WO1987001364A1 - Appareil de transport du type suspendu pour machine d'extraction de goujons, et appareil permettant de commander le positionnement de celui-ci - Google Patents

Appareil de transport du type suspendu pour machine d'extraction de goujons, et appareil permettant de commander le positionnement de celui-ci Download PDF

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WO1987001364A1
WO1987001364A1 PCT/JP1985/000474 JP8500474W WO8701364A1 WO 1987001364 A1 WO1987001364 A1 WO 1987001364A1 JP 8500474 W JP8500474 W JP 8500474W WO 8701364 A1 WO8701364 A1 WO 8701364A1
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bolt
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PCT/JP1985/000474
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Takashi Fujitani
Hiromi Uemura
Toshiaki Kishimoto
Masayuki Uchiyama
Isao Shirasu
Hideyuki Kurokawa
Takashi Nishioka
Kenji Kikukawa
Yoshinori Sato
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hokkaido Electric Power Co Inc
Kansai Electric Power Co Inc
Kyushu Electric Power Co Inc
Japan Atomic Power Co Ltd
Shikoku Electric Power Co Inc
Japan Steel Works Ltd
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Hokkaido Electric Power Co Inc
Kansai Electric Power Co Inc
Kyushu Electric Power Co Inc
Japan Atomic Power Co Ltd
Shikoku Electric Power Co Inc
Japan Steel Works Ltd
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C13/00—Pressure vessels; Containment vessels; Containment in general
    • G21C13/02—Details
    • G21C13/06—Sealing-plugs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
    • B25B29/00—Accessories
    • B25B29/02—Bolt tensioners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Definitions

  • the present invention relates to a suspension type transport device for a bolt tensioner and a positioning control device thereof, and particularly to a wire in which a bolt tensioner is suspended by a guide mechanism by suspending the bolt tensioner on a hook.
  • a transport device that transports and stops to the target position while restricting the degree of freedom so that ears and the like do not twist or roll, and movement due to extension of the runout in the traveling direction It relates to a positioning control device that can correct the amount of displacement '.
  • a conventional suspended bolt tensioner is suspended via a trolley and a hoist provided above a pressure vessel to which the bolt is attached, and can be moved in the horizontal and vertical directions. It is possible. Such a bolt tensioner is placed on a predetermined bolt (or stud) and then lowered, but precise positioning is required. In the conventional bolt tension machine, the visual check and the approach trial were repeated to approach the bolt to be observed, and the trolley was operated to that position. However, with such a bolt tensioner and its positioning method, precise positioning has been difficult. That is, in order to lower the bolt tension machine without hitting the bolt, it is necessary to have a positioning accuracy of about ⁇ 3 degrees or less. Confirm accuracy could not keep. If the bolts come into contact with the bolts when lifting and lowering the bolts, there is a risk of damaging the precision and expensive threads of both bolts.
  • the hydraulic / pneumatic hose is sometimes hung from the trolley to the bolt pulling machine.
  • the bolt tensioning machine is carried by the hoist, the weight and bending force of the hose and cable are applied to the bolt tensioning machine, and the wire hanging the bolt tensioning machine is twisted.
  • the bolt tensioner may not be able to take a favorable posture with respect to the bolt.
  • the centrifugal force causes the bolt tension machine to swing outward, causing problems such as lateral deflection.
  • both torsion and lateral vibration may occur. If you attempt to position the bolt tensioner in such a situation, twisting and lateral run-out will hinder accurate positioning.
  • the present invention has been made to improve the above-mentioned disadvantages.
  • the first object is to provide a suspension type transport device that prevents twisting and rolling of a wire or the like that suspends a bolt tensioner and enables accurate positioning.
  • the second object is to provide a positioning control device that can detect the deviation of the movement amount due to the deflection of the traveling direction or the elongation of the wire that is received by the bolt tension machine, correct it, and secure the high positioning accuracy of the transport device. It is to be.
  • the first invention for achieving this object is to provide a track installation section having a guide on the outer periphery of the lid of the pressure vessel, and to use the guide to increase the degree of freedom of the bolt tensioner in the air.
  • the second invention and the third invention for achieving this object are, in summary, a position that can detect the position of the bolt stretcher in the guide mechanism of the transport device of the first invention. After the hanging type curtain starts at a very low speed, it is gradually accelerated to the specified speed.
  • a feedback knob for acceleration control is added to the second shaft.
  • composition of Hon-Ki Ming to achieve this purpose is as follows.
  • the suspension type transport device that suspends and operates the bolt tensioner
  • New paper A holder support member is fixed to the bolt tensioner, a cylindrical slide holder is vertically attached to the holder support member, and a main shaft is vertically and rotatably penetrated through the slide holder.
  • a wheel pivot is attached to the lower end of the wheel, and the wheel pivot supports a wheel rolling on the track provided on the floor-side fixed part, and a guide provided on the floor or the floor-side fixed part.
  • a guide mechanism that restricts the degree of freedom of the bolt tensioner in the air, provided on the side of the wheel (or wheel pivot) with a contact gap that opposes the wheel pivot (or guide) with a small gap. It is provided with.
  • the guides may also serve as both sides of the track.
  • the positioning control device of the suspension type transport device fixes the holder support member to the suspension type bolt tensioner, and vertically attaches a cylindrical slide holder to the holder support member.
  • a main shaft is vertically and rotatably penetrated through the slide holder, and a wheel pivot is attached to the lower end of the main shaft.
  • a wheel that rolls on a track provided on the floor-side fixing portion is attached to the wheel pivot.
  • On the side of the guide (or wheel pivot) provided together with the pivot or on the floor-side fixed part, a contact profile that opposes the wheel pivot (or guide) with a small gap is provided.
  • a hanging type curtain equipped with a guide device that regulates the degree of freedom of the bolt tensioner in the air,
  • an acceleration command circuit that outputs an acceleration command signal by inputting a force from the operation command circuit, and signals 5 ,, ⁇ ,, A,> ⁇ ,, A, and ⁇ S5a, S 5 b , S 4.99.
  • a deceleration command circuit which outputs a deceleration command signal S a Type, the operation command signal to input S 6 outputs a fine speed setting signal, after Star chromatography TMG of the continuous moving distance detector or the pulse generator continue integrated by the acceleration command signal S 7 until the output acceleration stop set value, stops the Sekimino operation upon reaching the acceleration stop set value, and the deceleration complete set of accumulated productsum Ki value during acceleration subtracting by the deceleration command signal S 8 until it reaches the value, an analog signal corresponding to the product kee value or decreased Ki value of this, the fine speed setting constant signal output to hanging conveyor a signal of the sum of the variable comparing the speed pattern generating circuit which inputs the shift motor control device, a setting signal a 3 corresponding to the signal S,.
  • Acceleration stop signal S 1 outputs an acceleration stop command circuit that inhibits the operation of the acceleration command circuit, and a setting corresponding to the signal S, and the speed zero.
  • a deceleration completion detection circuit that outputs a deceleration completion signal s lz when both signals match to prohibit the decrement operation of the speed pattern generation circuit and prohibits the operation of the deceleration command circuit. It is equipped with.
  • the positioning control device of the suspension type transport device fixes the holder support member to the suspension type bolt tensioner, and vertically attaches a cylindrical slide holder to the holder support member.
  • a main shaft is vertically and rotatably penetrated through the slide holder, and a wheel pivot is attached to the lower end of the main shaft.
  • I 0 is used to pivot the wheels rolling on the track provided on the floor-side fixed part, or on the side of the guide (or wheel pivot part) provided along the floor-side fixed part, and to the wheel pivot part. (Or guide) with a guide mechanism that regulates the degree of freedom in the air of a bolt tensioning machine that is provided with opposing contact sections at very small intervals.
  • the signal of the sum of the signal, the above-mentioned fine speed setting signal, and the signal obtained by converting the output of the linked movement amount detector into an analog signal corresponding to the frequency and differentiating the signal is output and the suspension type signal is output.
  • the suspension type transport device is provided with a guide mechanism for restricting the degree of freedom of the bolt tensioner in the air, when the bolt tensioner is suspended from the hook, the wire is removed.
  • the hydraulic / pneumatic hose between the trolley section and the bolt tensioner ⁇ the weight of the cable, bending force, or curve running
  • the wire can be prevented from being twisted by the external force such as centrifugal force at the time or an external force such as an earthquake, and the bolt tension machine can be prevented from laterally oscillating, whereby positioning can be performed accurately.
  • the position detector for detecting the position of the bolt tension machine is provided in the guide mechanism connected to the bolt tension machine, the bolt tension machine and the trolley unit are provided.
  • the trapezoidal wave starts at a very slow speed, gradually accelerates to reach the specified speed, gradually decelerates before the target position, and stops at the very slow speed.
  • the speed is controlled according to the speed pattern of the shape or triangular wave, so that the run-out in the running direction can be reduced, and the running phase shift and wire between the bolt tensioner and the trolley can be reduced.
  • the positioning accuracy of the bolt tensioner can be kept high even when the displacement of the moving amount occurs due to elongation of the bolt.
  • the motor is started at a slow speed, and after the start, the number of pulses corresponding to the moving amount of the bolt tensioning machine is accumulated, and the value corresponding to the accumulated value is calculated.
  • the analog signal, the slow speed setting signal, and the number of pulses corresponding to the amount of movement of the bolt tension machine are converted into an analog signal corresponding to the frequency, and a signal obtained by differentiating the signal is added to the signal.
  • the target After accelerating at the Mino signal and reaching the specified speed, the target Before the position, the number of pulses corresponding to the amount of movement of the bolt tensioner is reduced from the above value, and the analog signal corresponding to this value, the very slow setting signal, and the movement of the bolt tensioner.
  • the number of pulses corresponding to the quantity is converted into an analog signal corresponding to the frequency, and the signal obtained by differentiation is added, and the signal is gradually decelerated by this signal. Since the speed is controlled in accordance with the triangular shape of the speed acceleration pattern, the run-out of the bolt tension machine in the running direction can be extremely reduced.
  • FIGS. 1 (A) and 1 (B) are explanatory diagrams showing the configuration of a first embodiment of the first invention of the present invention
  • FIG. 2 is a main sectional view of FIG. 1 (A)
  • FIG. ) And (B) are configuration explanatory views showing a second embodiment of the first invention, respectively.
  • FIG. 4 is a side view of the main part of FIG. 3 (A)
  • FIGS. 5 (A) and (B) are (1)
  • FIG. 6 is a plan view of a positioning guide mechanism
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing a force acting on a guide member
  • FIG. 8 is a side view of a positioning portion of the guide mechanism.
  • FIG. 9 (A) is an explanatory view of a configuration showing an embodiment of the second invention
  • FIG. 9 (B) is an explanatory view of a position detection relation of the bolt tensioning machine
  • FIG. 10 (A) is another view of the second invention.
  • FIG. 10 (B) is an explanatory diagram of the relationship between the detection of the position zo of the bolt tensioner
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of the operation of the control device of the second invention
  • FIG. 12 is a connection diagram showing a basic configuration of the control device of the second invention
  • FIG. 13 is a connection diagram showing a configuration of the embodiment of the control device of the second invention
  • FIG. 14 is a diagram of a destination determination circuit in the second invention.
  • FIG. 15 is a connection diagram showing a specific example of a deceleration command circuit in the second invention
  • FIG. 16 is a connection diagram showing a specific example of a hold circuit
  • FIG. Same speed butter 18 is a connection diagram showing a specific example of an acceleration stop command circuit
  • FIG. 19 is a connection diagram showing a specific example of a deceleration end detection circuit, similarly.
  • FIG. 20 is a connection diagram showing a structure of a control device according to an embodiment of the third invention of the present invention
  • FIG. 21 is a connection diagram showing a specific example of a differentiator in the third invention
  • FIG. FIG. 23 (A) is a connection diagram showing a specific example of a tutenator
  • FIG. 23 (A) is a diagram illustrating position detection and movement amount detection operation in the case where there is no steady rest circuit in the control device of the third invention
  • FIG. 23 (B) is not the same.
  • FIG. 24 is an explanatory view of a speed reduction portion of a speed pattern
  • FIG. 24 is an operation explanatory view of the control device of the third invention.
  • FIGS. 1 (A) and 1 (B) are respectively an explanatory view showing the configuration of a first embodiment of the present invention and a view taken along the line I-- ⁇ of FIG. 1 (A), and FIG. It is sectional drawing.
  • reference numeral 1 denotes a trolley part
  • reference numeral 2 denotes a hoist part, which constitute a suspension type transport device for suspending and transporting the bolt tensioning machine 3.
  • One set of holder support members 4a is horizontally fixed in a direction perpendicular to the traveling direction.
  • a cylindrical slide holder 4b is vertically mounted on each of the two sets of holder support members 4a, and a main shaft 4d is vertically inserted into the hollow portions of the left and right slide holders 4b via bearings 4c, respectively. It is penetrated so that it can move and rotate freely.
  • U-shaped wheel pivots 4e are attached, respectively, and the left and right U-shaped wheel pivots 4e are placed between the upper inner surfaces of both plates.
  • a wheel 4h that rolls on a track 4g of a track installation part 4f attached to the side of the fixed part 5 is pivotally supported.
  • guides 4i are provided on the lower inner surfaces of both plates of the left and right U-shaped vehicle pivots 4e, respectively, with a small gap between these guides 4i.
  • An opposing contact profile 4j is provided. As the contact profile 4j, a free caster having one ball is used.
  • the members 4a to 4a constitute a guide mechanism 4 that regulates the degree of freedom in the air of the bolt tensioning machine 3.
  • the main shaft 4d and the U-shaped wheel pivot 4e, etc. always support their own weight on the track 4g via the wheels 4h, do not hang on the bolt tensioner 3, and have the main shaft 4d and the The wheel is in a state of preventing the pivoting portion 4e from overturning by the slide holder 4b.
  • the traveling direction is to the main shaft 4d via the holder support member 4a and the slide holder 4b. Is transmitted, and the wheel 4 h rotates, so the U-shaped wheel pivot 4 e and the like are integrated with the bolt tensioner 3.
  • the orbit 4 g is of course set correspondingly
  • the main shaft 4d is rotated, so that it is possible to travel on the curve without causing the same trouble as in the straight traveling, and it is also possible to prevent the lateral deflection due to the centripetal force at this time.
  • the main shaft 4d penetrates the slide holder 4b so as to be movable up and down, and the frictional force between the main shaft 4d and the slide holder 4b is reduced. Since the weights of the 4d and the U-shaped wheel pivot 4e are extremely smaller than their own weights, they are not lifted by frictional force.
  • the track installation part 4f and the track 4g are mounted on the side of the floor-side fixing part 5, so that the construction requires a lot of labor, the construction cost and equipment cost increase, and the guide mechanism 4 runs. There is a drawback in that the balance in the suspended state is poor because it is shifted to one side in the direction.
  • FIGS. 3 () and ( ⁇ ) show the configuration explanatory view and the FIG. 3 ( ⁇ ) of the second embodiment, respectively.
  • Fig. 4 is a front view of the main part.
  • holder support members 4a are fixed horizontally in the running direction.
  • a cylindrical slide holder 4b is vertically mounted on each of the left and right holder support members 4a, and the left and right slide holders 4b are respectively bored in the hollow portions in the same manner as in FIG.
  • the main shaft 4d is vertically penetrated and pivotally penetrated through 4c.
  • the U-shaped wheel pivots 4e are attached to the lower ends of the left and right main wheels 4d, respectively, and the floor-side fixing portions 5 are respectively attached to the lower ends of the left and right U-shaped wheel pivots 4e.
  • Orbit 4g formed parallel to the upper surface of Rolling wheels 4h are heard.
  • the inner surfaces of the upper portions of the left and right U-shaped wheels ⁇ support portions 4e are in contact with the guides 4i provided on the floor-side fixing portion 5 between the two tracks 4g with a small gap.
  • Section 4j is provided.
  • a plate with small frictional resistance, which extends in the running direction, is used as the contact portion 4j.
  • This plate has a smooth surface with a resin layer or the like provided on the surface by coating or bonding.
  • This embodiment is suitable for the case where a round nut is mounted on the side of the stud to be pulled, and is suspended on the lid 10 of the pressure vessel as shown in FIGS. 5 to 8.
  • a bolt tensioning machine 14 having a pair of positioning guide mechanisms 12 and 12 'is shown.
  • the bolt tensioner 14 is suspended by a hoist 18 via a wire 16, and the hoist 18 can be moved in a horizontal direction by a trolley part 20. Therefore, the bolt tensioner 14 is movable in a three-dimensional direction.
  • a pair of positioning guide mechanisms 12 and 12 ′ are provided at substantially symmetric positions on the outer periphery of the bolt tensioning machine 14. Since the positioning guide mechanism 12 and the positioning guide mechanism 12 'are the same, only one of the positioning guide mechanisms 12 will be described below.
  • the positioning guide mechanism 12 is mounted on the bolt tensioner 14. Attached to the attached slide holder 22, the main sleeve 24 movably guided upward and downward by the slide holder 22, the guide frame 26 fixed to the lower end of the main shaft 24, and the guide frame 26. Controls the operation of the pneumatic cylinder 28, which is the actuator, the guide member 30 (see FIGS. 6 and 8) attached to the tip of the screw rod of the pneumatic cylinder 28, and the pneumatic cylinder 28. A switching valve 32 and an optical position detector (which is composed of a light emitting device 33a and a light receiving device 33b). As shown in FIG.
  • the substantially wedge-shaped guide member 30 is formed in a substantially V-shaped clearance 37 formed between a stud bolt that is in contact with each other and a round nut 36 that is screwed into the bolt 34. It has a shape and arrangement that can fit. Accordingly, the guide member 30 is inserted into the substantially V-shaped gap 37 formed by the two nuts 36 by the operation of the pneumatic cylinder 28, and is positioned outside the gap 37. It is possible to move between and. As shown in FIG. 6, the light emitting section 33a and the light receiving section 33b of the optical position detector are arranged outside and inside the circumference on which the stud bolts 34 are arranged, respectively.
  • the guide member 30 when the guide member 30 reaches the position of the clearance 37, the light beam emitted from the light emitting portion 33a toward the light receiving portion 33b is moved to the clearance 37a. It is arranged so as to pass through the gap 37 next to.
  • the guide frame 26 is provided with wheels 38 so that the guide frame 26 can easily move on the lid 10 of the pressure vessel.
  • the positioning guide mechanism 12 having the above configuration and the positioning guide mechanism 12 ′ having the same configuration are attached to the bolt tensioner 14 at substantially symmetric positions.
  • the mounting position is such that the guide members 30 and 30 ′ of the pair of positioning guide mechanisms 12 and 12 ′ are located between the nuts 36, respectively.
  • the center position of the bolt tensioner 14 is set so as to coincide with the predetermined center positions of the stud bolt 34 and the naphth 36 when it is fitted into the substantially V-shaped gap 37.
  • the positioning of the bolt tensioner 14 is performed as follows. First, the switching valve 32 is switched to a state opposite to the state shown in FIG. 6, the piston rod of the pneumatic cylinder 28 is retracted, and the guide member 30 is substantially V-shaped formed by the nut 36. It should be located outside the gap 37. Next, the worker operates the hoist 18 to lower the wheel 38 of the guide frame 26 to a position where the wheel 38 comes into contact with the lid 10 of the pressure vessel. (It is located above the upper end.) 'When the trolley part 20 is run in this state, the bolt bow for the target stud bolt 34 and the nut 36 by the optical position detector is obtained. I The position of the stretcher 14 can be detected.
  • the light-receiving unit 33b outputs a signal each time the light emitted from the light-emitting unit 33a passes through the gap 37 between the nuts 36 that are in contact with each other, and the output signal is counted by a predetermined control device. By doing so, it is possible to recognize whether or not the bolt tensioner 14 has reached the target positions of the stud bolt 34 and the nut 36. When the bolt tensioner 14 reaches the position on the target bolt 34 and the nut 36, the operation of the trolley unit 20 is stopped, so that the bolt tensioner 14 almost reaches the target. Can be stopped at the same position.
  • the positioning guide mechanism 12 By actuating steps 12 'and 12', accurate positioning is performed as follows. That is, first, the switching valve 32 is switched, and the piston rod of the pneumatic cylinder 28 is projected. If the guide member 30 is not located exactly at the intermediate portion between two adjacent nuts 36, the guide member 30 comes into contact with one of the two nuts 36 first. When the guide member 30 comes into contact with one of the nuts 36, for example, as shown in FIG.
  • a force in a direction perpendicular to the ⁇ direction of the biston rod is generated by the thrust F of the biston opening end. Generates the component F '.
  • the guide frame 26 moves in the direction in which the guide member 30 is located at the middle portion of the nut 36 by the force component F ′. By doing so, the guide member 30 (and the guide member 30 ′ of the other positioning guide mechanism 12 ′) finally gets into the gap 37 between the nuts 16.
  • the forcible movement of the guide frame 26 also moves the bolt tensioner 14, and the bolt tensioner 14 comes to just above the target stud bolt 34 and the end 36.
  • the error with respect to the target position at this time can be set to ⁇ 3 »or less.
  • the guide member 30 has a shape capable of generating a force component F ′ when it comes into contact with the nut 36. Any shape other than the illustrated shape may be used. Further, although the pneumatic cylinder is used as the actuator for moving the guide member 30, any other electric or hydraulic actuator or the like that can move the guide member 30 may be used. (Example of the second invention)
  • FIG. 9 (A) is a front view of a main part showing an embodiment of the hanging type transport device according to the present invention
  • FIG. 9 (B) is an explanatory diagram showing the position detection of a bolt tensioner similarly. .
  • FIG. 12 is a connection diagram showing a basic configuration of a control device according to the present invention
  • FIG. 13 is a connection diagram showing a configuration of an embodiment of a control device according to the present invention.
  • reference numeral 113 denotes a trolley portion
  • 114 denotes a hoist portion.
  • These are suspended-type transport devices that transport a suspended body, for example, a bolt tensioner 115 suspended by a wire 114d. Is configured.
  • two sets of holder support members 116a are fixed horizontally in a direction perpendicular to the running direction, respectively.
  • a cylindrical slide holder 116b is vertically mounted on each of the two sets of holder support members 116a, and the hollow portions of the left and right slide holders 116b are each provided with a spindle through a bearing (not shown).
  • 116c is penetrated vertically and rotatably.
  • U-shaped wheel pivots 116d are attached, respectively, and a floor-side fixing portion is provided between the upper inner surfaces of both plates of the left and right U-shaped wheel pivots 116d.
  • the wheel 116g that rolls on the track 116f of the track installation part 116e attached to the side of I have.
  • the lower inner surfaces of both plates of the left and right U-shaped wheel pivots 116d face both sides of the left and right tracks 116f as guides 116h, and face the guides 116h with a small gap therebetween.
  • a contact profile section 116i is provided.
  • the members 116a to 116i constitute a guide mechanism 116 for restricting the degree of freedom of the bolt tensioner 115 in the air.
  • 101 is a large number of stud bolts (and nuts) arranged along the guide 116h on the floor side fixed part (not shown), and 101a is these stud bolts on the track installation part 116e.
  • the number of position detectors corresponding to the center of 101 is equal to the number of stud bolts.
  • Reference numeral 103 denotes a position detector for detecting the position detector 101a, for example, a stud bolt detector, which is attached to the outer surface of the lower part of one of the U-shaped wheel pivots 116d.
  • the stud bolt detector 103 detects the position of the stud bolt 101 by detecting the position detecting body 101a. In this case, a proximity switch is used.
  • a continuous movement detector 104 is connected to a shaft of the wheel 116g via a coupling 104a, and is fixed to the wheel pivot 116d via a mounting seat frame 104b.
  • a rotary encoder can be used as the continuous movement amount detector 104.
  • FIG. 10 (A) is a front view of a main part showing another example of the hanging type transport device according to the present invention
  • FIG. 10 (B) is an explanatory view of the position detection relation of the bolt tensioner similarly.
  • the holder supporting members 116a are fixed horizontally on the left and right sides of the bolt tensioner 115 in the running direction.
  • Ma The track 116f is formed in parallel with the upper surface of the floor-side fixing portion 117, and a number of the studs 101 are arranged in a row as guides on the floor-side fixing portion 117 between the two tracks 116f. Have been.
  • An optical sensor is used as the stud bolt detector 103, and its light emitting portion 103a and light receiving portion 103b have wheel pivoting portions 116d so that light can be transmitted and received between two adjacent stud bolts 101. It is mounted facing both plates. (See Fig. 10 (B).)
  • the stud bolt 101 is the position detector.
  • reference numeral 103 denotes the above-mentioned stud bolt detector, which outputs one pulse every time it crosses the position detector 101a or stud bolt 101 (position detector).
  • the stud bolt detector 103 in FIG. 9 (A) it is assumed that the output bals is not output when it crosses the ⁇ center of one stud bolt 101 as shown in FIG. 11 (B). It seems that there is no problem. That is, when the positioning target is the embodiment, the bolt tensioner 115 is used, and the bolt tensioner is positioned at such a position that the optical sensor outputs when the bolt tensioner has a relative positional relationship capable of positioning the stud bolt 101. Since the optical sensors are arranged, it can be seen that the status bolt detector 103 has output at the same timing as in FIG. 11 (B).
  • FIG. 14 is a connection diagram showing a specific example of the destination discriminating circuit 105, in which the numbers of the first to ninth status bolts 101 are designated.
  • the destination number setting device 105a includes switches SW t to SW ⁇ and diodes D, to [.
  • a digital converter IC is used as the digital comparator 105b, and a BCD web downcounter IC is used as the stud number counter 105c.
  • NOT element 105d, resistor R and capacitor C are counters! Constructs the initial reset circuit of C.
  • 106 is a deceleration command circuit, also Genmino the prescribed value C from the value of inputs signals S S a and A 1> B 1 signal S.
  • B or ⁇ signal c destination number A t is Camino, Az -! a + C or
  • the hold circuit 106c for outputting a speed reducer command signal S 8 receives the output of its inputs a reduced il completion signal S 1 2 Ri by the output of the hold circuit 106c It consists of a NOT element 106d to be reset.
  • FIG. 15 is a connection diagram showing a specific example of the ⁇ speed command circuit 106.
  • a 4-Heat-Area Measurement Logic Unit is used as the module 106a, and a digital controller IC is used as the digital comparator 106b.
  • the hold circuit 106c is composed of an AND element and an OR element as shown in FIG.
  • the one shown in FIG. 16 can be used as the hold circuit 107b.
  • 108 is an acceleration command circuit, a NOT element 108b which receives the acceleration stop signal, the more the AND element 108a to output an acceleration command signal S 7 as input operation command signal S 6 and its output.
  • FIG. 10 is a continuous moving distance detector described above, the Utsuri ⁇ of bolt tensioner 115 FIG. 11 (C) is detected as a very narrow pitch pulse train S 3 of As indicated power.
  • Reference numeral 118 denotes a pulse oscillator that outputs a pulse train corresponding to the amount of movement of the bolt tensioner 115.
  • an acceleration command signal S 7 receives the output of the AND element 109f of this is integrating the output of the aND element 109f (the pulse train corresponding to the moving amount) until reaching between that acceleration stop values that are input, and the 'in other words the deceleration stop setting value between Slow down command signal S 8 is entered
  • a counter 109a that subtracts the integrated value during acceleration until acceleration reaches, a digital-to-analog (DZA) converter circuit 109b that converts the output of the counter 109a into an analog signal, and an output of the converter circuit 109b
  • Adder 109c that outputs the trapezoidal or triangular acceleration / deceleration pattern speed signal S, with the output of the slow speed setting device 109d as the input, the continuous displacement detector 104 or the pulse oscillator 118 Switching sweep rate pitch (relay) 109g
  • FIG. 17 is a connection diagram showing a specific example of the speed pattern generation circuit 109.
  • a BCD up-down counter IC is used as the counter 109a.
  • D Bruno A converter circuit 109b includes a current ⁇ Kagata D Bruno A converter 109b, operational and amplifier 109b z, resistors, and, ing more and capacitor C 2.
  • Adding 11109c consists operational amplifier 109c, and resistors R 5 ⁇ R 7.
  • the variable resistor VR is used as the slow speed setting Hl09d. '
  • acceleration stop command circuit which is an acceleration stop setting device 110b, its acceleration stop setting signal, and the output of the counter 109a '.
  • Continuous transfer amount B 3 Continuous transfer amount
  • FIG. 18 is a connection diagram showing a specific example of the feed stop command circuit 110.
  • a digital controller and a radiator IC can be used as the digital con- troller 110a, and the hold circuit 110c can be the one shown in Fig. 16 as the hold circuit 110c.
  • Pressurizing we stop setter 110b is more a sweep rate pitch SW S to SW 3 and the die Hauts de D 5 to D a.
  • FIG. 19 is a connection diagram showing a specific example of the deceleration completion detection circuit 111.
  • Zero setting device 111b is made of circuit that connects one of the input terminals " ⁇ A 3 of digital comparator 111a Te to base the 0 level.
  • Reference numeral 112 denotes a variable speed motor control device which inputs the output S of the adder 109c to the forward rotation direction or the reverse rotation side to rotate the variable speed motor 113c forward or reverse and controls the speed according to the speed pattern. It is composed of a control amplifier, and has a feedback circuit with a tachometer generator 113d.
  • the hanging type curtain device is located at the position where the bolt tensioner 115 corresponds to the stud bolt number 1 shown in FIG. 11, and this position is set to the origin (initial position) of the control position. Position), and the bolt tensioner 115 is transported from this position to the target position, for example, the stand bolt position of the number ⁇ .
  • the stud bolt detector 103 detects the initial position, and outputs a pulse S, based on the detected initial position.
  • the status number counter 105c inputs the output val- ue S, and counts the number (1) of the stud bolt.
  • the output of the AND element 107a also becomes 1 level is input to the hold circuit 107 b.
  • Hold circuit 107b is in the set waiting state because the output of NOT element 107c is at one level. Therefore, when the output of the AND element 107a is at one level, the hold circuit 107b sets the output to one level, and holds the output at one level until the output of the NOT element 107c becomes zero level and is reset. , And output as a driving instruction signal.
  • This operation command signal switches the switching switch 109h of the speed pattern generation circuit 109, and inputs the fine speed setting signal (analog voltage signal) set by the fine speed setting device 109d to the Kamino device 109c.
  • Pressurized Ki unit 109c outputs a very low speed setting signal, the signal switching has been switched to A 1> Forward I by the B 1 signal of the digital comparator 105b of the destination determination circuit 105 Input to the motor control amplifier 112 via the switch 109e, the variable speed motor 113c of the trolley part 113 rotates at a low speed, and the output of the tachometer generator 113d is sent to the motor control amplifier 112 as a feedback signal.
  • the input signal forms a closed loop for motor control. Therefore, the trolley part 113, that is, the suspension type transport device 102, is the V on the vertical axis of the speed pattern in FIG. 11 (A). It starts moving at the initial speed.
  • Continuous movement amount detector 104 detects the moving amount, and outputs a pulse train S 3 corresponding to the moving amount than this. Since the operation command signal S 6 is inputted as a 1-level to the AND element 109f of the velocity butter emission generating circuit 109, AND is Kabarusu column S 3 out of the continuous moving distance detector 104 via the switching sweep rate Tsu Chi 109g If you type the element 109f, the aND element 109 f inputs a pulse train S 3 as it mosquito window pointer 109a.
  • the operation command signal S 6 and enter the AND element 108a of the acceleration command circuit 108, this time acceleration stop signal S, and the output is 1 level remains at that because the NOT element 108b of 0-level, the AND element since the two inputs of 108a are both 1 level, the output of the aND element 108a also becomes 1 level is input to the a Ppuka window down bets terminal of mosquitoes c printer 109a as the acceleration command signal S 7.
  • the ⁇ speed complete signal 2 is at the 0 level and the reset terminal of the counter 109a is at the 0 level, so the counter 109a is the output pulse of the AND element 109f.
  • the counter 109a starts counting the number of rows (the outgoing valleys row of the continuous movement detector 104). In this way, the counter 109a accumulates the output of the continuous movement amount detector 104 in the up-count mode and outputs the accumulated value to the D / A converter circuit 109b. It is converted to an analog signal.
  • the adder 109c receives the analog signal and the output of the fine speed setting device 109d as inputs, and generates and outputs a speed signal having a right upper slope on the left side of the speed pattern in FIG. 11 (A).
  • the details of the output waveform are digitally converted to analog, so they are microscopically stepped as shown in the circle in Fig. 11 (D), but the resolution is small enough.
  • the suspension-type transport device does not work in steps.
  • the acceleration stop signal 5 ⁇ is input to the NOT element 108b of the acceleration command circuit 108, and the output of the NOT element 108b becomes 0 level, so that the output of the AND element 108a also becomes 0 level and the acceleration command signal of 1 level
  • the counter 109a is released from the up-count mode and stops the integration operation.
  • the initial speed V given by the fine speed setting device 109d.
  • the transport device 102 the transport device 102, the bolt tensioner 115, and the guide mechanism 116 (hereinafter referred to as the transport device 102 etc.) start to move, whereby the rotary encoder, which is the continuous displacement detector 104, rotates.
  • the speed is gradually increased by accumulating the output valleys, and the speed increase can be stopped by defining the number of accumulated pulses. This can create a response grandchild.
  • This relationship can also be realized by using the pulse oscillator 118 instead of the continuous movement amount detector 104 and inputting the output pulse to the counter 109a.
  • 1 Le acceleration command signal S 7 Niyotsu switching sweep rate pitch 109g Te is switched to the pulse oscillator 118 side of the bell, the Kabarusu out of BALS oscillator 118 via an AND element 10 9f
  • the speed is gradually increased by inputting the pulse to the counter 109a and accumulating the pulse in accordance with the movement amount, and the pulse number is specified in the same manner as above.
  • the increase in speed can be stopped.
  • this pulse oscillator 118 is used, by changing its frequency, there is an advantage that the angle of the acceleration inclination of the speed pattern shown in FIG. 11A can be arbitrarily adjusted according to the inertial load of the system.
  • the counter 109a does not perform the accumulating operation, so that the transport device 102 and the like travel at the constant speed Vc shown in the center of FIG. 11 (A).
  • the control device 106a of the deceleration command circuit 106 is the output A of the destination number setting device 105a of the destination determination circuit 105 and the output of the digital comparator 105b.
  • a 1> B 1 signal S * b or A subtracts or adds the specified value C from the value of the Type A t the ⁇ signal S * c.
  • the specified value C is a value that determines how far before the stop target stud bolt n-th to start deceleration. In the example of Fig. 11, the deceleration starts from the n-2nd, so it is C-2. How to determine this specified value C is important.
  • the value of C is the stud bolt interval of the smallest span that counts the moving distance corresponding to the set value of the acceleration stop setting device 110b. It should be noted here that the V is very slow for the purpose of shortening the travel time. It is desirable to determine the set value of the acceleration stop setter 110b so as to make the travel distance at the vehicle as short as possible.
  • Hold circuit 111d shall be reset when reset terminal power is 0 level.
  • E Ichiru de circuit 11 Id Khaimah Li cell Tsu from one level operation command signal S 6 of the bets terminal is entering a re Se Tsu Bok. Not a, a level hold circuit llld is AND element illc input holds the output as 1 level, and outputs the a deceleration end signal S 12.
  • the deceleration completion signals S and 2 are input to the reset terminal of the counter 109a (the counter 109a is reset by one-level input), and the counter 109a is reset. Reset 109a and keep it in reset state.
  • the deceleration completion signal S, 2 is also input to the reset terminal of the hold circuit 106c of the deceleration command circuit 106 via the NOT element 106d to reset the hold circuit 106c. Hold circuit 106c is output to release the 1 level Slow down command signal S 3 of to 0 leveled Honoré.
  • the speed of the transport device 102 etc. is low.
  • the coincidence signal A is input to the NOT element 107c of the operation command circuit 107, the output of the NOT element 107c becomes 0 level, and the reset terminal of the hold circuit 107b is set to 0 level to hold. Since the de circuit 107b to Bok Li Se Tsu, halls de circuit 107b to the canceled output a 1 level operation command signal S 6 of the 0-level.
  • the hold circuit 110c of the acceleration stop command circuit 110 and the hold circuit 11Id of the high speed completion detection circuit 111 are both reset.
  • the output of the AND element 109f of the speed pattern generation circuit 109 becomes 0 level irrespective of the state of the other inputs, and no pulse is applied to the counter 109a. Switch to the side where the contact between 109d and adder 109c is cut off.
  • the trapezoidal wave-shaped velocity pattern is indicated by a dotted line from No. 1 to No. 2 in FIG. 11 (A). Unlike this, a triangular velocity pattern must be used.
  • a The triangular velocity pattern is generated by switching the switching switch 109j in the velocity pattern generation circuit 109 shown in FIG. This can be achieved only by switching to the 1 input side.
  • the speed pattern for finding the trapezoidal waveform or the triangular waveform shown in FIG. 11 (A) is generated, and the speed of the transport device 102 and the like is controlled according to this speed pattern.
  • the guide mechanism 116 moves together with the bolt tensioner 115.
  • the guide mechanism 116 can be used for suspension regardless of whether the vehicle is traveling straight or curved. Wire twisting and lateral deflection of the bolt tensioner 115 can be prevented.
  • a bolt tensioning machine is suspended and a target
  • the present invention is not limited to the case where the curtain is unrolled to the I 0 position, but can be widely applied to the case where the suspended body is hung and transported to the target position.
  • the positioning of the suspended object is performed by a number of position detectors 101a and position detectors 103, and the target position is determined.
  • the suspended body can be suspended and transported to the target position. Things.
  • FIG. 20 is a connection diagram showing the configuration of an embodiment of the control device according to the present invention.
  • reference numeral 103 denotes the above-mentioned stud bolt detector, which outputs one pulse every time it crosses the position detector 101a or stud bolt 101 (position detector).
  • the output bals is one single as shown in Fig. 11 (B). It seems that there is no output when crossing the center of status bolt 101, but there is no problem. That is, when the positioning target is the embodiment, the bolt tensioner 115 is used, and the optical sensor outputs an output when the bolt tensioner 115 has a relative positional relationship capable of positioning the stud bolt 101. Since the optical sensor is arranged at a suitable position, it can be considered that the status bolt detector 103 outputs the signal at the same timing as in FIG. 11 (B).
  • 108 is an acceleration command circuit, a NOT element 108b which receives the acceleration stop signal, the more an AND element 108a which outputs an acceleration command signal S 7 as input operation command signal S 6 and its output.
  • Reference numeral 118 denotes a pulse oscillator that outputs a pulse train corresponding to the amount of movement of the bolt tensioner 115.
  • the AND element 109 at a rate acceleration pattern generating circuit accelerated the AND element 109f shall be the input pulse train of the operation command signal S 6 and the continuous moving distance detector 104 or the pulse oscillator 118, receives the output of the AND element 109f of this Directive ie, between the signal S 7 is integrated (pulse train corresponding to the moving amount) the output of the aND element 109f until reach 'between words quick stop setting value is input, and the deceleration command signal S 8 is entered 'Counter ⁇ 9a' which counts the accumulated value during acceleration until the 'speed stop set value' is reached, and a digital-analog (DA) converter which converts the output of this counter 109a to an analog signal.
  • DA digital-analog
  • the frequency-voltage (FZV) converter 1091 that inputs the output of the continuous movement detector 104 or the pulse oscillator 118 and converts it into an analog signal (voltage) corresponding to the frequency 1091 (and this converter 109k Enter the output of The differentiator 109 for differentiating, the attenuator 109m that receives the output of this differentiator 109 £, attenuates it to a required size, and outputs it, the output of the DZA converter 109b and the output of the fine speed setting device 109d
  • the output of the 109m attenuator is input with the same polarity and added to output a trapezoidal or triangular wave shaped acceleration pattern speed signal S,
  • an operation sweep rate Tutsi 109i for causing the switching operation by the acceleration directive signal S 7, the switching sweep rate pitch for switching input to the adder 109c outputs of being actuated very low speed setter 109d by the operation command signal S 6 (Li Leh) and 109h, a,> B, the signal S 4 b by switched adder 109c of the forward side or switching switch's for inputting the reverse side of the output S variable speed motors controller 112 ( Relay 109e, and a switching switch 109j for switching and inputting the acceleration stop signal to the counter 109a as a deceleration command signal.
  • FIG. 21 is a surrounding view showing a specific example of the differentiator 109 in the velocity acceleration pattern generation circuit 109.
  • Q,, and Q 2 are operational amplifiers, R and R are resistors, and C is a capacitor.
  • FIG. 22 is also a connection diagram showing a specific example of the attenuator 109m, and a variable resistor VR is used as the attenuator.
  • the F-V converter 109k is a mono-reed, package type.
  • the acceleration stop setter 110 outputs S t of the acceleration stop setting signal A 3 and Ca c printer 109a.
  • (For or continuous movement amount accumulated value is reduced production values B 3) compared to input, digital co down Roh that outputs a coincidence signal B 3 when both signals are identical, 'the laser was 110a, the co down Bruno, it becomes more and hold circuit 110c which is Bok Li Se Tsu by 'outputs the acceleration stop signal S physician inputs the output of the record over data 110a 0 level of the operation command signal S 6.
  • Deceleration completion detection circuit 111, a zero-setting device 111b to set the deceleration completion setting signal ", the output S 10 of the deceleration completion setting signal A 4 and Ca c printer 109a
  • Reference numeral 112 denotes a variable speed motor control device which inputs the output S of the adder 109c to the forward rotation direction or the reverse rotation side to rotate the variable speed motor 113c forward or reverse and controls the speed according to the speed pattern. It is composed of a control amplifier, and has a feedback circuit with a tachometer generator 113d.
  • the hanging type curtain is assumed to be located at the position where the bolt tensioner 115 corresponds to the stud bolt number 1 shown in FIG. 11, and this position is set to the origin (initial position) of the control position. Position), and the bolt tensioning machine 115 is transported from this position to the target position, for example, the n-th stud bolt position.
  • the stud bolt detector 103 detects the initial position and outputs the pulse S, based on the detected initial position.
  • the state number counter 105c receives the output pulse S, and counts the number of the stud bolt (No. 1).
  • the output of the AND element 107a also becomes 1 level is input to the hold circuit 107 b.
  • Hold circuit 107b is in the set waiting state because the output of NOT element 107c is at one level. Therefore, when the output of the AND element 107a is at one level, the hold circuit 107b sets the output to one level, and holds the output at one level until the output of the NOT element 107c becomes zero level and is reset. and outputs as the operation directive signal S 6.
  • Operation command signal S 6 of this switches the switching scan I Tutsi 109h velocity acceleration pattern generating circuit 109, and inputs a very low speed setting signal set I by the fine speed setter 109d (analog voltage signal) to the adder 109c .
  • the adder 109c outputs a very low speed setting signal, the motor control amplifier 112 the signal via the A 1> B 1 signal by the switching sweep rate Tutsi 109e which is switched to the forward side of the digital Talco lymph Correlator 105b destination determining circuit 105
  • the variable speed motor 113c of the trolley section 113 rotates at low speed, the output of the tachometer generator 113d is input to the motor control amplifier 112 as a feedback signal, and A closed loop of control is formed. Therefore, the trolley section 113, that is, the suspension-type transport device 102 is the speed as shown in FIG. 11 (A). It begins to move in the initial velocity of V 0 of Tate ⁇ of degree pattern.
  • the suspended transport device 102 When the suspended transport device 102 is moved and the suspended bolt tensioner 115 is opened, the force in the traveling direction is transmitted to the main shaft 116c via the holder supporting member 116a and the slide holder 116b, and the wheels 116g rotate.
  • the guide mechanism 116 including the wheel support 116d and the like moves together with the bolt tensioner 115 on the track 116f.
  • Communicating Nyo movement amount detector 104 detects the moving amount, and outputs a pulse train S 3 corresponding to the moving amount than this. Since the operation command signal S 6 is inputted as a 1-level to the AND element 109f of the velocity acceleration butter emission generating circuit 109, the AND element Kabarusu column S 3 out of communication Nyo movement amount detector 104 via the switching sweep rate Tutsi 109g If you type in 109f, the aND element 109f inputs the path Luz column S 3 as it is counter 109a.
  • the operation command signal S 6 ′ is input to the AND element 108a of the acceleration command circuit 108, and at this time, the acceleration stop signal S,, remains at 0. since the two inputs of the aND element 108a are both 1 level, the output of the aND element 108a also becomes 1 level is input to ⁇ Ppuka ⁇ down bets terminal of counter 109a as the acceleration command signal S 7.
  • the deceleration completion signal z is at the 0 level and the reset end of the counter 109a
  • the counter 109a Since the 20 elements are at the 0 level, the counter 109a starts counting the output valley sequence of the AND element 109f (the output valley sequence of the continuous displacement detector 104). In this way, the counter 109a integrates the output of the continuous movement detector 104 in the up-count mode, and the integrated value is input to the DZA converter circuit 109b and converted to an analog signal. Is done.
  • zs kaminoki 109c inputs this analog signal and the output of fine speed setting device i09d And generates and outputs the speed signal with the upper right slope at the left end of the speed pattern in Fig. 11 (A).
  • the details of the output waveform are digitally converted to analog, so they are microscopically stepped as shown in the circle in Fig. 11 (D), but the resolution is small enough. So that the suspended transport device does not operate in steps.
  • Digital comparator 110a of the acceleration stop command circuit mosquito c printer 109a output by inputting the output A 3 of the (continuously moving amount Sekiminochi) and acceleration stop setter 110b compares coincidence signal when the two signals match / outputs B 3, is input to the hold circuit 110c.
  • This acceleration stop signal is input to the NOT element 108b of the acceleration command circuit 108, and the output of the NOT element 108b becomes 0 level, so that the output of the AND element 108a becomes 0 level, and the 1-level acceleration command signal is generated.
  • the counter 109a releases the web count mode and stops the integrating operation.
  • the initial speed V given by the fine speed setting device 109d.
  • the draping S102, the bolt tensioner 115, and the guide mechanism 116 hereinafter, referred to as the transport device 103 start to move, and as a result, the rotary encoder, which is the continuous movement detector 104, is started.
  • the speed gradually increases by starting the rotation and accumulating the output cavities, and the speed increase can be stopped by specifying the number of accumulated pulses. Creates a relationship between speed and travel distance during acceleration Can be found. (See Fig. 11)
  • This relationship can also be realized by using the pulse oscillator 118 instead of the continuous movement amount detector 104 and inputting the output of the pulse oscillator to the counter 109a.
  • the switching switch 109g is switched to the pulse oscillator 118 by the one-level acceleration command signal, and the output pulse of the pulse oscillator 118 is transferred to the counter 109a via the AND element 109f.
  • This pulse oscillator 118 it has the advantage that the angle of the acceleration gradient of the velocity pattern shown in Fig. 11 (0) can be arbitrarily adjusted according to the inertia load of the system by changing the frequency.
  • the transport device 102 and the like move by the number of pulses set from the acceleration / stop setting device 110b, and the pulse ⁇ corresponding to the movement amount should be obtained from the continuous movement amount detector 104. That is, it suffices to make a delay when decelerating by the number of pulses accumulated by the counter 109a during acceleration. Therefore, the value of C is the stud bolt interval of the shortest span that counts the moving distance corresponding to the set value of the acceleration stop setting unit 110b. It should be noted here that speed V is used for the purpose of reducing travel time. It is desirable to determine the set value of the acceleration stop setter 110b so as to minimize the travel distance in the vehicle.
  • Dejitanoreko Nba regulator 106b compares enter the A 2 output and studs ID force ⁇ pointer 105c of B, and outputs, when both signals are coincident, the coincidence signal Az - B, and outputs a signal, hold circuit Enter in 106c.
  • This reduced Ki command signal S 8 is inputted to the down Nkau down Tomo de terminal of counter 109a through the switching sweep rate Tutsi 109j, mosquito window pointer 109a is The number of stored pulses is reduced by the output of the continuous movement detector 104 or the pulse oscillator 118 from the position C before the number n of the target stud bolt. The speed pattern at this time is shown by the slope at the right end of the speed pattern in FIG. 11 (A).
  • the AND element 111c to input operation command signal S 6 of this output IW B 3 'and 1 level, its output is 1 level.
  • Hold circuit 11 Id shall be reset when the reset terminal is at 0 level.
  • Hold circuit llld Khaimah not re Se Tsu preparative because Li Se Tsu preparative terminal 1 level operation command signal to S 6 is entered, Hall de circuit llld inputs the 1 level of the AND element 111c Holds the output as 1 level and outputs it as 'speed complete signal S 1 Z '.
  • the subtraction completion signal S, 2 is input to the reset terminal of the counter 109a (the counter 109a is reset by a one-level input), and the counter 109a is reset. And keep it in reset state.
  • the deceleration completion signal S I 2 is input via the NOT element 106d to re Se Tsu preparative terminal of the hold circuit 106c of the speed reducer command circuit 106, a hold circuit 106c to Bok Li Se Tsu. E -. Hold circuit 106c is output to release the one level of the deceleration command signal S 8 to the 0 level.
  • the speed of the transport device 102 etc. is low.
  • both the hold circuit 110c of the acceleration stop command circuit 110 and the hold circuit llld of the deceleration completion detection circuit 111 are reset, and the speed is reduced.
  • the output of the AND element 109f of the acceleration pattern generation circuit 109 is at the 0 level and no pulse is applied to the counter 109a, regardless of the state of the other inputs, and the switching switch 109h is added to the slow speed setting unit 109d.
  • Mino switch Switches to the side that cuts off the connection of 109c.
  • the velocity pattern must be a triangular-shaped velocity pattern.
  • the generation of such a triangular-shaped velocity pattern can be achieved only by switching the switching switch 109j in the velocity / acceleration pattern generation circuit 109 in FIG. 20 to the input side of the acceleration stop signal, 5. .
  • the output value of the acceleration stop setting unit 110b of the acceleration stop command circuit 110 is set to a value slightly smaller than ⁇ ⁇ for one span of the stud bolt interval, acceleration is completed at that position, and The deceleration starts, and the operation of each part is the same as when using the trapezoidal waveform velocity pattern.
  • the trapezoidal waveform or the triangular waveform velocity pattern shown in FIG. 11 (A) is generated, and the speed of the transport device 102 and the like is controlled according to this velocity pattern.
  • the guide structure 116 moves together with the bolt tensioner 115.
  • the guide structure 116 is suspended regardless of whether the vehicle is traveling straight or on a curve. To prevent the wire from twisting and the runout of the bolt tensioner 115.
  • Figure 11 is a actual operating results In contrast to the target speed pattern output waveform in (A), as shown by the solid waveform in FIG.
  • the bolt tensioner and the 25 guide mechanism 116 do not immediately start moving due to inertia. It starts to move (rise) only after being carried from the start point, as shown at the left end of the actual speed pattern shown by the solid line.
  • the bolt tensioner 115 and the guide mechanism 116 that have started to move later than the transport device 102 gain momentum when they start to move, and conversely at a higher speed than the transport device 102, overtake the transport device 102.
  • the swing will return with the fulcrum as the fulcrum, and the swing will not stop if this cycle is manipulated.
  • the stud-bolt detector 103 It detects a stud bolt twice when it swings forward from b to b and when it returns from b to c and then again from c to d.
  • the output of the continuous movement detector 104 or the pulse oscillator 118 is output extra for the section of b to c to d in Fig. 23 (A) due to the swing back.
  • the deceleration waveform does not become the target speed pattern shown by the dashed line in Fig.
  • the output of the coupled displacement detector 104 or the pulse oscillator 118 becomes a pulse train with a coarse time density (long pulse interval) at low speed, and a pulse train with a fine time density (short pulse interval) at high speed. Therefore, the speed pattern of the waveform shown by the solid line with respect to the target speed pattern shown by the dashed line in FIG. 11 (E) is obtained, and the variable speed motor 113c is generated by this speed pattern. Since the speed is controlled, the controllability is poor and the positioning accuracy of the bolt tensioner 1 15 cannot be set to a value that should be added. No.
  • the output pulse train of the continuous displacement detector 104 or the pulse oscillator 118 is generated.
  • the frequency changes, and this pulse train is input to the F / V converter 109k and converted to an analog signal (voltage).
  • the analog signal has the same analog quantity as the solid waveform shown in Fig. 24 (C).
  • the output of the FZV converter 109k is input to the differentiator 109 £ to differentiate it, and the differentiated signal is output as shown in Fig. 24 (B). That is, when the analog signal is on the upper right in FIG.
  • a differential signal of (+) polarity is output, and when the analog signal is on the lower right, a differential signal of ( ⁇ ) polarity is output.
  • the output of the differentiator 109 is input to the attenuator 109m, attenuated to a signal of an appropriate size, and input to the adder 109d together with the output of the DZA converter 109b and the output of the fine speed setting device 109d.
  • the sum signal that is, the corrected speed pattern signal shown in FIG. 24 (A) is output.
  • the output of the finer 109 becomes a differential output of (-) polarity (see Fig. 24 (B)).
  • the transport device 102 is caused to travel at a speed lower than the target speed pattern.
  • the bolt tensioner 1 15 and the guide mechanism 116 are less likely to cause large run-back.
  • the hoist section 114 has not been included in the description so far, the hoist section 114 has not been moved before the trolley section 113 starts moving, and the speed butter shown in FIG. Only the simple operation of ascending and descending may be performed by a method (not shown) at the end of moving according to the operation.
  • the raising and lowering control may be performed by a signal from a proximity switch or the like mounted to detect the relative position between the main shaft 116c of the guide mechanism 116 and the slide holder 116b. By doing so, the There is an advantage that the list unit 114 itself does not need to have the carrying position detecting function.
  • the present invention is not limited to the case where the bolt tensioning machine is suspended and transported to the target stud bolt position, but is also widely applied to the case where the attractively suspended body is suspended and transported to the target position. Applicable.
  • the positioning of the suspended object is performed by a number of position detectors 101a and position detectors 103 arranged side by side, and the target position is adjusted.
  • the position of one of the position detectors 101a is determined, and the control device is configured as shown in FIG. 12, so that the suspended object can be suspended and transported to the target position.
  • the hanging type transport device for bolt pulling and the positioning control device thereof are relatively large pressure mounting devices with a large number of bolts. This is useful for plants where containers are installed.
  • these devices are designed to control the traveling speed of the suspended object so that it does not swing during or after traveling, or to twist the cables and hoses connected to it. Suitable where decisions are required.

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Description

明 細 書
ボル ト引張機用吊り下げ式運搬装置及びその位置決め制御装置
技術分野
本発明は、 ボル ト引張機用吊り下げ式運搬装置とその位置決め 制御装置に関するものであり、 特にフ ッ クにボル ト引張機を吊り 下げて案内機構により、 ボル ト引張璣を吊り下げたワ イ ヤ等がね じれたり、 横揺れしたり しないよう に自由度を拘束しながら目摞 位置まで運搬して停止させる運搬装置と、 走行方向の振れゃヮィ ャ等の伸びなどに起因する移動量のずれを修正することが可能な 位置決め制御装置に関するものである'。
背景技術
従来の吊り下げ式ボル ト引張機はボル トの取り付けられている 圧力容器などの上方に設けられた ト ロ リ ー及びホイ ス トを介して 吊り下げられ、 水平方向及び上下方向への移動が可能になつてい る。 このようなボル ト引張機を所定のボル ト （又はスタ ッ ド） の 上に位置させ、 次いで降下させるが、 その際に正確な位置決めが 必要である。 従来のボル ト引張機では、 目視確認と接近試行とを 操り返して、 目檁とするボル トに近づけ、 その位置まで ト ロ リ ー を作動させるよう にしていた。 しかしこのよ う なボル ト引張機と その位置決め方法では、 精密な位置決めを行なう ことがでぎなか つた。 すなわち、 ボル ト引張機をボル トに衝突させることな く异 降させるためには ± 3 «程度以下の位置決め精度を必要とするが ト ロ リ 一の停止位置を制御するだけではこのような高い精度を確 保することができなかった。 ボル ト引張機の昇降の際にボル ト と 接触すると、 両者の精密で高価なねじ部を互に損傷する危険性が あった。
また、 従来の吊り下げ式運搬装置においては ト ロ リ ー部から油 空圧ホ一スゃケ一ブルがボル ト引張機に垂れ下げて結ばれている 場合がある。 このような場合、 ホイ ス ト部によりボル ト引張機が 舁降すると、 ホースとケーブルの自重や曲げ力がボル ト引張機に 加わり、 ボル ト引張機を吊り下げている-ワイ ヤがねじれるため、 ボル ト引張機がボル ト に対して好ましい姿勢を取れないことがあ る。 また、 ある曲率半径でカーブする走行路の上を走行する場合 には、 遠心力でボル ト引張機が外方へ振れてしまい横振れを起こ すなどの不具合を生じる。 更に地震等の外力を受けたときにはね じれと横振れの両方が起こる場合もある。 このような状況下でボ ル ト引張機を位置決めしょう とすると、 ねじれや横振れが支障と なって正確な位置決めは不可能になってしま う。
更に、 従来の吊り下げ式運搬装置の制御装置では、 ボル ト引張 機を吊り下げて運搬すると、 走行方向の前後に振れやすい。 こ の ため、 ト ロ リ ー部とボル ト引張機との間で走行位相ずれが生じる だけでな く、 ワ イ ヤの伸び等により移動量のずれが起こる。 従つ て、 ト ロ リ ー部で位置検出するとボル ト引張機の位置決め精度が 低下するという欠点がある。
本発明は上記の欠点を改良するためになされたものである。 第 1 の目的はボル ト引張機を吊り下げているワイ ャ等のねじれ や横揺れを防止して正確な位置決めを可能にする吊り下げ式運搬 装置を提供するこ とである。 第 2 の目的はボル ト引張機が受ける走行方向の振れやワ イ ヤ の 伸び等に基づく移動量のずれを検出してこれを修正し運搬装置の 高い位置決め精度を確保できる位置決め制御装置を提供するこ と である。
5 発明の開示
かかる目的を達成するための第 1 の発明は、 要約する と、 圧力 容器のふたの外周にガイ ドを有する軌道設置部を設けると共に、 前記ガイ ドによって空中でのボル ト引張機の自由度を規制する g 内機構を吊り下げ式運搬装置に設けたボル ト引張機用吊り下げ式
! 0 運搬装置である。
また、 かかる目的を達成するための第 2 の発明及び第 3 の発明 は、 要約すると前記第 1 の発明の運搬装置の案内機構にボル ト引 張機の位置を検出できる位置 1食出器が設けられており、 '吊り下げ 式運緞装置が微速でスター ト した後、 次第に加速されて規定速度
. 5 まで達し、 更に停止目標位置の手前で次第に減速されるように、 すなわち、 運搬速度を台形波形^又は三角波形抆の速度パター ン になるように、 前記位置検出器の癸生するパルス数を演箕し、 運 搬 '装置を制御する位置決め制御装置である。 そして第 3発明は第 2癸明に、 更に加速度制御のフィ一 ドバ -ノ ク を付加したものであ
Z 0 る o
更に詳し く述べる と、 かかる目的を達成するための本癸明の搆 成は下記のとおりである。
( I ) 第 1 の 明による吊り下げ式運搬装置は、
ボル ト引張機を吊り下げて運鎩する吊り下げ式運搬装置にお
Z S いて、
新た な 用紙 前記ボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 このホルダ支 持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、 このス ラ ィ ドホルダに主軸を上下動かつ回動自在に貫通せしめ、 この主 軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 こ の車輪枢支部には床側 固定部に設けられた軌道上を転動する車輪を枢支すると共にノ 又は床側固定部に ¾つて設けられたガイ ド （又は車輪枢支部） の側面には車輪枢支部 （又はガイ ド） に微少間隙をおいて対向 する接触ならい部を設けてなる、 ボル ト引張機の空中での自由 度を規制する案内機構を具備したものである。
なお、 本発明においては、 ガイ ドを軌道の両側面に兼ねさせ てもよい。
( Π ) 第 2 の発明による吊り下げ式運搬装置の位置決め制御装置は 吊り下げ式のボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 この ホルダ支持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、 このスライ ドホルダに主軸を上下動かつ回動自在に貫通せしめ この主軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 こ の車輪枢支部に は床側固定部に設けられた軌道上を転動する車綸を枢支すると 共に 又は床側固定部に ¾つて設けられたガイ ド （又は車輪枢 支部） の側面には車輪枢支部 （又はガイ ド） に微少間隙をおい て対向する接触ならい部を設けてなる、 ボル ト引張機の空中で の自由度を規制する案内機搆を備えた吊り下げ式運緞装置にお いて、
前記案内機構にはボル ト引張機を目標位置で停止するために 前記ガイ ドに ¾つて並べて設けられた多数の位置検出体を順次 検出してパルス S ,を出力する位置検出器を設けると共に、 最初 の位置検出位置より ボル ト引張機が移動する量をパルス列 S3と して検出する連続移動量検出器又はボル ト引張機の移動量に対 応してパルス列を出力するパルス発信器と、 前記位置検出器の 出カバルスの計数値 （現在位置の位置検出体番号値） の信号 S5b と、 行先番号設定値 （目標位置の位置検出体の番号値） ^ の信号 S5a と、 両信号 S5a 及び SS b の比較結果に基づく A, = B,， ^ >B,及び A, < B,の各信号 S*a 〜S 4.C を出力する行先判別回路 と、 この行先判別回路の A, = B,の信号 S4.a とスター ト信号 S2を 入力して . ^^ Β,のとき運転指令信号 S6を出力し Α, -Β,のとき動 作を禁止する運転指令回路と、 この運転指令回路の出.力を入力 して加速指令信号を出力する加速指令回路と、 前記 Α, , Β, , A, > Β, , A, < の各信号 S5 a, S5 b, S 4„. S< cを入力して減速指令信 号 Saを出力する減速指令回路と、 前記運転指令信号 S6を入力し て微速設定信号を出力し、 スタ ー ト後は前記連続移動量検出器 またはパルス発信器の出力を加速停止設定値に達するまで前記 加速指令信号 S7により積算していき、 加速停止設定値に達した とき積箕動作を停止し、 かつ加速中に積算された積箕値を減速 完了設定値に達するまで前記減速指令信号 S8により減算し、 こ の積箕値または減箕値に対応したアナログ信号と、 前記微速設 定信号の和の信号を出力して吊り下げ式運搬装置の可変速モー タ制御装置に入力する速度パター ン生成回路と、 この速度バタ ー ン生成回路の積箕値または減箕値に対応した信号 S,。 と加速 停止位置に対応した設定信号 A3を比較し両信号が一致したとき 加速停止信号 S1 ( を出力して前記加速指令回路の動作を禁止す る加速停止指令回路と、 上記信号 S,。 と速度零に対応した設定 信号/ とを比較し、 両信号が一致したとき減速完了信号 sl z を 出力して前記速度バターン生成回路の減箕動作を禁止すると共 に前記減速指令回路の動作を禁止する減速完了検出回路とを具 備したものである。
( I) 第 3の発明による吊り下げ式運搬装置の位置決め制御装置は 吊り下げ式のボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 こ の ホルダ支持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、 このスライ-ドホルダに主軸を上下動かつ回動自在に貫通せしめ この主軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 こ の車輪枢支部に
I 0 は床側固定部に設けられた軌道上を転動する車輪を枢支すると 共に 又は床側固定部に沿って設けられたガイ ド （又は車輪枢 支部） の側面には車綸枢支部 （又はガイ ド） に微少間隔をおい て対向する接触ならい部を設けてなるボル ト引張機の空中での 自由度を規制する案内機構を備えた吊り下げ式運緞装置におい て、
前記案内機構にはボル ト引張機を目標位置で停止するために 前記ガイ ドに沿って並べて設けられた多数の位置検出体を順次 検出してパルス S,を出力する位置検出器を設けると共に、 最初 の位置検出体位置よりボル ト引張機が移動する量をパルス列 S3 z o として検出する連続移動量検出器又はボル ト引張機の移動量に 対応してパルス列を出力するパルス発信器と、 前記位置検出器 の出力パルスの計数値 （現在位置の位置検出体番号値） B, の信 号 SS b と、 行先番号設定値 （目標位置の位置検出体の番号値） の信号 S5 b と、 両信号 S5 a 及び S5 b の比較結果に基づく At = Bj , A, >Β,及び A, < Β,の各信号 S*a 〜S C を出力する行先判別 回路と、 この行先判別回路の A, - B,の信号 S とスター ト信号 S2を入力して A, のとき運転指令信号 S6を出力し A, = B,のと き動作を禁止する運転指令回路と、 この運転指令回路の出力を 入力して加速指令信号 S7を出力する加速指令回路と、 前記 A Β, , A, >B,, A, < Β,の各信号 Ss*. SS b， S4 b, S< cを入力して減 速指令信号 S3を出力する減速指令回路と、 前記運転指令信号 S6 を入力して微速設定信号を出力し、 スター ト後は前記連繞移動 量検出器またはパルス発信器の出力を加速停止設定値に達する まで前記加速指令信号 S7により積算して行き、 加速停止設定値 に達したとき積箕動作を停止し、 かつ加速中に積算された積算 値を減速完了設定値に達するまで前記'减速指令信号 により減 箕し、 この積箕値または'减箕値に対応したアナログ信号と、 前 記微速設定信号と、 前記連繞移動量検出器の出力を周波数に対 応したアナログ信号に変換し微分して得られた信号との和の信 号を出力して吊り下げ式運搬装置の可変速モ一タ制御装置に入 力する速度加速度パター ン生成回路と、 この速度加速度バター ン生成回路の積算値または'减箕値の信号 S!。 と加速停止位置に 対応した設定信号"を比較し、 両信号が一致したとき加速停止 信号 を出力して前記加速指令回路の動作を禁止する加速停 止指令回路と、 上記信号 S1 0 と減速完了設定信号 とを比較し 両信号が一致したとき減速完了信号 S1 2 を出力して前記速度加 速度バタ一ン生成回路の減算動作を禁止すると共に前記減速指 令回路の動作を禁止する '减速完了検出回路とを具備したもので ある。
本発明は、 上記構成を備えているので下記 （ I ) , ( Π ) 及び ( I ) のそれぞれの効果がある。
( I ) 第 1発明によれば、 吊り下げ式運搬装置に、 ボル ト引張機の 空中での自由度を規制する案内機構を付設したので、 フ ッ クに ボルト引張機を吊り下げたときワイ ャがねじれたり、 ボル ト引 張機が横揺れしたりすることを防止でき、 たとえば ト ロ リ ー部 とボル ト引張機間の油空圧ホースゃケーブルの自重や曲げ力ま たはカーブ走行時の遠心力あるいは地震等の外力により ワイ ャ がねじれたりボル ト引張機が横振れしたりすることを防止でき これよつて位置決めを正確に行なう ことができる。
( Π. ) 第 2発明によれば、 ボル ト引張機に連結された案内機構にボ スレ ト引張機の位置を検出する位置検出器を設けたので、 ボル ト 引張機と ト ロ リ ー部との位置ずれ.の影響を受けないうえ、 微速 でスター ト し、 徐々に加速して規定速度に達した後、 目標位置 手前で徐々に減速し、 微速になってから停止させるよう に台形 波形状または三角形状波の速度バター ンに従って速度制御する ようにしたので、 走行方向の前後の振れを小さ く でき、 ボル ト 引張機と ト ロ リ ー部との間の走行位相ずれやワ イ ヤの伸び等に よる移動量のずれが生じてもボル ト引張機の位置決め精度を高 く保持することができる。
( I ) 第 3発明によれば、 微速設定信号により、 微速でスター ト し スター ト後はボル ト引張機の移動量に対応したパルス数を積箕 していき、 この積箕値に対応したアナログ信号と、 微速設定信 号と、 ボル ト引張機の移動量に対応したパルス数を、 周波数に 対応したアナログ信号に変換し、 微分して得られた信号とを加 箕し、 こ の加箕信号により加速して規定速度に達した後、 目標 位置手前で前記積箕値よりボル ト引張機の移動量に対応したバ ルス数を減箕していき、 この滅箕値に対応したアナログ信号と、 微速設定信号と、 ボル ト引張機の移動量に対応したパルス数を 周波数に対応したアナログ信号に変換し微分して得られた信号 とを加箕し、 この信号により徐々に減速し、 微速になってから 停止するような台形波形状または三角形状の速度加速度バタ一 ンに従って速度制御するようにしたので、 ボル ト引張機の走行 方向の前後の振れを極端に小さ くできる。
図面の簡単な説明
第 1 図（A) , (B) はそれぞれ本発明の第 1発明の第 1実施例を示 す構成説明図、 第 2図は第 1図（A) の主要断面図、 第 3図（A)，（B) はそれぞれ第 1 発明の第 2実施例を示す構成説明図、 第 4図は第 3図（A) の主要部の側面図、 第 5図（A) , (B) それぞれ第 1発明 の第 3実施例を用いたボル ト引張機の構成説明図、 第 6図は位置 决め案内機構の平面図、 第 7図はガイ ド部材に作用する力を概略 的に示す図、 第 8図は案内機構の位置決め部の側面図である。
第 9図（A) は第 2発明の一実施例を示す構成説明図、 第 9図（B) はボル ト引張機の位置検出関係説明図、 第 10図（A) は第 2発明の 他の実施例を示す構成説明図、 第 10図（B) はボル ト引張機の位置 z o 検出関係説明図、 第 11図は第 2発明の制御装置の動作説明図、 第
12図は第 2発明の制御装置の基本構成を示す接続図、 第 13図は第 2発明の制御装置の実施例の構成を示す接続図、 第 14図は第 2発 明における行先判別回路の具体例を示す接続図、 第 15図は第 2発 明における減速指令回路の具体例を示す接繞図、 第 16図は同じ く ホール ド回路の具体例を示す接繞図、 第 17図は同じ く速度バター ン生成回路の具体例を示す接続図、 第 18図は同じ く加速停止指令 回路の具体例を示す接続図、 第 19図は同じ く滅速終了検出回路の 具体例を示す接続図である。
第 20図は本発明の第 3発明の制御装置の実施例の搆成を示す接 続図、 第 21図は第 3発明における微分器の具体例を示す接続図、 第 22図は同じ く ア ツテネータの具体例を示す接続図、 第 23図（A ) は第 3発明の制御装置における振れ止め回路がない場合の位置検 出と移動量検出動作說明図、 第 23図（B ) は同じ く速度パター ンの 減速部の說明図、 第 24図は第 3発明の制御装置の動作説明図であ る。
発明を実施するための最良の形態
次に、 本発明の各実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 (第 1発明の第 1実施例）
第 1図 (A ), ( B)はそれぞれ本発明装置の第 1実施例を示す構成説 明図及び第 1図 (A )の I 〜 〖 線矢視図、 第 2図はその主要部の断面 図である。
第 1 , 第 2図において 1 は ト ロ リ ー部、 2 はホイ ス ト部でこれ らはボル ト引張機 3 を吊り下げて運搬する吊り下げ式運^装置を 構成する。
z o ボル ト引張機 3 の胴部の左側及び右倒にはそれぞれ上下に 2個
1組のホルダ支持部材 4 aが走行方向と直角な方向に水平に固定さ れている。 この 2組のホルダ支持部材 4 aにはそれぞれ円筒抆のス ライ ドホルダ 4 bが垂直に取付けられ、 この左右のスライ ドホルダ 4bの中空部にはそれぞれベアリ ング 4 cを介して主軸 4 dが上下動か つ回動自在に貫通されている。
Γた な 左， 右の主軸 4dの下端部にはそれぞれ例えばコ字状の車輪枢支 部 4eが取付けられ、 この左， 右のコ字状車輪枢支部 4eの両板の上 部内面間には床倒固定部 5 の側面に取付けられた軌道設置部 4 f の 軌道 4g上を転動する車輪 4hが枢支されている。 また左， 右のコ字 状車綸枢支部 4eの両板の下部内面にはそれぞれ左， 右の軌道 4 gの 両側面をガイ ド 4 iとしてこれらのガイ ド 4 iに微少間隙をおいて対 向する接触ならい部 4jが設けられている。 この接触ならい部 4 jと しては 1 個の球を有する自在キャスタ状のものを用いている。
以上 4a〜^の各部材はボル ト引張機 3 の空中で自由度を規制す i 0 る案内機構 4を構成している。
〔第 1実施例の作用〕
次にその作用を説明する。 主軸 4d及びコ字状車輪枢支部 4e等は常 にその自重を車輪 4 hを介して軌道 4g上に支えた状態にあり、 ボル ト引張機 3 にぶら下がることはな く 、 かつ主軸 4d及びコ字状車輪 枢支部 4eの転倒をスライ ドホルダ 4 bにより防止する状態にある。
吊り下げ式運搬装置が走行路 （ I 型ビーム） l a 上を走行し吊り 下げたボル ト引張機 3を運搬するときはホルダ支持部材 4 a及びス ライ ドホルダ 4 bを介して主軸 4dに走行方向の力が伝わり、 車輪 4 h が回転するので、 コ字状車輪枢支部 4e等はボル ト引張機 3 と一体
Z 0 となって軌道 4 g上を移動することになる。 この場合、 ガイ ド 4 iと 接触ならい部 4jによって横方向の動きが規制されるので、 ねじれ; 横振れが起らず、 かつ軌道 4 gから外れることな く移動できるもの である。
なお、 走行路 l aがある曲率半径でカーブして設置されている場
2 S 合、 これに対応して軌道 4 gもカーブして設置されることは勿論で あるが、 そのカーブ部分を走行する時は主軸 4dが回動して直線走 行と同様支障をきたすことな く 、 カーブ走行でき、 このときの遠 心力による横振れも防止できる。
またホイ ス ト部 2 の作動によりボル ト引張機 3が昇降するとき は、 主軸 4dがスライ ドホルダ 4bに上下動自在に貫通しており、 主 軸 4dとスラィ ドホルダ 4b間の摩擦力は主铀 4d及びコ字状車輪枢支 部 4e等の自重より極めて小さいので、 これらが摩擦力によって持 上げられることはない。
〔第 2実施例の構成〕
第 1実施例は床側固定部 5 の側面に軌道設置部 4f及び軌道 4gを 取付けているので、 その工事に多大の労力を要し工事費， 設備費 が高く なる上、 案内機構 4が走行方向に対して片側に寄っている ので吊り状態のバラ ンスが悪い欠点がある。
第 2実施例はこの欠点を解決したもので、 第 3図（Α) , (Β) はそ れぞれ第 2実施例を示す構成説明図及び第 3 図（Α) の！！！〜 ΠΙ線矢 視図、 第 4図はその主要部の正面図である。
ボル ト引張機 3 の頂部左， 右側にはそれぞれホルダ支持部材 4a が走行方向に水平に固定されている。 この左， 右のホルダ支持部 材 4aにはそれぞれ円筒状のスライ ドホルダ 4bが垂直に取付けられ この左， 右のスライ ドホルダ 4bの中空部にはそれぞれ上記第 2図 のものと同様にベア リ ング 4cを介して主軸 4dが上下動かつ回動自 在に貫通されている。
この左， 右の主铀 4dの下端部にはそれぞれコ字状車輪枢支部 4e が取付けられ、 この左， 右のコ字伏車輪枢支部 4eの両扳下端部に はそれぞれ床側固定部 5 の上面に平行して形成された軌道 4g上を 転動する車輪 4hが柩支されている。 また左， 右のコ字状車輪抠支 部 4eの両扳上部内面にはそれぞれ両軌道 4g間の床側固定部 5上に 設けられたガイ ド 4 iに微少間隙をおいて対向する接触ならい部 4j が設けられている。 この接触ならい部 4jとしては走行方向に延び る摩擦抵抗の小さい板を用いている。 この板は表面に樹脂層等を 塗布または接着により設けた滑らかな表面を有するものである。 〔第 2実施例の作用〕
この第 2実施例のような構成にすると、 上記第 1実施例と全く 同様の作用をなすことは明らかであり、 また床側固定部 5 の側面 に軌道設置部 4 f及び軌道 4gを取付ける必要がな く なるので、 工事 費及び設備費の低滅を図ることができる上、 案内機構 4が走行方 向に一致して設けられており、 走行方向に対して片寄っていない ので、 吊り状態のバラ ンスも良好になる利点がある。
(第 1 発明の第 3実施例）
この実施例は引っ張るべきスタ ツ ド側に丸ナ ツ 卜が装着されて いる場合に好適なものであって、 第 5 〜第 8図に示すように、 圧 力容器のふた 10上に吊り下げられた、 一対の位置決め案内機構 1 2 及び 12 ' を有するボル ト引張機 14を示す。 ボル ト引張機 14は、 ヮ ィ ヤー 16を介してホイ ス ト 18によって吊り下げられており、 ホイ ス ト 18は ト ロ リ 一部 20によつて水平方向に移動可能である。 従つ て、 ボル ト引張機 14は 3次元方向に移動可能である。 ボル ト引張 機 14の外周部の略対称位置に 1 対の位置決め案内機構 12及び 12 ' が設けられている。 位置決め案内機構 12と位置決め案内機構 12 ' とは同じものであるので、 以下一方の位置決め案内機構 12につい てのみ説明する。 位置決め案内機構 12は、 ボル ト引張機 14に取り 付けられたスライ ドホルダ一 22と、 スライ ドホルダー 22に上下方 向に移動自在に案内された主袖 24と、 主軸 24の下端に固着された ガイ ドフレーム 26と、 ガイ ドフ レーム 26に取り付けられたァクチ ユエータである空気圧シリ ンダ 28と、 空気圧シリ ンダ 28のビス ト ンロ ッ ド先端に取り付けられたガイ ド部材 30 (第 6及び第 8図参 照） と、 空気圧シリ ンダ 28の作動を制御する切換弁 32と光学的位 置検出器 （これは発光器 33a 及び受光器 33 b から構成される） と を有している。 略く さび状のガイ ド部材 30は、 第 6図に示すよう に、 互いに 接するスタ ツ ドボル、ト 34にねじ込まれた丸ナ ツ ト 36 の間に形成される略 V字状のすきま 37にはまり込むこ とが可能な 形状及び配置としてある。 従って、 ガイ ド部材 30は空気圧シリ ン ダ 28の作動によつて 2つのナ ッ ト 36により形成される略 V字状の すきま 37にはまり込んだ位置と、 このすきま 37の外に出た位置と の間を移動可能である。 光学的位置検出器の発光部 33 a 及び受光 部 33 b は、 第 6図に示すように、 それぞれスタ ツ ドボル ト 34が配 列された円周の外側及び内側に配置されている。 また、 癸光部 33 a 及び受光部 33 b は、 ガイ ド部材 30があるすきま 37の位置にきたと き、 発光部 33 a から受光部 33 b へ向けて発射される光線が上記す きま 37の隣のすきま 37を通過するように配置してある。 なお、 ガ ィ ドフ レーム 26には、 ガイ ドフ レーム 26が圧力容器のふた 10上で 容易に移動することができるように車輪 38が設けられている。 前 述のように、 上記のような構成の位置決め案内機構 1 2と、 これと 同様の構成の位置決め案内機構 1 2 ' とが、 ボル ト引張機 1 4の略対 称位置に取り付けられる。 その取付位置は、 1 対の位置決め案内 機構 12及び 1 2 ' のガイ ド部材 30及び 30 ' がそれぞれナ ツ ト 36間の 略 V字状の隙間 37にはまり込んだとき、 ボル ト引張機 14の中心位 置が所定のスタ ッ ドボル ト 34及びナ フ ト 36の中心位置と一致する ように設定してある。
次に、 この実施例の作用について説明する。 ボル ト引張機 14の 位置決めは次のようにして行なわれる。 まず、 切換弁 32を第 6図 に示す状態とは逆の状態に切り換え、 空気圧シリ ンダ 28のビス ト ンロ ッ ドを引き込ませ、 ガイ ド部材 30がナ ッ ト 36によって形成さ れる略 V字状のすきま 37の外に位置するようにしておく 。 次いで、 ホ イ ス ト 18を作勤させてガイ ドフ レーム 26の車輪 38が圧力容器の ふた 10に接触する位置まで降下させる （なお、 この状態ではボル ト引張機 14はスタ ツ ドボル ト 34の上端より も上方に位置している） 'この状態で ト ロ リ 一部 20を走行させると、 光学的位置検出器によ つて目標とするスタ ツ ドボル ト 34及びナ ツ ト 36に対するボル ト弓 I 張機 14の位置を検出することができる。 すなわち、 発光部 33a か ら発射される光が互いに驟接するナ ツ ト 36間のすきま 37を通過す るたびに受光部 33b が信号を出力するので、 この出力信号を所定 の制御装置によってカウン トすることにより、 ボル ト引張機 14が 目標とするスタ ツ ドボル ト 34及びナ ツ ト 36の位置に達したかどう かを認識することができる。 ボル ト引張機 14が目標とするスタ ツ ドボル ト 34及びナ ッ ト 36上の位置に達したとき、 ト ロ リ ー部 20の 作動を停止させることにより、 ボル ト引張機 14をほぼ目標とする 位置で停止させることができる。 しかし、 この状態では正確に位 置決めがされているわけではないので、 このままボル ト引張機 14 を下降させると、 ボル ト引張機 14の内側とスタ ツ ドボル ト 34のね じ部とが接触するおそれがある。 従って、 位置決め案内機構 12及 び 12' を作動させることによって、 次のようにして正確に位置決 めを行なう。 すなわち、 まず切換弁 32を切換え、 空気圧シリ ンダ 28のビス ト ンロ ッ ドを突出させる。 ガイ ド部材 30が隣接する 2つ のナツ ト 36の中間部に正確に位置していない場合には、 ガイ ド部 材 30は 2つのナツ ト 36のうちいずれか一方に先に接触する。 ガイ ド部材 30が一方のナ ツ ト 36に接触すると、 例えば第 7図に示すよ うに、 ビス ト ン口 'ン ドの推力 Fによってビス ト ンロ ッ ドの轴方向 に対して直角方向の力の成分 F ' が発生する。 この力の成分 F ' によってガイ ドフ レーム 26はガイ ド部材 30がナ ツ ト 36の中間部に 位置する方向に移動する。 こうすることによってガイ ド部材 30 ( 及びもう 1 つの位置決め案内機構 12' のガイ ド部材 30 ' ) は最終 的にナ ツ ト 16間のすきま 37にはまり込む。 この強制的なガイ ドフ レーム 26の移動によってボル ト引張機 14も移動し、 ボル ト引 ¾機 14は目標とするスタ ッ ドボル ト 34及びナ 'ン ト 36の真上に く る。 こ のときの目標位置に対する誤差は ± 3 »以下とすることができる , 従って、 この状態からホイ ス ト 18を作勛させてボル ト引張機 14を 下降させると、 ボル ト引張機 14はスタ ツ ドボル ト 34及びナ ツ ト 36 に接触することな く 、 圧力容器のフタ 10まで達する ことができる , 次いで、 ボル ト引張機 14によってスタ ツ ドボル ト 34を引っ張り、 z o ナ ッ ト 36を締め込む。 次いで、 ボル ト引張機 14をホイ ス ト 18によ つて引き上げ、 次のスタ ツ ドボル ト 34の作業を行なう。 こ う して 順次作業を行なう こ とにより 、 スタ ッ ドボル ト 34のねじ部を破損 するといつた事故を発生させることな く 、 容易な操作によって圧 力容器のふたの結合を行なう ことができる。 なお、 ガイ ド部材 30 は、 ナツ ト 36と接触したときに力の成分 F ' を発生させ得る形状 であれは、 図示した形状以外のものであっても差し支えない。 ま た、 ガイ ド部材 30を移動させるァクチユエータとしては空気圧シ リ ンダを用いたが、 ガイ ド部材 30を移動させ得るものであればそ の他の電気又は油圧ァクチュヱータ等であっても差し支えない。 (第 2発明の実施例）
第 9図（A) は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の一実施例を示 す主要部の正面図、 第 9図（B) は同じ く ボル ト引張機の位置検出 関係説明図である。
第 12図は本位発明に係る制御装置の基本構成を示す接铙図、 第 13図は本発明に係る制御装置の一実施例の構成を示す接続図であ る。
第 12図において 113 は ト ロ リ ー部、 114 はホイ ス ト部で、 これ らは被懸吊体、 例えばボル ト引張機 115 をワイ ヤ 114dにより吊り 下げて運搬する吊り下げ式運搬装置 102 を構成する。
ボル ト引張機 115 の胴部の左側及び右側には、 第 9図（A) のよ うにそれぞれ上下に 2偭 1組のホルダ支持部材 116aが走行方向と 直角な方向に水平に固定されている。 この 2組のホルダ支持部材 116aにはそれぞれ円筒状のスライ ドホルダ 116bが垂直に取付けら れ、 この左， 右のスライ ドホルダ 116bの中空部にはそれぞれベア リ ング （図示せず） を介して主軸 116cが上下動かつ回動自在に貫 通されている。
左， 右の主轴 116cの下端部にはそれぞれ例えばコ字状の車輪枢 支部 116dが取付けられ、 この左， 右のコ字状車輪枢支部 116dの両 板の上部内面間には床側固定部 （図示せず） の側面に取付けられ た軌道設置部 116eの軌道 116f上を転動する車輪 116gが枢支されて いる。 また左， 右のコ字状車輪枢支部 116dの両板の下部内面には それぞれ左， 右の軌道 116fの両側面をガイ ド 116hと してこれらの ガイ ド 116hに微少間隙をおいて対向する接触ならい部 116iが設け られている。
以上 116a〜116iの各部材はボル ト引張機 115 の空中での自由度 を規制する案内機構 116 を構成している。
101は床側固定部 （図示せず） 上にガイ ド 116hに沿って並べて設 けられた多数のスタ ッ ドボル ト （及びナ ッ ト） 、 101aは軌道設置 部 116e上にこれらスタ ツ ドボル ト 101 の中心に対応して配置され た位置検出体で、 スタ ッ ドボル ト数と同数設けられる。
(第 9図（B) 及び第 12図参照）
103 はこの位置検出体 101aを検出する位置検出器、 例えばスタ ッ ドボル ト検出器で、 コ字状車輪枢支部 116dの一方の板下部外面 に取付けられている。 このスタ ッ ドボル ト検出器 103 は位置検出 体 101aを検出するこ とにより スタ ツ ドボル ト 101 の位置を検出す るもので、 この場合、 近接スィ ツチを用いている。
104 は車輪 116gの軸にカ ツプリ ング 104aを介して連結した連続 移動量検出器で、 取付座枠 104bを介して車輪枢支部 116dに固定さ れている。 この連続移動量検出器 104 としては例えばロータ リ エ ンコーダを用いることができる。
第 10図（A) は本発明に係る吊り下げ式運搬装置の他例を示す主 要部の正面図、 第 10図（B) は同じ く ボル ト引張機の位置検出関係 說明図である。
この例ではボル ト引張機 115 の頂部左， 右側にそれぞれホルダ 支持部材 116aが走行方向に水平に固定されている場合である。 ま た軌道 116f は床側固定部 117 の上面に並行して形成されており、 この両軌道 116f間の床側固定部 117 上にガイ ドを兼ねて多数のス タ ッ ドボルト 101 がー列に配置されている。
スタ ッ ドボル ト検出器 103 と しては光学セ ンサを用い、 その発 光部 103aと受光部 103bは隣接する 2個のスタ ッ ドボル ト 101 間で 光の授受が行い得るよう車輪枢支部 116dの両板に対向して取付け られている。 （第 10図（B) 参照） この例ではスタ ッ ドボル ト 101 が位置検出体となっている。
第 12, 第 13図において 103 は上記したスタ ッ ドボル ト検出器で 位置検出体 101aまたはスタ ッ ドボル ト 101 (位置検出体） を横切る 度毎に 1 パルスを出力する。 第 9図（A) のスタ ッ ドボル ト検出器 103 の場合、' その出カバルスは第 11図（B) のよう に 1 本のスタ ツ ドボル ト 101 の Φ心を横切るとき出力されていないように思われ るが問題ない。 即ち位置決め対象が実施例の場合、 ボル ト引張機 115 であり、 ボル ト引張機 がスタ ッ ドボル ト 101 に位置決め 対応可能な相対位置関係を有するときに光学セ ンサが出力を出す ような位置に光学セ ンサは配置されるので、 機能上第 11図（B) と 同様のタイ ミ ングでスタ ツ ドボル ト検出器 103 が出力したと見傲 すこ とができる。
105は行先判別回路で、 スタ ッ ドボル ト検出器 103 の出力 S,を入 力してスタ ッ ドボル トの番号を計数しその番号 の信号 （現在位 置信号） S5 bを出力するスタ ツ ド番号カウ ンタ 105cと、 行先番号を 設定し行先番号 A , 'の信号 （目標位置信号） S5 aを出力する行先番号 設定器 105aと、 番号信号 S5 b と行先番号信号 S5 a を入力して比較 し = 信号 a, At 〉B,信号 S*b, At < B ,信号 S4 C を出力する 亍ジタルコ ンパレータ 105bとより なる。
第 14図はこの行先判別回路 105 の具体例を示す接続図で、 1 番 ~ 9番のスタ ツ ドボル ト 101 の番号を指定する場合を示している。 行先番号設定器 105aはスイ ッチ SWt 〜SW< とダイ オー ド D ,〜[ よ り なる。 デジタゾレコ ンパレータ 105bとしてはデジタノレコ ンパレ一 タ ICを用いており、 スタ ッ ド番号カ ウ ンタ 105cと しては BCD ァ ッ ブダウ ンカ ウ ンタ ICを用いている。 NOT 素子 105dと抵抗 R とコ ン デンサ Cはカウ ンタ！ Cの初期リ セ ッ ト回路を構成している。
106 は減速指令回路で、 行先番号 A tの信号 SS a と A1 > B 1信号 S .b または < 信号 c を入力して の値から規定値 Cを減箕また は加箕し、 Az - A! + Cまたは At - Cの信号を出力する加減箕器 106a と、 その出力信号 A 2と番号 Btの信号を入力じて両信号が一致した とき一致信号 = B tを出力するデジタ ルコ ンパ レ一タ 106bと、 そ の出力を入力して减速指令信号 S8を出力するホール ド回路 106cと、 減 il完了信号 S1 2 を入力しその出力によ り このホール ド回路 106c をリ セ ッ トする NOT 素子 106dとよりなる。
第 15図はこの'减速指令回路 106 の具体例を示す接統図である。 加'减箕 106aとしては 4 ヒ-ッ トア リ スメ テ イ ク ロ ジ ッ クュニ ッ ト を用い、 デジタルコ ンパレータ 106bとしてはデジタルコ ンノヽ 'レー タ ICを用いている。 ホール ド回路 106cは第 16図示のように AND 素 子と OR素子より搆成されている。
107 は運転指令回路で、 Ai - B t信号 a を入力して A i B ,信号 を出力する NOT 素子 107cと、 その出力 （Α , ^ Β !信号） とスタ ー ト 信号 Szを入力とする AND 素子 107aと、 その出力を入力として運転 指令信号 を出力し ^ = 信号でリ セ ッ 卜 されるホー ル ド回路 107b とよりなる。 ホールド回路 107bとしては第 16図に示すものを用い るこ とができる。
108 は加速指令回路で、 加速停止信号 を入力とする NOT 素 子 108bと、 その出力と運転指令信号 S6を入力とし加速指令信号 S7 を出力とする AND 素子 108aとよりなる。
10 は上記した連続移動量検出器で、 ボル ト引張機 115 の移勖 量を第 11図（C) 図示のように非常に細いピッチのパルス列 S 3とし て検出し出力する。 118 はボル ト引張機 115 の移動量に対応した パルス列を出力するパルス発振器である。
109 は速度パター ン生成回路で、 運転指令信号 と連続移動量 検出器 104 またはパルス発振器 118 のパルス列を入力とする AND 素子 109f と、 こ の AND 素子 109f の出力を入力とし加速指令信号 S7 が入力している間即ち加速停止設定値に達するまで AND 素子 109f の出力 （移動量に対応したパルス列） を積算し、 かつ'减速指令信 号 S8が入力している間即ち減速停止設定値に達するまで加速中に 積算した積算値を減算するカ ウ ンタ 109aと、 このカ ウ ンタ 109aの 出力をアナログ信号に変換するデジタル一アナログ （ D Z A ) コ ンバータ回路 109bと、 このコ ンバータ回路 109bの出力と微速設定 器 109dの出力を入力として台形波形状または三角波形状の加減速 バタ一ンの速度信号 S,を出力する加算器 109cと、 連続移動量検出 器 104 またはパルス発振器 118 の出力を AND 素子 109f の一方の入 力端子に切換え入力するための切換スィ ッチ （リ レー） 109g と、 この切換スィ ッチ 109gを加速指令信号 S7により切換動作させるた めの操作スィ ツチ 109iと、 運転指令信号 S6により作動せしめられ て微速設定器 109dの出力を加算器 109cの一方の入力端子に切換え 入力するための切換ス ィ ツチ （リ レー） 109h と、 〉8,信号 S により切換えられ加箕器 109cの出力 S,を可変速モータ制御装置 112 の正転側または逆転側に入力するための切換ス ィ ツチ （リ レ 一） 109eとよりなる。.
なお、 加速停止信号 Sl t を切換スィ ッチ 109jを介して力ゥ ンタ 109aに'减速指令信号として入力することもある。
第 17図はこの速度バター ン生成回路 109 の具体例を示す接镜図 である。
カウ ンタ 109aと しては BCD ア ップダウ ンカ ウ ンタ ICを用いてい る。 Dノ Aコ ンバータ回路 109bは電流岀カ形 Dノ Aコ ンバータ 109b と、 演算増幅器 109bz と、 抵抗 ， と、 コ ンデンサ C2とよりな る。 加算 11109cは演算増幅器 109c, と抵抗 R5~R7よりなる。 また 微速設定 Hl09dとしては可変抵抗器 VRを用いている。 '
110 は加速停止指令回路で、 加速停止設定器 110bと、 その加速 停止設定信号 とカ ウ ンタ 109a'の出力 。（連 移勣量積箕値 B3) を入力して比較し両信号が一致したとき位置信号 A 3 = B3を出力す るデジタノレコ ンノ、 ' レーク 110aと、 このコ ンバ レ ータ 110aの出力を 入力して加速停止信号 St l を出力し運転指令信号 S6の 0 レ ベルに よってリ セ ッ 卜されるホールド回路 110cとより なる。
第 18図はこの加達停止指令回路 110 の具体例を示す接镜図であ る。
デジタルコ ン ノ、'レータ 110aと してはデジタノレコ ン ノ、'レータ I Cを 用い、 ホー ル ド回路 110cと しては第 16図示の ものを用いる こ とが できる。 加達停止設定器 110bはスィ ッ チ SWS 〜SW3 とダイ オー ド D5〜Daとよりなる。 111 は減速完了検出回路で、 滅速完了設定信号 を設定する零 設定器 111bと、 その減速完了設定信号/ Uと力ゥ ンタ 109aの出力 S10
(連統移動量積算値 B3) を入力して比較し両信号が一致したとき —致信号 i ==B3を出力するデジタルコ ンバレータ 11 laと、 その一 致信号 = B3と運転指令信号 を入力する AND 素子 111cと、 その アン ド出力を入力として減速完了信号 S12 を出力し運転指令信号 S6の 0 レベルによってリ セ ッ 卜されるホールド回路 llldとよりな る。
第 19図はこの減速完了検出回路 111 の具体例を示す接続図であ る β
デジタゾレコ ンバレータ 11 laとしてはデジタノレコ ンノヽ ·レータ ICを 用い、 ホールド回路' 11 Idとしては第 16図示のものを用いている。 零設定器 111bはデジタルコ ンパレータ 111aの一方の入力端子"〜 A3をすベて 0 レベルに接続する回路より なる。
112 は加算器 109cの出力 S,を正転側または逆転側に入力して可 変速モータ 113cを正転または逆転すると共にその速度を速度パタ ー ンに従って制御する可変速モータ制御装置で、 例えばモータ制 御増幅器により構成され、 タ コ メ ータ ジヱネ レータ 113dによるフ ィ一 ドバッ ク回路を備えている。
(実施例の作用〕
次にその作用を説明する。 いま、 初期状態では吊り下げ式運緞 装置はボル ト引張機 115 が第 11図示のスタ ツ ドボル ト番号 1番に 対応するところに位置している ものとし、 この位置を制御位置の 原点 （初期位置） と し、 これより 目標位置例えば η番のス タ ン ド ボル ト位置までボル ト引張機 115 を運搬するものとする。 この場 合、 行先番号設定器 105aにより行先番号 A , = riを設定する。
スタ ッ ドボル ト検出器 103 は初期位置を検出し、 これよりバル ス S ,を出力する。 スタ ツ ド番号カ ウ ンタ 105cはこの出カバルス S , を入力してスタ ッ ドボル ト の番号 （ 1 番） を計数する。 デジタル コ ンパレータ 105bはこの番号 B, ( - 1 番） の信号と行先番号 A, = n の信号を比較しその大小比較結果を A, = 信号、 ^〉8,信号， i B,信号として出力する。
運転指令回路 107 の NOT 素子 107cは A, = B,信号 S4 a を入力した とき出力が 0 レベルとなり、 A, = 信号 S*a が入力しないときは 出力が 1 レベルとなる （本発明ではロジッ クは全て正論理で崁ぅ） ので、 上記比較結果が A , > B,で A ,≠ である ときは NOT 素子 107c の出力は 1 レベルとなる。 '
AND 素子 107aの 2 つの入力はスタ ー ト信号 S2と NOT 素子 107cの 出力を入力して共に 1 レベルとなるので、 AND 素子 107aの出力も 1 レベルとなり、 ホール ド回路 107bに入力する。 ホール ド回路 107b は NOT 素子 107cの出力が 1 レベルであるのでセ ッ ト待ち状態にあ る。 従って AND 素子 107aの出力が 1 レベルのときはホール ド回路 107bは出力を 1 レベルとし、 NOT 素子 107cの出力が 0 レベルにな つてリ セ ッ トされるまで出力を 1 レベルの状態に保持し、 運転指 令信号 として出力する。
この運転指令信号 は速度パタ ー ン生成回路 109 の切換スイ ツ チ 109hを切換え、 微速設定器 109dによつて設定された微速設定信 号 （アナログ電圧信号） を加箕器 109cに入力する。 加箕器 109cは 微速設定信号を出力し、 該信号は行先判別回路 105 のデジタルコ ンパレータ 105bの A1〉B1信号によ って正転側に切換えられた切換 スイ ツチ 109eを介してモータ制御増幅器 112 に入力され、 ト ロ リ 一部 113 の加変速モータ 113cは低速で回転し、 タコメ ータジヱネ レータ 113dの出力はモータ制御増幅器 112 にフ ィ ー ドバッ ク信号 として入力されモータ制御の閉ループが形成される。 従って ト ロ リ ー部 113 即ち吊り下げ式運搬装置 102 は第 11図（A) の速度バタ ー ンの縦軸の V。という初速で動き始める。
吊り下げ式運搬装置 102 が動き、 吊り下げたボル ト引張機 115 が動く と、 ホルダ支持部材 116a及びスライ ドホルダ 116bを介して 主軸 116dに走行方向の力が伝わり、 車輪 116gが回転するので、 車 輪枢支部 116d等によりなる案内機構 116 はボル ト引張機 115 と一 体となって軌道 116f上を移動することになる。
連続移動量検出器 104 はこの移動量を検出し、 これより移動量 に対応したパルス列 S3を出力する。 運転指令信号 S6は速度バター ン生成回路 109 の AND 素子 109fに 1 レベルと して入力されている ので、 連続移動量検出器 104 の出カバルス列 S3が切換スィ ツ チ 109g を介して AND 素子 109fに入力すると、 AND 素子 109 f はパルス列 S 3 をそのままカ ウ ンタ 109aに入力する。
一方、 運転指令信号 S6は加速指令回路 108 の AND 素子 108aに入 力し、 このとき加速停止信号 S, , は 0 レベルのままであるから NOT 素子 108bの出力は 1 レベルであり 、 AND 素子 108aの 2 つの入力は 共に 1 レベルとなるので、 AND 素子 108aの出力も 1 レベルとなり、 加速指令信号 S7としてカ ウ ンタ 109aのア ップカ ウ ン ト端子に入力 する。
また'减速完了信号 2 は 0 レベルでカ ウ ンタ 109aのリ セ ッ ト端 子は 0 レベルであるからカ ウ ンタ 109aは AND 素子 109f の出力パル ス列 （連続移動量検出器 104 の出カバルス列） を計数し始める。 このよ う にカウンタ 109aはァ ップカ ウ ン トモ一 ドで連繞移動量検 出器 104 の出カバルス列を積算していき、 こ の積箕値が Dノ Aコ ンバータ回路 109bに入力してアナログ信号に変換される。
加算器 109cはこのアナ口グ信号と微速設定器 109dの出力を入力 として加箕し、 第 11図（A) の速度パター ン左側の右上り傾斜の速 度信号を生成し出力する。 その出力波形の詳細はデジタル量をァ ナログ量に変換しているため微視的には第 11図（D) の円内に示す ように階段状になっているが、 分解能は十分に小さ く なるように してあるので、 吊り下げ式運搬装置がステップ状に作勖すること はない。
加速停止指令回路 110 のデジタルコ ンバ レー タ 110aはカ ウ ンタ 109aの出力 （連镜移動量積箕値） と加速停止設定器 110bの出力 A3 を入力して比較し、 両信号が一致したとき一致 ft号 A3 = B3を出力 し、 ホール ド回路 110cに入力する。 運転指令信号 S6は 1 レベルで ホーノレ ド回路 110cのリ セ ソ ト端子は 0 レベルであるからホール ド 回路 110cは一致信号 A3 = B3の入力により出力を 1 レベルとし、 リ セ ッ ト端子が 0 レベルになってリ セ ッ ト されるまで出力を 1 レべ ルの状態に保持し、 加速停止信号 Si , として出力する。
この加速停止信号 5ぃ が加速指令回路 108 の NOT 素子 108bに入 力し、 この NOT 素子 108bの出力は 0 レベルとなるため、 AND 素子 108aの出力も 0 レベルとなって 1 レベルの加速指令信号はな く り り、 カ ウ ンタ 109aはア ップカ ウ ン ト モ — ドを解除され積算勖作を 停止する。
こ のよ うに初期状態では微速設定器 109dで与えられる初速 V。 (第 11図参照） で運搬装置 102,ボル ト引張機 115 及び案内機構 116 (以下運搬装置 102 等と記す） が動き出し、 これによつて連続移 動量検出器 104 であるロータ リエ ンコーダが回転を始め、 その出 カバルスを積算して行く ことによつて速度を徐々に増大していき、 積算パルス数を規定しておく ことによって速度の増大を停止させ ることができ、 加速時に速度と移動距離の対応関孫を生み出すこ とができる。 （第 11図参照）
この関係は連続移動量検出器 104 の代りにパルス発振器 118 を 用い、 その出力パルスをカ ウ ンタ 109aに入力する こ とによつても 実現する こ とができる。 この場合スィ ッ チ 109iを閉じる と、 1 レ ベルの加速指令信号 S7によつて切換スィ ッ チ 109gがパルス発振器 118 側に切換わり 、 バルス発振器 118 の出カバルスを AND 素子 10 9fを介してカ ウ ンタ 109aに入力し、 移動量に対応してバルスを積 算して行く こ とによって速度を徐々に増大して行き、 積箕パルス 数を上記と同様に規定しておく こ とによ って速度の増大を停止さ せる こ とができ る ものである。 このパルス発振器 118 を用いる と きはその周波数を変える こ とによって第 11図（A) に示す速度バタ ー ンの加速傾斜の角度を系の慣性負荷に合せて任意に調整できる 利点を有する。
加速停止後はカ ウ ンタ 109aは積算動作を行わないので、 第 11図 (A) の中央部で示す定速 Vcで運搬装置 102 等は走行する。
次に運搬装置 102 等が目標位置手前の'减速開始位置にきたとき、 減速を開始し目標位置で停止する動作について記述する。
減速指令回路 106 の加減箕器 106aは行先判別回路 105 の行先番 号設定器 105aの出力 A,とデジタルコ ンパ レータ 105bの出力である A1 >B1信号 S*b または A, < 信号 S*c を入力して Atの値から規定 値 Cを減算または加算する。 ここで規定値 Cは停止目標のスタ ッ ドボル ト n番目より何本手前で減速を開始させるかを決める値で ある。 第 11図の例では n - 2番目から減速を初めているので C - 2 となっている。 こ の規定値 Cの決め方は重要である。
加速停止指令回路 110 はカ ウ ンタ 109aの出力 （積箕バルス数） B3と加速停止設定器 110bによって設定した値 A3のパルス数を比較 し、 A3 = B3になったときカ ウ ンタ 109aの積算動作を停止し、 速度 を V。から Vcまで增大させ、 Vcで停止させる作用をする。 換言すれ ば加速停止設定器 110bによつて設定,した値 A3のパルス数を積算す ることによつて速度は V0から Vcまで増大したのであるから、 Vcか V。に減少する場合でも加速停止設定器 110bで設定したパルス数分 だけ運搬装置 102. 等が移動し、 連統移動量検出器 10'4 からパルス を得ればよいことになる。 即ち加速時にカウ ンタ 109aで積算した パルス数分だけ減速時に減算してやればよい。 従って C の値は加 速停止設定器 110bの設定値に相当する移動距離を数える最も小ス パ ンのス タ ッ ドボル ト間隔とい う こ とにな る。 こ こ で注意すべき は移動時間短縮の目的上、 微速 V。での移勛距離をできるだけ短く するように加速停止設定器 110bの設定値を決めるこ とが望ま しい ことである。
このようにして決められた Cの値によって加減算器 106aは出力 として 42 = + Cまたは A2 = At — Cを出力する。 デジタ ノレコ ンパ レータ 106bはこ の A2出力とスタ ツ ド番号カ ウ ンタ 105cの 出力を 入力して比較し、 両信号が一致したとき、 一致信号 Az - B,信号を 出力し、 ホール ド回路 106cに入力する。 ホール ド回路 106cはリ セ ッ ト端子が 0 レベルでリ セ ッ トされるものである。 このとき減速 完了信号 S1 2 は 0 レベルなのて、 NOT 素子 106dの出力は 1 レベル となっている。 従って A, = 信号を入力したホールド回路 106cは 出力を 1 レベルに保持し、 減速指令信号 S8として出力する。
この減速指令信号 S8は切換えスィ ッチ 109jを介して力ゥ ンタ 109a のダウ ンカウ ン トモ一 ド端子に入力されるので、 カウ ンタ 109aは 目標スタ ツ ドボル トの番号 η番より C本手前から、 保持していた 積算パルス数を連繞移動量検出器 104 またはパルス発振器 118 の 出カバルスで減らしてい く 。 このときの速度バタ一ンは第 11図（Α) の速度パター ン右端の傾斜で示されるようになる。
カウ ンタ 109aの積算値が減算によって零になると、 D / Aコ ン バータ 109bの出力も零になるため、 加算器 109cの出力は微速設定 器 109dの出力のみとなり、 運緞装置 102 等の速度は- V。になる。
減速完了検出回路 111 のデジタルコ ンバ レ一タ 111aはカ ウ ンタ 109a の出力 B3と零設定器 111bの出力 （デジタル値零信号） を入力し て比較し、 力ゥ ンタ 109aの出力値が零になって両入力値が一致し たとき一致信号 A4 = B3を出力する。 AND 素子 111cにはこの出力 Α4· = Β3と 1 レベルの運転指令信号 が入力し、 その出力は 1 レベル になる。 ホール ド回路 111 dはリ セ ッ ト端子力く 0 レベルのとき リ セ ッ 卜される ものとする。 ホ一ル ド回路 11 Idはいま、 リ セ ッ ト端子 に 1 レベルの運転指令信号 S6が入力しているから リ セ ッ 卜され.ず、 ホール ド回路 llldは AND 素子 illcの 1 レベルを入力して出力を 1 レベルとして保持し、 減速完了信号 S12 と して出力する。
この減速完了信号 S , 2 はカ ウ ンタ 109aの リ セ ツ ト端子 （カ ウ ン タ 109aは 1 レベルの入力でリ セ ッ トされる） に入力し、 カ ウ ンタ 109aをリ セ ッ ト し、 リ セ ッ ト状態に保持する。 また減速完了信号 S,2 は減速指令回路 106 のホール ド回路 106cのリ セ ッ ト端子にも NOT 素子 106dを介して入力し、 ホ一ルド回路 106cをリ セ フ トする。 ホールド回路 106cは 1 レベルの减速指令信号 S3を解除し出力を 0 レべノレにする。
この後、 運搬装置 102 等は微速 V。で移動していき n番目の目標 スタ ッ ドボル ト位置 （目標位置） に達したと き、 スタ ッ ドボル ド 検出器 103 の出カバルスを計数していたスタ ツ ド番号カ ウ ンタ 105c の出力値が nになり 、 行先番号設定器 105aの出力値 A , == n と一致 するので、 デジタルコ ンパ レータ 105bは一致信号 A, = B【（S4a) を 出力する。
こ の一致信号 A, は運転指令回路 107 の NOT 素子 107cに入力 するのでく NOT 素子 107cの出力は 0 レベルになり、 ホール ド回路 107bの リ セ ッ ト端子を 0 レベルに してホ ール ド回路 107bをリ セ ッ 卜するため、 ホ ール ド回路 107bは 1 レベルの運転指令信号 S 6を解 除し出力を 0 レベルにする。
ホール ド回路 107bの出力が 0 レベルにな る こ とによ り 、 加速停 止指令回路 110 のホ ール ド回路 110c及び减速完了検出回路 111 の ホール ド回路 11 Idは共にリ セ ッ ト され、 また速度パター ン生成回 路 109 の AND 素子 109f の出力は他入力の状態に拘らず、 0 レベル となってカ ウ ンタ 109aにパルスを与えない状態になり、 切換スィ チ 109hは微速設定器 109dと加算器 109cの接繞を断つ側に切換わ る。
この切換ス ィ ッ チ 109hの切換わりにより微速 V。を与えていた微 速設定器 109dの出力が断たれるので、 運搬装置 102 等は第 11図（A) の速度パターンに従って目標スタ ツ ドボル ト位置で停止すること になる。
以上の説明は台形波形状の速度バターンによって制御する場合 であるが、 これは減速開始位置がスタ ッ ドボル トに対応する位置
5 にないと原理上不可能である。 従って例えば 1本陡のスタ 'ソ ドボ ル ト位置へ移動したい場合には第 1 1図（A) の 1番から 2番へ点線 で示してあるように前記の台形波形状の速度バタ ー ンと異なり三 角波形状の速度パター ンとしなければならない a このような三角 波形状の速度パターンの生成は第 13図の速度バターン生成回路 10 0 9 中の切換スィ ツチ 109jを加速停止信号 S 1 1 の入力側に切換える のみで達成する こ とができる。
この場合、 加速停止指令回路 1 10 'の加速停止設定器 1 10 bの出力 値 A 3をスタ ッ ドボル ト間隔 1 スパン分の ½より少し小さ く した値 に設定しておけば、 加速がその位置で完了し、 同時に減速が開始 5 されることになり、 各部の作動は台形波形状の速度パター ンによ るときと同じである。
かく して第 1 1図（A ) の台形波形状または三角波形找の速度バタ ー ンは生成され、 運搬装置 102 等はこの速度パター ンに従って速 度制御されるこ とになる。
: o これまでの説明にホイ ス ト部 1 1 4 の作動は含められていないが、 ホイ ス ト部 1 14 は ト ロ リ ー部 1 13 が移動開始する前と、 第 1 1図（A) - 'の速度バター ンに従って移動し終えた時点で図示しない方法で上 昇および下降という単純な作動をするのみでよい。 このとき上昇 と下降の制限は図示していないが案内機構 1 16 の主軸 1 16cとスラ = s ィ ドホルダ 1 16 bとの相対位置を検出するように取付けられた近接 スィ ツチ等の信号により行えばよい。 このようにすることにより ホイ ス ト部 114 自体に昇降位置検出機能を持たせな く てもよいと いう利点がある。
次に案内機構 116 の作用について述べる。 案内機構 116 はボル ト引張機 115 と共に移動するが、 この場合、 ガイ ド 116hと接触な らい部 116iによって横方向の動きが規制されるので、 直線走行， カーブ走行時を問わず、 吊り用のワ イ ヤのねじれ， ボル ト引張機 115 の横振れを防止することができる。
なお、 本発明はボル ト引張機を吊り下げて目標のスタ ツ ドボル
I 0 ト位置まで,運緞する場合に限定されるものではな く 、 被懸吊体を 吊り下げて目標位置まで運搬する場合にも広 く 適用できる もので ある。
一般的には第 9図（A) か'らも容易に理解でき るよう に、 被 ¾吊 体の位置決めを多数並べた位置検出体 101aと位置検出器 103 によ り行い、 目標位置をそのう ちの 1 個の位置検出体 101aの位置とし て定め、 制御装置を第 12図の構成とするこ とによ り被 ¾吊体を吊 り下げて目標位置まで運^する こ とができ る ものである。
(第 3発明の実施例）
本発明に係る制御装置の基本構成を示す接繞図は、 第 2発明の
Z 0 実施例の場合の第 12図と同様であり、 第 20図は本発明に係る制御 装置の一実施例の構成を示す接続図である。
第 20図において 103 は上記したスタ ッ ドボル ト検出器で、 位置 検出体 101aまたはスタ ッ ドボル ト 101 ( 位置検出体） を横切る度 毎に 1 パルスを出力する。 第 10図のスタ ッ ドボル ト検出器 103 (103a 103b) の場合、 その出カバルスは第 11図（B) に示すように 1 本の スタ ツ ドボル ト 101 の中心を横切るとき出力されていないように 思われるが問題ない。 即ち位置決め対象が実施例の場合、 ボル ト 引張機 115 であり、 ボル ト引張機 115 がスタ ッ ドボル ト 101 に位 置決め対応可能な相対位置関係を有するときに光学セ ンサが出力 を出すような位置に光学セ ンサは配置されるので、 機能上第 11図 (B) と同様のタイ ミ ングでスタ ツ ドボル ト検出器 103 が出力した と見做すことができる。
105 は行先判別回路で、 スタ ッ ドボル ト検出器 103 の出力 を 入力してスタ ッ ドボル トの番号を計数しその番号 B,の信号 （現在 位置信号） S5 bを出力するスタ ツ ド番号カ ウ ンタ 105cと、 行先番号 を設定し行先番号 A ,の信号 （目標位置信号） S5aを出力する行先番 号設定器 105aと、 現在番号信号 S5 b と行先番号信号 S5 a を入力し て比較し A, = 信号 S4 a, A", >Bi信号 S< b, Ai < Bt信号 S4.c を出 力するデジタルコ ンパレータ 105bとよりなる。
106 は減速指令回路で、 行先番号 A,の信号 S5 a と A , > B,信号 S4 b または A , < B ,信号 S4 C を入力して^の値から規定値 Cを減算また は加算し、 A2 = A， + Cまたは A, - Cの信号を出力する加減算器 106a と、 その出力信号 A2と現在番号 の信号を入力して両信号が一致 したとき一致信号 A 2 = B ,を出力するデジタルコ ンパレータ 106bと、 その出力を入力して減速指令信号 S3を出力するホールド回路 106c と、 減速完了信号 S, z を入力しその出力により このホール ド回路 106cをリ セ ッ 卜する NOT 素子 106dとよりなる。
107 は運転指令回路で、 Α , - Β,信号 S a を入力して Α, Β,信号 を出力する NOT 素子 107cと、 その出力 （A! B,信号） とスタ ー ト 信号 S2を入力とする AND 素子 107aと、 その出力を入力として運転 指令信号 S6を出力し At ==B,信号でリ セ ッ ト されるホールド回路 107b とよりなる。
108 は加速指令回路で、 加速停止信号 を入力とする NOT 素 子 108bと、 その出力と運転指令信号 S6を入力とし加速指令信号 S7 を出力する AND 素子 108aとよりなる。
104 は上記した連続移動量検出器で、 ボル ト引張機 115 の移動 量を第 11図（C) に示すように非常に細いピ ッ チのパルス列 S 3とし て検出し出力する。 118 はボル ト引張機 115 の移動量に対応した パルス列を出力するバルス発振器である。
109 は速度加速度パター ン生成回路で、 運転指令信号 S6と連続 移動量検出器 104 またはパルス発振器 118 のパルス列を入力とす る AND 素子 109f と、 こ の AND 素子 109f の出力を入力とし加速指令 信号 S7が入力している間即ち 速停止設定値に達'するまで AND 素 子 109f の出力 （移動量に対応したパルス列） を積算し、 かつ減速 指令信号 S8が入力している間即ち'减速停止設定値に達するまで加 速中に積算した積箕値を'减箕するカウ ンタ ^ 9aと、 このカ ウ ンタ 109aの出力をアナログ信号に変換するデジタ ル -アナログ （ D A ) コ ンバータ 109bと、 連続移動量検出器 104 またはパルス発振 器 118 の出力を入力し周波数に対応したアナログ信号 （電圧） に 変換する周波数—電圧 （ F Z V ) コ ンバータ 1091 (と、 こ のコ ンバ ータ 109kの出力を入力して微分する微分器 109 と、 こ の微分器 109 £ の出力を入力して所要の大きさに減衰し出力するア ツテネ -タ 109mと、 D Z Aコ ンバータ 109bの出力と微速設定器 109dの出 力とこ のア ツテネータ 109mの出力を同極性で入力し加算して台形 波形状または三角波形状の加'减速バタ— ンの速度信号 S,を出力す る加算器 109cと、 連続移動量検出器 104 またはパルス発振器 118 の出力を AND 素子 109fの一方の入力端子に切換え入力するための 切換スィ ッチ （リ レー） 109g と、 この切換スィ ツチ 109gを加速指 令信号 S7により切換動作させるための操作スィ ツチ 109iと、 運転 指令信号 S6により作動せしめられて微速設定器 109dの出力を加算 器 109cに切換え入力するための切換スィ ッチ （リ レー） 109h と、 A, >B,信号 S4 b により切換えられ加算器 109cの出力 S を可変速モ ータ制御装置 112 の正転側または逆転側に入力するための切換ス イ ッチ （リ レー） 109e と、 加速停止信号 をカ ウ ンタ 109aに減 速指令信号として切換え入力するための切換スィ 'ンチ 109jとよ-り なる。
第 21図はこの速度加速度バター ン生成回'路 109 における微分器 109 の具体例を示す接繞図である。 Q, , Q2は演算増幅器、 R,〜 R は抵抗器、 Cはコ ンデンサである。
第 22図は同じ く ア ツテネータ 109mの具体例を示す接続図で、 ァ ッテネータ と して可変抵抗器 VRを用いている。
なお、 Fノ V コ ン バータ 109kと してはモ ー ノレ ドノ、' ッケージ型の ものを用いている。
110 は加速停止指令回路で、 加速停止設定器 110 と、 その加速 停止設定信号 A3とカ ウ ンタ 109aの出力 St。 （ 連続移動量積算値ま たは減産値 B3) を入力して比較し、 両信号が一致したとき一致信 号 = B3を出力するデジタルコ ン ノ、'レーた 110aと、 このコ ン ノ、'レ ータ 110aの出力を入力して加速停止信号 Sい を出力し運転指令信 号 S6の 0 レベルによってリ セ ッ 卜 されるホール ド回路 110cとより なる。 111 は減速完了検出回路で、 減速完了設定信号"を設定する零 設定器 111bと、 その減速完了設定信号 A 4とカ ウ ンタ 109aの出力 S10
(連続移動量積算値または減箕値 B3) を入力して比較し、 両信号 がー致したとき一致信号" = B 3を出力するデジタ ルコ ンパ レータ 111aと、 その一致信号 =B3と運転指令信号 S6を入力する AND 素 子 111cと、 そのア ン ド出力を入力として減速完了信号 S1 Z を出力 し運転指令信号 S 6の 0 レベルによってリ セ ッ トされるホール ド回 路 llidとよりなる。
112 は加算器 109cの出力 S,を正転側または逆転側に入力して可 変速モータ 113cを正転または逆転すると共にその速度を速度バタ ー ンに従って制御する可変速モータ制御装置で、 例えばモータ制 御増幅器により構成され、 タコメ ータ ジヱネ レータ 113dによるフ ィ一 ドバック回路を備えている。
〔実施例の作用〕
次にその作用を説明する。
いま、 初期状態では吊り下げ式運緞装置はボル ト引張機 115 が 第 11図示のスタ ッ ドボル ト番号 1番に対応する ところに位置して いる ものとし、 この位置を制御位置の原点 （初期位置） と し、 こ れより 目標位置例えば n番のスタ ツ ドボル ト位置までボル ト引張 機 115 を運搬する ものとする。 この場合、 行先番号設定器 105aに より行先番号 A , = nを設定する。
スタ ッ ドボル ト検出器 103 は初期位置を検出し、 これよりパル ス S ,を岀カする。 スタ ツ ド番号カ ウ ンタ 105cはこの出力パルス S , を入力してスタ ッ ドボル トの番号 （ 1 番） を計数する。 デジタル コ ンパ レータ 105bはこの番号 (= 1 番） の信号と行先番号う = nの信号を比較しその大小比較結果を A, = Bt信号， >Bt信号， Zh Bt信号として出力する。
運転指令回路 107 の NOT 素子 107cは A, 信号 S*a を入力した とき出力が 0 レベルとなり、 = Bt信号 S4 a が入力しないときは 出力が 1 レベルとなる （本発明ではロジックは全て正論理で扱う） ので、 上記比較結果が A, >B,で であるときは NOT 素子 107c の出力は 1 レベルとなる。
AND 素子 107aの 2 つの入力はスタ ー ト信号 S 2と 0T 素子 107cの 出力を入力して共に 1 レベルとなるので、 AND 素子 107aの出力も 1 レベルとなり、 ホールド回路 107bに入力する。 ホール ド回路 107b は NOT 素子 107cの出力が 1 レベルであるのでセ ッ ト待ち状態にあ る。 従って AND 素子 107aの出力が 1 レベルのときはホール ド回路 107bは出力を 1 レベルとし、 NOT 素子 107cの出力が 0 レベルにな つてリ セ ッ 卜 されるまで出力を 1 レベルの状態に保持し、 運転指 令信号 S6として出力する。
こ の運転指令信号 S6は速度加速度パター ン生成回路 109 の切換 ス ィ ツチ 109hを切換え、 微速設定器 109dによ って設定された微速 設定信号 （アナログ電圧信号） を加算器 109cに入力する。 加算器 109cは微速設定信号を出力し、 該信号は行先判別回路 105 のデジ タルコ ンパ レータ 105bの A1 > B1信号によって正転側に切換えられ た切換スィ ツチ 109eを介してモータ制御増幅器 112 に入力され、 ト ロ リ ー部 113 の可変速モータ 113cは低速で回転し、 タコメ ータ ジヱネ レータ 113dの出力はモ一タ制'御増幅器 112 にフ ィ ー ドバ ッ ク信号として入力されモータ制御の閉ループが形成される。 従つ て ト ロ リ ー部 113 即ち吊り下げ式運搬装置 102 は第 11図（A) の速 度パター ンの縦轴の V0という初速で動き始める。
吊り下げ式運搬装置 102 が動き、 吊り下げたボル ト引張機 115 が勖く と、 ホルダ支持部材 116a及びスラィ ドホルダ 116bを介して 主軸 116cに走行方向の力が伝わり、 車輪 116gが回転するので、 車 輪枢支部 116d等によりなる案内機構 116 はボル ト引張機 115 と一 体となって軌道 116f上を移動することになる。
連繞移動量検出器 104 はこの移動量を検出し、 これより移動量 に対応したパルス列 S3を出力する。 運転指令信号 S6は速度加速度 バター ン生成回路 109 の AND 素子 109fに 1 レベルとして入力され ているので、 連繞移動量検出器 104 の出カバルス列 S3が切換スィ ツチ 109gを介して AND 素子 109fに入力すると、 AND 素子 109f はパ ルズ列 S3をそのままカウ ンタ 109aに入力する。
一方、 運転指令信号 S6 'は加速指令回路 108 の AND 素ネ 108aに入 力し、 このとき加速停止信号 S, , は 0.レベルのままであるから NOT 素子 108bの出力は 1 レベルであり、 AND 素子 108aの 2つの入力は 共に 1 レベルとなるので、 AND 素子 108aの出力も 1 レベルとなり、 加速指令信号 S7としてカウ ンタ 109aのァ ップカ ゥ ン ト端子に入力 する。
また減速完了信号 z は 0 レベルでカウ ンタ 109aの リ セ ッ ト端
20 子は 0 レベルであるから、 カ ウ ンタ 109aは AND 素子 109f の出カバ ルス列 （連続移勖量検出器 104 の出カバルス列） を計数し始める。 このよう にカ ウ ンタ 109aはァ ップカ ウ ン トモ一 ドで連続移動量検 出器 104 の出カバルス列を積算していき、 この積算値が D Z Aコ ンバータ回路 109bに入力してアナログ信号に変換される。
z s 加箕器 109cはこのアナ口グ信号と微速設定器 i09dの出力を入力 として加算し、 第 11図（A) の速度パター ン左端の右上り傾斜の速 度信号を生成し出力する。 その出力波形の詳細はデジタル量をァ ナログ量に変換しているため微視的には第 11図（D) の円内に示す ように階段状になつているが、 分解能は十分に小さ く なるように してあるので、 吊り下げ式運搬装置がステップ状に作動すること はない。
加速停止指令回路 のデジタルコ ンパレータ 110aはカ ウ ンタ 109aの出力 （連続移動量積箕値） と加速停止設定器 110bの出力 A3 を入力して比較し、 両信号が一致したとき一致信号/ = B3を出力 し、 ホール ド回路 110cに入力する。 運転指令信号 S6は 1 レベルで ホール ド回路 110cのリ セ ッ ト端子は 1 レベルであるからホール ド 回路 110cは一致信号 A3 = B3の入力により出力を ' 1 レベルとし、 リ セ ッ ト端子が 0 レベルになってリ セ ッ ト されるまで出力を 1 レべ ルの状態に保持し、 加速停止信号 Sl t として出力する。
この加速停止信号 が加速指令回路 108 の NOT 素子 108bに入 力し、 この NOT 素子 108bの出力は 0 レベルとなるため、 AND 素子 108aの出力も 0 レベルとなって 1 レベルの加速指令信号はな く な り、 カ ウ ンタ 109aはァ ッブカ ウ ン トモ一 ドを解除され積算動作を 停止する。 このように初期状態では微速設定器 109dで与えられる 初速 V。 （第 11図参照） で運緞装 S102,ボル ト引張機 115 及び案内 機構 116 ( 以下運搬装置 103 等と記す） が動き出し、 これによつ て連続移動量検出器 104 であるロータ リ エ ンコーダが回転を始め その出カバルスを積箕して行く こ とによって速度を徐々に増大し ていき、 積算パルス数を規定しておく こ とによつて速度の增大を 停止させるこ とができ、 加速時に速度と移動距離の対応関孫を生 み出すことができる。 （第 11図参照）
この関係は連続移動量検出器 104 の代りにパルス発振器 118 を 用い、 その出カバルスをカウ ンタ 109aに入力することによつても 実現することができる。 この場合スィ ッチ 109iを閉じると、 1 レ ベルの加速指令信号 によつて切換スィ ッチ 109gがパルス発振器 118 側に切換り、 パルス発振器 118 の出カバルスを AND 素子 109f を介してカウ ンタ 109aに入力し、 移動量に対応してパルスを積箕 して行く ことによって速度を徐々に増大して行き、 積算パルス数 を上記と同様に規定しておく ことによって速度の増大を停止させ ることができるものである。 このパルス発振器 118 を用いるとき はその周波数を変えることによって第 11図（0 に示す速度バター ンの加速傾斜の角度を系の慣性負荷に合せて任意に調整できる利 点を有する。
加速停止後はカ ウ ンタ 109aは積箕動作を行わないので、 第 11図 (A) の中央部で示す定速 Vcで運搬装置 102 等は走行する。
次に運搬装置 102 等が目標位置手前の減速開始位置にきたとき、 '减速を開始し目標位置で停止する動作について記述する。
減速指令回路 106 の加減算器 106aは行先判別回路 105 の行先番 号設定器 105aの出力 とデジタルコ ンパレータ 105bの出力である 信号 S4b または / < B,信号 S4.c を入力して の値から規定 値 Cを'减箕または加箕する。 こ こで規定値 Cは停止目標のスタ フ ドボル ト n番目より何本手前で减速を開始させるかを决める値で ある。 第 11図の例では n — 2番目から減速を初めているので C = 2 となっている。 この規定値 Cの決め方は重要である。
加速停止指令面路 110 はカ ウ ンタ 109aの出力 （積算パルス数） B3 と加速停止設定器 110bによ って設定した値 A3のパルス数を比較し、 A3 = B3になったときカウ ンタ 109aの積算動作を停止し、 速度を V。 から Vcまで增大させ、 Vcで停止させる作用をする。 換言すれば加 ば加速停止設定器 110bによ つて設定した値 A3のパルス数を積算す るこ とによつて速度は V。から Vcまで增大したのであるから、 Vcか ら V。に減少する場合も加速停止設定器 110bから設定したパルス数 分だけ運搬装置 102 等が移動し、 連続移動量検出器 104 からその 移動量に対応したパルス^を得ればよいことになる。 即ち加速時 にカウ ンタ 109aで積算したバルス数分だけ減速時に'减箕してやれ ばよい。 従って Cの値は加速停止設定器 110bの設定値に相当する 移動距離を数える最も小スパンのスタ ツ ドボル ト間隔という こと になる。 こ こで注意すべきは移動時間短縮の目的上、 澉速 V。での 移動距離をできるだけ短く するように加速停止設定器 110bの設定 値を決めるこ とが望ま しいことである。
このようにして決められた Cの値によって加減箕器 106aは出力 と して Α2 = Α, + Cまたは Αζ - Α, — Cを出力する。 デジタノレコ ンバ レータ 106bはこの A2出力とスタ ッ ド番号力 ゥ ンタ 105cの B,出力を 入力して比較し、 両信号が一致したとき、 一致信号 Az - B,信号を 出力し、 ホール ド回路 106cに入力する。 ホール ド回路 106cはリ セ ッ ト端子が 0 レベルでリ セ ッ 卜 されるものである。 このとき '减速 完了信号 S, 2 は 0 レベルなので、 NOT 素子 106dの出力は 1 レベル となっている。 従って = B ,信号を入力したホール ド回路 106cは 出力を 1 レベルに保持し、 减速指令信号 S8と して出力する。
この減箕指令信号 S8は切換えスィ ツチ 109jを介してカウ ンタ 109a のダウ ンカウ ン トモー ド端子に入力されるので、 カ ウ ンタ 109aは 目標スタ ッ ドボル トの番号 n番ょり C本手前から、 保持していた 積箕パルス数を連続移動量検出器 104 またはパルス発振器 118 の 出カバルスで減らしていく 。 このときの速度バターンは第 11図（A) の速度バターン右端の傾斜で示されるようになる。
カウ ンタ 109aの積箕値が減算によって零になると、 D / Aコ ン バータ 109bの出力も零になるため、 加箕器 109cの出力は微速設定 器 109dの出力のみとなり、 運搬装置 102 等の速度は V。になる。 減速完了検出回路 111 のデジタルコ ンパレータ lilaはカ ウ ンタ 109aの出力 B3と零設定器 111bの出力 （デジタル値零信号） A4 を入 力して比較し、 カウ ンタ 109aの出力値が零になって両入力値が一 致したとき一致信号 A4 = B3を出力する。 AND 素子 111cにはこの出 力 IW = B3'と 1 レベルの運転指令信号 S6が入力し、 その出力は 1 レ ベルになる。 ホール ド回路 11 Idはリ セ ッ ト端子が 0 レベルのとき リ セッ トされるものとする。 ホール ド回路 llldはいま、 リ セ ッ ト 端子に 1 レベルの運転指令信号 S6が入力しているからリ セ ッ トさ れず、 ホー ル ド回路 llldは AND 素子 111cの 1 レベルを入力して出 力を 1 レベルと して保持し、 '减速完了信号 S1 Z と して出力する。
この減算完了信号 S, 2 はカ ウ ンタ 109aの リ セ ッ ト端子 （カ ウ ン タ 109aは 1 レベルの入力でリ セ ッ ト される） に入力し、 カ ウ ンタ 109aをリ セ ッ ト し、 リ セ ッ ト状態に保持する。 また減速完了信号 SI 2 は减速指令回路 106 のホールド回路 106cのリ セ ッ ト端子にも NOT 素子 106dを介して入力し、 ホール ド回路 106cをリ セ ッ 卜する。 ホ. -ルド回路 106cは 1 レベルの減速指令信号 S8を解除し出力を 0 レベルにする。
この後、 運搬装置 102 等は微速 V。で移動していき n番目の目標 スタ ッ ドボルト位置 （目標位置） に達したとき、 スタ ツ ドボル ト 検出器 103 の出力パルスを計数していたスタ ツ ド番号カウ ンタ 105c の出力値が ηになり、 行先番号設定器 105aの出力値 A , = nと一致 するので、 デジタルコ ンパレータ 105bは一致信号 =B, (S") を 出力する。
この一致信号 A, =B,は運転指令回路 107 の NOT 素子 107cに入力 するので、 NOT 素子 107cの出力は 0 レベルになり、 ホール ド回路 107bのリ セ ッ ト端子を 0 レベルにしてホールド回路 107bをリ セ ッ 卜するため、 ホ -ル ド回路 107bは 1 レベルの運転指令信号 S6を解 除し出力を 0 .レベルにする。
ホール ド回路 107bの岀力が 0 レベルになる こ とにより、 加速停 止指令回路 110 のホール ド回路 110c及び減速完了検出 Θ路 111 の ホ一ルド回路 llldは共にリ セ ッ 卜され、 また速度加速度バター ン 生成回路 109 の AND 素子 109fの出力は他入力の状態に拘わらず、 0 レベルとなってカウ ンタ 109aにパルスを与えない状態になり、 切換スィ ッチ 109hは微速設定器 109dと加箕切換 109cの接镜を断つ 側に切換わる。
この切換スィ ッ チ 109hの切換わりにより微速 V。を与えていた微 速設定器 109dの出力が断たれるので、 運搬装置 102 等は第 11図（A) の速度パター ンに従って目標スタ 'ン ドボル ト位置で停止すること になる。
以上の説明は台形波形状の速度パターンによって制御する場合 であるが、 これは減速開始位置がスタ ツ ドボル トに対応する位置 にないと原理上不可能である。 従って例えば 1 本 り のスタ ツ ド ボル ト位置へ移動したい場合には第 11図（A) の 1 番から 2番へ点 線で示してあるように前記の台形波形状の速度パター ンと異なり 三角波形状の速度バターンとしなければならない。 このような三 角波形状の速度バタ一ンの生成は第 20図の速度加速度バターン生 成回路 109 中の切換スィ ツチ 109jを加速停止信号 , の入力側に 5 切換えるのみで達成する ことができる。
この場合、 加速停止指令回路 110 の加速停止設定器 110bの出力 値 をスタ ッ ドボル ト間隔 1 スパン分の ½より少し小さ く した値 に設定しておけば、 加速がその位置で完了し、 同時に減速が開始 されるこ とになり， 各部の作勛は台形波形の速度バター ンによる ときと同じである。
かく して第 11図（A) の台形波形状または三角波形状の速度バタ ー ンは生成され、 運搬装置 102 等はこの速度パター ンに従って速 度制御されることになる。
次に案内機構 116 の作用について述べる。 案内璣構 116 はボル i s ト引張機 115 と共に移動するが、 この場合、 ガイ ド 116hと接触な らい部 116iによって横方向の動きが規制されるので、 直線走行， カーブ走行時を問わず、 吊り用のワイ ヤのねじれ， ボル ト引張機 115 の横振れを防止するこ とができ る。
しかし上記のような制御装置においては、 行先方向において振 20 れに く く するため、 速度パター ンを台形波形状または三角波形状 にする等の工夫がなされているが、 実作動結果では第 11図（A) の 目標速度パター ン出力波形に対し、 第 11図（E) の実線波形で示す ように小振幅ながら走行方向の前後に振れを生じる。
即ち、 運搬装置 102 が移動を開始してもボル ト引張機 及び 25 案内機構 116 は慣性のため直ぐには動き始めないので、 第 11回（E) の実線で示す実速度バタ一ン波形の左端のようにスター ト点より も運れてようやく動き （立上りを） 始める。
このよう に、 運搬装置 102 より遅れて動き出したボル ト引張機 115 及び案内機構 116 は動き出すと勢いがつき、 逆に運搬装置 102 より速い速度になって運搬装置 102 を追い抜き、 今度は運搬装置 102 を支点として振れ戻るようになり、 このサイ クルを操り返す と振れが止まらなく なる。
- このようにして走行方向の前後に振れが生じ、 第 23図（A) に示 すようにスタ ツ ドボル ト検出区間で丁度振れ戻りが起った場合、 スタ ッ ドボル ト検出器 103 は aから bへ前方に振れたときと、 b から cへ戻ってから再び cから dへ前方に振れたときの 2回、 ス タ ッ ドボル トを検出してしまい誤検出する。 また、 振れ戻りによ り連続移動量検出器 1 04 またはパルス発振器 1 18 の出カバルスが 第 23図（A ) の b〜 c〜 d の区間分だけ余分に出力されるので、 速 度バターンの減速波形が第 23図（B) の一点鎖線で示す目標速度バ ター ンとならず、 実線で示すようにより速い時期に减速が完了し てしまうような波形になり、 このため微速での移動距離が長く な つて目標位置までの移動所要時間が長く なる。 かつまた、 連繞移 動量検出器 104 またはパルス発振器 118 の出力は低速時に時間密 度の粗い （パルス間隔の長い） パルス列となり、 高速時は時間密 度の密な （パルス間隔の短い） バルス列となって変化するため、 第 1 1図（E ) の 1点鎖線で示す目標速度バター ンに対し実線で示す ような波形の速度パターンとなり、 この速度バタ―ンで可変速モ 一タ 113cが速度制御されるこ とになるので、 制御性が悪く ボル ト 引張機 1 15 の位置決め精度を滴足すべき ものとするこ とができな い。
そこで、 本発明ではボル ト引張機 115 及び案内機構 116 が慣性 のため運搬装置 102 より遅れて勖き始めるのは仕方ないとしても 運搬装置 102 がボル ト引張機 115 及び案内機構 116 に追い抜かれ なければボル ト引張機 115 及び案内機構 116 が逆に振れ戻るとい う現象は起こらないことに着目し、 速度加速度バター ン生成回路 109 のように加算器 109cの入力側に Fノ Vコ ンバータ 109kと微分 器 109 ί とア ツテネータ 109mよりなる振れ止め回路を追加するこ とにより上記振れ戻りを抑制するようにしたもので、 その作用は 次に述べる如く である。
ボル ト引張機 115 及び案内機構 116 が第 24図（C) に示すように 運搬装置 102 より遅れて動き出し、 振れを生じると、 連繞移勛量 検出器' 104 またはパルス発振器 118 の出力パルス列の周波数が変 化し、 このバルス列を Fノ Vコ ンバータ 109kに入力してアナログ 信号 （電圧） に変換する。 そのアナログ信号は第 24図（C) に示す 実線波形と同様のアナログ量となる。 こ の F Z V コ ンバータ 109k の出力を微分器 109 £に入力して微分し、 これより第 24図（B) に 示すような微分信号を出力する。 即ち、 アナログ信号が第 24図（C) の右上りのときは （ +) 極性の微分信号を出力し、 また右下りの ときは （-） 極性の微分信号を出力する。 この微分器 109 の出 力をア ツテネータ 109mに入力して適当な大きさの信号に減衰させ て加算器 109dに、 D Z Aコ ンバータ 109bの出力と微速設定器 109d の出力と共に入力し、 これよりその和の信号、 即ち第 24図（A) に 示すような修正された速度パター ンの信号を出力する。 換言すれ ば、 ボル ト引張機 115 及び案内機構 116 が最初に急加速すると、 この急加速によって連繞移動量検出器 104 またはパルス癸振器 1 18 の出カバルス列の周波数が増大し、 この出カバルス列の周波数を F Vコ ンバータ 109kによつてアナ口グ信号に変換し、 このアナ ログ信号を微分器 109 によって微分し、 その （+ ) 極性の微分 出力 （第 24図（B) の最初の波形） をア ツテネ -タ 109mを介して他 の 2信号と共に加箕器 109cに入力することにより第 24図（A) の一 点鎮線で示す目標の速度パターンより も速い実線で示す速度バタ ー ンの信号 （最初の波形） を生成させ、 この信号により可変速モ —タ 1 13cの速度を速めて運搬装置 102 を目標の速度バタ一ンの速 度より速く走行させる。 その結果、 ボル ト引張機 1 15 及び案内機 構 1 16 は振れ戻りを起しに く く なる。
急加速が大きすぎて瑪れ戻りが避けられなかった場合にば、 微 分器 109 の出力は （-） 極性の微分出力 （第 24図（B) 参照） と なり、 この （―） 極性の微分出力をア ツテネータ 109mを介して他 の 2信号と共に加箕器 109cに入力することにより運搬装置 102 を 目標の速度パター ンの速度より遅く走行させる。 その結果、 ボル ト引張機 1 1 5 及び案内機構 1 16 は大きな振れ戻りを起こ しに く く なる。
これまでの説明にホイ ス ト部 1 14 の作動は含められていないが、 ホイ ス ト部 1 14 は ト ロ リ ー部 1 13 が移動開始する前と、 第 24図（A) の速度バター ンに従って移動し終えた時点で図示しない方法で上 昇および下降という単純な作動をするのみでよい。 ことき上昇と 下降の制御は図示していないが案内機構 116 の主軸 1 16cとスライ ドホルダ 1 16bとの相対位置を検出するように取付けられた近接ス ィ ツチ等の信号により行えばよい。 このようにすることによりホ ィ ス ト部 114 自体に舁降位置検出機能を持たせな くてもよいとい う利点がある。
なお、 本発明はボル ト引張機を吊り下げて目標のスタ ッ ドボル ト位置まで運搬する場合に限定されるものではな く 、 被魅吊体を 吊り下げて目標位置まで運搬する場合にも広く 適用できるもので ある。
一般的には第 9図（A) からも容易に理解できるよう に、 被懸吊 体の位置決めを多数並べた位置検出体 101 aと位置検出器 103 によ り行い、 目檁位置をそのう ちの 1 個の位置検出体 101 aの位置とし て定め、 制御装置を第 12図の構成とすることにより被懸吊体を吊 り下げて目標位置まで運搬することができる ものである。
産業上の利用可能性 ' 以上のように、 本発明に係るボル ト引張襪用吊り下げ式運搬装 置とその位置決め制御装置は、 多数のボル ト類が取付けられてい る比較的大形の圧力容器などを設置するプラ ン トなどに有用であ る。 特にこれらの装置は、 吊り下げられた被 吊体が走行中、 前 後に揺れたり、 これに接続されている各種ケーブル， ホースなど がねじれないような走行速度制御と、 目標位置への正確な位置決 めが要求されるところに適する。

Claims

請求の範囲
1. ボル ト引張機を吊り下げて運搬する吊り下げ式運搬装置にお いて、
前記ボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 このホルダ支 持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、 このスラ ィ ドホルダに主軸を上下動かつ回動自在に貫通せしめ、 この主 軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 この車輪枢支部には床側 固定部に設けられた軌道上を転動する車輪を枢支すると共に/ 又は床側固定部に沿って設けられたガイ ド （又は車輪枢支部） の側面には車輪枢支部 （又はガイ ド） に微少間隙をおいて対向 する接触ならい部を設けてなる、 ボル ト引張機の空中での自由 度を規制する案内機構を具備した吊り下げ式運搬装置。
2. ガイ ドを軌道の両側面に兼ねさせたこ とを特徴とする特許請 求の範囲第 1 項記載の吊り下げ式運搬装置。
3. 軌道及びガイ ドは床側固定部の上面に設けられたこ とを特徴 とする特許請求の範囲第 1項記載の吊り下げ式運搬装置。
4. ボル ト引張機によって引っ張るべきスタ ッ ドが丸ナ ツ トを有 しており、 互いに隣接する 2 つの丸ナ ツ 卜 の側面によって形成 される略 V字状のすきまにはまり込むことが可能なガイ ド部材 と、 ガイ ド部材を略 V字状のすきまにはまり込んだ位置とすき ま外の位置との間で移動させることが可能なァクチユエータと を有する位置決め案内機構がボル ト引張機の略対称位置に 1対 設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第 1項記載の 吊り下げ式運搬装置。
5. 吊り下げ式のボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 この ホルダ支持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、 このスライ ドホルダに主軸を上下動かつ回動自在に貫通せしめ、 この主軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 この車輪枢支部に は床側固定部に設けられた軌道上を転動する車輪を枢支すると 共に Z又は床側固定部に沿って設けられたガイ ド （又は車輪枢 支部） の側面には車輪枢支部 （又はガイ ド） に微少間隙をおい て対向する接触ならい部を設けてなる、 ボル ト引張機の空中で の自由度を規制する案内機構を備えた吊り下げ式運搬装置にお いて、
i 0 前記案内機構にはボル ト引張機を目標位置で停止するために 前記ガイ ドに沿って並べて設けられた多数の位置検出体を順次 検出してパルス^を出力する位置検出手段を設けると共に、 最 初の位置検出体位置より ボル ト引張機が移動する量をパルス列 s3と して検出する連铙移動量検出手段又はボル ト引張機の移動 量に対応してパルス列を出力するパルス発^手段と、 前記位置 検出手段の出カバルスの計数値 （現在位置の位置検出体番号値） の信号 SS b と、 行先番号設定値 （目標位置の位置検出体の番 号値） A , の信号 S5 a と、 両 ί言号 S5 a 及び S5 b の比較結果に基づ 〈 ^ = 8, , A , > B,及び A , < B,の各信号 S< a 〜S4 <: を出力する行
Z 0 先判別手段と、 こ の行先判別手段の A , の信号 a と スタ ー ト信号 S2を入力して Α , ^ Β,のとき運転指令信号 S6を出力し A , = のと き動作を禁止する運転指令手段と、 この運転指令手段の 出力を入力して加速指令信号を出力する加速指令手段と、 前記 Aい Bい A, > B, , A, < B,の各信号 SS a, S5 b , S*b S4 cを入力し て減速指令信号 S8を出力する減速指令手段と、 前記運転指令信 号 S 6を入力して微速設定信号を出力し、 スター ト後は前記連繞 移動量検出手段またはパルス発谆手段の出力を加速停止設定値 に達するまで前記加速指令信号 S 7により積算していき、 加速停 止設定値に達したとき積算動作を停止し、 かつ加速中に積算さ
5 れた積箕値を滅速完了設定値に達するまで前記減速指令信号 S 3 により減算し、 こ の積算値または減算値に対応したアナログ信 号と、 前記微速設定信号の和の信号を出力して吊り下げ式運搬 装置の可変速モータ制御装置に入力する速度バター ン生成手段 と、 こ の速度パター ン生成手段の積箕値または減箕値に対応し t o た信号 S t。 と加速停止位置に対応した設定信号 A 3を比較し両信 号が一致したとき加速停止信号 を出力して前記加速指令手
. 段の動作を禁止する加速停止指令手段と、 上記信号 s ,。 と速度 零に対応した設定信号 とを比較し、 両信号が一致したとき滅 速完了信号 s l 2 を出力して前記速度パター ン生成手段の減箕勖
1 5 作を禁止すると共に前記减速指令手段の動作を禁止する減速完 了検出手段とを具備せしめてなる吊り下げ式運搬装置の位置決 め制御装置。
6. 吊り下げ式のボル ト引張機にホルダ支持部材を固定し、 こ の ホルダ支持部材に円筒状のスライ ドホルダを垂直に取り付け、
2 0 こ のスライ ドホルダに主轴を上下動かつ回動自在に貫通せしめ この主軸の下端部に車輪枢支部を取り付け、 この車輪枢支部に は床側固定部に設けられた軌道上を転動する車輪を枢支すると 共に 又は床側固定部に沿って設けられたガイ ド （又は車輪枢 支部） の側面には車輪枢支部 （又はガイ ド） に微少間隙をおい
Z 5 て対向する接触ならい部を設けてなる、 ボル ト引張機の空中で の自由度を規制する案内機構を備えた吊り下げ式運搬装置にお いて、
前記案内機構にはボル ト引張機を目標位置で停止するために 前記ガイ ドに沿って並べて設けられた多数の位置検出体を順次 検出してパルス S,を出力する位置検出手段を設けると共に、 最 初の位置検出体位 ¾よりボル ト引張機が移動する量をパルス列
S3として検出する連続移動量検出手段又はボル ト引張機の移動 量に対応してパルス列を出力するパルス発信手段と、 前記位置 検出手段の出カバルスの計数値 （現在位置の位置検出体番号値） の信号 S5 b と、 行先番号設定値 （目標位置の位置検出体の番 号値） の信号 SS a と、 両信号 Ss a 及び S5 b の比較結果に基づ く Α, -Β, , A, > Bt及び A, < ΒΓの各信号 S4a 〜S< e を出力する行 先判別手段と、 この行先判別手段の A, = B,の信号 S4a とスタ ー ト信号 S2を入力して Α, ^ Β,のとき運転指令信号 S&を出力し At = B,の と き動作を禁止する運転指令手段と、 こ の運転指令手段の 出力を入力して加速指令信号 S7を出力する加速指令手段と、 前 記 Aい Bj , A , > B, . i^ B,の各信号 S5 a, Asb , S4 b， S4 Cを入力 して減速指令 i 号 S 8を出力する減速指令手段と、 前記運転指令 信号 S6を入力して微速設定信号を出力し、 ス タ ー ト後は前記連 続移動量検出手段またはパルス発信手段の出力を加速停止設定 値に達するまで前記加速指令信号 S7により積算して行き、 加速 停止設定値に達したとき積算動作を停止し、 かつ加速中に積算 された積算値を'减速完了設定値に達するまで前記'减速指令信号 S8により減算し、 この積載値または'减算値に対応したアナログ 信号と、 前記微速設定信号と、 前記連镜移動量検出手段の出力 を周波数に対応したアナログ信号に変換し微分して得られた信 号との和の信号を出力して吊り下げ式運搬装置の可変速モ ータ 制御装置に入力する速度加速度パター ン生成手段と、 この速度 加速度バタ一ン生成手段の積算値または減算値の信号 S ,。 と加 速停止位置に対応した設定信号 を比較し、 両信号が一致した とき加速停止信号 , を出力して前記加速指令手段の動作を禁 止する加速停止指令手段と、 上記信号が S ,。 と減速完了設定信 号 とを比較し両信号が一致したとき減速完了信号 S t 2 を出力 して前記速度加速度バタ一ン生成手段の'减箕動作を禁止すると 共に前記減速指令手段の動作を禁止する'减速完了検出手段とを 具備せしめてなる吊り下げ式運搬装置の位置決め制御装置。
Z 0
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