 100 передавання. Цей аспект винаходу забезпечує можливість навмисного та тимчасового перемикання управління з основного контролера на резервний, натиснувши та утримуючи кнопку самотестування передавання керування. В інших варіантах здійснення, кожен з основного 124 та резервного 134 контролерів має відповідні сенсорні панелі 126 або 136 з клавішею або кнопкою "тестування передавання керування", що імітує фактичну передавання керування у разі відмови основного контролера. На дисплеї з'являється кнопка перевірки передавання керування для тестування функція передавання, і фактично відбувається передавання керування від основного контролера до резервного. Коли кнопка перевірки 60 передавання керування натиснута, оператор може спостерігати за лампами статусу керування
218 ії 220 для перевірки передавання керування від основного 120 до резервного контролера 130. Кнопка перевірки передавання керування відображається на сенсорних екранах лише тоді, коли управління здійснюється основним блоком керування двигуном ЕС 124, а перемикач ручного корегування неактивний. Коли кнопка перевірки передавання керування натискається на одному із сенсорних екранів 126 або 136, дисплей з'єднується з основним блоком керування двигуном ЕСИ 124, наприклад через Агспеї або інший загальний протокол шини даних, щоб зменшити рівень напруги цифрового виходу з високого до низького, та розпочинає передавання керування на резервний контролер 130.
Фіг. 4 показує ще один варіант здійснення керуючого пристрою (наприклад, пристрою керування машиною) 400, який включає перший контролер 402, налаштований на формування сигналів керування 404 двигуном або іншою машиною 406, та другий контролер (наприклад, резервний або додатковий контролер) 408, виконаний з можливістю формування сигналів керування 404 машиною, схему передавання 410 та схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) 412. Схема передавання з'єднана з машиною та відповідними виходами керування 416, 418 першого та другого контролерів. Схема передавання виконана з можливістю перемикання з першого стану, в якому вона передає сигнали керування від першого контролера до машини, до другого стану, в якому вона передає сигнали керування від другого контролера до машини у відповідь для отримання першого сигналу відмови 420 від першого контролера. (Наприклад, перший контролер може бути виконаний з можливістю формування першого сигналу відмови після самодіагностики, яка показує його несправність, введення у стан чи умови несправності або фунціонування в не номінальному режимі з інших причин. Перший сигнал відмови може бути сигналом нульової напруги, який формується першим контролером на основі самодіагностики або після вимкнення першого контролера). Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) функціонально з'єднано зі схемою передавання, і арбітражна схема має щонайменше трьох арбітрів 422, 424 та 426. Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) налаштовано на керування схемою перемикання з першого в другий стан (для отримання машиною сигналів керування від другого, а не від першого контролера) у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал про помилку 428. (Як зазначено в інших розділах, арбітри можуть включати частини схем контролерів 402, 408. Таким
Зо чином, хоча арбітри схематично показані окремо від контролерів на Фіг. 4, вони не обов'язково є окремими компонентами).
У варіантах здійснення машина 400 включає: один або більше давачів 414 та/або інше обладнання надання інформації для контролерів щодо робочого стану двигуна або іншої машини 406, схему передавання та/або схему вирішення конфліктів (арбітражну схему).
На Фіг. 5 показано інший варіант здійснення керуючого пристрою (наприклад, пристрою керування машиною) 500, який включає перший контролер 502, виконаний з можливістю формування сигналів керування 504 двигуном або іншою машиною 506, та другий контролер (наприклад, резервний або додатковий контролер 508, виконаний з можливістю формування сигналів керування 504 машиною, схему передавання 510 та схему вирішення конфліктів (арбітру) 512. Схема передавання з'єднана з машиною та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів. Схема передавання виконаний з можливістю переходу з першого стану, в якому вона передає сигнали керування від першого контролера до машини, в другий стан, в якому вона передає сигнали керування від другого контролера до машини у відповідь на перший сигнал відмови 520 від першого контролера. (Наприклад, перший контролер може бути виконаний з можливістю формування першого сигналу відмови після самодіагностики, яка показує його несправність, введення у стан чи умови несправності або фунціонування в не номінальному режимі з інших причин. Перший сигнал відмови може бути сигналом нульової напруги, який формується першим контролером на основі самодіагностики або після вимкнення першого контролера). Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) функціонально з'єднано зі схемою передавання, і арбітражна схема має щонайменше трьох арбітрів 522, 524 та 526. Схему вирішення конфліктів (арбітражну схему) налаштовано на керування схемою перемикання з першого в другий стану (для отримання машиною сигналів керування від другого, а не від першого контролера) у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал про помилку 528. (Як зазначено в цьому документі, арбітри можуть включати: частини схем контролерів 402, 408, наприклад, керівні модулі уведення/виведення для двох контролерів та другий контролер. Таким чином, хоча арбітри схематично показані окремо від контролерів на Фіг. 5, вони не обов'язково є окремими компонентами). Для цього арбітражна схема може включати табуляторну схему голосування 530. Табуляторна схема голосування 530 налаштована на вихід сигналу керування бо 532 управління схемою передавання для перемикання з першого в другий стан кожного разу,
коли будь-які два або більше з трьох арбітрів 522, 524, 526 (наприклад, перший і другий, або другий і третій або перший і третій, або всі три) формують другий сигнал відмови 528. Для цього табуляторна схема голосування 530 може містити дискретну або іншу логічну схему, яка реалізує таблицю істинності, як показано на Фіг. 5. Альтернативно, табуляторна схема голосування може включати паралельну мережу з'єднаних послідовно перемикачів, як це описано в інших розділах. Арбітри 522, 524, 526 налаштовані таким чином, щоб формувати другий сигнал відмови 528 у відповідь на визначення того, що перший контролер був несправний, введений в стан чи умови несправності або функціонує у не номінальному режимі, наприклад, на основі порівнювання контрольованої експлуатаційної характеристики машини, як це передбачено сигналом давача або іншим сигналом 534 від машини, з заданою експлуатаційною характеристикою машини, як це передбачено сигналом керування 536 від оператора 538. У варіантах здійснення, де машина є двигуном, арбітри можуть виконувати свої функції, як описано вище стосовно Фіг. 3.
На Фіг. б показано діаграму стану процесу передавання керування, який може бути виконаний пристроєм, показаним на Фіг. 1, або пристроями на Фіг. 4 чи Фіг. 5. Як зазначено, під час запуску за керування відповідає резервний контролер. Після натискання на пусковий вмикач керування передається основному контролеру. Згодом, якщо основний контролер видає похибку або сигнал несправності, управління передається резервному контролеру, за винятком випадків, коли перемикач ручного корегування приводиться в дію. Крім того, якщо потім силовий перемикач включений, управління передається резервному контролеру. В подальшому, якщо двоє з трьох арбітрів (наприклад, основний керівний модуль уведення/виведення, резервний кернівний модуль уведення/виведення та резервний контролер) формують сигнали, що вказують та/або реагують на відмову основного контролера, управління передається резервному контролеру, за винятком випадків, коли перемикач ручного коректування приводиться в дію. Керуюче реле перемикання, що знаходиться між контролерами та керованою машиною (наприклад, двигуном), перемикає управління між двома контролерами.
У варіанті здійснення керуючий пристрій (наприклад, пристрій керування двигуном чи іншою машиною) включає перший контролер, виконаний з можливістю формування сигналів керування двигуном або іншою машиною, другий контролер (наприклад, резервний або додатковий
Зо контролер), виконаний з можливістю формування сигналів керування машиною, схему перемикання та схему вирішення конфліктів (арбітражну схему). Схему передавання з'єднано з машиною відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів. Схему передавання налаштовано на перемикання з першого стану, в якому вона передає сигнали керування машині від першого контролера, в другий стан, в якому вона передає сигнали керування машині від другого контролера у відповідь на перший сигнал відмови від першого контролера. (Наприклад, перший контролер може бути налаштовано на формування першого сигналу відмови після самодіагностики, яка показує його несправність, введення у стан чи умови несправності або фунціонування в не номінальному режимі з інших причин. Перший сигнал відмови може бути сигналом нульової напруги, який формується першим контролером на основі самодіагностики або після вимкнення першого контролера). Схема вирішення конфліктів (арбітражна схема) функціонально з'єднана зі схемою передавання і має щонайменше три арбітра. Схема вирішення конфліктів (арбітражна схема) налаштована на управління схемою передавання під час перемикання з першого в другій стан (для отримання машиною сигналів керування від другого, а не від першого контролера) у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал відмови.
В іншому варіанті здійснення, арбітри налаштовані на формування другого сигналу відмови з можливістю відповіді на визначення того, що перший контролер був несправний, увійшов у стан чи умови несправності або функціонує в не номінальному режимі з інших причин, наприклад, на основі порівнювання контрольованої робочої характеристики машини, такої як швидкість двигуна, з заданою робочою характеристикою машини, такою як задана від дроселя або іншого пристрою керування швидкість двигуна.
В іншому варіанті здійснення керуючий пристрій (наприклад, пристрій керування двигуна) включає перший контролер двигуна, виконаний з можливістю формування сигналів керування двигуном, другий контролер двигуна, виконаний з можливістю формування сигналів керування двигуном, схему передавання та схему вирішення конфліктів (арбітражну схему). Схема передавання з'єднана з машиною та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів. Схема передавання налаштована на перемикання з першого стану, в якому вона передає сигнали керування двигуном від першого контролера до двигуна, в другий стан, в якому вона передає сигнали керування двигуном від другого контролера до двигуна у бо відповідь на перший сигнал відмови від першого контролера двигуна. Схема вирішення конфліктів (арбітражна схема) функціонально з'єднана зі схемою передавання і має щонайменше три арбітра. Схема вирішення конфліктів (арбітражна схема) налаштована на управління схемою передавання перемикання з першого в другий стан у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал відмови.
В іншому варіанті здійснення пристрій додатково включає один або більше давачів швидкості двигуна, що функціонально з'єднані з арбітрами. Арбітри виконані з можливістю отримання одного або декількох сигналів швидкістьдвигуна від одного або декількох давачів швидкості двигуна. Арбітри також виконані з можливістю отримання опорного сигналу відносно заданої швидкості двигуна і на формування другого сигналу відмови на основі швидкості двигуна та заданої швидкості. Наприклад, кожен з арбітрів може бути виконаний з можливістю формування другого сигналу відмови: у відповідь на швидкість двигуна, що безперервно зменшується по відношенню щодо заданої швидкості принаймні протягом позначеного відрізку часу (наприклад, задана швидкість є сталою, але швидкість двигуна зменшується протягом позначеного відрізку часу); та/"або у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче заданої швидкості, щонайменше із зазначеною швидкістю; і/або у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче встановленого рівня над межею швидкості ялового ходу двигуна.
В іншому варіанті здійснення три арбітри включають перший керівний модуль уведення/виведення для першого контролера двигуна, другий керіваний модуль уведення/виведення (наприклад, для другого контролера двигуна або іншим) і другий контролер двигуна.
В іншому варіанті здійснення схема передавання включає реле перемикання і паралельну мережу перемикачів для керування реле. Паралельна мережа перемикачів включає перший і другий перемикачі, з'єднані послідовно та налаштовані таким чином, щоб вони відповідно були керовані другим сигналом відмови від першого та другого щонайменше з трьох арбітрів, третій та четвертий перемикачі, з'єднані послідовно та налаштовані відповідно на другий сигнал відмови від другого та третього щонайменше з трьох арбітрів, а також п'ятий та шостий перемикачі, з'єднані послідовно і налаштовані таким чином, щоб вони відповідно були керовані другим сигналом відмови від першого та третього щонайменше з трьох арбітрів. У відповідь на другий сигнал відмови, присутній на будь-якому з першого та другого перемикачів, або на третьому і четвертому перемикачах, або на п'ятому і шостому перемикачах, паралельна мережа перемикачів виконана з можливістю управління реле перемикання для схеми передавання таким чином, щоб бути у другому стані, при якому схема передає сигнали керування двигуном від другого контролера до двигуна.
У будь-якому з варіантів здійснення винаходу пристрій керування двигуном може бути розміщений у морському судні. В одному варіанті здійснення морське судно має тільки один двигун. В іншому варіанті здійснення морське судно включає корпус судна, двигун, розташований у корпусі, і пристрій керування, розташований у корпусі та налаштований для управління двигуном у відповідності до викладеного опису.
В іншому варіанті здійснення пристрій керування включає реле перемикання та блок передавання. Реле перемикання налаштовується за умовчанням (тобто в першому режимі або стані роботи реле) для передавання команд двигуна від резервного контролера до двигуна, а також налаштовується в умовах виконання (тобто у другому режимі або стані роботи реле) для передавання команд двигуна від основного контролера до двигуна. ("Основний" і "резервний " режими загалом відносяться до двох контролерів, які налаштовані принаймні в деяких режимах роботи для одних і тих самих керуючих вихідних сигналів, що базуються на одних і тих самих вхідних сигналах). Блок передавання налаштовується в умовах виконання (тобто в першому режимі або стані роботи блоку), щоб встановити реле перемикання в режим виконання та додатково налаштовується під час запуску (тобто в другому режимі або стані роботи блоку), щоб встановити реле перемикання у стандартний стан. Блок передавання налаштовується на перемикання від робочого режиму до стану запускуу відповідь на відмову від основного контролера першої індикації. Блок передавання також налаштовується на перемикання від умов виконання до стану запуску у відповідьна другу індикацію відмови основного контролера від будь-яких двох з трьох арбітрів. Три арбітри можуть включати, наприклад, перший керівний модуль уведення/виведення для основного контролера, другий керівний модуль уведення/виведення (наприклад, резервний контролер або інший) та резервний контролер.
В іншому варіанті здійснення блок передавання містить перемикач ручного коректування.
Блок передавання налаштовується у відповідь на перемикач ручного коректування, який приведений до дії, не для перемикання з режиму роботи до стану запускуу відповідь на відмови першої або другої індикації основного контролера.
В іншому варіанті здійснення реле перемикання включає декілька однополюсних двухпозиційних реле, що мають відповідні спільні полюси, нормально замкнені полюси, нормально розімкнені полюси та котушки. Спільні полюси реле підключаються до двигуна, нормально замкнені полюси реле - для отримання команд двигуна з резервного контролера, нормально розімкнені полюси реле - для отримання команд двигуна від основного контролера, а котушки реле - для живлення одночасно з блоком передавання. Наприклад, режим за умовчанням реле перемикання може відповідати спільним полюсам реле, що з'єднані з нормально замкненими полюсами реле, котушки яких вимикаються, а робочий режим реле перемикання - спільним полюсам реле, що з'єднані з нормально розімкненими полюсами реле, котушки яких знаходяться під напругою.
В іншому варіанті здійснення блок передавання містить мережу паралельно з'єднаних перемикачів для увімкнення реле перемикання. Мережа паралельно з'єднаних перемикачів включає перший і другий перемикачі, які з'єднані послідовно та відповідно підключені до відкритих умов сигналізаторами відмови основного контролера від першого та другого з трьох арбітрів, третій і четвертий перемикачі, які з'єднані послідовно і відповідно підключені до відкритих умов сигналізаторами відмови основного контролера від другого та третього з трьох арбітрів, а також п'ятий та шостий перемикачі, які з'єднані послідовно та відповідно підключені до відкритих умов сигналізаторами відмови основного контролера від першого та третього з трьох арбітрів, таких, що надають блоку передавання індикацію щодо відмови основного контролера від двох з трьох арбітрів, вимикають реле перемикання та повертають його у стандартний стан.
В іншому варіанті здійснення, перемикачі блоку передавання - це реле, а реле перемикання за ручного керування може працювати у стандартному стані та робочому режимі.
В іншому варіанті здійснення реле перемикання містить множинні напівпровідникові схеми перемикачів, що працюють за допомогою однієї або декількох логічних схем, які налаштовані на підключення блоком передавання. Множинні напівпровідникові схеми перемикачів включають одну множинну групу напівпровідникових перемикачів, підключених до джерела живлення, які надають команди від основного контролера до двигуна, велику кількість схем для передавання команд від резервного контролера до двигуна та другу множинну групу напівпровідникових
Зо перемикачів, підключених до джерела живлення, налаштованих на передавання з великої кількості схем команд двигуна від резервного контролера. Блок передавання одночасно із першою та другою групою напівпровідникових перемикачів підключений для подачі і вимкнення живлення.
В іншому варіанті здійснення кожний з арбітрів налаштований на формування індикації відмови додаткового контролера на основі контрольованої швидкості двигуна та відносно заданої швидкості двигуна. Наприклад, кожен з арбітрів може бути налаштований на формування сигналізаторів відмови додаткового контролера: у відповідь на швидкість двигуна, яка безперервно зменшується по відношенню до заданої швидкості принаймні протягом позначеного відрізку часу; і у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче відносно заданої швидкості принаймні за зазначену швидкість; і у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче встановленого рівня швидкості над межею швидкості ялового ходу двигуна.
У варіантах здійснення, пристрій(наприклад, для розподілу органа контролю двигуна між основним і резервним контролерами) включає реле перемикання, яке в стандартному стані отримує команди двигуна від резервного контролера та надсилає їх до двигуна, і яке в робочому режимі отримує команди двигуна від основного контролера і відправляє їх до двигуна.
Пристрій також включає блок передавання, підключений для отримання індикації відмови від основного контролера та від кожного щонайменше з трьох арбітрів. Блок передавання має робочий стан, під час якого цей режим встановлюється для реле перемикання, і має стан запуску, під час якого стандартний стан встановлюються для реле перемикання. Блок передавання може бути приведений до дії зі стану запуску до робочого стану оператором, який активує стартовий перемикач, тоді як основний контролер працює в нормальному режимі. Блок передавання приведений до дії з робочого стану до стану запуску, якщо він отримує індикацію відмови основного контролера від основного контролера або від будь-яких двох з трьох арбітрів або оператора, який активує перемикач повернення в вихідне положення.
В іншому варіанті здійснення спосіб (наприклад, спосіб керування двигуном чи іншою машиною) включає перший контролер, що формує керівні сигнали для управління машиною.
Спосіб додатково включає, з додатковим контролером, який формує сигнали керування машиною, та зі схемою передавання, з'єднаною з машиною та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролерів, перемикання з першого стану, в якому 60 схема передає сигнали керування від першого контролера до машини, в другий стан, в якому схема посилає сигнали керування від другого контролера до машини. Перемикання з першого стану в другий здійснюється з урахуванням отримання першого сигналу відмови від першого контролера. Спосіб додатково включає схему вирішення конфліктів (арбітражну схему), функціонально з'єднану зі схемою передавання, і що має щонайменше три арбітра, що керують схемою передавання управління з першого в другий стан у відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал відмови.
В іншому варіанті здійснення цей спосіб додатково включає арбітрів, що формують другий сигнал відмови, який залежить від визначення того, що перший контролер був несправний, введений у стан чи умови несправності або функціонує не номінально з інших причин.
Вирішення може проводитися арбітрами і базуватися на порівнюванні контрольованої експлуатаційної характеристики машини, такої як швидкість двигуна, з заданою експлуатаційною характеристикою машини, такою як задана дроселем або іншим засобом швидкість двигуна. Наприклад, у випадку двигуна, порівнювання може включати визначення того, що швидкість двигуна постійно знижується щодо заданої швидкості принаймні протягом певного відрізку часу; та/"або, що швидкість двигуна впала нижче заданої кутової швидкості, щонайменше, призначеної швидкості; і/або, що швидкість двигуна впала нижче призначеного рівня межі швидкості ялового ходу двигуна.
В іншому варіанті здійснення спосіб (наприклад, спосіб керування двигуном) включає, з першим контролером двигуна формування сигналів керування двигуном, і з другим контролером двигуна формування сигналів керування двигуном. Спосіб додатково включає в себе, зі схемою передавання, зв'язаною з двигуном та відповідними керівними виходами першого контролера та другого контролера двигуна, перемикання з першого стану, в якому вона передає сигнали керування двигуном від першого контролера до двигуна, в другий стан, в якому вона передає сигнали керування двигуном від другого контролера до двигуна.
Перемикання з першого в другий стан здійснюється відповідно до отримання першого сигналу відмови від першого контролера двигуна. Спосіб додатково включає схему вирішення конфліктів (арбітражеу схему), функціонально з'єднану зі схемою передавання, і що має щонайменше три арбітра, що керують схемою передавання управління з першого в другий стану відповідь на будь-які два або більше з щонайменше трьох арбітрів, що формують другий
Зо сигнал відмови. Спосіб може також включати арбітрів, які формують другий сигнал відмови, здатних реагувати на визначення того, що перший контролер був несправним, увійшов у стан чи умови несправності або функціонує не номінально з інших причин. Вирішення може проводитися арбітрами і базуватися на порівнюванні контрольованої експлуатаційної характеристики двигуна, такої як швидкість, з заданою експлуатаційною характеристикою двигуна, такою як задана дроселем або іншим засобом його швидкість.
Аспекти винаходу також передбачають спосіб, за допомогою якого арбітр голосував, чи передавав керування двигуном від основного до резервного контролера. Метод включає отримання від основного контролера та від кожного щонайменше з трьох арбітрів голосу щодо передавання контролю, що відповідає щонайменше двом арбітрам, які проголосували за передавання керування, і голосуванню основного контролера за це передавання.
Слід розуміти, що наведений вище опис призначений бути пояснювальним, а не обмежувальним. Наприклад, вищеописані варіанти здійснення (і/або його аспекти) можуть використовуватися в комбінації один з одним. Крім того, можна внести багато змін, щоб пристосувати певну ситуацію чи матеріал щодо вивчення винаходу, не відходячи від його сфери застосування. Хоча описані розміри та типи матеріалів, призначені для визначення параметрів винаходу, вони жодним чином його не обмежують і є зразковими варіантами здійснення. Багато інших варіантів здійснення будуть зрозумілі фахівцям у даній галузі, переглянувши описаний вище опис. Терміни "включно" ("іпсійаіпд") та "в якому" ("іп м/пісп") використовуються як звичайні англійські еквіваленти відповідних термінів "що включає" ("сотргізіпу") і "де" (у/пегеїп"). Крім того, терміни "перший" ("г5і"), "другий" ("зесопа"), "третій" ("Піга"), "верхній" ("уиррег"), "нижній"
СТоугег"), "нижній" ("бойот"), "верхній" (чор")у тощо використовуються лише як мітки, ії не призначаються для накладання числових або позиційних вимог на їх об'єкти.
Цей письмовий опис використовує приклади для розкриття декількох варіантів здійснення винаходу, включаючи найкращий спосіб, а також для того, щоб фахівець у галузі мав можливість практикувати варіанти здійснення винаходу, включаючи створення та використання будь-яких пристроїв або систем та виконання будь-яких об'єднаних методів.
Як використовується в цьому документі, елемент або етап, що називається єдиним, і продовжується словом "а" або "ап", слід розуміти як не виключаючу множину елементів або етапів, якщо таке виключення не вказано явним чином. Крім того, посилання на "один варіант 60 здійснення" даного винаходу не повинні тлумачитися як таке, що виключає існування додаткових варіантів здійснення, які також включають згадані функції.
Більше того, якщо чітко не вказано навпаки варіанти здійснення ", що включають", "включення" або "наявність" елемента або множини елементів, що мають певну властивість, можна включити додаткові елементи, які не мають цих властивостей.

Claims (20)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ
1. Пристрій керування, що містить: перший контролер, виконаний з можливістю формування сигналів керування машиною; другий контролер, виконаний з можливістю формування сигналів керування машиною; схему передавання, з'єднану з машиною та відповідними керуючими виходами керування першого контролера та другого контролера, виконану з можливістю перемикання з першого стану, в якому схема передавання передає керуючі сигнали від першого контролера до машини, в другий стан, в якому схема передавання передає керуючі сигнали від другого контролера до машини, у відповідь на отримання першого сигналу відмови від першого контролера; та арбітражну схему, функціонально з'єднану зі схемою передавання, і таку, що має щонайменше три арбітри, причому арбітражну схему виконано з можливістю керування схемою передавання при перемиканні з першого стану в другий, у відповідь на будь-які два або більше із щонайменше трьох арбітрів, які формують другий сигнал відмови.
2. Пристрій за п. 1, в якому машина є двигуном, перший контролер - першим контролером двигуна, другий контролер - другим контролером двигуна, а керуючі сигнали - керівними сигналами двигуна.
3. Пристрій за п. 2, що включає додатково один або більше давачів частоти обертання двигуна, функціонально з'єднаних з арбітрами, виконаними з можливістю отримання від одного або декількох давачів частоти обертання двигуна відповідно одного або декількох сигналів частоти обертання двигуна та отримання опорного сигналу заданої швидкості двигуна, а також формування других сигналів відмови на основі швидкості двигуна та заданої швидкості.
4. Пристрій за п. 3, в якому кожен з арбітрів виконано з можливістю формування другого сигналу відмови, у відповідь на швидкість двигуна, що безперервно зменшується відносно заданої швидкості принаймні за визначений відрізок часу; та у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче заданої швидкості принаймні на величину визначеної швидкості; та у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче визначеного рівня над межею швидкості холостого ходу двигуна.
5. Пристрій за п. 2, в якому щонайменше три арбітри включають перший керуючий модуль уведення/виведення для першого контролера двигуна, другий керуючий модуль уведення/виведення та другий контролер двигуна.
6. Пристрій за п. 2, в якому: схема передавання містить реле перемикання і паралельну мережу перемикачів для керування реле перемикання; паралельна мережа перемикачів включає перший та другий перемикачі, з'єднані послідовно та виконані з можливістю їх відповідного керування другими сигналами відмови від першого та другого із щонайменше трьох арбітрів, третій та четвертий перемикачі, з'єднані послідовно та виконані з можливістю їх відповідного керування другими сигналами відмови від другого та третього із щонайменше трьох арбітрів, і п'ятий та шостий перемикачі, з'єднані послідовно та виконані з можливістю їх відповідного керування другими сигналами відмови від першого та третього із щонайменше трьох арбітрів; та у відповідь на другі сигнали відмови, присутні у будь-якому з як першого, так і другого перемикачів, або в будь-якому з як третього, так і четвертого перемикачів, або в будь-якому з як п'ятого, так і шостого перемикачів, паралельну мережу перемикачів виконано з можливістю керування реле перемикання так, щоб схема передавання у другому стані надавала сигнали керування двигуном від другого контролера до двигуна.
7. Морське судно, що включає корпус, пристрій за п. 2, розташований у корпусі, та двигун, розташований у корпусі.
8. Пристрій керування, що містить: реле перемикання, виконане з можливістю в стандартному стані надавати команди від резервного контролера до двигуна, а в робочому стані - від основного контролера до двигуна; та блок передавання, виконаний з можливістю в робочому стані встановити реле перемикання в робочий стан, а в стані запуску - в стандартний стан; причому блок передавання виконано з 60 можливістю перемикання з робочого стану в стан запуску у відповідь на отримання першої індикації відмови основного контролера від основного контролера та отримання другої індикації відмови основного контролера від будь-яких двох з трьох арбітрів.
9. Пристрій за п. 8, в якому блок передавання містить перемикач блокування передавання та його виконано з можливістю у відповідь на перемикач в активованому стані не перемикати блок передавання з робочого стану в стан запуску у відповідь на отримання першої або другої індикації відмов основного контролера.
10. Пристрій за п. 8, в якому: реле перемикання містить декілька однополюсних двопозиційних реле, що мають відповідні спільні полюси, нормально замкнені полюси, нормально розімкнені полюси та котушки; і спільні полюси реле підключено до двигуна, нормально замкнені полюси реле підключено для отримання команд для двигуна з резервного контролера, нормально розімкнені полюси реле підключено для отримання команд для двигуна з основного контролера та котушки реле підключено для їх живлення одночасно з блоком передавання.
11. Пристрій за п. 10, в якому стандартний стан реле перемикання відповідає спільним полюсам реле, електрично підключеним до нормально замкнених полюсів реле, коли котушки відключено від живлення, а робочий стан реле перемикання відповідає спільним полюсам реле, електрично з'єднаним з нормально розімкненими полюсами реле, котушки підключено до живлення.
12. Пристрій за п. 10, в якому три арбітри включають перший керуючий модуль уведення/виведення для основного контролера, другий керівний модуль уведення/виведення і резервний контролер.
13. Пристрій за п. 8, в якому блок передавання містить паралельну мережу перемикачів для активації реле перемикання, і мережа паралельно з'єднаних перемикачів включає перший і другий перемикачі, з'єднані послідовно і виконані з можливістю відповідно збуджуватися у стан "вимкнено" за допомогою індикацій відмови основного контролера, що надходять від першого і другого з трьох арбітрів, третій і четвертий перемикачі з'єднано послідовно і виконано з можливістю відповідно збуджуватись у стан "вимкнено" за допомогою індикацій відмови основного контролера, що надходять від другого та третього з трьох арбітрів, а п'ятий і шостий перемикачі, з'єднано послідовно та виконано з можливістю відповідно збуджуватись у стан "вимкнено" за допомогою індикацій відмови основного контролера, що надходять від першого та Зо третього з трьох арбітрів, так, що у відповідь на блок передавання, який приймає індикації відмови основного контролера від будь-яких двох з трьох арбітрів, реле перемикання вимикається від живлення і повертається у стандартний стан.
14. Пристрій за п. 13, в якому три арбітри включають перший керуючий модуль уведення/виведення для основного контролера, другий керівний модуль уведення/виведення і резервний контролер.
15. Пристрій за п. 13, в якому перемикачі блока передавання являють собою реле, а реле перемикання є здатним в ручному режимі до функціонування в стандартному стані та у робочому стані.
16. Пристрій за п. 13, в якому реле перемикання включає множинні напівпровідникові перемикачі, здатні функціонувати за допомогою одного або декількох схем вентильних пускових елементів, виконаних з можливістю їх вмикання блоком передавання, причому множинні напівпровідникові перемикачі реле перемикання включають першу множину напівпровідникових перемикачів, виконаних з можливістю в стані під напругою подавати команди двигуну від основного контролера до двигуна, множину з'єднань для передавання команд двигуну від резервного контролера до двигуна, та другу множину напівпровідникових перемикачів, виконаних з можливістю в стані під напругою, передавати від множини з'єднань команди двигуну від резервного контролера, а блок передавання виконано з можливістю вмикати та вимикати одночасно як першу, так і другу множину напівпровідникових перемикачів.
17. Пристрій за п. 8, в якому кожен з арбітрів виконано з можливістю формування індикації відмови другого основного контролера на основі обертання зчитаної швидкості двигуна та заданої швидкості двигуна.
18. Пристрій за п. 17, в якому кожен з арбітрів виконано з можливістю формування індикації відмови другого контролера: у відповідь на швидкість двигуна, що безперервно зменшується відносно заданої швидкості принаймні за визначений відрізок часу; та у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче заданої швидкості принаймні на величину визначеної швидкості; та у відповідь на швидкість двигуна, що спадає нижче визначеного рівня над межею швидкості холостого ходу двигуна.
19. Морське судно, що включає корпус, пристрій за п. 8, розташований у корпусі, та двигун, розташований у корпусі. 60
20. Спосіб, що включає:
з першим контролером, формування сигналів керування машиною;
з другим контролером, формування сигналів керування машиною;
зі схемою передавання, з'єднану з машиною та відповідними керуючими виходами першого контролера та другого контролерів, перемикання з першого стану, в якому схема передавання передає керуючі сигнали від першого контролера до машини, в другий стан, в якому схема передавання передає керуючі сигнали від другого контролера до машини у відповідь на отримання першого сигналу відмови від першого контролера; і зі схемою вирішення конфліктів (арбітра), функціонально з'єднаною із схемою передавання, і що має щонайменше трьох арбітрів, керування схемою перемикання з першого стану в другий у відповідь на будь-які два або більше зі щонайменше трьох арбітрів, що формують другий сигнал помилки.
ЖЕ - па й ее - п вх п У Б оОКтаМм Е Ноні не -иоя ПЕ ЮВ, ще ще СМ У КАМ с х БЕК й х ТРК м Я ЗУ ях с й ее; х З 5 ЕК х Її ; бро я. х І чих и КІ ее кн У С , Кан і ті дал лхт Аля о сдмжх КПК і ; Н З Бе ей Е Н ; в Н зулиаттАТААТАВТТАИНЯ ! ро ША нон фону о 7 пи Тож ттняуєютинння РО ! Я Н ож ні НВ й їі м По Н й Її ш- ВН я : т Н Її У не Н ї : х , ЖАХ : І Е і Н Н Н |: : в У : Кі Й Н Н Ї : - кі м х : іще ! Н : Ї Й З І ення У Й СР одооплолуданеюю рі ? : З СЯ, яку У : НЕ НЕ Й їі Ед для см мамо ла КОН ий Н НЕ хх 5 1. и й ТІ ре : Б БУ М НИ в ї і х й : 1 : ШЕ З Ка, й
ШН. ши А. ож ї М : счрот с ЗИ Я же ВИШ Я і -ї "й : днях БІТ НИ ІЗ й ї Н Тк ПН Н і 1 г НН КЕ. А ще : : щі :
1. З їх їі Н Н ї се ї си ї 1 ж НЕ ше і НА з : с і 11 фен ро че ДН Я: же неоинонинн ВК т 3 ра Й « брОБИТТттювежн р Н Урі ї Ї шк З й і г пью 1 се х Най Н Х Н сх і ? щи ї гі рою ! » ше З Пенн пон В Н с Н р Н ї : нн ! ї о і Рі ' і енннннннняя : Н и з. х щи у : : 7 Н Н ! і : За 19 ї ко; : З вшнає ОО рхизе ! і ! -кі ФО бення х не и Пн ! і і І | З рен ней кі ЩО Ще ві ; ! сх ! року мн | | і шо ше Ж ОНА щ ! і : і ; оса ! НІ фони В і «клллжчклажачанюи Ко : плям Н -- ! і Н х, Н Н я «Ж Кк ; ! 5 ! БЕ о ЕЕ пан нн Вр З ШЕ аву РР нення Н ши Й п нин ання що Го І Н і р нн и «ДА духи ли ло Тр Ка й Ко ЩЕ ЯН Н Ге : : Х 4 БІ Ошога НЕ рі х НИ р ! Н т і ро ж ВО шо рі а РО дппплноллллллнтямя Я, і ро о ш М Що Н їм ЩЕ Н і Н пон в мм Н пря ЩО ві її і Бр «7 НЕ фер себе нн сфедй няня і ИН киш З а ротик і нн еле ЩЕ ГУ ж ни нь рі БР ооння ща І ЗХ ШЕ З РІ Брови ою С слой й : -К, РК 1 род Б хана кн ЩЕ ИН ще Фо ж ще : БО 1і Н г З і х ї І Е і 1 щ- ї се Е ї хе і ро. і С же у п г па З НИК: Н ке ВЕН Кх і ях НУ ря ен нн нин Вин --й под ЕЕ п Н ТОК рин ОО 1: й Н Н й ин най нин нн нні нн ст не шини ши ше ше окон стен Е НЕ по г Н Т Ух | Н А : : «е 1 сх НУ 1 КщоАНн я Що Н - ія х «е 1: її Р я і : | У ки М І: ї : ПО Я ДК и: ІН нн Кн кой кої ській ньоея в ж: ПИ НН ан Меню Мдннн нн нн стТеКе т тини ши ши и ше ШИ ши 1 : т ! є: і Х - ЕН ШЕ ШН Ключ ЕЙ | ще | ї 2 ті : з ! . цк з М. «ЕВ шо я ие не Ше Н м е ше ке ге і : Н КЕ 4 хе т Р. ; Н -р ях х . і! І : ! сг кої ї ; ! : у фони : і з і і і : ї же В що х Я Й 1 З жк й -- ке ії. ;
Щі. ра ОБ ї мі Як кі
Бр. і: : я в В я ніш - і | : ; ; : І дя : ї М ч киш и шш ши же тезі Її же ї І Ів с их мли Ше: не і Ж З жо, т НЕ НЕ: ! Ки ; ж рах р Н Кз І Кк НЕ й Е ї . ! с ї ! рн НУ : : : й її Генна М. НЕ р! ЕН сУНИН КУ РЕ Коня ОЇ їх З ОВ Ко; с і фо: Кох у БЕ ощоб Кан ве РО оддллляляжятня кияни НЕО ща ож зі От й Я ро А ща |і лек : : рж ж г хе Ж Міші техн і Кох ес щі. шлю лячно РО що Ох і ЗЕ пу ТВОЇМ вх ке НМ о ТЕ кщ и Н їх п Н ОС 1 щі Щ ВЕ: НН х ох Е г. в ! с НН: МЕ Моя 3 КУ : й Н х
UAA201804019A 2015-09-28 2015-09-28 Пристрій та способи розподілення та індикації органа керування двигуном UA118940C2 (uk)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2015/052544 WO2017058133A1 (en) 2015-09-28 2015-09-28 Apparatus and methods for allocating and indicating engine control authority

Publications (1)

Publication Number Publication Date
UA118940C2 true UA118940C2 (uk) 2019-03-25

Family

ID=58424018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
UAA201804019A UA118940C2 (uk) 2015-09-28 2015-09-28 Пристрій та способи розподілення та індикації органа керування двигуном

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11255287B2 (uk)
EP (1) EP3356665B1 (uk)
CN (1) CN108350822B (uk)
AU (1) AU2015410607B2 (uk)
EA (1) EA201890742A1 (uk)
UA (1) UA118940C2 (uk)
WO (1) WO2017058133A1 (uk)
ZA (1) ZA201802809B (uk)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107143429B (zh) * 2017-07-06 2019-10-15 重庆红江机械有限责任公司 电控单体泵柴油机ecu冗余系统及设计方法
US11347223B1 (en) 2018-10-05 2022-05-31 Brunswick Corporation Marine propulsion system and method for preventing collision of marine propulsion devices
CN109541934B (zh) * 2018-12-29 2022-09-23 潍柴动力股份有限公司 一种电控油器冗余控制方法及系统
CN110159442B (zh) * 2019-05-09 2022-07-22 重庆潍柴发动机有限公司 一种控制方法、控制装置及控制系统
EP3993205A4 (en) * 2019-06-27 2022-08-31 SANYO Electric Co., Ltd. BATTERY PACK AND ANOMALITY MONITORING PROCEDURE THEREOF
CN114670994B (zh) * 2020-12-24 2023-04-07 中国科学院沈阳自动化研究所 一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法
CN112814796B (zh) * 2021-01-05 2023-01-24 潍柴动力股份有限公司 双ecu控制发动机转速的方法、装置
CN114895549B (zh) * 2022-04-25 2025-02-11 广船国际有限公司 客滚船中双桥楼的切换方法、装置、系统及电子设备
WO2025059824A1 (zh) * 2023-09-18 2025-03-27 广东逸动科技有限公司 配置方法、操控装置及其系统、动力系统、可移动设备

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2916634A (en) * 1957-09-16 1959-12-08 William E Mcfarland Starting control circuit for enginegenerator plants
US4011534A (en) * 1974-11-25 1977-03-08 Texas Instruments Incorporated Magnetic relay
CN85105778B (zh) 1985-07-30 1988-03-30 株式会社日立制作所 发动机的控制方法及其装置
DE4002389A1 (de) * 1989-05-02 1990-11-08 Bosch Gmbh Robert Kraftstoffzumesssystem mit redundanter regeleinrichtung
DE4113959A1 (de) * 1991-04-29 1992-11-05 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Ueberwachungseinrichtung
US5550736A (en) * 1993-04-27 1996-08-27 Honeywell Inc. Fail-operational fault tolerant flight critical computer architecture and monitoring method
JP3229070B2 (ja) * 1993-06-01 2001-11-12 三菱電機株式会社 多数決回路及び制御ユニット及び多数決用半導体集積回路
DE19524992C1 (de) 1995-07-08 1996-08-08 Mtu Muenchen Gmbh Regelung eines Wellentriebwerks mit einem Mikrosteuergerät
US5706199A (en) * 1995-07-17 1998-01-06 Cummins Engine Company, Inc. System for controlling engine speed in response to detection of vehicle speed signal tampering
US5605135A (en) * 1995-07-27 1997-02-25 Netherwood; John Engine management system
JP3390824B2 (ja) * 1997-03-19 2003-03-31 株式会社日立製作所 多重化制御装置及びその障害回復方法
US6563837B2 (en) * 1998-02-10 2003-05-13 Enterasys Networks, Inc. Method and apparatus for providing work-conserving properties in a non-blocking switch with limited speedup independent of switch size
DE19919504B4 (de) 1999-04-29 2005-10-20 Mtu Aero Engines Gmbh Triebwerksregler, Triebwerk und Verfahren zum Regeln eines Triebwerks
JP2001107751A (ja) 1999-10-05 2001-04-17 Honda Motor Co Ltd 航空機用ガスタービン・エンジンの制御装置
JP4085576B2 (ja) 2001-01-12 2008-05-14 株式会社デンソー 車両制御装置
DE10130749A1 (de) * 2001-06-26 2003-01-02 Philips Corp Intellectual Pty Paketvermittlungsvorrichtung mit einem Rückkopplungsverfahren der Zuteileinheit
JP4343691B2 (ja) 2001-11-13 2009-10-14 グッドリッチ・ポンプ・アンド・エンジン・コントロール・システムズ・インコーポレーテッド ガスタービン・エンジン用故障管理システム
JP2003291687A (ja) * 2002-04-04 2003-10-15 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の速度制御装置
WO2007020456A2 (en) * 2005-08-19 2007-02-22 Axeon Limited Neural network method and apparatus
US8948960B2 (en) * 2007-11-30 2015-02-03 Honeywell International Inc. Systems and methods for arbitrating sensor and actuator signals in a multi-channel control system
BR112012015642B1 (pt) * 2009-12-21 2019-05-28 Volvo Lastvagnar Ab Método para controlar um controle de cruzeiro de veículo e sistema de controle de cruzeiro
CN102073562B (zh) * 2010-12-31 2014-08-20 山石网科通信技术有限公司 基于硬件的主备倒换仲裁方法
US8393923B2 (en) * 2011-05-26 2013-03-12 Mohammad A. Alzemi Marine propulsion assembly
US10036335B2 (en) * 2011-09-15 2018-07-31 General Electric Company Systems and methods for diagnosing an engine
US9483032B2 (en) 2011-09-22 2016-11-01 Hamilton Sundstrand Corporation Multi-channel protection logic
US9388744B2 (en) 2012-03-30 2016-07-12 General Electric Company Distributed gas turbine engine control system with remote interface units
CN203084594U (zh) 2012-12-26 2013-07-24 上海航空电器有限公司 瓦片式功率模块
DE102013201702C5 (de) 2013-02-01 2017-03-23 Mtu Friedrichshafen Gmbh Verfahren und Anordnung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine
CN103455005B (zh) * 2013-09-06 2015-07-22 北京四方继保自动化股份有限公司 一种控制器冗余及切换方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180328301A1 (en) 2018-11-15
ZA201802809B (en) 2020-01-29
AU2015410607A1 (en) 2018-05-10
EA201890742A1 (ru) 2018-09-28
AU2015410607B2 (en) 2021-01-07
EP3356665A1 (en) 2018-08-08
CN108350822B (zh) 2021-05-28
EP3356665A4 (en) 2019-06-26
WO2017058133A1 (en) 2017-04-06
CN108350822A (zh) 2018-07-31
US11255287B2 (en) 2022-02-22
EP3356665B1 (en) 2021-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
UA118940C2 (uk) Пристрій та способи розподілення та індикації органа керування двигуном
US9221538B2 (en) Flight control system for unmanned aerial vehicle
US11173922B2 (en) Vehicle control device and vehicle control system
US8948960B2 (en) Systems and methods for arbitrating sensor and actuator signals in a multi-channel control system
CN102289206B (zh) 飞行控制系统及具有这种系统的航空器
US11738835B2 (en) Distributed decision making
CN108603444B (zh) 部分冗余的电子控制系统
US9372774B2 (en) Redundant computing architecture
US20190300009A1 (en) Vehicle control device
US8340793B2 (en) Architecture using integrated backup control and protection hardware
US20110239992A1 (en) Engine Control System For An Aircraft Diesel Engine
US4305556A (en) Railway control signal dynamic output interlocking systems
US9156543B2 (en) Control system for an aircraft
WO2017056688A1 (ja) 監視システム及び車両用制御装置
CN105891846A (zh) 高可靠性地基增强系统地面站设备及在线切换方法
US20220055636A1 (en) Control Architecture for a Vehicle
CN113541731B (zh) 自动切换至备份调谐系统的方法、系统和介质
US8831912B2 (en) Checking of functions of a control system having components
US9007385B2 (en) Image processing apparatus
CN115951615B (zh) 飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质
RU2577165C1 (ru) Система управления движением для скоростных судов
US20250196769A1 (en) Vehicle
EA040382B1 (ru) Устройство и способ управления двигателем
RU150072U1 (ru) Система управления движением для скоростных судов
Johnson The Dangers of Interaction with Modular and Self-Healing Avionics Applications: Redundancy Considered Harmful CW Johnson, Ph. D.; Department of Computing Science, University of Glasgow, Scotland.