JPS6040349B2 - 倣い制御方式 - Google Patents

倣い制御方式

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JPS6040349B2
JPS6040349B2 JP55126780A JP12678080A JPS6040349B2 JP S6040349 B2 JPS6040349 B2 JP S6040349B2 JP 55126780 A JP55126780 A JP 55126780A JP 12678080 A JP12678080 A JP 12678080A JP S6040349 B2 JPS6040349 B2 JP S6040349B2
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plane
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悦雄 山崎
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、半球状のモデル等を倣う場合に、ピックフィ
ード面を揃えることができる倣い制御方式に関するもの
である。
モデル表面を追跡するトレーサヘッドからの信号に基づ
いて、倣い速度、倣い方向を演算して倣い制御を行なう
方式により、例えば、第１図に示すようなミ次元形状の
、モデルＭＤＬＩの倣い加工を行なう場合は、ａ，ｂ，
ｃ，ｄ，ｅ・・・・・・の経路で倣いを行なうのが一般
的である。
即ち、ａから倣い折返位置ｂまではＹ−Ｚ平面を倣い、
倣い折返位置ｂで×鞠方向にピックフィードし、ｃまで
Ｘ−Ｚ平面を倣い、ｃから倣い折返位置ｄまでは、再び
Ｙ−Ｚ平面を倣うと言うように、ピックフィードの時と
倣いの時で送り軸を９００変えるのが一般的である。第
１図に示すモデルＭＯＬＩの倣い加工を行なう場合は、
上述したように、ピックフィードの時と倣いの時で送り
軸を９００変えるだけで、ピックフィード面を揃えるこ
とができるが、例えば第２図に示す半球状のモデルＭＤ
Ｌ２の倣いを行なう場合に、上述した方式を適用したの
は、同図に示すように、ピックフィード面が揃わず、そ
の改善が要望されている。
本発明は、前述の如き要望を満足させたものであり、そ
の目的は半球状のモデル等の倣い加工を行なう場合に、
ピツクフィード面を揃えることができるようにすること
にある。
以下実施例によって詳細に説明する。
第３図は、本発明の実施例のブロック線図であり、ＤＧ
は変位合成回路、ＩＮＤは割出回路、ＡＲＮ，ＡＲＴは
速度演算回路、ＤＣは分配回路、ＧＣはゲート回路、Ｐ
Ｄは切換回路ＣＣ、ゼロクロス回路ＺＣから成る位相判
別回路、ＳＣはシーケンスコントローラ〜ＩＵは入力装
置、ＯＲＸ９ＤＲＹ，ＤＲＺは増幅出力回路、ＭＸ？
ＭＮ，Ｍのまモータ、ＰＣＸ？ ＰＣＹ，ＰＣＺは位相
検出器、ＡＤＤは加算器、ＭＤＬはモデル、Ｗはワーク
、ＴＲはトレーサヘツド、ＣＴはカツタ「ＳＴはスタイ
ラスである。
又〜第亀図Ａ？ Ｂは本実施例により半球状のモデルを
倣う場合の経路を示した図であり、同図Ａ，Ｂはそれぞ
れ正面図、上面図である。同図Ａ，Ｂから判るように、
本実施例はａから倣い折返位簿ｂまではＹ−Ｚ平面を倣
い、倣い折返位置ｂでピックフイードしてｃまでＸ山Ｙ
平面を倣い「 ｃから倣い折返位置ｄまでは再びＹ−Ｚ
平面を倣うようにすることにより、ピックフィード面を
揃えるものである。変位合成回路ＤＧはトレーサヘッド
ＴＲからの変位信号ごｘ，ごＹ，ご２に基づいて、合成
変位信号ご＝ノご受十どろ十そ蓋を作成して加算器ＡＤ
Ｄ号こ加え、加算器ＡＤ別ま合成変位信号ごと基準変位
号ごｏとの差△ごを求めて速度演算回路ＡＲＮ，ＡＲＴ
に加える。
速度演算回路ＡＲＮは差Ａごに基づいて法線方向速度信
号ＶＮを求め、又、速度演算回路ＡＲＴは差△ご、及び
後述するシーケンスコントローラＳＣから加えられる倣
い送り方向信号ＶＴＤに基づいて接線方向速度信号ＶＴ
を求める。尚、倣い送り方向信号ＶＴＤは、接線速度方
向を法線方向に対して十９００とするか、一９００とす
るかを示すものであり、従って、倣い送り方向信号ＶＴ
Ｄが“１”の場合と、“０”の場合とでは、接線方向速
度信号ＶＴの極性は反対のものとなる。又、割出回路Ｉ
ＮＤは、倣い平面内の変位方向信号ｓｉｎ８，ｃｏｓ８
を、シーケンスコントローラＳＣから加えられる選択信
号ＡＸＳ１，ＡＸＳ２によって選択された２つの軸万向
の変位信号に基づいて求めるものであり、今、例えば第
４図Ａ，Ｂに示す経路に沿って倣いを行なうとすると、
シーケンスコントローラＳＣは選択信号号ＡＸＳ２を、
ａ−ｂ間、ｃ−ｄ間、ｅ−ｆ間、ｇ−ｈ間、ｉ−ｉ間、
ｋ−夕闇に於いて変位信号ｚ２を選択するように、そし
て、ｂ−ｃ間、ｄ−ｅ間、ｆ一ｇ間、ｈ−ｉ間、ｉ‐ｋ
間に於いて変位信号ごｘを選択するよにし「 また選択
信号ＡＸＳＩはａ〜〆間に於いてつねに変位信号ごＹを
選択するようにする。
又、位相判別器ＰＤ内の切替回路ＣＣは、切換信号ＡＸ
Ｓ３に基づいて変位信号ｚｘ，どＹの何れか一方を選択
し、ゼロクロス回路ＺＣに加えるものであり「切換信号
ＡＸＳ３により変位信号ごｘが選択されている時は変位
信号ごｘをゼロクロス回路ＺＣに加え、切襖信号ＡＸＳ
３により変位信号ごＹが選択されている時は変位信号ｃ
Ｙをゼロクロス回路ＺＣに加えるものである。
ゼロクロス回路ＺＣは切替回路ＣＣを介して加えられる
変位信号どｘ或は変位信号ふの極性を示す位相判別信号
ＰＨを出力し、シーケンスコントローラＳＣに加えるも
のである。尚、第４図Ａ，Ｂに示す経路に沿って倣いを
行なう時は、切替信号ＡＸＳ３によって変位信号・Ｙを
常に選択するものれであり、従って、この場合は位相判
別回路ＰＤからは変位信号ごＹの極性を示す位相判別信
号ＰＨが出力されることになる。シーケンスコント。
ーラＳＣは、位相判別回路ＰＤからの位相判別信号ＰＨ
、及び入力装薄ＩＵから加えられるピツクフイード方向
を示す信号に基づいて、第１表に示すように倣い送り方
向信号ＶＴＤを決定し、速度演算回路ＡＲＴに加えるも
のである。又、シーケンスコントローラＳＣは、入力装
置ＩＵから加えられるピックフィード量、倣い折返し位
置情報、及び位置検出器ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺからの
位置信号に基づいて選択信号ＡＸＳ１，ＡＸＳ２、切襖
信号ＡＸＳ３及びゲート回路ＧＣを制御するゲート信号
ＳＬＴを作成し、出力するものである。
例えば、第４図Ａ”Ｂに示す経路に沿って倣いを行なう
場合は、シーケンスコントローフＳＣは、変位信号どＹ
を選択する選択信号ＡＸＳ１、変位信号ご２を選択する
選択信号ＡＸＳ２、及び分配回路ＤＣに於いて変位方向
信号ｓｉｎ８、ｃｏｓ８、法線方向速度信号ＶＮ、接線
方向速度信号ＶＮに基づいて作成した指令速度信号が増
幅出力回路ＤＲＹ，ＤＲＺに加わるように、ゲート回路
ＧＣを制御するゲート信号ＳＬＴをａ−ｂ間、ｃ−ｄ間
、ｅ−ｆ間、ｇ−ｈ間、ｉ−ｉ間、ｋ−夕闇に於いて出
力し、又、変位信号ごＹを選択する選択信号ＡＸＳ１、
変位信号ごｘを選択する選択信号ＡＸＳ２、及び分配回
路ＤＣからの指令速度信号が増幅出力回路ＤＲＸ，ＤＲ
Ｙに加わるように、ゲート回路ＧＣを制御するゲート信
号ＳＬＴをｂ−ｃ間、ｄ−ｅ間、ｆ−ｇ間、ｈ−ｉ間、
ｊ−ｋ間に於いて出力する。又、この場合、位相判別回
路ＰＤからの位相判別信号ＰＨは第２表に示すように変
化する。
第２表又、この場合、ピックフィ−ド方向は十であるの
で、表１，２から判るように倣い送り方向信号ＶＴＤは
第３表に示すものとなる。
第３表 倣い送り方向信号ＶＴＤは前述したように、後線速度方
向を法線方向に対して十９００とするか、−９００とす
るかを示すものであり、速度演算回路ＡＲＴは倣い送り
方向信号ＶＴＤが“０”の時と“１”の時では出力する
接線方向速度信号Ｖ７の極性を反対にするものであるか
ら、ゲート回路ＧＣによって選択された増幅出力回路Ｄ
ＲＸ，ＤＲＹ，ＤＲＺの出力でモータＭＸ，ＭＹ，ＭＺ
を駆動させることにより、第４図Ａ，Ｂに示す経路に沿
って、倣いを行なうことができ、従って、半球状のモデ
ルを倣う場合、ピックフィード面は輪郭倣いに相当する
ものとなり、Ｘ−Ｙ平面に揃えることができる。
以上説明したように、本発明は、位相判別回路の判別結
果と入力装置から入力されるピツクフィード方向とに基
づいて作成した倣い送り方向信号によりピックフィード
方向を決定し、且つピックフィードを輪郭倣いにより行
なうものであるから、半球状のモデル等の倣い加工を行
なう場合に於いても、ピックフィード面をＸ，Ｙ平面に
揃えることができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図は従来例の説明図、第３図は本発明の実
施例のブロック線図、第４図Ａ，Ｂは第３図の動作説明
図である。 ＤＧは変位合成回路、ＩＮＤは割出回路、ＡＲＮ，ＡＲ
Ｔは速度演算回路、ＤＣは分配回路、ＧＣはゲート回路
、ＰＤは位相判別回路、ＺＣはゼロクロス回路、ＣＣは
切換回路、ＳＣはシーケンスコントローラ、ＩＵは入力
装置、ＡＤＤは加算器、ＤＲＸ，ＤＲＹ，ＤＲＺは増幅
出力回路、ＰＣＸ，ＰＣＹ，ＰＣＺは位置検出器、ＭＤ
Ｌ翼，ＭＤＬ２，ＭＤＬはモデル、Ｗはワーク、ＴＲは
トレーサヘツド、ＣＴは力ツタ、ＳＴはスタイラスであ
る。 第２図 第１図 第４図 第３図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ モデル表面を追跡するトレーサヘツドからの信号に
    よつて、倣い方向、倣い速度を演算して、Ｘ−Ｚ平面又
    はＹ−Ｚ平面の倣いを行ない倣い領域の境界に到達する
    とピツクフイードに移行し、該ピツクフイードの終了に
    より再び倣い送りに移行する制御方式に於いて、ピツク
    フイードに関するデータを入力する為の入力装置、倣い
    送り軸方向の変位信号の極性を判別する位相判別回路、
    及び該位相判別回路の判別結果と前記入力装置からのピ
    ツクフイード方向に関するデータに基づいて、ピツクフ
    イード時の倣い送り方向信号を作成するシーケンスコン
    トローラを設け、該倣い送り方向信号に基づいてピツク
    フイード時、Ｘ−Ｙ平面の倣いを行なうことを特徴とす
    る倣い制御方式。
JP55126780A 1980-09-12 1980-09-12 倣い制御方式 Expired JPS6040349B2 (ja)

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US06/380,745 US4467432A (en) 1980-09-12 1981-09-04 Tracer control system
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