UA78620C2

UA78620C2 - Gravity meter

Info

Publication number: UA78620C2
Application number: UAA200505440A
Authority: UA
Inventors: Olena Mykolaivna Bezvesilna; Ihor Vatslavovych Korobiichuk; Serhii Oleksiiovych Nechai; Yurii Oleksandr Podchashynskyi
Original assignee: Zhytomyr State Technological U
Priority date: 2005-06-07
Filing date: 2005-06-07
Publication date: 2007-04-10

Abstract

The proposed gravity meter can be used in geodetic surveys, geologic explorations, and inertial navigation systems. The gravity meter contains a two-stage gyroscope with a torque motor and an angular position transducer, a low-pass filter, and a computing unit. The center of mass of the rotor of thegyroscope is displaced relative to the rotation axis of the rotor. The output of the angular position transducer is connected to the input of the computing unit via the filter. The proposed gravity meter is distinctive by its enhanced accuracy.

Description

Опис винаходуDescription of the invention

Винахід належить до галузі вимірювальної техніки і може бути використаний для проведення гравіметричних 2 вимірів на рухомій основі в геодезії, геології, ініціальних системах навігації.The invention belongs to the field of measuring technology and can be used to carry out gravimetric 2 measurements on a mobile basis in geodesy, geology, initial navigation systems.

Відомий гравіметр |1| на основі двостепеневого гіроскопа, який використовується в якості чутливого елементу (ЧЕ) гравіметра. Спільними суттєвими ознаками відомого гравіметра і гравіметра-винаходу є те, що вони містять двостепеневий гіроскоп і датчик моменту.The known gravimeter |1| based on a two-stage gyroscope, which is used as a sensitive element (SEE) of a gravimeter. Common essential features of the known gravimeter and the gravimeter-invention are that they contain a two-stage gyroscope and a torque sensor.

Проте, на відміну від гравіметра-винаходу, у відомому гравіметрі центр мас ротора двостепеневого 70 гіроскопа розташований на осі його обертання. До складу відомого гравіметра входить датчик кутової швидкості повороту ротора двостепеневого гіроскопа відносно основи. У відомому гравіметрі відсутні фільтр нижніх частот і пристрій обчислення вихідного сигналу гравіметра.However, unlike the gravimeter-invention, in the known gravimeter the center of mass of the rotor of the two-stage 70 gyroscope is located on the axis of its rotation. The composition of the well-known gravimeter includes a sensor of the angular velocity of rotation of the rotor of a two-stage gyroscope relative to the base. The known gravimeter lacks a low-pass filter and a device for calculating the output signal of the gravimeter.

Результат вимірювань, отриманий за допомогою відомого гравіметра, містить великі похибки вимірювань. Ці похибки викликані тим, що цей гравіметр вимірює сукупність прискорення сили тяжіння (корисної складової 72 результатів вимірювань) та інерціального абсолютного прискорення (завада, що приводить до похибок результатів вимірювань). Інерціальне абсолютне прискорення зумовлене, в основному, вертикальним прискоренням літака, на якому встановлено гравіметр. Причому величина завади може бути значно більшою, ніж величина корисної складової результатів вимірювань. Поступальні і кутові вібрації літака також можуть привести до істотних випадкових похибок результатів вимірювань.The measurement result obtained using a known gravimeter contains large measurement errors. These errors are caused by the fact that this gravimeter measures a combination of the acceleration of gravity (the useful component of the 72 measurement results) and the inertial absolute acceleration (an interference that leads to errors in the measurement results). The inertial absolute acceleration is due mainly to the vertical acceleration of the aircraft on which the gravimeter is installed. Moreover, the value of the interference can be significantly greater than the value of the useful component of the measurement results. The translational and angular vibrations of the aircraft can also lead to significant random errors in the measurement results.

Таким чином, суттєвим недоліком відомого гравіметра є низька точність вимірювань.Thus, a significant drawback of the known gravimeter is the low measurement accuracy.

Найбільш близьким за сукупністю суттєвих ознак до гравіметра-винаходу є гравіметр, побудований на основі двостепеневого динамічно-настроюваного гіроскопа (ДНГ), який використовується в якості ЧЕ гравіметру (2, стор.6б). Цей гравіметр обрано за прототип.The closest in terms of essential features to the gravimeter-invention is a gravimeter built on the basis of a two-stage dynamically adjustable gyroscope (DNG), which is used as a gravimeter CHE (2, p. 6b). This gravimeter is chosen as a prototype.

Спільними суттєвими ознаками гравіметра-прототипу і гравіметра-винаходу є те, що вони містять с 29 двостепеневий ДНГ, до якого підключений датчик моменту. Ге)Common essential features of the gravimeter-prototype and the gravimeter-invention are that they contain a 29 two-stage DNG to which a torque sensor is connected. Gee)

Проте, на відміну від гравіметра-винаходу, у гравіметрі-прототипі центр мас ротора двостепеневого ДНГ розташований на осі його обертання. До складу гравіметра-прототипу входить датчик кутової швидкості повороту ротора двостепеневого ДНГ відносно основи. У відомому гравіметрі відсутні фільтр нижніх частот і пристрій обчислення вихідного сигналу гравіметра. о 30 Результат вимірювань, отриманий за допомогою відомого гравіметра, містить великі похибки вимірювань. Ці сч похибки викликані тим, що цей гравіметр вимірює сукупність прискорення сили тяжіння (корисної складової результатів вимірювань) і інерціального абсолютного прискорення (завада, що призводить до похибок ее, результатів вимірювань). Інерціальне абсолютне прискорення зумовлене, в основному, вертикальним Ге) прискоренням літака, на якому встановлено гравіметр. Причому величина завади може бути значно більшою, ніж 35 величина корисної складової результатів вимірювань. Поступальні і кутові вібрації літака також можуть в привести до істотних похибок результатів вимірювань.However, unlike the gravimeter-invention, in the gravimeter-prototype the center of mass of the two-stage DNG rotor is located on the axis of its rotation. The prototype gravimeter includes a sensor of the angular speed of rotation of the two-stage DNG rotor relative to the base. The known gravimeter lacks a low-pass filter and a device for calculating the output signal of the gravimeter. o 30 The result of measurements obtained with the help of a known gravimeter contains large measurement errors. These errors are caused by the fact that this gravimeter measures a combination of the acceleration of gravity (a useful component of the measurement results) and the inertial absolute acceleration (an interference that leads to errors in the measurement results). The inertial absolute acceleration is due mainly to the vertical Ge) acceleration of the aircraft on which the gravimeter is installed. Moreover, the value of the disturbance can be significantly greater than the value of the useful component of the measurement results. The translational and angular vibrations of the aircraft can also lead to significant errors in the measurement results.

Таким чином, суттєвим недоліком гравіметра-прототипу є низька точність вимірювань.Thus, a significant drawback of the prototype gravimeter is the low measurement accuracy.

В основу винаходу поставлена задача вдосконалення гравіметра, щоб забезпечити підвищення точності « вимірювань прискорення сили тяжіння. З 70 Поставлена задача вирішується шляхом того, що центр мас ротора двостепеневого с динамічно-настроюваного гіроскопа зміщений відносно осі його обертання, додатково введені датчик кутаThe basis of the invention is the task of improving the gravimeter in order to ensure an increase in the accuracy of measurements of the acceleration of gravity. With 70 The problem is solved by the fact that the center of mass of the rotor of the two-stage dynamically adjustable gyroscope is shifted relative to the axis of its rotation, an angle sensor is additionally introduced

Із» повороту, фільтр нижніх частот і пристрій обчислення вихідного сигналу гравіметра, причому вхід датчика кута повороту підключено до виходу двостепеневого динамічно-настроюваного гіроскопа, а вихід датчика кута повороту підключено до входу фільтра нижніх частот, вихід якого підключено до входу пристрою обчислення 45 вихідного сигналу гравіметра. і Підвищення точності вимірювань в гравіметрі-винаході забезпечується за рахунок того, що центр мас ротораFrom" rotation, a low-pass filter and a device for calculating the output signal of the gravimeter, and the input of the angle of rotation sensor is connected to the output of the two-stage dynamically adjustable gyroscope, and the output of the angle of rotation sensor is connected to the input of the low-pass filter, the output of which is connected to the input of the device for calculating the output signal 45 gravimeter and Increasing the accuracy of measurements in the gravimeter-invention is ensured by the fact that the center of mass of the rotor

Ге | двостепеневого ДНГ зміщений відносно осі його обертання і тому цей гравіметр виконує безпосереднє вимірювання прискорення сили тяжіння. Ці вимірювання виконуються за допомогою датчика кута повороту, який б додатково введено до складу гравіметра-винаходу. ка 20 Оскільки в гравіметрі-винаході виконується безпосереднє вимірювання прискорення сили тяжіння, то з'являється можливість виконати фільтрацію вимірювального сигналу. Основна частина потужності корисної с складової вимірювального сигналу зосереджена на частотах, менших за О,Трад/с (крива 2, Фіг.1). Основна частина потужності похибок вимірювального сигналу зосереджена на частотах, більших за 0,Трад/с (крива 1,Ge | of the two-stage DNG is shifted relative to its axis of rotation, and therefore this gravimeter performs a direct measurement of the acceleration of gravity. These measurements are performed using a rotation angle sensor, which would be additionally included in the composition of the gravimeter-invention. ka 20 Since the gravimeter-invention directly measures the acceleration of gravity, it becomes possible to filter the measurement signal. The main part of the power of the useful s component of the measuring signal is concentrated at frequencies lower than 0, Trad/s (curve 2, Fig. 1). The main part of the power of the measurement signal errors is concentrated at frequencies greater than 0.Trad/s (curve 1,

Фіг.1). Тому до складу гравіметра введено фільтр нижніх частот. Цей фільтр виконує фільтрацію вимірювального сигналу з метою вилучення похибок, викликаних вертикальними прискореннями, поступальними і кутовимиFig. 1). Therefore, a low-pass filter is included in the gravimeter. This filter filters the measurement signal in order to remove errors caused by vertical, translational and angular accelerations

ГФ) вібраціями літака, на якому встановлено гравіметр. Пристрій обчислення вихідного сигналу гравіметра перетворює результат фільтрації вимірювального сигналу у вихідний сигнал гравіметра. о Таким чином, з вихідного сигналу гравіметра-винаходу вилучається ряд суттєвих похибок вимірювань. Якщо ці похибки не вилучити запропонованим способом, то вони по величині можуть дорівнювати значенню корисного 60 сигналу, тобто бути неприпустимо великими. Вилучення похибок дозволяє суттєво підвищити точність вимірювань прискорення сили тяжіння.GF) by the vibrations of the aircraft on which the gravimeter is installed. The device for calculating the output signal of the gravimeter converts the result of filtering the measurement signal into the output signal of the gravimeter. o Thus, a number of significant measurement errors are removed from the output signal of the gravimeter-invention. If these errors are not removed by the proposed method, then they can be equal in magnitude to the value of the useful 60 signal, i.e. be unacceptably large. The removal of errors allows you to significantly increase the accuracy of measurements of the acceleration of gravity.

Суть винаходу пояснюється кресленнями.The essence of the invention is explained by drawings.

Фіг.1 - графік спектральної щільності корисної складової та похибок результатів вимірювань.Fig. 1 is a graph of the spectral density of the useful component and the errors of the measurement results.

Фіг.2 - структурна схема гравіметра; бо Гравіметр (Фіг.2) містить двостепеневий ДНГ (1) з ротором (2), до якого підключено датчик (4) моменту,Fig. 2 - structural diagram of the gravimeter; because the Gravimeter (Fig. 2) contains a two-stage DNG (1) with a rotor (2), to which a torque sensor (4) is connected,

датчик (3) кута повороту, фільтр (5) нижніх частот і пристрій (6) обчислення вихідного сигналу гравіметра.the sensor (3) of the angle of rotation, the filter (5) of low frequencies and the device (6) for calculating the output signal of the gravimeter.

Вхід датчика (3) кута повороту підключено до виходу двостепеневого динамічно-настроюваного гіроскопу (1), вихід датчика (3) кута повороту підключено до входу фільтра (5) нижніх частот. Вихід фільтра (5) нижніх частот підключено до входу пристрою (6) обчислення вихідного сигналу гравіметра. Центр мас С ротора (2) зміщений відносно осі його обертання на величину І.The input of the sensor (3) of the angle of rotation is connected to the output of the two-stage dynamically adjustable gyroscope (1), the output of the sensor (3) of the angle of rotation is connected to the input of the filter (5) of low frequencies. The output of the low-pass filter (5) is connected to the input of the device (6) for calculating the output signal of the gravimeter. The center of mass C of the rotor (2) is shifted relative to the axis of its rotation by the amount I.

Гравіметр працює таким чином.The gravimeter works like this.

За допомогою приводного двигуна (на кресленні не показаний) ротор (2) обертається з постійною кутовою швидкістю Г. При відсутності зовнішніх впливів ротор (2) обертається в горизонтальній площині. При наявності 7/0 прискорення сили тяжіння уздовж його осі обертання ротор (2) почне відхилятись.With the help of a drive motor (not shown in the drawing), the rotor (2) rotates with a constant angular velocity H. In the absence of external influences, the rotor (2) rotates in the horizontal plane. If there is a 7/0 acceleration of gravity along its axis of rotation, the rotor (2) will start to deviate.

При описі роботи гравіметра основні початкові співвідношення запозичені з |З, 4).When describing the operation of the gravimeter, the main initial relations are borrowed from |Z, 4).

Якщо вісь 02 спрямована вертикально і, крім прискорення сили тяжіння 49, інші прискорення відсутні, то виникає момент сили тяжіння М, який змусить ротор (2) відхилятися відносно осі Ох. Момент сили тяжіння М у визначиться виразом:If the axis 02 is directed vertically and, in addition to the acceleration of gravity 49, there are no other accelerations, then there is a moment of gravity M, which will cause the rotor (2) to deviate relative to the axis Ox. The moment of gravity M y is determined by the expression:

Му-таї.сово, де т - маса ротора (2),Mu-tai.sovo, where t is the mass of the rotor (2),

І - зміщення центру мас ротора (2) відносно осі його обертання, о, - Кут відхилення ротора (2).I - displacement of the center of mass of the rotor (2) relative to the axis of its rotation, o, - Angle of deflection of the rotor (2).

Момент МЕ від вертикального прискорення й по осі чутливості приладу (Фіг.2) дорівнює: 720 Мр - ТА. сово,The moment ME from the vertical acceleration and along the sensitivity axis of the device (Fig. 2) is equal to: 720 Mr - TA. owl

Момент Му сил пружності пружних елементів підвіски ротора (2) (на кресленні не показані) дорівнює:The Mu moment of the elastic forces of the elastic elements of the rotor suspension (2) (not shown in the drawing) is equal to:

Мт-Схо, де С, - жорсткість пружних елементів підвіски ротора (2) на кручення. сMt-Sho, where C is the torsional rigidity of the elastic elements of the rotor suspension (2). with

Відцентровий момент М, дорівнює:The centrifugal moment M is equal to:

Миті о віп о де І - момент інерції ротора (2), у - кутова швидкість обертання ротора (2).Where I is the moment of inertia of the rotor (2), y is the angular speed of rotation of the rotor (2).

Якщо прийняти, що о«1 рад, то можна записати: -If we accept that o"1 is rad, then we can write: -

Схосн зо, У-ТІДНТІ Й, сч звідки, позначивши КС. | 2 ; отримуємо: Ге е-- А й ДВІ (ге) ст КShosn zo, U-TIDNTI Y, sch from where, marking KS. | 2; we get: Ge e-- A and DVI (ge) st K

Зо Позначивши ті отримуємо вхідний сигнал фільтра (5) нижніх частот: - ши т- 1 --9- 5 І «By marking those, we get the input signal of the filter (5) of lower frequencies: - ши т- 1 --9- 5 И «

Звідки - с в - 1-9 Б.From where - from c - 1-9 B.

Таким чином, кут о відхилення ротора (2) пропорційний прискоренню сили тяжіння д та вертикальному ;» прискоренню кб.Thus, the angle o of the rotor deviation (2) is proportional to the acceleration of gravity d and vertical ;" acceleration kb

Вихідний сигнал датчика (3) кута повороту проходить через підсилювач (на кресленні не показаний) з коефіцієнтом підсилення 1 і поступає на вхід фільтра (5) нижніх частот. У вихідному сигналі датчика (3) -і 8 со кута повороту також присутні похибки, викликані поступальними і кутовими вібраціями літака, на якому встановлено гравіметр. Тому, враховуючи ці обставини, вхідний сигнал фільтра (5) нижніх частот визначається (о) за формулою: ва 70 Те дан ож Ву В у куля, с2 де ЕК, Ку - проекції на осі Ох, бу поступальних віброприскорень літака,The output signal of the sensor (3) of the angle of rotation passes through an amplifier (not shown in the drawing) with a gain of 1 and enters the input of the low-pass filter (5). There are also errors in the output signal of the sensor (3) and 8 sec of the rotation angle, caused by translational and angular vibrations of the aircraft on which the gravimeter is installed. Therefore, taking into account these circumstances, the input signal of the filter (5) of low frequencies is determined (o) by the formula:

В - коефіцієнт пропорційності,B is the proportionality factor,

В - момент інерції ротора (2),B - moment of inertia of the rotor (2),

Фу проекції на осі Ох, бу кутових віброприскорень літака,Fu projection on the axis Oh, bu angular vibration accelerations of the aircraft,

ГФ) Ме» - моменти, пов'язані з інструментальними похибками двоступеневого ДНГ (1). т Частотні спектри сигналу, який відповідає прискоренню сили тяжіння, і сигналу, який відповідає вертикальним прискоренням, поступальним і кутовим вібраціям літака, є різними (Фіг.1, крива 2 і крива 1 відповідно). Переважна частота першого сигналу дорівнює 0,00175рад/с, переважна частота другого сигналу 60 дорівнює 0,269рад/с.ГФ) Me» - moments associated with instrumental errors of two-stage DNG (1). t The frequency spectra of the signal that corresponds to the acceleration of gravity and the signal that corresponds to the vertical acceleration, translational and angular vibrations of the aircraft are different (Fig. 1, curve 2 and curve 1, respectively). The predominant frequency of the first signal is 0.00175rad/s, the predominant frequency of the second signal 60 is 0.269rad/s.

Фільтр (5) нижніх частот має частоту зрізу О,Трад/с і виконує фільтрацію сигналу Т з метою вилучення похибок, викликаних вертикальними прискореннями, поступальними і кутовими вібраціями літака, на якому встановлено гравіметр. В результаті, на виході фільтра (5) нижніх частот отримуємо вихідний сигнал Т. в5 Для фільтра (5) нижніх частот можна записати співвідношення |5):The low-pass filter (5) has a cut-off frequency of O, Trad/s and filters the T signal in order to remove errors caused by vertical accelerations, translational and angular vibrations of the aircraft on which the gravimeter is installed. As a result, at the output of the low-pass filter (5), we get the output signal T. v5 For the low-pass filter (5), we can write the ratio |5):

т 't '

Та - Га - то) -й де м(.) - вагова функція фільтра (5) нижніх частот. 2 Вагова функція фільтра (5) нижніх частот дорівнює |5): ш й мий) Ге розвієчоко о вик як сої де ММ) - передаточна функція фільтра (5) нижніх частот. 70 Вихідний сигнал фільтра (5) нижніх частот подається в пристрій (6) обчислення вихідного сигналу гравіметра. Він обчислює вихідний сигнал гравіметра за формулою: т 1 . те | 20 етени ч- о |гонхTa - Ha - to) -y where m(.) is the weighting function of the filter (5) of lower frequencies. 2 The weighting function of the filter (5) of low frequencies is equal to |5): h y miy) Ge razviechoko o vyk as soi de MM) is the transfer function of the filter (5) of low frequencies. 70 The output signal of the low-pass filter (5) is fed to the device (6) for calculating the output signal of the gravimeter. It calculates the output signal of the gravimeter according to the formula: t 1 . that | 20 ethene ch- o |gonh

Мк со - т)Mk so - t)

В даному випадку тїт-2лп - інтервал часу обчислень пристрою (6), п-1,2,... - кількість повних обертів зовнішньої рамки (на кресленні не показана) двостепеневого ДНГ (1).In this case, tt-2lp is the time interval of device calculations (6), n-1,2,... - the number of complete revolutions of the outer frame (not shown in the drawing) of the two-stage DNG (1).

В результаті отримуємо вихідний сигнал Т" гравіметра-винаходу, який містить корисну інформацію про прискорення сили тяжіння 9. В ньому відсутні всі похибки, переважна частота яких більша за 0,Трад/с. Ці похибки викликані: поступальними віброприскореннями з переважаючою частотою 314Орад/с; кутовими віброприскореннями з переважаючою частотою 20рад/с, що дорівнює частоті власних коливань двостепеневогоAs a result, we get the output signal T" of the gravimeter-invention, which contains useful information about the acceleration of gravity 9. It does not contain all the errors whose predominant frequency is greater than 0.Trad/s. These errors are caused by: translational vibration accelerations with a predominant frequency of 314Orad/s ; by angular vibration accelerations with a predominant frequency of 20 rad/s, which is equal to the frequency of natural oscillations of the two-stage

ДНГ (1) (самий небезпечний випадок головного резонансу); кутовими віброприскореннями з переважаючою частотою 40Орад/с та борад/с; кутовими віброприскореннями, частота яких дорівнює 6,7 та 1Орад/с (субгармонійні коливання).DNG (1) (the most dangerous case of main resonance); angular vibration accelerations with a predominant frequency of 40 Orad/s and borad/s; angular vibration accelerations, the frequency of which is equal to 6.7 and 1Orad/s (subharmonic oscillations).

Крім того, за час обчислень 5-242п практично повністю будуть усуватися інструментальні похибки сч г двостепеневого ДНГ (1), оскільки за повний оберт його зовнішньої рамки ці похибки по черзі приймають рівні по амплітуді додатні і від'ємні значення, тобто в середньому вони дорівнюють нулю. о)In addition, during the calculation of 5-242p, the instrumental errors of the two-stage DNG (1) will be almost completely eliminated, since during a full revolution of its outer frame, these errors alternately take equal positive and negative values in amplitude, that is, on average, they are equal to zero at)

Таким чином, у вихідному сигналі гравіметра-винаходу повністю компенсується вплив ряду похибок вимірювань, що дозволяє суттєво підвищити точність вимірювань прискорення сили тяжіння.Thus, in the output signal of the gravimeter-invention, the effect of a number of measurement errors is fully compensated, which allows to significantly increase the accuracy of measurements of the acceleration of gravity.

При проведенні випробувань для реалізації запропонованого винаходу використовувалися такі апаратні о зо засоби: 1. Двостепеневий ДНГ, що серійно виготовляється у ВАТ "НВК Київський завод автоматики ім. сDuring the tests for the implementation of the proposed invention, the following hardware and tools were used: 1. Two-stage DNG, which is serially manufactured at OJSC "NVK Kyiv Automatic Plant named after

ГІ.Петровського", м. Київ. «о 2. Фільтр нижніх частот з частотою зрізу О,Трад/с.GI.Petrovsky", Kyiv. "o 2. Low-pass filter with a cut-off frequency of O, Trad/s.

З. Пристрій обчислення вихідного сигналу гравіметра - бортова обчислювальна машина С-019 літака АН-124. соZ. The device for calculating the output signal of the gravimeter is the S-019 on-board computer of the AN-124 aircraft. co

У вказаного двостепеневого ДНГ центр мас ротора розташований на осі його обертання. Тому було виконано їм- доробку цього двостепеневого ДНГ шляхом закріплення на його роторі додаткового тягаря, місце розташування якого зміщено відносно осі обертання ротора.In the indicated two-stage DNG, the center of mass of the rotor is located on the axis of its rotation. Therefore, they made a modification of this two-stage DNG by fixing an additional burden on its rotor, the location of which is shifted relative to the axis of rotation of the rotor.

В результаті проведених випробувань визначено, що гравіметр-винахід дозволяє відокремлювати сигнал прискорення сили тяжіння від завад, викликаних вертикальними прискореннями, поступальними і кутовими « вібраціями літака, на якому встановлено гравіметр. Таким чином, у вихідному сигналі гравіметра-винаходу -о с повністю компенсується вплив ряду похибок вимірювань. Точність вимірювань прискорення сили тяжіння за допомогою гравіметра-винаходу складає 1мГл. :з» Література: 1. Авторське свідоцтво Мо317021, клас 501М7/00. - "Бюлетень винаходів". - 1971. -Мо30. 2. Одинцов А.А. Динамически настрайваемье гироскопь!: Учебное пособие. - К.: КПИ, 1982. -68с. -І 3. Павловский В.А. Теория гироскопов. - К.: Вища школа, 1986. -302с. 4. Самотокин Б.Б., Мелешко В.В., Степанковский Ю.В. Навигационньсе приборь и системи. - К.: Вища школа, со 1986. -З44с. б 5. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов: Учебное пособие для вузов. во М: Радио и связь, 1990. -256с. іме) мкAs a result of the tests, it was determined that the gravimeter-invention allows to separate the gravitational acceleration signal from interference caused by vertical accelerations, translational and angular vibrations of the aircraft on which the gravimeter is installed. Thus, the influence of a number of measurement errors is fully compensated for in the output signal of the gravimeter of the invention. The accuracy of measurements of the acceleration of gravity using the gravimeter-invention is 1mH. :z» References: 1. Author's certificate Mo317021, class 501М7/00. - "Bulletin of Inventions". - 1971. -Mo30. 2. Odintsov A.A. Dynamically adjustable gyroscope!: Tutorial. - K.: KPI, 1982. -68p. -I 3. Pavlovsky V.A. Theory of gyroscopes. - K.: Higher school, 1986. -302p. 4. Samotokin B.B., Meleshko V.V., Stepankovsky Yu.V. Navigation devices and systems. - K.: Higher School, so 1986. -Z44p. b 5. Goldenberg L.M., Matyushkin B.D., Polyak M.N. Digital signal processing: A textbook for universities. in M: Radio and communication, 1990. -256p. name) mk

Claims

The formula of the invention

A gravimeter containing a two-stage dynamically adjustable gyroscope (1) to which a sensor (4) is connected

moment, the rotor (2) and the sensor (3) of the angle of rotation, which differs in that the center of mass of the rotor (2) of the two-stage

(F) of the dynamically adjustable gyroscope (1) is shifted relative to its axis of rotation, a filter (5) of lower frequencies is introduced

GI and the device (6) for calculating the output signal of the gravimeter, and the input of the sensor (3) of the angle of rotation is connected to the output of the two-stage dynamically adjustable gyroscope (1), and the output of the sensor (3) of the angle of rotation is connected to the INPUT of the filter (5) of low frequencies, the output which is connected to the input of the device (6) for calculating the output signal of the gravimeter.

b5