JPH022792B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は被懸吊体（被搬送体）を吊り下げて運
搬するトロリー付きホイスト、クレーン等の吊り
下げ式運搬装置に係り、特にフツクに被懸吊体を
吊り下げたワイヤ等がねじれたり被懸吊体が横振
れせずに被懸吊体を目標位置まで自動的に運搬し
て停止させる（位置決めする）吊り下げ式運搬装
置の制御装置に関する。

〔従来技術〕 従来の吊り下げ式運搬装置の一例を第１図を参
照して説明すると、１３_aは天井側固定部に固定
されたＩ型ビーム、１３_bはこのＩ型ビース１３_a
上を走行する車輪、１３_cはその駆動用可変速モ
ータで、これらはトロリー部１３を構成する。１
４_aはワイヤの巻上げ巻下げを行うドラム、１４_b
はシープ、１４_cはワイヤ１４_dの一端に取付けた
フツクで、これらはホイスト部１４を構成する。
１５はフツク１４_cに吊り下げられた被懸吊体で
ある。

このような従来装置においては、トロリー部１
３等から油空圧ホースやケーブルが被懸吊体１
５，例えばボルト引張機に垂れ下げて結ばれてい
る場合、ホイスト部１４により被懸吊体１５が昇
降するとホースやケーブルの自重や曲げ力が被懸
吊体１５に加わり、被懸吊体１５を吊り下げてい
るワイヤ１４_dがねじれるおそれがある。またあ
る曲率半径でカーブしている走行路（Ｉ型ビー
ム）１３_a上を走行する場合には遠心力で被懸吊
体１５が外方へ振れてしまい横振れを起す。更に
地震等の外乱を受けた時にはねじれと横振れの両
方が起る場合もある。このような状況下で被懸吊
体１５を目標位置まで運搬して停止させようと
（位置決めしようと）すると、例えばボルト引張
機を床側固定部上に並べて設けられた多数のスタ
ツドボルトのうちの目標スタツドボルトの上空に
位置決めしようとすると、ねじれや横振れが支障
となつて正確な位置決めができない欠点がある。

また、被懸吊体１５を吊り下げて運搬すると、
走行方向の前後に振れ易く、トロリー部１３と被
懸吊体１５との間で走行位相ずれが起るばかりで
なく、ワイヤ１４_dの伸び等により移動量のずれ
が起るため、トロリー部１３で位置検出すると被
懸吊体１５の位置決め精度が低下する欠点があ
る。

〔発明の目的〕

本発明は上記の欠点を改良するためになされた
ものであつて、被懸吊体に軌道上をガイドに沿つ
て転動する案内機構を連結して被懸吊体の空中で
の自由度を規制することによりねじれや横振れを
防止すると共に、上記案内機構に被懸吊体の位置
検出器を設けてトロリー部との位置ずれの影響を
受けないようにした上、微速でスタートし、徐々
に加速して規定速度に達した後、目標位置手前で
徐々に減速し、微速になつてから停止させるよう
な台形状または三角波状の速度パターンで速度制
御して走行方向の前後の振れを小さくするように
した吊り下げ式運搬装置の制御装置を提供するこ
とを目的とするものである。

〔発明の構成〕

上記の目的を達成する本発明は第１，第２図及
び第４，第５図に示すように被懸吊体１５を吊り
下げて運搬する吊り下げ式運搬装置２において、
前記被懸吊体１５に軌道１６_f上をガイド１６_hに
沿つて転動し該被懸吊体１５の空中での自由度を
規制する案内機構１６を連結し、この案内機構１
６には被懸吊体１５を目標位置で停止するために
前記ガイド１６_hに沿つて並べて設けられた多数
の位置検出体１_a１を順次検出してパルスS₁を出
力する位置検出器３を設けると共に、最初の位置
検出体位置より被懸吊体１５が移動する量をパル
ス列S₃として検出する連続移動量検出器４または
被懸吊体１５の移動量に対応してパルス列を出力
するパルス発振器１８と、前記位置検出器３の出
力パルスの計数値（現在位置の位置検出体番号
値）B₁の信号S_5bと、行先番号設定値（目標位置
の位置検出体の番号値）A₁の信号S_5aと、両信号
S_5a及びS_5bの比較結果に基づくA₁＝B₁，A₁＞B₁
及びA₁＜B₁の各信号S_4a〜S_4cを出力する行先判
別回路５と、この行先判別回路５のA₁＝B₁の信
号S_4aとスタート信号S₂を入力してA₁≠B₁のとき
運転指令信号S₆を出力しA₁＝B₁のとき動作を禁
止する運転指令回路７と、この運転指令回路７の
出力を入力して加速指令信号S₇を出力する加速指
令回路８と、前記A₁，B₁，A₁＞B₁，A₁＜B₁の
各信号S_5a，S_5b，S_4b，S_4cを入力して減速指令信
号S₈を出力する減速指令回路６と、前記運転指令
信号S₆を入力して微速設定信号を出力し、スター
ト後は前記連続移動量検出器４またはパルス発振
器１８の出力を加速停止設定値に達するまで前記
加速指令信号S₇により積算して行き、加速停止設
定値に達したとき積算動作を停止し、かつ加速中
に積算された積算値を減速完了設定値に達するま
で前記減速指令信号S₈により減算し、この積算値
または減算値に対応した信号と前記微速設定信号
の和の信号を出力して吊り下げ式運搬装置２の可
変速モータ制御装置１２に入力する速度パターン
生成回路９と、この速パターン生成回路９の積算
値または減算値に対応した信号S₁₀と加速停止位
置に対応した設定信号A₃を比較し両信号が一致
したとき加速停止信号S₁₁を出力して前記加速指
令回路８の動作を禁止する加速停止指令回路１０
と、上記信号S₁₀と速度零に対応した設定信号A₄
とを比較し両信号が一致したとき減速完了信号
S₁₂を出力して前記速度パターン生成回路９の減
算動作を禁止すると共に前記減速指令回路６の動
作を禁止する減速完了検出回路１１とを具備せし
めてなる。

〔実施例の構成〕

以下図面によつて本発明の実施例を詳細に説明
する。

第１図ａは本発明に係る吊り下げ式運搬装置の
一例を示す構成説明図、第１図ｂは第１図ａの
―線矢視図、第１図ｃはその主要部の正面図、
第１図ｄは同じく被懸吊体の位置検出関係説明図
である。

第１図において１３はトロリー部、１４はホイ
スト部で、これらは被懸吊体、例えばボルト引張
機１５をワイヤ１４_dにより吊り下げて運搬する
吊り下げ式運搬装置２を構成する。

ボルト引張機１５の胴部の左側及び右側にはそ
れぞれ上下に２個１組のホルダ支持部材１６_aが
走行方向と直角な方向に水平に固定されている。
この２組のホルダ支持部材１６_aにはそれぞれ円
筒状のスライドホルダ１６_bが垂直に取付けられ、
この左、右のスライドホルダ１６_bの中空部には
それぞれベアリング（図示せず）を介して主軸１
６_cが上下動かつ回動自在に貫通されている。

左、右の主軸１６_cの下端部にはそれぞれ例え
ばコ字状の車輪枢支部１６_dが取付けられ、この
左、右のコ字状車輪枢支部１６_dの両板の上部内
面間には床側固定部１７の側面に取付けられた軌
道設置部１６_eの軌道１６_f上を転動する車輪１６
_ｇが枢支されている。また左、右のコ字状車輪部
１６_dの両板の下部内面にはそれぞれ左、右の軌
道１６_fの両側面をガイド１６_hとしてこれらのガ
イド１６_hに微小間隔をおいて対向する接触なら
い部１６_iが設けられている。

以上１６_a〜１６_iの各部材はボルト引張機１５
の空中での自由度を規制する案内機構１６を構成
している。

１は床側固定部１７上にガイド１６_hに沿つて
並べて設けられた多数のスタツドボルト（及びナ
ツト）、１_aは軌道設置部１６_e上にこれらスタツ
ドボルト１の中心に対応して配置された位置検出
体で、スタツドボルト数と同数設けられる。（第
１図ｄ参照） ３はこの位置検出体１_aを検出する位置検出器、
例えばスタツドボルト検出器で、コ字状車輪枢支
部１６ｄの一方の板下部外面に取付けられてい
る。このスタツドボルト検出器３は位置検出体１
_ａを検出することによりスタツドボルト１の位置
を検出するもので、この場合、近接スイツチを用
いている。

４は車輪１６_gの軸にカツプリング４_aを介して
連結した連続移動量検出器で、取付座枠４_bを介
して車輪枢支部１６_dに固定されている。この連
続移動量検出器４としては例えばロータリエンコ
ーダを用いることができる。

第２図ａは本発明に係り吊り下げ式運搬装置の
他例を示す構成説明図、第２図ｂは第２図ａの
―線矢視図、第２図ｃはその主要部の正面図、
第２図ｄは同じく被懸吊体の位置検出関係説明図
である。

この例ではボルト引張機１５の頂部左、右側に
それぞれホルダ支持部材１６_aが走行方向に水平
に固定されている場合である。また軌道１６_fは
床側固定部１７の上面に並行して形成されてお
り、この両軌道１６_f間の床側固定部１７上にガ
イドを兼ねて多数のスタツドボルト１が一列に配
置されている。

スタツドボルト検出器３としては光学センサを
用い、その投光器３_aと受光器３_bは隣接する２個
のスタツドボルト１間で光の授受が行い得るよう
車輪枢支部１６_dの両板に対向して取付けられて
いる。（第２図ｄ参照）この例ではスタツドボル
ト１が位置検出体となつている。

第４図は本発明に係る制御装置の基本構成を示
す接続図、第５図は本発明に係る制御装置の一実
施例の構成を示す接続図である。

第４，第５図において３は上記したスタツドボ
ルト検出器で、位置検出体１_aまたはスタツドボ
ルト１（位置検出体）を横切る度毎に１パルスを
出力する。第２図のスタツドボルト検出器３の場
合、その出力パルスは第３図ｂ示のように１本の
スタツドボルト１の中心を横切るとき出力されて
いないように思われるが問題ない。即ち位置決め
対象が実施例の場合、ボルト引張機１５であり、
ボルト引張機１５がスタツドボルト１に位置決め
対応可能な相対位置関係を有するときに光学セン
サが出力を出すような位置に光学センサは配置さ
れるので、機能上第３図ｂと同様のタイミングで
スタツドボルト検出器３が出力したと見做すこと
ができる。

５は行先判別回路で、スタツドボルト検出器３
の出力S₁を入力してスタツドボルトの番号を計数
しその番号B₁の信号（現在位置信号）S_5bを出力
するスタツド番号カウンタ５_cと、行先番号を設
定し行先番号A₁の信号（目標位置信号）S_5aを出
力する行先番号設定器５_aと、番号信号S_5bと行先
番号信号S_5aを入力して比較しA₁＝B₁信号S_4a，
A₁＞B₁信号S_4b，A₁＜B₁信号S_4cを出力するデジ
タルコンパレータ５_bとよりなる。

第６図はこの行先判別回路５の具体例を示す接
続図で、１番〜９番のスタツドボルト１の番号を
指定する場合を示している。行先番号設定器５_a
はスイツチSW₁〜SW₄とダイオードD₁〜D₄より
なる。デジタルコンパレータ５_bとしてはデジタ
ルコンパレータICを用いており、スタツド番号
カウンタ５_cとしてBCDアツプダウンカウンタIC
を用いている。NOT素子５_dと抵抗Ｒと容量ｃは
カウンタICの初期リセツト回路を構成している。

６は減速指令回路で、行先番号A₁の信号S５_a
とA₁＞B₁信号S_4bまたはA₁＜B₁信号S_4cを入力し
てA₁の値から規定値Ｃを減算または加算し、A₂
＝A₁＋ＣまたはA₁―Ｃの信号を出力する加減算
器６_aと、その出力信号A₂と番号B₁の信号を入力
して両信号が一致したとき一致信号A₂＝B₁を出
力するデジタルコンパレータ６_bと、その出力を
入力して減速指令信号S₈を出力するホールド回路
６_cと、減速完了信号S₁₂を入力しその出力により
このホールド回路６_cをリセツトするNOT回路６
_ｄとよりなる。

第７図はこの減速指令回路６の具体例を示す接
続図である。加減算器６_aとしては４ビツトアリ
スメテイクロジツクユニツトを用い、デジタルコ
ンパレータ６_bとしてはデジタルコンパレータIC
を用いている。ホールド回路６_cは第８図示のよ
うにAND素子とOR素子より構成されている。

７は運転指令回路で、A₁＝B₁信号S_4aを入力し
てA₁≠B₁信号を出力するNOT素子７_cと、その
出力（A₁≠B₁信号）とスタート信号S₂を入力と
するAND素子７_aと、この出力を入力として運転
指令信号S₆を出力しA₁＝B₁信号でリセツトされ
るホールド回路７_bとよりなる。ホールド回路７_b
としては第８図示のものを用いることができる。

８は加速指令回路で、加速停止信号S₁₁を入力
とするNOT素子８_bと、その出力と運転指令信号
S₆を入力とし加速指令信号S₇を出力するAND素
子８_aとよりなる。

４は上記した連続移動量検出器で、ボルト引張
機１５の移動量を第３図ｃ示のように非常に細い
ピツチのパルス列S₃として検出し出力する。１８
はボルト引張機１５の移動量に対応したパルス列
を出力するパルス発振器である。

９は速度パターン生成回路で、運転指令信号S₆
と連続移動量検出器４またはパルス発振器１８の
パルス列を入力とするAND素子９_fと、この
AND素子９_fの出力を入力とし加速指令信号S₇が
入力している間即ち加速停止設定値に達するまで
AND素子９_fの出力（移動量に対応したパルス
列）を積算し、かつ減速指令信号S₈が入力してい
る間即ち減速停止設定値に達するまで加速中に積
算した積算値を減算するカウンタ９_aと、このカ
ウンタ９_aの出力をアナログ信号に変換するデジ
タル―アナログ（Ｄ／Ａ）コンバータ回路９_bと、
このコンバータ回路９_bの出力と微速設定器９_dの
出力を入力して台形状または三角波状の加減速パ
ターンの速度信号S₉を出力する加算器９_cと、連
続移動量検出器４またはパルス発振器１８の出力
をAND素子９_fの一方の入力端子に切換え入力す
るための切換スイツチ（リレー）９_gと、この切
換スイツチ９_gを加速指令信号S₇により切換動作
させるための操作スイツチ９_iと、運搬指令信号
S₆により作動せしめられて微速設定器９_dの出力
を加算器９_cの一方の入力端子に切換え入力する
ための切換スイツチ（リレー）９_hと、A₁＞B₁信
号S_4bにより切換えられ加算器９_cの出力S₉を可変
速モータ制御装置１２の正転側または逆転側に入
力するための切換スイツチ（リレー）９_eとより
なる。

なお、加速停止信号S₁₁を切換スイツチ９_jを介
してカウンタ９_aに減速指令信号として入力する
こともある。

第９図はこの速度パターン生成回路９の具体例
を示す接続図である。

カウンタ９_aとしてはBCDアツプダウンカウン
タICを用いている。Ｄ／Ａコンバータ回路９_bは
電流出力形Ｄ／Ａコンバータ９_b1と、演算増幅器
９_b2と、抵抗R₃，R₄と、コンデンサC₂とよりな
る。加算器９_cは演算増幅器９_c1と抵抗R₅〜R₇よ
りなる。また微速設定器９_dとしては可変抵抗器
VRを用いている。

１０は加速停止指令回路で、加速停止設定器１
０_bと、その加速停止設定信号A₃とカウンタ９_aの
出力S₁₀（連続移動量積算値B₃）を入力して比較
し両信号が一致したとき一致信号A₃＝B₃を出力
するデジタルコンパレータ１０_aと、このコンパ
レータ１０_aの出力を入力して加速停止信号S₁₁を
出力し運転指令信号S₆の０レベルによつてリセツ
トされるホールド回路１０_cとよりなる。

第１０図はこの加速停止指令回路１０の具体例
を示す接続図である。

デジタルコンパレータ１０_aとしてはデジタル
コンパレータICを用い、ホールド回路１０_cとし
ては第８図示のものを用いることができる。加速
停止設定器１０_bはスイツチSW₅〜SW₈とダイオ
ードD₅〜D₈とよりなる。

１１は減速完了検出回路で、減速完了設定信号
A₄を設定する零設定器１１_bと、その減速完了設
定信号A₄とカウンタ９_aの出力S₁₀（連続移動量積
算値B₃）を入力して比較し両信号が一致したと
き一致信号A₄＝B₃を出力するデジタルコンパレ
ータ１１_aと、その一致信号A₄＝B₃と運転指令信
号S₆を入力するAND素子１１_cと、そのアンド出
力を入力として減速完了信号S₁₂を出力し運転指
令信号S₆の０レベルによつてリセツトされるホー
ルド回路１１_dとよりなる。

第１１図はこの減速完了検出回路１１の具体例
を示す接続図である。

デジタルコンパレータ１１_aとしてはデジタル
コンパレータICを用い、ホールド回路１１_dとし
ては第８図示のものを用いている。零設定器１１
_ｂはデジタルコンパレータ１１_aの一方の入力端子
A0〜A3を全て０レベルに接続する回路よりな
る。

１２は加算器９_cの出力S₉を正転側または逆転
側に入力して可変速モータ１３_cを正転または逆
転すると共にその速度を速度パターンに従つて制
御する可変速モータ制御装置で、例えばモータ制
御増幅器により構成され、タコメータジエネレー
タ１３_dによるフイードバツク回路を備えている。

〔実施例の作用〕

次にその作用を説明する。いま、初期状態では
吊り下げ運搬装置はボルト引張機１５が第３図示
のスタツドボルト番号１番に対応するところに位
置しているものとし、この位置を制御位置の原点
（初期位置）とし、、これより目標位置例えばｎ番
のスタツドボルト位置までボルト引張機１５を運
搬するものとする。この場合、行先番号設定器５
ａにより行先番号A₁＝ｎを設定する。

スタツドボルト検出器３は初期位置を検出し、
これよりパルスS₁を出力する。スタツド番号カウ
ンタ５_cはこの出力パルスS₁を入力してスタツド
ボルトの番号（１番）を計数する。デジタルコン
パレータ５_bはこの番号B₁＝（１番）の信号と行
先番号A₁＝ｎの信号を比較しその大小比較結果
をA₁＝B₁信号、A₁＞B₁信号、A₁＜B₁信号とし
て出力する。

運転指令回路７のNOT素子７_cはA₁＝B₁信号
S_4aを入力したとき出力が０レベルとなり、A₁＝
B₁信号S_4oが入力しないときは出力が１レベルと
なる（本発明ではロジツクは全て正論理で扱う）
ので、上記比較結果がA₁＞B₁でA₁≠B₁であると
きはNOT素子７_cの出力は１レベルとなる。

AND素子７_aの２つの入力はスタート信号S₂と
NOT素子７_cの出力を入力して共に１レベルとな
るので、AND素子７_aの出力も１レベルとなり、
ホールド回路７_bに入力する。ホールド回路７_bは
NOT素子７_cの出力が１レベルであるのでセツト
待ち状態にある。従つてAND素子７_aの出力が１
レベルのときはホールド回路７_bは出力を１レベ
ルとし、NOT素子７_cの出力が０レベルになつて
リセツトされるまで出力を１レベルの状態に保持
し、運転指令信号S₆として出力する。

この運転指令信号S₆は速度パターン生成回路９
の切換スイツチ９_hを切換え、微速設定器９_dによ
つて設定された微速設定信号（アナログ電圧信
号）を加算器９_cに入力する。加算器９_cは微速設
定信号を出力し、該信号は行先判別回路５のデジ
タルコンパレータ５_bのA₁＞B₁信号によつて正転
側に切換えられた切換スイツチ９_eを介してモー
タ制御増幅器１２に入力され、トロリー部１３の
可変速モータ１３_cは低速で回転し、タコメータ
ジエネレータ１３_dの出力はモータ制御増幅器１
２にフイードバツク信号として入力されモータ制
御の閉ループが形成される。従つてトロリー部１
３即ち吊り下げ式運搬装置２は第３図ａの速度パ
ターンの縦軸のV₀という初速で動き始める。

吊り下げ運搬装置２が動き、吊り下げたボルト
引張機１５が動くと、ホルダ支持部材１６_a及び
スライドホルダ１６_bを介して主軸１６_dに走行方
向の力が伝わり、車輪１６_gが回転するので、車
輪枢支部１６_d等によりなる案内機構１６はボル
ト引張機１５と一体となつて軌道１６_f上を移動
することになる。

連続移動量検出器４はこの移動量を検出し、こ
れより移動量に対応したパルス列S₃を出力する。
運転指令信号S₆は速度パターン生成回路９の
AND素子９_fに１レベルとして入力されているの
で、連続移動量検出器４の出力パルス列S₃が切換
スイツチ９_gを介してAND素子９_fに入力すると、
AND素子９_fはパルス列S₃をそのままカウンタ９
_ａに入力する。

一方、運転指令信号S₆は加速指令回路８の
AND素子８_aに入力し、このとき加速停止信号
S₁₁は０レベルのままであるからNOT素子８_bの
出力は１レベルであり、AND素子８_aの２つの入
力は共に１レベルとなるので、AND素子８_aの出
力も１レベルとなり、加速指令信号S₇としてカウ
ンタ９_aのアツプカウント端子に入力する。

また減速完了信号S₁₂は０レベルでカウンタ９_a
のリセツト端子は０レベルであるからカウンタ９
_ａはAND素子９_fの出力パルス列（連続移動量検
出器４の出力パルス列）を計数し始める。このよ
うにカウンタ９_aはアツプカウントモードで連続
移動量検出器４の出力パルス列を積算していき、
この積算値がＤ／Ａコンバータ回路９_bに入力し
てアナログ信号に変換される。

加算器９_cはこのアナログ信号と微速設定器９_d
の出力を入力として加算し、第３図ａの速度パタ
ーン左端の右上り傾斜の速度信号を生成し出力す
る。その出力波形の詳細はデジタル量をアナログ
量に変換しているため微視的には第３図ｄの円内
に示すように階段上になつているが、分解能は十
分に小さくなるようにしてあるので、吊り下げ式
運搬装置がステツプ状に作動することはない。

加速停止指令回路１０のデジタルコンパレータ
１０_aはカウンタ９_aの出力（連続移動量積算値）
と加速停止設定器１０_bの出力A₃を入力して比較
し、両信号が一致したとき一致信号A₃＝B₃を出
力し、ホールド回路１０_cに入力する。運転指令
信号S₆は１レベルでホールド回路１０_cのリセツ
ト端子は０レベルであるからホールド回路１０_c
は一致信号A₃＝B₃の入力により出力を１レベル
とし、リセツト端子が０レベルになつてリセツト
されるまで出力を１レベルの状態に保持し、加速
停止信号S₁₁として出力する。

この加速停止信号S₁₁が加速指令回路８のNOT
素子８_bに入力し、このNOT素子８_bの出力は０
レベルとなるため、AND素子８_aの出力も０レベ
ルとなつて１レベルの加速指令信号はなくなり、
カウンタ９_aはアツプカウントモードを解除され
積算動作を停止する。

このように初期状態では微速設定器９_dで与え
られる初速V_p（第３図参照）で運搬装置２、ボル
ト引張機１５及び案内機構１６（以下運搬装置２
等と記す）が動き出し、これによつて連続移動量
検出器４であるロータリエンコーダが回転を始
め、その出力パルスを積算して行くことによつて
速度を徐々に増大していき、、積算パルス数を規
定しておくことによつて速度の増大を停止させる
ことができ、加速時に速度と移動距離の対応関係
を生し出すことができる。（第３図参照） この関係は連続移動量検出器４の代りにパルス
発振器１８を用い、その出力パルスをカウンタ９
_ａに入力することによつても実現することができ
る。この場合スイツチ９_iを閉じると、１レベル
の加速指令信号S₇によつて切換スイツチ９_gがパ
ルス発振器１８側に切換り、パルス発振器１８の
出力パルスをAND素子９_fを介してカウンタ９_a
に入力し、移動量に対応してパルスを積算して行
くことによつて速度を徐々に増大して行き、積算
パルス数を上記と同様に規定しておくことによつ
て速度の増大を停止させることができるものであ
る。このパルス発振器１８を用いるときはその周
波数を変えることによつて第３図ａに示す速度パ
ターンの加速傾斜の角度を系の慣性負荷に合せて
任意に調整できる利点を有する。

加速停止後はカウンタ９_aは積算動作を行わな
いので、第３図ａの中央部で示す定速V_cで運搬
装置２等は走行する。次に運搬装置２等が目標位
置手前の減速開始位置にきたとき、減速を開始し
目標位置で停止する動作について記述する。

減速指令回路６の加減算器６_aは行先判別回路
５の行先番号設定器５_aの出力A₁とデジタルコン
パレータ５_bの出力であるA₁＞B₁信号S_4bまたは
A₁＜B₁信号S_4cを入力してA₁の値から規定値Ｃを
減算または加算する。ここで規定値Ｃは停止目標
のスタツドボルトｎ番目より何本手前で減速を開
始させるかを決める値である。第３図の例ではｎ
―２番目から減速を始めているのでＣ＝２となつ
ている。この規定値Ｃの決め方は重要である。

加速停止指令回路１０はカウンタ９_aの出力
（積算パルス数）B₃と加速停止設定器１０_bによ
つて設定した値A₃のパルス数を比較し、A₃＝B₃
になつたときカウンタ９_aの積算動作を停止し、
速度をV_pからV_cまで増大させ、V_cで停止させる
作用をする。換言すれば加速停止設定器１０_bに
よつて設定した値A₃のパルス数を積算すること
によつて速度はV_pからV_cまで増大したのである
から、V_cからV_pに減少する場合も加速停止設定
器１０_bで設定したパルス数分だけ運搬装置２等
が移動し、連続移動量検出器４からパルスを得れ
ばよいことになる。即ち加速時にカウンタ９_aで
積算したパルス数分だけ減速時に減算してやれば
よい。従つてＣの値は加速停止設定器１０_bの設
定値に相当する移動距離を超える最も小スパンの
スタツドボルト間隔ということになる。ここで注
意すべきは移動時間短縮の目的上、微速V_pでの
移動距離をできるだけ短くするように加速停止設
定器１０_bの設定値を決めることが望ましいこと
である。

このようにして決められたＣの値によつて加減
算器６_aは出力としてA₂＝A₁＋ＣまたはA₂＝A₁
―Ｃを出力する。デジタルコンパレータ６_bはこ
のA₂出力とスタツド番号カウンタ５_cのB₁出力を
入力して比較し、両信号が一致したとき、一致信
号A₂＝B₁信号を出力し、ホールド回路６_cに入力
する。ホールド回路６_cはリセツト端子が０レベ
ルでリセツトされるものである。このとき減速完
了信号S₁₂は０レベルなので、NOT素子６_dの出
力は１レベルとなつている。従つてA₂＝B₁信号
を入力したホールド回路６_cは出力を１レベルに
保持し、減速指令信号S₈として出力する。

この減速指令信号S₈は切換えスイツチ９_iを介
してカウンタ９_aのダウンカウントモード端子に
入力されるので、カウンタ９_aは目標スタツドボ
ルトの番号ｎ番よりＣ本手前から、保持していた
積算パルス数を連続移動量検出器４またはパルス
発振器１８の出力パルスで減らしていく。このと
きの速度パターンは第３図ａの速度パターン右端
の傾斜で示されるようになる。

カウンタ９_aの積算値が減算によつて零になる
と、Ｄ／Ａコンバータ９_bの出力も零になるため、
加算器９_cの出力は微速設定器９_dの出力のみとな
り、運搬装置２等の速度はV₀になる。

減速完了検出回路１１のデジタルコンパレータ
１１_aはカウンタ９_aの出力B₃と零設定器１１_bの
出力（デジタル値零信号）A₄を入力して比較し、
カウンタ９_aの出力値が零になつて両入力値が一
致したとき一致信号A₄＝B₃を出力する。AND素
子１１_cにはこの出力A₄＝B₃と１レベルの運転指
令信号S₆が入力し、その出力は１レベルになる。
ホールド回路１１_dはリセツト端子が０レベルの
ときリセツトされるものとする。ホールド回路１
１_dはいま、リセツト端子に１レベルの運転指令
信号S₆が入力しているからリセツトされず、ホー
ルド回路１１_dはAND素子１１_cの１レベルを入
力して出力を１レベルとして保持し、減速完了信
号S₁₂として出力する。

この減速完了信号S₁₂はカウンタ９_aのリセツト
端子（カウンタ９_aは１レベルの入力でリセツト
される）に入力し、カウンタ９_aをリセツトし、
リセツト状態に保持する。また減速完了信号S₁₂
は減速指令回路６のホールド回路６_cのリセツト
端子にもNOT素子６_dを介して入力し、ホールド
回路６_cをリセツトする。ホールド回路６_cは１レ
ベルの減速指令信号S₈を解除し出力を０レベルに
する。

この後、運搬装置２等は微速V₀で移動してい
きｎ番目の目標スタツドボルト位置（目標位置）
に達したとき、スタツドボルト検出器３の出力パ
ルスを計数していたスタツド番号カウンタ５_cの
出力値がｎになり、行先番号設定器５_aの出力値
A₁＝ｎと一致するので、デジタルコンパレータ
５_bは一致信号A₁＝B₁（S_4a）を出力する。

この一致信号A₁＝B₁は運転指令回路７のNOT
素子７_cに入力するので、NOT素子７_cの出力は
０レベルになり、ホールド回路７_bのリセツト端
子を０レベルにしてホールド回路７_bをリセツト
するため、ホールド回路７_bは１レベルの運転指
令信号S₆を解除し出力を０レベルにする。

ホールド回路７_bの出力が０レベルになること
により、加速停止指令回路１０ホールド回路１０
_ｃ及び減速完了検出回路１１のホールド回路１１_d
は共にリセツトされ、また速度パターン生成回路
９のAND素子９_fの出力は他入力の状態に拘ら
ず、０レベルとなつてカウンタ９_aにパルスを与
えない状態になり、切換スイツチ９_hは微速設定
器９_dと加算器９_cの接続を断つ側に切換る。

この切換スイツチ９_fの切換りにより微速V₀を
与えていた微速設定器９_dの出力が断たれるので、
運搬装置２等は第３図ａの速度パターンに従つて
目標スタツドボルト位置で停止することになる。

以上の説明は台形状の速度パターンによつて制
御する場合であるが、これは減速開始位置がスタ
ツドボルトに対応する位置にないと原理上不可能
である。従つて例えば１本隣りのスタツドボルト
位置へ移動したい場合には第３図ａの１番から２
番へ点線で示してあるように前記の台形状の速度
パターンと異なり三角波状の速度パターンとしな
ければならない。このような三角状の速度パター
ンの生成は第５図の速パターン生成回路９中の切
換スイツチ９_jを加速停止信号S₁₁の入力側に切換
えるのみで達成することができる。

この場合、加速停止指令回路１０の加速停止設
定器の出力値A₃をスタツドボルト間隔１スパン
分の1/2より少し小さくした値に設定しておけば、
加速がその位置で完了し、同時に減速が開始され
ることになり、各部の作動は台形波の速度パター
ンによるときと同じである。

かくして第３図ａの台形状または三角波状の速
度パターンは生成され、運搬装置２等はこの速度
パターンに従つて速度制御されることになる。

これまでの説明にホイスト部１４の作動は含め
られていないが、ホイスト部１４はトロリー部１
３が移動開始する前と、第３図ａの速度パターン
に従つて移動し終えた時点で図示しない方法で上
昇および下降という単純な作動をするのみでよ
い。このとき上昇と下降の制限は図示していない
が案内機構１６の主軸１６_cとスライドホルダ１
６_bとの相対位置を検出するように取付けられた
近接スイツチ等の信号により行えばよい。このよ
うにすることによりホイスト部１４自体に昇降位
置検出機能を持たせなくてもよいという利点があ
る。

次に案内機構１６の作用について述べる。案内
機構１６はボルト引張機１５と共に移動するが、
この場合、ガイド１６_hと接触ならい部１６_iによ
つて横方向の動きが規制されるので、直線走行、
カーブ走行時を問わず、吊り用のワイヤのねじ
れ、ボルト引張機１５の横振れを防止することが
できる。

なお、本発明はボルト引張機を吊り下げて目標
のスタツドボルト位置まで運搬する場合に限定さ
れるものではなく、被懸吊体を吊り下げて目標位
置まで運搬する場合にも広く適用できるものであ
る。

一般的には第１図ｃからも容易に理解できるよ
うに、被懸吊体の位置決めを多数並べた位置検出
体１_aと位置検出器３により行い、目標位置をそ
のうちの１個の位置検出体１_aの位置として定め、
制御装置を第４図の構成とすることにより被懸吊
体を吊り下げて目標位置まで運搬することができ
るものである。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したことから明らかなように本
発明によれば、被懸吊体１５に軌道１６_f上をガ
イド１６_h（位置検出体に兼ねさせてもよい）に
沿つて転動する案内機構１６を連結したので、こ
の案内機構１６により被懸吊体１５の空中での自
由度を規制することができ、吊り下げ用のワイヤ
のねじれや被懸吊体１５の横振れを防止できると
共に、案内機構１６に被懸吊体１５の位置検出器
３を設けたので、被懸吊体１５とトロリー部１３
との位置ずれの影響を受けない上、微速でスター
トし、徐々に加速して規定速度に達した後、目標
位置手前で徐々に減速し、微速になつてから停止
させるような台形状または三角波状の速度パター
ンに従つて速度制御するようにしたので、走行方
向の前後の振れを小さくでき、被懸吊体１５とト
ロリー部１３との間の走行位相ずれやワイヤの伸
び等による移動量のずれが生じても被懸吊体１５
の位置決め精度を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本発明に係る吊り下げ式運搬装置の
一例を示す構成説明図、第１図ｂは第１図ａの
―線矢視図、第１図ｃはその主要部の正面図、
第１図ｄは同じく被懸吊体の位置検出関係説明
図、第２図ａは本発明に係る吊り下げ式運搬装置
の他例を示す構成説明図、第２図ｂは第２図ａの
―線矢視図、第２図ｃはその主要部の正面
図、第２図ｄは同じく被懸吊体の位置検出関係説
明図、第３図は本発明制御装置の動作説明図、第
４図は本発明制御装置の基本構成を示す接続図、
第５図は本発明制御装置の一実施例の構成を示す
接続図、第６図は本発明における行先判別回路の
具体例を示す接続図、第７図は同じく減速指令回
路の具体例を示す接続図、第８図は同じくホール
ド回路の具体例を示す接続図、第９図は同じく速
度パターン生成回路の具体例を示す接続図、第１
０図は同じく加速停止指令回路の具体例を示す接
続図、第１１図は同じく減速完了検出回路の具体
例を示す接続図である。 １…スタツドボルト（位置検出体）、１_a…位置
検出体、２…吊り下げ式運搬装置、３…スタツド
ボルト検出器（位置検出器）、４…連続移動量検
出器、５…行先判別回路、５_a…行先番号設定器、
５_b…デジタルコンパレータ、５_c…スタツド番号
カウンタ、６…減速指令回路、６_a…加減算器、
６_b…デジタルコンパレータ、６_c…ホールド回
路、６_d…NOT素子、７…運転指令回路、７_a…
AND素子、７_b…ホールド回路、７_c…NOT素
子、８…加速指令回路、８_a…AND素子、８_b…
NOT素子、９…速度パターン生成回路、９_a…カ
ウンタ、９_b…Ｄ／Ａコンバータ、９_c…加算器、
９_d…微速設定器、９_e，９_g，９_j，９_h…切換スイ
ツチ、９_f…AND素子、９_i…スイツチ、１０…加
速停止指令回路、１０_o…デジタルコンパレータ、
１０_b…加速停止設定器、１０_c…ホールド回路、
１１…減速完了検出回路、１１_a…デジタルコン
パレータ、１１_b…零設定器、１１_c…AND素子、
１１_d…ホールド回路、１２…モータ制御増幅器
（可変速モータ制御装置）、１３…トロリー部、１
４…ホイスト部、１５…ボルト引張機（被懸吊
体）、１６…案内機構、１６_a…ホルダ支持部材、
１６_b…スライドホルダ、１６_c…主軸、１６_d…
車輪枢支部、１６_f…軌道、１６_h…ガイド、１６_i
…接触ならい部、１７…床側固定部、１８…パル
ス発振器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 被懸吊体１５を吊り下げて運搬する吊り下げ
   式運搬装置２において、前記被懸吊体１５に軌道
   １６_f上をガイド１６_hに沿つて転動し該被懸吊体
   １５の空中での自由度を規制する案内機構１６を
   連結し、この案内機構１６には被懸吊体１５を目
   標位置で停止するために前記ガイド１６_hに沿つ
   て並べて設けられた多数の位置検出体１_a１を順
   次検出してパルスS₁を出力する位置検出器３を設
   けると共に、最初の位置検出体位置より被懸吊体
   １５が移動する量をパルス列S₃として検出する連
   続移動量検出器４または被懸吊体１５の移動量に
   対応してパルス列を出力するパルス発振器１８
   と、前記位置検出器３の出力パルスの計数値（現
   在位置の位置検出体番号値）B₁の信号S_5bと、行
   先番号設定値（目標位置の位置検出体の番号値）
   A₁の信号S_5aと、両信号S_5a及びS_5bの比較結果に
   基づくA₁＝B₁，A₁＞B₁及びA₁＜B₁の各信号S_4a
   〜S_4cを出力する行先判別回路５と、この行先判
   別回路５のA₁＝B₁の信号S_4aとスタート信号S₂を
   入力してA₁≠B₁のとき運転指令信号S₆を出力し
   A₁＝B₁のとき動作を禁止する運転指令回路７と、
   この運転指令回路７の出力を入力して加速指令信
   号S₇を出力する加速指令回路８と、前記A₁，B₁，
   A₁＞B₁，A₁＜B₁の各信号S_5a，S_5b，S_4b，S_4cを
   入力して減速指令信号S₈を出力する減速指令回路
   ６と、前記運転指令信号S₆を入力して微速設定信
   号を出力し、スタート後は前記連続移動量検出器
   ４またはパルス発振器１８の出力を加速停止設定
   値に達するまで前記加速指令信号S₇により積算し
   て行き、加速停止設定値に達したとき積算動作を
   停止し、かつ加速中に積算された積算値を減速完
   了設定値に達するまで前記減速指令信号S₈により
   減算し、この積算値または減算値に対応したアナ
   ログ信号と前記微速設定信号の和の信号を出力し
   て吊り下げ式運搬装置２の可変速モータ制御装置
   １２に入力する速度パターン生成回路９と、この
   速度パターン生成回路９の積算値または減算値に
   対応した信号S₁₀と加速停止位置に対応した設定
   信号A₃を比較し両信号が一致したとき加速停止
   信号S₁₁を出力して前記加速指令回路８の動作を
   禁止する加速停止指令回路１０と、上記信号S₁₀
   と速度零に対応した設定信号A₄とを比較し、両
   信号が一致したとき減速完了信号S₁₂を出力して
   前記速度パターン生成回路９の減算動作を禁止す
   ると共に前記減速指令回路６の動作を禁止する減
   速完了検出回路１１とを具備せしめてなる吊り下
   げ式運搬装置の制御装置。