UA154591U - Діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується - Google Patents

Abstract

Діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, містить корпус із закріпленим на ньому рушієм та оптичні засоби спостереження, розташовані на зазначеному корпусі. Додатково містить командний блок з приймальною антеною, блок управління діагностичним технічним пристроєм, який автономно переміщується, інформаційний блок, передаючу антену, систему підсвічення та систему електроживлення, при цьому як корпус діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, використовують корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптер, як рушій використовують чотири електродвигуна із закріпленими на них пропелерами, як оптичні засоби спостереження використані відеокамери з великою розв'язувальною здатністю. При цьому відеокамери виконані в кількості щонайменше двох штук, які встановлені, відповідно, зверху і знизу корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з направленням своєї оптичної осі перпендикулярно площині обертання пропелерів, передаюча антена встановлена на корпусі діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком, відеокамери з'єднані з командним блоком, інформаційним блоком та системою електроживлення, система підсвічення з'єднана з командним блоком і системою електроживлення, блок управління діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком та рушіями, рушії з'єднані з системою електроживлення, а командний блок з'єднаний з приймальною антеною та системою електроживлення.

Description

Корисна модель належить до галузі техніки, зокрема до діагностичних пристроїв, а саме до діагностичних технічних пристрів, які переміщуються автономно, і може бути використана для діагностування технічного стану об'єктів залізничної інфраструктури, а саме елементів контактної мережі - верхніх (контактний провід, несучий трос, громовідвід, ізолятор) та нижніх (залізнична рейка, з'єднувальні накладки, шпали) елементів верхньої будови колії та опор.

Сучасна експлуатація залізниць потребує підвищеної безпеки, збільшення швидкостей руху потягів та пропускної спроможності магістральної мережі. Від якості діагностики та постійного моніторингу стану об'єктів інфраструктури колійного господарства залежить точність прогнозування перед відмовного стану залізничної колії, а також достовірна оцінка ефективності виконуваних ремонтних робіт.

Постійно зростаючі вимоги до точності та своєчасності вимірювання параметрів залізничної колії та інших об'єктів залізничної інфраструктури ведуть до необхідності впровадження та використання нових технологій та технічних засобів діагностування. Результати діагностичних вимірювань повинні відповідати як вимогам класичного трасування колії, так і моделювання відповідно до підходу ВІМ (Виїйаіпуд Іптоптаййоп Моаеїїпоа). Оскільки досягти цього на основі класичних методів діагностування можна тільки з великими витратами, а діагностичні системи, що встановлені на рухомому складі (наприклад, Мобіе Марріпод), не можуть дати вичерпної інформації ні з точки зору точності, ні відповідно до існуючої документації, що регламентує, оператори все частіше використовують керовані вручну мобільні діагностичні пристрої. Тут значну роль відіграє поєднання інерційної вимірювальної техніки та іншими за типом засобами діагностування.

Технічне обслуговування залізничної колії та інших об'єктів залізничної інфраструктури завжди відрізнялося складністю, як через відповідальність з точки зору забезпечення безпеки руху поїздів, так і через високу трудомісткість робочих процесів і безперервне планування робіт.

Для забезпечення безпеки руху потягів здійснюється діагностика (оцінка) та моніторинг стану усіх елементів залізничної колії - контактний провід, несучий трос, громовідвід, ізолятори, з'єднувальні струни, залізнична рейка, шпали, з'єднувальні накладки, різьбові з'єднання, опори.

Для моніторингу залізничних колій є створення системи комплексного контролю, прогнозування та управління станом природно-техногенного середовища залізничних колій.

Зо Одним з основних параметрів, що впливають на безпеку та безперебійність руху потягів, є стан геометрії рейкової колії та стан верхньої будови колії. Відступи та несправності геометрії рейкової колії призводять як до обмеження швидкостей, так і до повного закриття шляху руху потягів. Несвоєчасне усунення несправності найчастіше може призводити до непередбачених наслідків. Тому перед працівниками структурних підрозділів залізничної галузі стоїть важливе завдання щодо своєчасного усунення несправностей елементів рейкової колії, опор, контактного проводу, несучого троса, громовідводу, ізоляторів, а також виконання планово- попереджувальних робіт, що багато в чому залежить як від якості планування та обсягів робіт, так і від тимчасових характеристик діагностування елементів залізничної інфраструктури.

Основним джерелом отримання інформації за обсягом робіт є результат оцінки стану геометрії рейкової колії та елементів контактної мережі, а саме контактного проводу, несучого троса, громовідводу, ізоляторів.

В даний час на залізницях Північної Америки проходять випробування системи контролю ділянок колії. Комбінація модульних датчиків та систем відеоспостереження із передовими аналітичними інструментами пропонує ефективний спосіб моніторингу (діагностики) віддалених ділянок залізничних ліній, що включає в себе: дефектоскопію рейок; оцінку геометричних параметрів шляху; георадіолокаційну перевірку земляного полотна; оцінку стану споруд, пристроїв та контактних мереж тощо. Крім сучасної лазерної системи вимірювання геометричних параметрів рейкової колії з розширеними параметрами, ведеться контроль стану рейкового господарства та відеоконтроль оцінки стану елементів верхньої будови колії на швидкостях до 90 км/год., а також встановлена система просторового сканування та система георадіолокації. Тобто вимірювані параметри дають можливість якісно діагностувати фактичний стан колії та земляного полотна.

Таким чином, моніторинг стану залізничних колій, у тому числі з використанням сучасних діагностичних потягів, дає змогу отримувати вичерпну інформацію про стан окремих елементів інфраструктури. Результати вимірів дозволяють оцінити стан шляхів, заздалегідь спланувати необхідні роботи для підтримки необхідного рівня безпеки та розкладу руху потягів. Перевірці за безконтактною технологією підлягає геометрія колії, рейки та контактна мережа. Для діагностики використовуються оптичні системи - лазери та камери, завдяки чому діагностичний комплекс не заважає роботі колійних пристроїв та не заважає руху потягів. Вимірювання можна 60 проводити на швидкості до 120 км/год. Але існує необхідність збільшити швидкість перевірки,

що можливе лише з використанням безпілотних літальних апаратів, оснащений відповідною системою візуального контролю (11.

Відомий діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що містить корпус, що виконаний у вигляді платформи, із розміщеними на ній 20 або 30 лазерним сканером для візуалізації поверхні, комплексним радаром СТРА з високою та низькою частотами, відповідно, 2 ГГц та 400 МГц, та камерою лінійного сканування |2)|. За допомогою лазерного сканера вимірюється: баластна призма, дефіцит щебеневого баласту, засмічення та забруднення щебеню, залізничного габариту, дренажу, картування вегетації, об'єктів, активів залізничної колії. Лазерною профільною системою ЗО проводиться сканування наявності рейкового скріплення, стану стрілочних перекладів, профілю рейок, стану шпал. Комплексний радар СРЕ поєднує високу (2 ГГц) та низьку (400 МГц) частоти. Завдяки багатоканальній СРВ- системі комплексний радар забезпечує кращу роздільну здатність і більшу глибину для детального аналізу. Камерою лінійного сканування опрацьовується повністю верхня будова колії (рейки з рейковим з'єднанням, шпали, стан баластного шару).

До недоліків відомого діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, належить те, що для огляду об'єктів залізничної інфраструктури апаратурою, що встановлена на пристрої, потрібен час у перерахунку "шлях - час" не менше 10 км/год., що є недостатнім для діагностування 100-200 кілометрів шляху. При цьому практично не оглядається контактний провід.

Відомий діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що містить корпус, що виконаний у вигляді платформи, із закріпленим на ньому рушієм, та оптичні засоби спостереження, що розташовані на зазначеному корпусі в його передній частині |З|.

До недоліків відомого діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, належить те, що для огляду об'єктів залізничної інфраструктури потрібен час у перерахунку "шлях - час" не менше 10 кілометрів за годину, що є недостатнім для діагностування 100-200 кілометрів шляху. При цьому практично не оглядається контактний провід.

Найбільш близьким аналогом до корисної моделі є діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що містить корпус із закріпленим на ньому рушієм та оптичні засоби спостереження, розташовані на зазначеному корпусі |41.

До недоліків відомого діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що вибраний за найближчий аналог, належить те, що для огляду об'єктів залізничної інфраструктури потрібен час у перерахунку "шлях - час" не менше 10 кілометрів за годину, що є недостатнім для діагностування 100-200 кілометрів шляху. При цьому практично не оглядається контактний провід.

В основу корисної моделі поставлено задачу шляхом виконання, відповідно, корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, у вигляді корпусу безпілотного літального апарата типу квадрокоптера, рушія у вигляді чотирьох електродвигунів із закріпленими на них пропелерами, а оптичних засобів спостереження у вигляді відеокамер з великою розв'язувальною здатністю, забезпечити контроль технічного стану об'єктів залізничної інфраструктури за мінімальний час.

Поставлена задача вирішується тим, що в діагностичному технічному пристрої, який автономно переміщується, що містить корпус із закріпленим на ньому рушієм та оптичні засоби спостереження, розташовані на зазначеному корпусі полягає в тому, що до складу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, додатково введені командний блок з приймальною антеною, блок управління діагностичним технічним пристроєм, який автономно переміщується, інформаційний блок, передаюча антена, система підсвічення та система електроживлення. Суть корисної моделі в діагностичному технічному пристрої, який автономно переміщується, полягає і в тому, що як корпус діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, використано корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптера, як рушій використано чотири електродвигуна із закріпленими на них пропелерами, як оптичні засоби спостереження використані відеокамери з великою розв'язувальною здатністю. Суть корисної моделі в діагностичному технічному пристрої, який автономно переміщується, полягає також і в тому, що відеокамери виконані в кількості не менше двох штук, зазначені відеокамери встановлені, відповідно, зверху і знизу корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з направленням своєї оптичної осі перпендикулярно площині обертання пропелерів, передаюча антена встановлена на корпусі діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком, відеокамери з'єднані з командним блоком, інформаційним блоком та системою електроживлення, система підсвічення з'єднана з командним блоком і системою бо електроживлення, блок управління діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком та рушіями, рушії з'єднані з системою електроживлення, а командний блок з'єднаний з приймальною антеною та системою електроживлення.

Порівняльний аналіз корисної моделі, що заявляється, з найближчим аналогом, дозволяє зробити висновок, що діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що заявляється, відрізняється тим, що до складу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, додатково введені командний блок з приймальною антеною, блок управління діагностичним технічним пристроєм, який автономно переміщується, інформаційний блок, передаюча антена, система підсвічення та система електроживлення, як корпус діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, використано корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптера, як рушій використано чотири електродвигуни із закріпленими на них пропелерами, як оптичні засоби спостереження використані відеокамери з великою розв'язувальною здатністю, відеокамери виконані в кількості не менше двох штук, зазначені відеокамери встановлені, відповідно, зверху і знизу корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з направленням своєї оптичної осі перпендикулярно площині обертання пропелерів, передаюча антена встановлена на корпусі діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком, відеокамери з'єднані з командним блоком, інформаційним блоком та системою електроживлення, система підсвічення з'єднана з командним блоком і системою електроживлення, блок управління діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком та рушіями, рушії з'єднані з системою електроживлення, а командний блок з'єднаний з приймальною антеною та системою електроживлення.

Таким чином, діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що заявляється, відповідає критерію корисної моделі "новизна".

Суть корисної моделі у діагностичному технічному пристрої, що автономно переміщується, пояснюється за допомого креслень, де на фіг. 1 показано блок-схему діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що вибраний за аналог, на фіг. 2 показано конструктивно-компонувальну схему діагностичного технічного пристрою, який автономно

Зо переміщується, що заявляється, на фіг. З показано блок-схему діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що заявляється, на фіг. 4 показано конструктивно- компонувальну схему діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що заявляється, на вигляді збоку, на фіг. 5 показано схему направлення оптичної осі (поз. "ОВ") верхньої відеокамери перпендикулярно площині М/ обертання пропелерів, на фіг. 6 показано схему направлення оптичної осі (поз. "ОВ") нижньої відеокамери перпендикулярно площині М/ обертання пропелерів, на фіг. 7 показано схему керування оператором зльотом діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що заявляється, з пульта, що знаходиться на наземному пункті управління, збору, обробки та передачі інформації, на фіг. 8 показано схему координації польотом квадрокоптера в зону діагностування об'єктів залізничної інфраструктури, на фіг. 9 показано схему початку діагностування верхнього контактного проводу шляхом здійснення польоту квадрокоптера під верхнім контактним проводом, на фіг. 10 показано схему маневрування квадрокоптера щодо виходу на залізничну колію для діагностування верхнього контактного проводу, на фіг. 11-13 показано схеми процесу діагностування верхнього контактного проводу, на фіг. 14 показано схему зниження квадрокоптера для діагностування рейок залізничної колії, на фіг. 15-17 показано схеми процесу діагностування рейок залізничної колії, на фіг. 18 показано схему діагностування другої рейки залізничної колії, на фіг. 19 показано схему підсвічування об'єкту діагностування.

Діагностичний технічний пристрій 1, який автономно переміщується, містить (як варіант конструктивного виконання) корпус 2 із закріпленим на ньому рушієм 3 та оптичні засоби 4 спостереження, розташовані на зазначеному корпусі 2 (див. фіг. 1-2).

Конструктивно до складу діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується (див. схему на фіг. 2), також входять командний блок 5 з приймальною антеною б, блок 7 управління діагностичним технічним пристроєм, який автономно переміщується, інформаційний блок 8, передаюча антена 9, система 10 підсвічення та система 11 електроживлення (див. блок-схему на фіг. 3).

Конструктивно і технологічно у діагностичному технічному пристрої, який автономно переміщується, що заявляється (див. фіг. 2 і фіг. 3): - як корпус 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, використано корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптера |5) (див. фіг. 2);

- як рушій З використано чотири електродвигуна 12 із закріпленими на них пропелерами 13 (див. фіг. 2 і фіг. 3); - як оптичні засоби 4 спостереження використані відеокамери з великою розв'язувальною здатністю (див. фіг. 2 і фіг. 3).

Конструктивно і технологічно у діагностичному технічному пристрої, який автономно переміщується, що заявляється (див. фіг. 2 і фіг. 3): - відеокамери (поз. 4) виконані кількістю не менше двох штук, - зазначені відеокамери (поз. 4) встановлені, відповідно, зверху і знизу корпусу 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, з направленням своєї оптичної осі (поз. "ОВ") перпендикулярно площині МУ обертання пропелерів 13 (див. фіг. 3-4); - передаюча антена 9 встановлена на корпусі 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком 8 (див. фіг. 3); - відеокамери 4 з'єднані з командним блоком 5, інформаційним блоком 8 та системою 11 електроживлення (див. фіг. 3); - система 10 підсвічення з'єднана з командним блоком 5 і системою 11 електроживлення (див. фіг. 3); - блок 7 управління діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком 5 та рушіями З (див. фіг. 3); - рушії З з'єднані з системою 11 електроживлення (див. фіг. З); - командний блок 5 з'єднаний з приймальною антеною 6 та системою 11 електроживлення (див. фіг. 3).

Діагностичний технічний пристрій 1, який автономно переміщується, що заявляється, експлуатується таким чином.

Попередньо здійснюють збирання діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, в єдине ціле.

Для цього використовують як корпус 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптера |5І (див. фіг. 2 та фіг. 4), в якому розміщені: командний блок 5 з приймальною антеною 6, блок 7 управління діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, інформаційний блок 8, передаюча антена 9, система 10 підсвічення та система 11 електроживлення (див. фіг. 3-4). Також до складу діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, входять рушій З і оптичні засоби 4 спостереження (див. фіг. 1-4). При цьому: як рушій З використано чотири електродвигуни 12 із закріпленими на них пропелерами 13 (див. фіг. 2 і фіг. 3), а як оптичні засоби 4 спостереження використані дві відеокамери з великою розв'язувальною здатністю (див. фіг. 2 і фіг. 3). Конструктивно зазначені відеокамери (поз. 4) встановлені, відповідно, зверху і знизу корпусу 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується з направленням своєї оптичної осі (поз. "ОВ") перпендикулярно площині МУ обертання пропелерів 13 (див. фіг. 5-6).

Конструктивно і технологічно складові частини діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, розміщено на корпусі 2 та з'єднано між собою таким чином: - передаюча антена 9 встановлена на корпусі 2 діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком 8 (див. фіг. 2-3-4); - відеокамери 4 з'єднані з командним блоком 5, інформаційним блоком 8 та системою 11 електроживлення (див. фіг. 3); - система 10 підсвічення з'єднана з командним блоком 5 і системою 11 електроживлення (див. фіг. 3); - блок 7 управління діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком 5 та рушіями З (див. фіг. 3); - рушії З з'єднані з системою 11 електроживлення (див. фіг. 3); - командний блок 5 з'єднаний з приймальною антеною 6 та системою 11 електроживлення (див. фіг. 3).

Підготовлений таким чином діагностичний технічний пристрій 1, який автономно переміщується, що заявляється, є готовим для виконання завдань з діагностики технічного стану залізничної інфраструктури.

В корисній моделі розглядаються можливості впровадження на залізниці безпілотних літальних апаратів (БПЛА) як носіїв діагностичного обладнання, що є досить актуальним в умовах пошуку та розробки шляхів випереджального розвитку діагностичного контролю на залізничному транспорті.

Задача, що поставлена в основу корисної моделі, полягає у знаходженні оптимальних бо варіантів застосування БПЛА для потреб залізничного транспорту. Аналіз вітчизняної та зарубіжної літератури показав, що питання застосування БПЛА для діагностичних потреб практично не опрацьовувалося. За результатами досліджень видно, що безпілотні летальні апарати є перспективними пристроями для впровадження в робочий процес на залізниці, а також можуть бути задіяні як основні об'єкти для діагностики технічного стану контактної мережі та верхньої будови колії. Застосування БПЛА дозволить вирішити досить широкий клас виробничих завдань, що може звільнити тимчасовий ресурс проведення діагностичного контролю на ділянках залізничної колії від 100 і більше кілометрів за кроткий проміжок часу.

Технологічний процес діагностування об'єктів залізничної інфраструктури - контактної мережі та верхньої будови колії, полягає у наступному.

Оператор 14 вмикає систему 11 електроживлення і з пульта 15 керування квадрокоптером (що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації) подає управляючий сигнал 17 на командний блок 5 (через приймальну антену 6) - див. фіг. 7. З командного блока 5 управляючий сигнал подається на блок 7 управління діагностичного технічного пристрою 1, який автономно переміщується, який вмикає електродвигуни 12 рушія 3.

Електродвигуни 12 рушія З розкручують пропелери 13, що закріплені на них, і таким чином здійснюється зліт (поз. 18) квадрокоптера (див. фіг. 7). Далі оператор 14 з пульта 15 керування квадрокоптером координує політ квадрокоптера в зону 19 діагностування об'єктів залізничної інфраструктури - контактної мережі та верхньої будови колії (див. схему на фіг. 8).

В зоні 19 діагностування за командою оператора 14, з пульта 15 керування квадрокоптером на командний блок 5 подається відповідний сигнал і з командного блока 5 вводяться в дію відеокамери 4: - або верхня відеокамера 4, якщо оператор 14 вирішив спочатку діагностувати контактну мережу, а саме, контактний провід 20, - або нижня відеокамера 4, якщо оператор 14 прийняв рішення діагностувати верхню будову колії, а саме - рейки 21).

Якщо оператор 14 прийняв рішення спочатку діагностувати верхній контактний провід 20, то він координує політ квадрокоптера під верхній контактний провід 20 (див. схеми на фіг. 9, 10) і здійснює політ квадрокоптера під контактним проводом 20 уздовж останнього на висоті Пп під зазначеним контактним проводом 20 (див. схему на фіг. 11-13). Відеоіїнформація 22 з

Зо відеокамери 4 (оптичного засобу спостереження) передається на інформаційний блок 8, а з нього, за допомогою передаючої антени 9 - передається (поз. 23) на наземний пункт 16 управління, збору, обробки та передачі інформації (див. фіг. 11). Таким чином, квадрокоптер здійснює політ під контактним проводом 20 на дальність, що обумовлена довжиною ділянки контролю, а оператор 14, що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації, оглядає на моніторі (поз. "М") технічний стан зазначеного контактного проводу 20 на зазначеній ділянці.

Після проведення діагностування контактної мережі, а саме, контактного проводу 20, оператор 14 за допомогою пульта 15 керування квадрокоптером змінює напрям його польоту і переводить квадрокоптер в політ над верхньою будовою колії, а саме, над рейками 21 (див. фіг. 14). При цьому оператор 14, що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації, вимикає з роботи верхню відеокамеру 4, і вмикає нижню відеокамеру 4 (див. фіг. 15).

При роботі нижньої відеокамери 4, оператор 14, що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації, здійснює політ квадрокоптера над верхньою будовою колії, а саме, уздовж рейок 21 на висоті НЇї над рейками 21 (див. фіг. 16, 17).

Відеоїнформація з відеокамери 4 (оптичного засобу спостереження) передається на інформаційний блок 8, а з нього за допомогою передаючої антени 9 - передається (поз. 23) на наземний пункт 16 управління, збору, обробки та передачі інформації (див. фіг. 17, 18). Таким чином, квадрокоптер здійснює політ над рейками 21 верхньої будови колії, а оператор 14, що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації, оглядає на моніторі (поз. "М' пульта 15 керування квадрокоптером - див. фіг. 8) технічний стан зазначених рейок 21 на всій довжині ділянки контролю. На фіг. 17 показаний варіант прольоту квадрокоптера над однією рейкою 21 залізничного полотна, а на фіг. 18 - над іншою рейкою 21 того ж залізничного полотна верхньої будови колії.

В обох випадках, а саме, при діагностуванні контактної мережі - контактного проводу 20, і верхньої будови колії-рейок 21, якщо діагностування проводиться в темний період доби, або в умовах, що за світловими характеристиками утруднюють огляд об'єкта контролю (позиції 20 і 21), оператор 14, що знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації і керує квадрокоптером, вводить в дію, за допомогою управляючого 60 сигналу 17 з командного блока 5, систему 10 підсвічування, за допомогою якої здійснює підсвічування (поз. 24) місця огляду (наприклад, рейки 21 - див. фіг. 19). Варіант підсвічування контактної мережі, а саме, контактного проводу 20 - не показано.

В процесі діагностування, коли оператором 14, який знаходиться на наземному пункті 16 управління, збору, обробки та передачі інформації, буде виявлене пошкодження (або контактного проводу 20, або рейки 21), координати місця пошкодження фіксуються (для передачі ремонтній бригаді).

Після завершення огляду усієї ділянки залізничної колії, що підлягала контролю її технічного стану, діагностування вважається закінченим.

Таким чином, використання безпілотних літальних апаратів для моніторингу стану залізничного полотна дає можливість розробляти ортофотоплани під час проєктування та будівництва шляхів та проводити обстеження залізничного полотна та інших об'єктів залізничної інфраструктури на предмет дефектів, що забезпечує стійкість в управлінні бізнесом технологічної компанії.

Підвищення ефективності застосування діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що заявляється, у порівнянні з найближчим аналогом, досягається шляхом виконання корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, у вигляді корпусу безпілотного літального апарата типу квадрокоптера, а його рушія - у вигляді чотирьох електродвигунів із закріпленими на них пропелерами, чим забезпечується переміщення технічного пристрою не тільки уздовж залізничної колії з розташуванням відеокамер на одній постійній висоті відносно рейки, а можливість огляду об'єкту контролю з різних ракурсів, можливість огляду як рейок, так і контактного проводу, а також конструктивних елементів опор, якщо це буде потрібно.

Підвищення ефективності застосування діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, що заявляється, у порівнянні з найближчим аналогом, досягається шляхом виконання оптичних засобів спостереження у вигляді відеокамер з великою розв'язувальною здібністю, чим забезпечується можливість огляду об'єкту контролю з різних ракурсів і з різним наближенням.

Джерела інформації: 1. Технічне обслуговування залізничної колії та інших об'єктів залізничної інфраструктури.

Зо Інтернет ресурс| /перз/Лимлу.гаймау.зирріу/розіоуаппауа-діадповіїКа-риїі-ЯдІуа-ре2оразпозвії- дмі2гпепіуа-роегдом/ 2. Проспект фірми 0О0О "Инновационнье Инфраструктурнье Технологии" Львів, Україна. (иКгаіпеєд2еїїса.сот) (Інтернет ресурс| Нерз/Лимли.гаїмау.зирріу/сівїтету-5іпигоппо|-аіадповіїйкі- 2пеІвє2подого2пподо-риїі-о1-2еїїса-на/ - аналог. 3. Дрезина//Железнодорожньйй транспорт, знциклопедия/гл. ред. Н.С Конарев. - Большая российская знциклопедия. 1994 - С. 125-І5ВМ 5-85270-1157. -аналог. 4. Воробьєев В.В., Самсонов М.А., Чекулаєв В.Г. Автомотрисьї и автодрезиньі. Управлениє и обслуживание. - М.: Транспорт. 1987 - С 5. - найближчий аналог. 5. Квадрокоптер. (Інтернет ресурсі| перз //йгоп-5пор.сот.ца/ги-ги/диадсоріегв/ 6. Діагностика технічного стану об'єктів залізничної інфраструктури. (Інтернет ресурсі пЕрз /Лимли пу. Бу/иріоааз/изепіевлев/досв/копіго! зо5іоіапіа ршиїї.раї

Claims (2)

1. ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІ

   Діагностичний технічний пристрій, який автономно переміщується, що містить корпус із закріпленим на ньому рушієм та оптичні засоби спостереження, розташовані на зазначеному корпусі, який відрізняється тим, що додатково містить командний блок з приймальною антеною, блок управління діагностичним технічним пристроєм, який автономно переміщується, інформаційний блок, передаючу антену, систему підсвічення та систему електроживлення, при цьому як корпус діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, використовують корпус безпілотного літального апарата типу квадрокоптера, як рушій використовують чотири електродвигуни із закріпленими на них пропелерами, як оптичні засоби спостереження використані відеокамери з великою розв'язувальною здатністю, причому відеокамери виконані в кількості щонайменше двох штук, відеокамери встановлені, відповідно,

   зверху і знизу корпусу діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з направленням своєї оптичної осі перпендикулярно площині обертання пропелерів, передаюча антена встановлена на корпусі діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, і з'єднана з інформаційним блоком, відеокамери з'єднані з командним блоком, інформаційним блоком та системою електроживлення, система підсвічення з'єднана з

   60 командним блоком і системою електроживлення, блок управління діагностичного технічного пристрою, який автономно переміщується, з'єднаний з командним блоком та рушіями, рушії з'єднані з системою електроживлення, а командний блок з'єднаний з приймальною антеною та системою електроживлення. й р тих с тптттт тн ття отити пн : г с і і ше | М Ж 1. : З : КЗ ї к х і ме | ї о. : | Я Бекетов ї ! ; оодросооорохоосооооооогооосовогосогогоогеогаананнйннянної

   Фіг. 1 ре тен нення Зенон ненненння тет ! - я» ї ! з . . ее ше чу Н ї 5 - З у де Е ї де слон м о Зен . ще їж В Ше " дк лома сежхсюжнн Й Ії б з яко Те х у т ! | б ВОД ! о де ний панни Ту а ЕЕ - Жео, К х Ї Елен т Спорт Ї ї- У 7 ж я, Ж щен ай Ко що БУ т НІ нн з ; я З Е ї ох ТЕЗ т. же Ж 3 ів мк ву В шах ! і 2 З) х : Е ї о. і з. - як. я :

   Фіг. 2

   - од те Я са мах 5 (В . й в. вив смфрітетттяяннння т се тя яко сжж тях нят а г чи -Е КАХ АК АК у ян ХК, шпик з Ка сля Ат, ідєх з ї- ля сих УЖ суужю. легеня чек - Й Є ї ! ї з! деє - По ; З 0-8 тб і и 7 і х о нео, Ку ш- я 3 для і Коди х фей ї КУ Хуг і : : з ЗЕ . ї З ;

   т. СТІ іх поочемеюу 1 Я Як ОЗ ку. п пай Ми є» ж. КК со Н зсккнкккі жккк а Кох Е зе: с я Канн Кия рон жідвнняних : і В і Ь: КІ мк З ж Є ння 3 Ї дней сн і В. : ! т Хот А Х т - Є рек сл ї ши : ши ши Овни ї і за: ї я Е Е ! х 5 Е її о Е ЖЕ ї ех її Я п : ; я хз ї її Зла ї 1 т 3 ж ї БАК роде вен і ши ше ; ве г зей РО у КЕР Тож фен і ! Я : З ЕООКОЖЕ рення бен се У Е Е З : ж нен МОЙ ння з З х Е ї ї ШК З ї КОЖ Босння Куй 1 Клум 3 ї | Е ; В ї З ї ТЕ І їж : їх ї Н ї 3 Чадфрессюсяу: ї К ї х їх косу х їх ке 1 ї ї З ї ї і В ї Я: В юнннжнкктї Е ї те 3 х « Хенеєртнннний : ї З ї ТЕ Ж. ВН Ж ї Клнех : ї 1 і ; З ТО. джек щу у ї ї ! НЕ Ї ЯН Ж Ї : си І : Е ! у Кк : ку Не : В і ї А доля жено ню В омняк оснляо тло Вонкной00 Ж юетюююєююютсї Я ЖУК од екоееввмюк їх Ї і :

   с х. їх т осюсмя сла. Ко. пВіінііінініее у ОТЧЕ КД МЕ ї 1 Її ї ї Її х кова З Щ106 13 ї х у і : ; Кв Я т : ! ' ! ї і Мн : : ! : ї т в я 7 ї ї ї ї ' ї ! хх : : : : : ; 2 : ж ри ї т Н ї ' ї 2 . М І і їх і ї нн нн п з Кк ї ї ' ї Мопеесетееосдтте теле ях. Є ї ї ; Фуєєстюсєккнтннниттттто дітки тттитннтттнтттчтитжетттттт ння стттнт ння тити рнн нн аканкжнкю няння і Досеєеютюінх округу жюкєєхттєтктют: Коухтуюттюєюх ок окее І орюкхинтттї ошестююухєу о сеотелтнтия зтнітекеехх жеееттжтиж «отеукуукхехк. стхехккеіх сеогереееккю нини зав дл ча ід ЗААЛАМІ ЧИ ННІМ зятя сужяжт. или люк юююннк кю я тя : х он Кв ї 7 вид ак й ку їі СЕ ЕВ х : ї ік У У . дет ниття тую ж к м ще Я ку ! їх Є ЯК ! і Я т ев АК хх Я " божу, КК х В : КАХ В т Я Х : я ! БО й : Я ; : ;

   Ку . в Ж Її Є і ЖІ долонь Бк НЯ РБК ник па В кока с і й і в сла сеянн нн окт вне ВК росистнсмснтнн Що щі З з ! З ший т ях З нн б х ! К- . і дес я Ель Щи х і спеч ї ро з Крок сне ун А 7 і - ЖІН нм В і Е що й з 7 ї АХ х і ша и ож їі " х те се ЩЕ; гі х : У вжи не я Ох ре - в гі сх х ХЕ зх рі ; М а "и ії Ех Ко о св її: : у, З; як щ-й «й ГИ у - ЖЕ й їі З х я ЕЕ 4 х ш маш У х й ХХ ї ї я ж я гі У х є зн Мотмсня й у т - 5 . кож х ї Я лі й жений я Ю Я | Ж Мк ї Ду дллллллллннннтн ння

   Фіг. 4 хе І Шо яв У ЕЕ ку 1: і сени - Кк КК дня ек УКР ИВА ои хар ргюи іі ЗР гу? РЕВЕ у 112 зе мкщях 551531; к щу рр гу ж ех БОННІ и КК ЕН х і: у; МІВЕНУХ х ООН А х х і З і Е М ї щу 5 х 3 ЖИ з х ЗИМ п х х ЗО 5 - До у ї : С т ее дохчннки Я токев і ренту сах х хе сх в ї ок Га хх х ск схкжккй ссскхксессссо : 5 х ї ї ї х ко Кюнннжнжи ж я Ь - В х х Е й Ї х я / й КЕ ся я с КЕ х чаю є Е х : ет пи х я ТЕ Кох МУ Кк я Є Я еру гж Я х их се КО ї в з ще 5 ї ї х Я де щу і у х хто зу. : ї ве й га і м і ох У ; ; З -- Є Ї Ї їх йех Хесжсея ї : не а о 4 дю ке З ; Її Х Ї ї ї ї ї вок ї І їх З Е Е ї г ї І5 З Я й х : о; х Я ще і Ой я щу х Її В ї ї фени х У : г К- х ї х с У КК ее ОО От В Я С КІ 7 иа о с а Га х і я г. ї і жо І хм ї Кі 7 «Бен БЖ і ї х ї ВИЩЕ і Доскоч Я ох В. і Х ре Я По у і шк ; Ї ; жук нюнжнін кю єкт ніркююкдююкктнти Я і Я шк і й ди Мр т і ж в іх й

   КЕ. Б х 2 й СЕ МИ ХЕ У Рой ВЖК у ІЗ КА хе вч Кі й ЕВ у й «й НН км й ж ЕН --ж25 г ДЕН Ах я Ер Х Іра щи ЕЕ ш СЯ 13ї 4 у. щи ГЕТЕ т ек ЕЕ дан СЕК РЕБРІ ех Фк я як ва ЯН Ох ж ши КОКО КВ дня,

   у. 3 Кк ЕЕ ті Ї КЕ х БЕ лтах Е Е ! ї 1 ї зії х о

   Фіг. 6 с дат ЗК дну бо ї ВАК фа кни і ж З "ре в 7 дн З ее й Ж ки т і шк в і й с я тк «з : ше КО « сени Ж ба і ї п х тури я Є. 112 КУ БЖ й о ТЕРТИ Ук ЕТО йдучи, ПАКЕТИ ГЕ лю ; з вдале ЕК Кир а їде ХІМ ЗЕМЕОвх і | тво Ку ся хе кни вс ВК г Мед со і о Кк і. | ххяАкюе КЯМКККе 0 княже сля ЗНО сення пек я з Ї Пробні в. їж - у я х ї к М ПУ утік пи писку. З ще с що ї Ко М ик р сок х В у Ж; п те ї х з е ня З Ох Х : м й тля я Ж Ї БО ЕВ й ! ї г ис тд я Я х ОВТ У ев ! Коси В КК вс я ї ! ак ро мне ща КУ ї аа со Ж ПО ї дих пд : Її М я 1 - гі Ух г я «Жди і ї 5 Как ї сій ши МЕ 3 ї х Олі ни Ки СЕ БИ ЖУК ту і КО ЧЦаеах Й шякер ї , її М " ї Е М у У В ЖАМАХАЛЛІ. ХХАЛАЛЛА ЛАМХАЛІО ХХААЛАІ СМАМЛАХМК АМХАМ ЗАМАХ СЖААЛИК ЗА тво

   Фіг. і а КВК ек . ж й о КЕ ж ч . я і дин х . ди МОЛ диню г х Х с В Ед Ж ї х Фо дно І 1115 МІ дика БАХ КТ дит фо ТІ ІІ ЖК Р ГІ ден МЕ щи х ЖЕ ІІІ 11111: МУ 1 тІт: ів ТІ кВ я, ї ПЕК ЕВ КК і де ТТ т Є ХЕ х ї ТЕ КК и Й її ІЗ я х х З ТОЩО ух дн ВК : . ін о шк -й 4 ГО | дина й КО о ММ й Е х х саме о еве В 3 їх ЕЕ МК т. МКК З З ГЕ сх хе У : Х У НН МК Ех і ее МЕЖ ок о ТК, ОВ т х

   5 . і У ШК ох нак Ки . плід кві тега М З З оз ц ЕХ, КЕ и ОАВКТТ ДЯ пені есе яептнчнк В нях яння янканк В, їв с еВ М поки ї ; ж Х 4 в х ОККО о ще ОДУ ож : 5 меш з КБ овен и вв ро хо В І М сек ЕЕ» ков НЕ НЕ мя . У, ї | , с І о ке «ДН до з ШИК х ВИЗ я й . адм КМ сх оо хх ОЖЦИН ПКИН Содмиииний КУ КОКО х . тру ВО дк о КК ШО длчнняй 7 їх 7 Ех а МК ї Гх ЗХ й «МК М т шк дути : ; їх й Ж і Ж осо МЖК 7 ММ 0 Со ом МАС і-й в Ки і: ЗУ ЩО ОВ Мом дек му і С КО : хх ші ПАНА Ж тки т сх Ко КМ 3 що Ве З ОК Ка ОЙ Я ву ПАЛКИХ ї он на ЖК нн ННЯ ЕЕ Я днк дане. х КЗ 3 15 ж т хх дея й км У К і, ше ВХ ХК Х КО, - КД ї тт М КУЦ ня 5 " й Х А ти БО с х їх З ів шої Ї о т соток з сет Й ї х покої т з их поь ди 3 рн т пх в 5 Ж 7 а В «ке с дкнтук 3 М я М Ї пеня тоб Кохнвфок и ДЖ кети, х В ї З Й о пе Що це ОСТх х ж зи ВСЕ нт си в шех о Сет Ме МАМ. УМА Мен. «нн; «Мет нове ж Ка Кроки. Б Кай онов Б а он КО ВЗ щита . ше 0 ен Кк Пн, я й ХХ У птн як Ед сукклеккуєкктокк ких юк і : ї А ї з до пек еВ ка жен у з о шен ! шт ств Її ЖЖ. У ши 1 пити ли ТУ ск. ї ІК ї в тінню ї дкненю Мане У В КОЖ К сних Кок А тА дн ше . ТЕ 5 Ши жк ат ї ме ТОК ода жан ї у, ней дети дя днк вах і с е тою туя, ле плн х Ї ов ВХ ЗВ Е ї йо зі : ня х хх В я ВД ке он х : Б у ЕЕ я Ко се ї : Ж хі ож и ЧО ї Ж м я кох се їх ; хх Ж Ї со М, ех С я

   У. 7 НЕ ит, 0 ВХ Зоя ся ; з щ ї Ше я Я о мое ЖК хх Ї ТОЖ Жде а КА ад ; Б их кв и З 8 ЖЕ В я се ЗУ ОК Кт п ї хо поет во КО «в ; не а Й пав х жд ме Мо; хо Ех ГА У ОК: М АЖ АТ КВ - ї

   КУМ. С М їх хе Кк МТ и А : х г ех аа В ще сша КВ о ююВх, х й т и м пен юс М К Я Щх Б -к се ТЕ ей КО ожКх ми ТК і Ж СК КУ Сея Кк «ДТЕК дак т жо по : ОВ Ох МАЯ : днини ї я : иа ЩО ин ер ї ки ДК ї с ШТ и МИТ У 1 сля хом : іній я т ТУТ ех ху дет у от : ЕВ ИМА п в дет Ю Не Ох ї шт : вод ня Не кн ММ сг. шо: : У сек ЮК и нн и п п : 4 : : фа 1 1311: о1ї 5 лак ї НИ : Сени ІІТ: і 11 З Ї ще Не : и ВИ У І ЖЕ СХ ї ше ЕКО : хеєд и Ек ОЇ ЕВ Со Ок пк п г : З Кен АЖ и ТОЖ ди Ії : сх Я ШО ме хо ж КЕ НК ОН : рон всім інн - п Ву в а а г : че ї Її КОХ З ще мВ В НЯ : : РІ Я ї я ВК В а кої : : : То ; ї ТК ККУ одини що 101 І її і соломи ї С Ми око: а І ШЕ ЕНН ! Яр ще ! | уз у МЕН одних ПЕК ТЕ Ж ди Шо ШИ ОХ ен ї що її Я ни Ко г СА пкехуєн В пла З ж ; ехелкн ке ще Порічевнніжнннн юю диню дл учучент жін ж "

   Фіг. З одве ку ке я Ж уми, т ще ен Кі о т я й о оо : БУ Од м У 7 шо ТК кВ Б Е го КИ тА Кон ОК вві не В х В в ЖЕ : : ден чо 7 я Ж КО ї ких Ж сн о , . шо Я гу я ї х х с їх Я " ЗКуие З х З с т з кН Як ше б КТ х у х : З са їщ- КК ие: ї ; ЕК З т сх х ТО КОТ 1 ї ї і: У ; й й В МЕ Кз Ж РІ ТОЮ, : У Х х у ще Дий сек ЕІ ЕІ КВ ЗІ : т хз од дя о ВК 1111 о х х БК в А - т ІК ЖІ: ек нанннй т А ред и г ит ВО КЛ тлі ех З КАК Кий ВО БТ М дою ТР БЕІХ В ж ее я ВО КО ФІН нео еЕо КЕ их І 1 КИ Я МИХ а 33 їх од я Но ш Я ЕХ КЕ Я В - ОР ж БРА а Рея К У Ко : я РБК і х. ЯК Їм Ше РОБОТ Кох ТЕ м х жи : РОЇ тю шк 5 о ду З ж КОРІ яку де Хо 3 Х окон Вк в ОРГ оіЖ ти Ж й Е Ж: МЕ ОР І Же У і х на Як ик КЕ отож: ж ГУ Ж ки Сх сх Ко то Я: опо т КЗ, І Зк 3 см ВИ, БЕ Я ХК тот ; хо и ОК ЖЕ МІЯ п З ВО ТУТ ох М М ШЕ МЕНЕ : : по як У Є

   Я. ЧК ЯК сн Е Ж ОБ ЕК є У а А 1 Брю х : я : 1 й М Опт - Х БУ ! : 1 Ж с я шу по: Я Код : кої ЩЕ Х Ех КОЖ 1 тав в ИЙ ЖЕО оку о У. 5 : і ОМ ЖЕ БАК еко КД Я щини с ї ї ї ї Ми т. ГУ й т ТЕ Я Ко КщЕ о - ї : : І ж Ж дО ММК фот МК ЖІ ї Н ПЕСНИ ЕЕ 11 БУХ В ВИ ОО : 1 ци жу ІТ МОУ х Ж: і : Ж г 1 рми КЕ ЩО «ЕК Ен ГК КУ ЕС ЕОР Я х хе хх тя 1 їх ОКО уЄ 7 си я ШЕ х. З Ох Ж ДОВ ТОЩе в : З Ж І х, пи ся ЖЕ РІ С : Ка т я Ж ; : Ж Ж Сай НО ї Бе І КЕ їх Ки ЖЕ х «ріг. 10

   «й я

   З . ще ж к ї хх: 1 СКУ я дит х ! рі: в же х шк Ох 7 І І щ. ї ях ї 5. 7 є БУТ ї КО оон х Її три ї вт р. ї їх сеух ща АРІ ши Ох ; ТЕ з ну 2 хіт ЩЕ ХМК і Н Бо те ї фі: ши У УА од х З А х тс тх ЕТ. АВК х : ї я лік А От х - х ї З г ТІ; КК Ах ї їх йо Доска Кк ЖК ЖЖ КК ЖК юка ля нн НН КМ ой имеет тет т то ее дее фото фодеодоюєіосотітесевое о : ТТ С пусто х У ї : Х кл: ТІ З Ю ннже ї хї - ЗУБЕТЯ ЯК А ОО ОКО дуоденіт юту ї т: З Як КК дик ВО уд 1 і х ї ї ї ЖЕ Трах гі ї : : с, ЕЯкоя МК ї х Ї їх чх ї ж МНК її ї ї їх: ча шо ЗЕ Е х ; х їх Ве ЕСЕ ї НІ ї х Ї їх см ОК о ееууднкенох ві г у 5 шо в дллооікннх ХК КЕ. Ко ей о вавфооюсюссюююк дю «ЯН Дккднкнкксккюй : У рр, фллннтллннннннння Женя . ЗК і їх ї В: х ше і х : ії з хо І 1 : її в 5: ї ї / ї Я Зк кА 5: Ї м що й р Н ї нх з т ГКУ й її Ж х їх т ; т 5: ї її х КЕ Ге ї ї т. 3 її т Ї її . ї : Її КО Ті Ї і : ГІ і : 3 -к ця 3 : ; 3 Є ВЕ 3 5 1 ї ХЕ їі ГУ З ї ї є . КУ ї ї о. жо тс БЕ З ї й х КІ ї Т ї дети ую гниття лют учню жнн і нин ї ї ТЕ Її Ї 7 ККУ; й КЕ т ї її хг х Я ї 3.4 ї охо омнокснсх ооо ооо ооо ов ооо ооо ооо оо оо а о ооо В п оросонКвНК їх ЕК ДКАХІднрмх км нкх КК КМКк ММ ся диня се АК ую ух Му ОС КК пов о КВ ОККО п и и и и и КИ и ЖК пи ї ПІК а Бай я пожити ях а п я и ий ТИ Ка о км и и и Кк Ж с уки у и и в КК ж шия и КК ТК и и у КИ Ж Кк я Кк . , ї Ї , с З 22 нн хамо, с. АХ Ву ЖИ, клав х я ех тт, шт НИ и Моди 1 си Хлоют, кт ЗИМ, АН сте в хі а ще ЕІ ЕК мочнюин ан У ї х Зх с МІК ее Ту коня й еп їх ї КН а вк МАКЕТИ он хакі! пюеюху - ЦК ка ЕК МЕ ЗК до х і х у ве ук Кр З деки? . Е ВК УК, я «х Жди МЖК деяких, га злих У ї І М - Ка ов В ОН ЖІ те дока і т І Ой 7 де ж УТІХ Ж м дя де Е х у Са з ї паж Ми Кі с ї м У щ х й - - ЕК ХО Ж сю ї ї ТІ зе 5 ее и у г бинт «то кн і г и - ХКЯ ШОК ї Ї Кі Кові лот о щеея ; : пли і Уа я: ї те з г й КЗ сажу ної шк дня а че но а гу кн Ого МЕ ож кни - і Е 3 дення Її « се им сгрх що Во дкех я с я хі Її В: ие" Е я ДИКІ х Кох і я ей х вве ка Іх х т щи ОХ - ї З ї КЕ с КЕН с ї х МИ с сосен ок ж х 1 ж ї основа ЕЕ Де КУ ? НВ з УМ т у же ЩА ХХ ї ие кВ нич ше бе х ск р і ях леви - ек З х ї их -кх ВІК оо х це Ю Мо само . ККЗ де У ех М І р ах а Й В шк х КЕ ТЗ ї КТ ВО кеш ї З г т ет В о мин З їх НЕ Ї деку К УК со о я МО Я ву» ши КК і і ВЗ г ОК ей су нд Я Е З я : : ЩИХ ї МЕ ЕТ я. кю х с Ко у кн дж т ! 3 п б Ме се у о, тя си и : Її Ї ЦІ м ев я У Є што ок М 1 ї ї НЕ ан юю По чн о ВВНЗ о Мт я Т кит дКАУх ТАМУХ я Ку х Ж кох ех ФК, хх і ВИ ЖИМ ОЇ 1 ІІ КМ хуя К Ве Пе о зн у сних 7 Ко ї ПЕ жк мах оц Кия з І я ї Ї тт МЖК Мп: в : к: ва УМ ши у СИМ т Де о «В мм ЕВ де пе я в ВЕК хх, УЖ, КН М ЖК сок ЕХ п вве вон для х у Ко ся ува три ши КО Вена фев нн уваьиче ох ї УМ сен ТЕ г пес и х ї змін с. гу Я З ж КК з я Зх Мк ха МД голих пекти, Я ще де ко Кк о дм Мох ОЕМ ЗЕ . Т и АК похо ов Ї хх - То их х ї дж их КИ Ж - ВК сим ев ТУ дон нлаалняни 2 А ех сад по ОДИААТТЯ т Ж А ем» их з ВВЕ кою мих. і сосесссссс осот і роя ок ак ув о зпсллссеттттттит Модне

   1. а жив ее Аж ни В нетто З са МИ Ме еВ од їх ЕВ в ку Ж зи вх «їх рими ех Ї сш КВ п уклхфнт тент т іттттст тт пкт З я ЦИМ МК, . Ж КК тт 7
2. Фіг. 12