WO1982000966A1 - Copying control system - Google Patents

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WO1982000966A1
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Fujitsu Fanuc Ltd
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    • B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
    • B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
    • B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
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    • B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
    • B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing

Definitions

  • the present invention when cormorants ⁇ the model or the like of hemispherical, also relates to scanning control scheme can be made uniform bi click off I one de surface. Because O 0 so
  • arrogant speed and arrogant direction are calculated and arrogant control is performed.
  • arrogant control is performed.
  • Fig. 1 In general, when copying a three-dimensional model MDL1, copying is performed along the paths a, b, c, d, and e.
  • the feed-back position b is fed in the X-axis direction at the turn-back position b, and the X—Z plane is arrogant to the point c, and the follow-up turn position d from the point c.
  • the feed axis was 90 at the time of big feed and at the time of copying, as if to say again that the YZ plane was arrogant. It is common to change.
  • the present invention satisfies the above-mentioned demands.
  • the purpose of the present invention is to provide a big buried surface when arbitrarily processing a hemispherical model or the like. To be able to do o
  • a big guide direction is determined by an arrogant sending direction signal created based on a determination result of a phase determination circuit and a bi: / feed direction input from an input device.
  • the big feed is performed by convergence and arrogance, even when arrogant processing such as a hemispherical model is performed, the bif feed surface is set to X and Y. Can be aligned on a plane.
  • FIGS. 1 and 2 are explanatory diagrams of a conventional example
  • FIG. S is a block diagram of an embodiment of the present invention
  • FIGS. 4 (A) and 4 () are operation explanatory diagrams of FIG. .
  • FIG. 5 is a diagram of a process diagram of the embodiment of the present invention, in which DG is a displacement synthesis circuit, IND is an indexing circuit, ARN and ART are speed calculation circuits, DC is a segmentation gg circuit, and GC is a gate circuit.
  • ⁇ ? ⁇ PCZ is a position detector
  • ADD is an adder
  • MDL is a model
  • W is a work
  • TR is a tracer head
  • CT is a cutter
  • 8T is a stylus.
  • FIGS. 4 (A) and 4 (B) are diagrams showing paths of a hemispherical model according to the present embodiment in the case of arroW j5, and FIGS. (As can be seen from (A) and (3 ⁇ 4), the present embodiment follows the YZ plane from a to the arrogant turning position b, and the big buoy at the copying turning position b. Then, the XY plane is arrogant to c, and the YZ plane is again imitated from c to the folding position d, thereby aligning the big feed plane.
  • the displacement synthesis circuit DG is a displacement signal from the tracer feed TR.
  • the speed calculation circuit ARN calculates the normal direction speed signal based on the difference 4 *
  • the speed calculation circuit ART calculates the difference "and the copying applied from the e-cance controller SC described later.
  • the tangential speed signal V T is obtained based on the feed direction signal VTD.
  • the arrogant feed direction signal VTD determines whether the tangential speed direction is set to + 90 ° or 90 ° with respect to the normal direction. all SANYO be shown, therefore, the case of ⁇ have feeding direction signal VTD, * 0, in the case of the polarity of the tangential velocity signal V T is Ru 3 ⁇ 4 those of opposition.
  • the indexing circuit IND is provided with displacement direction signals sin,
  • ⁇ . ⁇ wii- ⁇ cos is obtained based on the two axial displacement signals selected by the selection signals AXS1 and AXS2 applied from the single case controller SC.
  • FIG. ⁇
  • the signal AXS2 is transmitted between a and b, c and ei. , Gh, ii, k- ⁇ so that the displacement signal 3 ⁇ 4 is selected, and bc, de, £-£, 11-1, and j-k
  • the signal AXS1 is always selected as the displacement signal ⁇ ⁇ between a and.
  • the switching circuit CC in the phase-format ⁇ PD is Ri displacement signal * sigma, selects one of the beta gamma based on the switching signal AXS 5, added to zero click B scan circuit ZC Monodea, switching ⁇ When the displacement signal is selected by the signal AXS S, the displacement signal 3 ⁇ 4 is supplied to the zero-cross circuit ZC, and when the displacement signal ⁇ I is selected by the switching signal AXS 5, the displacement signal * ⁇ is added to the zero cross circuit ZC.
  • the zero cross circuit ZC outputs a displacement signal applied via the switching circuit CC or a phase discrimination signal ⁇ ⁇ ⁇ indicating the displacement signal « ⁇ polarity, and the sequence controller SC It is something that can be seen. Therefore, when arrogant along the path shown in FIGS. 4 ( ⁇ ) and (3 ⁇ 4), the phase discriminating circuit PD outputs the phase discriminating signal ⁇ ⁇ indicating the polarity of the displacement signal « ⁇ . I'm sorry.
  • the i-channel controller SC is provided with a phase discrimination signal P H from the phase discrimination circuit P D and a signal added from the input device ⁇ ⁇ .
  • the arbitrarily determined sending direction signal VTD is determined based on the signal indicating the hook feed direction, and is added to the speed calculating circuit ART.
  • Table 1 the arbitrarily determined sending direction signal VTD is determined based on the signal indicating the hook feed direction, and is added to the speed calculating circuit ART.
  • the single-controller SC is provided with a big feed amount added from the input device ⁇ ⁇ , scanning return position information, and position signals from the position detectors PCX, PCY, and PC.
  • the selection signals AXS 1 and AXS 2 the switching signal AXS S and the goo signal SLT for controlling the gate circuit GC are created and output.
  • the control controller SC selects the displacement signal ⁇ .
  • Gate signal SLT is applied between 1 e, 1-,-, A-i,-
  • the feed direction signal r is as shown in Table S.
  • the arrogant feed direction signal VTD indicates whether the tangential speed direction is set to 190 ° or 190 ° with respect to the normal direction, and the speed operation circuit ART Since the polarity of the tangential velocity signal output is reversed when the scanning feed direction signal VTD is ⁇ 0 and ⁇ 1, the amplification output circuit selected by the gate circuit GC By driving the motors MX, MY, and MZ with the outputs of DRX, DRY, and DR, the copying can be performed along the paths shown in FIGS. However, when a hemispherical model is copied, the big feed surface corresponds to a contoured copy, and can be aligned with the XY plane.
  • the pitch is determined by the scanning feed direction signal generated based on the determination result of the phase determination circuit and the direction of the bifid feed input from the input device.
  • the direction of the buoy is determined, and the big buoy is performed by contour arrogance.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Copy Controls (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Character Input (AREA)

Description

明 細 書
倣 い 制 御 方 式
技 術 分 野
本発明は、 半球状のモデ ル等を傲う場合に、 ビ ッ ク フ ィ 一 ド面を揃える ことができる倣い制御方式に関する も.ので め O 0
背 景 技 術
モデル表面を追跡する ト レーサへッ ドからの信号に基づ いて、 傲い速度、 傲い方向を演算して傲い制御を行 ¾ う方 式によ り 、 例えば、 第 1 図に示すよ う ¾三次元形状のモデ ル MDL 1 の倣い加工を行 ¾ う場合は、 a , b， c , d， e の 経路で倣いを行な うのが一般的である。 即ち、 aから傲い 折返位置 b までは Y— 2；平面を倣い、 倣い折返位置 b で X 軸方向にビック フィ ー ド し、 c まで X— Z平面を傲い、 c から倣い折返位置 d までは、 再び Y— Z平面を傲う と言う よ うに、 ビック フィ ー ドの時と倣いの時で送り軸を 9 0。変 えるのが一般的である。
第 1 図に示すモデル MDL 1 の傲い加工を行な う場合は、 上述したよ う に、 ビ ック フ ィ ー ドの時と傲いの時で送り軸 を 9 0°変えるだけで、 ビック フィ ー ド面を揃える ことがで き るが、 例えば第 2 図 に示す半球状のモデ ル MDL 2 の倣い を行る う場合に、 上述した方式を適用 したのでは、 同図に 示すよ う に、 ピ ッ ク フィ ー ド面が揃わず、 その改善が要望 されている。
ΟΜΡΙ
V. iPO 発 明 の 開 示
本発明は、 前述の如き要望を潢足させたものであ り 、 そ の目的は半球状のモデ ル等の傲い加工を行 ¾ う場合に、 ビ ック ブイ 一 ド面を揃える ことができる よ うにする ことにあ る o
本発明は、 位相判别回路の判別結果と、 入力装置から入 力される ビ：/ク フィ 一 ド方向とに基づいて作成した傲い送 り方向信号によ り ビッ ク ブイ 一 ド方向を決定し、 且つビッ ク フ ィ 一 ドを輳郭傲いによ り 行る う も ので、 半球状のモデ ル等の傲い加工を行 ¾う場合も 、 ビフ ク フィ ー ド面を X , Y平面に揃える ことができる。
図面の簡単 説明
第 1 図 ， 第 2図は従来例の説明図、 第 S図は本発明の実 施例のブロ ック線図、 第 4図 (A) ， （¾は第 5 図の動作説明図 である。
発明を実施するための最良の形態
本発明をよ り詳細に説述するために以下実施例について 詳細に説明する。
第 5 図は、 本発明の実施例のプロ フ ク線図であ り 、 D G は変位合成回路、 INDは割出回路、 ARN , ARTは速度演算 回路、 D Cは分 gg回路、 G Cはゲー ト回路、 P Dは切換回 路 C C , ゼ ロ ク ロ ス回路 Z Cから成る位相判別回路、 S C は i/一ケ ン ス コ ン ト ローラ、 I ϋは入力装置、 DRX，DRY， DRZは増幅出力回路、 MX , MY , MZはモ ータ、 ： PCX , PCY，
Ο ?Ι PCZは位置検出器、 ADDは加算器、 MDLはモ デ ル、 Wは ワ ーク、 T Rは ト レーサヘッ ド、 C Tはカ ツタ、 8 Tはス タ イ ラスである。
又、 第 4図 (A) , (B)は本実施例によ り半球状のモ デ ルを傲 j5場合の経路を示した図であ り、 同図（A) , (Bはそれぞれ正 面図、 上面図である。 同図（A) , (¾から判る よ うに、 本実施 例は aから傲い折返位置 b までは Y— Z平面を倣い、 倣い 折返位置 bでビック ブ イ 一 ド して c まで X— Y平面を傲い、 cから倣い折返位置 d までは再び Y— Z平面を倣う よ うに する こ と によ り 、 ビック フィ ー ド面を揃える ものである。
変位合成回路 D G "は ト レーサへフ ド T Rからの変位信号
*∑，幕？，'z に基づいて、 合成変位信号 《 = Γ·χ+ « + «| を作成して加算器 ADDに加え、 加算器 ADDは合成変位信 号 * と基準変位信号 *0との差 を求めて速度演算回路
ARN， ARTに加える。 速度演算回路 ARNは差 4 * に基づい て法線方向速度信号 を求め、 又、 速度湏算回路 ART は 差 "、及び後述する e —ケ ン ス コ ン ト ロ ーラ S C力 ら加え られる倣い送り 方向信号 VTDに基づいて接線方向速度信号 VTを求める。 尙、 傲い送り 方向信号 VTDは、 接線速度方向 を法線方向に対して + 90°とするか、 一 90°とするかを示 すものであ り 、 従って、 傲い送り方向信号 VTDが の場 合と、 *0，の場合と では、 接線方向速度信号 VTの極性は反 対のものと ¾る。
又、 割出回路 INDは、 傲い平面内の変位方向信号 sin ，
ΟΙ.ίΡΙ wii-υ cos を、 一ケ ン ス コ ン ト ローラ S Cから加えられる選択 信号 AXS1 , AXS 2 によって選択された 2つの軸方向の変 位信号に基づいて求める ものであ り 、 今、 例えば第 4図（A) ， {¾に示す経路に沿って傲いを行るう とする と、 ー ケ ン、 ス コ ン ト ロ ーラ S Cは達 ^信号 AXS 2を、 a - b間 ， c 間， e-i間 ， g-h間， i-i間， k-^間に於いて変位信号 ¾を選 択するよ うに、 そして、 b-c間， d-e間， £-£間， 11-1間， j -k間に於いて変位信号 を選択する よ うに し、 また選択 信号 AXS 1 は a 〜 間に於いてつねに変位信号 《τを選択す るよ うにする。
又、 位相判别器 P D内の切替回路 C Cは、 切換信号 AXS 5 に基づいて変位信号 *∑，βγ の何れか一方を選択し、 ゼロ ク ロ ス回路 Z Cに加える ものであ り 、 切換儻号 AXS S によ り変位信号 が選択されている時は変位信号 ¾をゼロク 口 ス回路 Z Cに如え、 切換信号 AXS 5 によ り変位信号 《Iが選 択されている時は変位信号 *Ϊ をゼ ロ ク ロ ス回路 ZCに加え る ものである。 ゼ ロ ク ロ ス回路 Z Cは切替回路 C Cを介し て加えられる変位信号 或は変位信号 «γ の極性を示す位 相判別信号 Ρ Ηを出力 し、 シ ー ケ ン ス コ ン ト ロ ーラ S Cに ¾える ものである。 従って、 第 4図 (Α) , (¾に示す経路に沿 つて傲いを行な う時は、 位相判別回路 P Dからは変位信号 «τの極性を示す位相判別信号 ΡΗが出力される こ とにるる。
i ーケ ン ス コ ン ト ロ ーラ S Cは、 位相判別回路 P Dから の位相判別信号 P H、 及び入力装置 Ι ϋから加えられる ビ
ΟΙ,ίΡΙ VvIFO フク フィ 一 ド方向を示す信号に基づいて、 第 1 表に示すよ う に傲い送 り方向信号 VTDを決定し、 速度演算回路 ARTに 加える ものである。 第 1 表
Figure imgf000007_0001
又、 ^一ケ ン ス コ ン ト ロ ーラ S Cは、 入力装置 Ι ϋから加 えられる ビック フィ ー ド量、 倣い折返し位 ¾情報、 及び位 置検出器 PCX， PCY , PC からの位置信号に基づいて選択 信号 AXS 1 , AXS 2、 切換信号 AXS S及びゲー ト回路 G C を制御するグー ト信号 SLTを作成し、 出力する ものである。 例えば、 第 4図 (A) , (B)に示す経路に沿って傲いを行 ¾ う場 合は、 £ ーケ シ ス コ ン ト ロ ーラ S Cは、 変位信号 《Ϊを選択 する選択信号 AXS 1 、 変位信号 または *∑ を選択する選 択信号 AXS 2、 及び分紀回路 D Cに於いて変位方向信号 sin
Θ , ∞ <？ 、 法線方向速度信号 vN 、 接線方向速度信号 に 基づいて作成した指令速度信号が増幅出力回路 DRY， DRZ に加わる よ う に、 ゲー ト 回路 を制御する ゲー ト信号
SL を a-b間 ， c-d間 ， e-i間 ， g-h間 ， i -j 間 ， k-Λ (ό) 間に於いて出力し、 又、 変位信号 - r を選択する選択信号
AZSi 、変位信号 -2 または - xを選択する遷択信号 ! S2、 及び分 S回路 Cからの指令速度 信号が増幅出力回路 DRX •D^Fに加わるよ う に、 ゲー ト 回路 を制卸するゲート信 号 SLTを 一 e間 ， 一 - 間 ， ー 間 ， A — i 間 ， ー
i 間に於いて出力する。
又、 この場合、 位相判別回路 からの位相判別信号
は第 2表に示すよ うに変化する。 第 2 表
Figure imgf000008_0001
又、 この場合、 ピ ック フ ィ ー ド方向は +であ るので、 表
1 , 2から判るよ うに做い送り方向信号 r ) は第 S 表に 示すも のと なる。
Οϊ.ίΡΙ
WIPO . 3 倣い送り方向
区 間
信兮 v丄 "
a b * 0 *
b c d
d e f * 0 *
f S h
h i j ^ 0 · j k t • 1
傲い送り 方向信号 VTDは前述したよ う に、 接線速度方向 を法線方向に対して十 9 0°とするか、 一 9 0°とするかを示 すものであ り 、 速度演算回路 ARTは倣い送り方向信号 VTD が 《0，の時と · 1，の時では出力する接線方向速度信号 の 極性を反対にする ものであるから、 ゲー ト回路 G Cによつ て選択された増幅出力回路 DRX , DRY , DR の出力でモー タ MX， MY , MZを駆動させる こ と によ り 、 第 4図 (A) , (¾に 示す経路に沿って、 倣いを行 ¾ う ことができ、 従って、 半 球状のモデルを倣う場合、 ビ ッ ク フィ ー ド面は賴郭倣いに 相当する ものと な り 、 X— Y平面に揃える こ とができる。
以上説明したよ う に、 本発明は、 位相判別回路の判別結 果と入力装置か、ら入力 される ビフ ク フ ィ 一 ド方向とに基づ いて作成した倣い送り 方向信号によ り ピ ッ ク ブイ 一 ド方向 を決定し、 且つ ビ ッ ク ブイ 一 ドを輪郭傲いによ り行る う も
OM?I WIPO" のであるから、 半球状のモデ ル等の傲い加工を行るう場合 に於いても、 ビフ ク フィ ー ド面を Χ , Υ平面に搦える こと ができる利点がある。
ο?.ί?ι \νιι:ο"

Claims

請 求 の 範 囲
モデル表面を追跡する ト レーサへフ ドカ らの信号によつ て、 傲い方向、 做い速度を演算して、 X— z平面又は Y— z平面の倣いを行るい傲い領域の境界に到達する と ビ ッ ク フ ィ 一 ドに移行し、 該 ビッ ク フィ 一 ドの終了によ り再び倣 い送り に移行する制御方式に於いて、 ビ ッ ク フ ィ ー ドに関 するデータを入力する為の入力装置、 傲い送り軸方向の変 位信号の極性を判別する位相判別回路、 及び該位相判別回 路の判別結果と前記入力装置からのビ フ ク フ ィ ー ド方向に 関するデータ に基づいて、 ビッ ク フ ィ ー ド時の傲い送り方 向信号を作成する i/ ーケ ン ス コ ン ト ローラを設け、 該傲い 送り 方向信号に基づいて ビフ ク フ ィ ー ド時、 X— Y平面の 倣いを行る うこ とを特徵とする倣い制御方式。
Ο:Λ?Ι
-wipo .， ノ
PCT/JP1981/000220 1980-09-12 1981-09-04 Copying control system Ceased WO1982000966A1 (en)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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JP55126780A JPS6040349B2 (ja) 1980-09-12 1980-09-12 倣い制御方式

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EP (1) EP0059759B1 (ja)
JP (1) JPS6040349B2 (ja)
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