WO1987001601A1

WO1987001601A1 - Dispositif a ergometre ou d'entrainement

Info

Publication number: WO1987001601A1
Application number: PCT/AT1986/000060
Authority: WO
Inventors: Hubert Lechner; Thomas Bochdansky
Original assignee: Wintersteiger AG
Current assignee: Wintersteiger AG
Priority date: 1985-09-20
Filing date: 1986-09-19
Publication date: 1987-03-26
Anticipated expiration: 1988-03-20
Also published as: FI872198A7; FI872198A0; DK252787D0; EP0238514A1; JPS63501927A; AU6379386A; DK252787A

Description

Trainings- bzw. Ergomet ervorrichtung

Die Erfindung betrifft eine Trainings- bzw. Ergometervorrichtung mit einem Gestell, das einen Sitz trägt und an dem zur Aufnahme von Extremitätenbewegungen eines Probanden Hebel- bzw. Kurbelelemente beweglich gelagert sind, denen vorzugsweise eine Meßeinrichtung zur Erfassung der aufgebrachten Kraft bzw. Leistung zugeordnet ist.

Es sind bereits die verschiedensten Muskeltrainings- bzw. Ergometersysteme vorgeschlagen worden, wobei jedoch praktisch bei allen diesen bekannten Ergometersystemen Messungen, um Informationen über die Leistungsf ähgikeit des jeweiligen Probanden zu erhalten, problematisch und Meßwertverg 1 eiche nur unter Vorbehalten möglich sind. So wird beispielsweise im Fall eines Kurbelbzw. Fahrrad-Ergometers das energetische Übersetzungsverhältnis durch die Fertigkeit der Bewegungsausführung, d.h. die Beherrschung des sog. "runden Trittes", beeinflußt, wobei häufig z.B. im oberen bzw. unteren Totpunkt des Kurbel triebes der Tretimpuls unökonomisch eingebracht wird. Bei derartigen Kurbel triebergometern wird weiters in der Regel die aufgebrachte Energie über eine Transmission auf ein direkt oder indirekt gebremstes Schwungrad übertragen, wobei Messungen anhand der Bremsleistung durchgeführt werden, wobei diese Messungen in weiten Bereichen schwanken und eine Kalibrierung wenn überhaupt so nur mit außerordentlich großen Toleranzbereichen möglich ist. Weiters werden die Messungen auch durch die Geometrie des Ergometers, insbesondere die Dimeπsionierung der Kurbelgeometrie, beeinflußt, wobei bei den bekannten Ergometern in der Regel eine Einstellung von Kurbelradius bzw. Schubkurbellänge zwecks Anpassung an den jeweiligen Probanden nicht möglich ist. Es ist daher zumindest fraglich, ob der so willkürlich festgelegte Arbeitsbereich für die Antriebsmuskulatur aussagekräftige Ergebnisse liefern kann. Sowohl die Größe des Arbeitsbereiches als auch die Arbeitsbereichsmitte ist nämlich von der Sitzhöhe und der Kurbel triebgeometrie abhängig, wobei aber bei den bekannten

Erqometervorrichtunqen während der Ergometerbelastung weder eine Verstellung noch eine Registrierung der Einstellung vorgesehen bzw. möglich ist. Weiters ist zu erwähnen, daß die Geschwindigkeit der Muskelkontraktion funktioneil von der Kurbelkonstruktion sowie deren Steuerung abhängt, und daß bei den bekannten Ergometern mit Schwungscheibe die Verhältnisse von Muskelkontraktionen zu -distraktionen in der Glättung über die Schwungscheibe verschwinden. Ähnliche wenig aussagekräftige Ergebnisse werden auch bei den anderen bekannten Ergometersystemen erhalten. So liefert der sich an sich durch die Einfachheit seiner Bewegungsausführung auszeichnende Stufentest ('Treppensteigen') aufgrund anthropometrischer und bewegungstechnischer Faktoren keine reproduzierbaren Meßergebnisεe. Ähnliches gilt für das schräggestellte Lauf bandergdmeter, bei dem nur die Hebearbeit für den Körper berücksichtigt wird, der für die Vorwärtsbewegung und für die mitbewegte Muskulatur erforderliche Aufwand in die Messung jedoch nicht eingeht.

In entsprechender Weise sind bei anderen bekannten Vorrichtungen der hier in Rede stehenen Art (vgl. z.B. DE-A-3 140 859, US-A-3 858 873, aber auch US-A-3 869 121, US-A-3 465 592 bzw. DE-B-1 478 056 und DE-A-1 578 544) Übungen zum Muskel training jeweils nur in sehr eingeschränkter Form möglich, wobei zum Trainieren verschiedener Muskelpartien verschiedene Vorrichtungen notwendig sind. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art zu schaffen, mit der einerseits ein vielseitiges Muskelübungsprogramm und andererseits, falls gewünscht, die Erzielung aussagekräftiger, genauer, reproduzierbarer Meßergebnisse sowie auch eine Standardisierung bei Ergometerbelastunqen möglich sein soll. Die Erfindung basiert dabei auf der Erkenntnis, daß die Dynamik der isotonischen Kontraktion, die Abhängigkeit der von Muskeln aufgebrachten Kraft von der Sarkomer 1 änge und der Verkürzungsgeschwindigkeit entscheidend von der Bewegungsf ührung abhängt.

Die erfindungsqemäße Ergometervorrichtung der eingangs angführten Art ist dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar oder zwei Paare von den Beinen und/oder Armen zugeordneten, voneinander unabhängigen Getriebeeinheiten vorgesehen ist bzw. sind, die je einen am Gestell oder an einem damit verbundenen Teil schwenkbar gelagerten Lenker und eine an diesem schwenkbar gelagerte Schwinge enthalten, die mit vorgebbarer, vorzugsweise konstanter Winkelgeschwindigkeit schwenkbar ist, und an deren freiem Ende ein Halterungs- oder Griffelement für die Füße bzw. Hände eines Probanden vorgesehen ist. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist also eine vorgegebene Bewegungsführung für die jeweiligen Extremitäten möglich, wobei insbesondere eine derartige Bewegungsführung erfolgt, daß am entsprechenden Gelenk (z.B. Kniegelenk) eine konstante Winkelgeschwindigkeit vorliegt (isokinematische Bewegungsführung). Untersuchungen haben nämlich gezeigt, daß bei einer solchen Bewegungsf ührung eine maximale Leistungsabgabe erreicht werden kann, die weitestgehend unabhängig von derartigen Größen, wie Geschicklichkeit beim Treten etc., ist. Dadurch werden gegebenenfalls genaue, reproduzierbare Messungen mit hohem Aussagewert betreffend das Leistungsvermögen des jeweiligen Probanden ermöglicht. In der Folge wird es daher möglich, eine standardisierte Überprüfung von Organfunktionen anhand beispielsweise der folgenden Kriterien vorzunehmen:

1. ökonomiemaximum: Bestimmung des größtmöglichen Quotienten von gleichzeitig spirometriεch ermittelter Sauerstof faufnähme und der am Ergometer ermittelten Leistungsabgabe.

2. Verbrauchsminimierung: Bestimmung der kleinstmöglichen Sauerstoffaufnahme bei vorgegebener Arbeit.

3. Leistungsmaximum: Überprüfung der Belastbarkeit des Organismus durch Belastung bei größtmöglichem Widerstand bei der Bewegung.

Dabei können bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung die Getriebeeinheiten einerseits sowohl für die Beine als auch für die Arme und andererseits entweder nur für die Beine oder nur für die Arme vorgesehen sein. In der bevorzugten Ausführungsform sind zwei Paare von solchen Getriebeeinheiten vorhanden, wobei ein Paar den Beinen und das andere Paar den Armen zugeordnet ist. Durch die gegenseitige Unabhängigkeit der Getriebeeinheiten können die Untersuchungen für jedes Bein bzw. für jeden Arm gesondert durchgeführt werden; selbstverständlich ist jedoch auch eine gemeinsame Untersuchung etwa beider Beine im Sinne eines Tretens ähnlich wie bei einem Fahrradergometer usw. möglich.

Für eine weitere Ausschaltung etwaiger unerwünschter Einflußgrößen hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Getriebeeinheiten eine Geradeführung bilden. Untersuchungen haben gezeigt, daß bei geradlinigen Bewegungen der Füße bzw. Hände die besten Meßergebnisse erzielt werden können; an sich können aber auch in vielen Fällen andere Bewegungskurven, wie etwa flach S-förmige Bewegungskurven, zuqelassen werden. Dadurch, daß die Getriebeeinheiten je in der Art eines Doppelkurbeltriebes ausgebildet sind, wird eine einfache Mechanik und Steuerung erzielt. Um dabei eine einfache Vorgabe der Bewegungsführung mit Hilfe eines Druckmittels zu ermöglichen, ist es weiters vorteilhaft, wenn jede Getriebeeinheit eine um die Achse eines zumindest während des Ergometerbetriebes am Gestell feststehend vorgesehenen Zahnrades schwenkbare und mit diesem feststehenden Zahnrad kämmende Zahnstange aufweist, die in einem Zylinderrohr eines den Lenker bildenden Druckzylinders angeordnet ist und zumindest einen im Zylinderrohr dicht geführten Kolben trägt, und mit der ein bewegliches, am Zylinderrohr drehbar gelagertes Zahnrad in Eingriff steht, mit dem die Schwinge drehfest verbunden ist.

Wird bei einer derartigen Getriebeeinheit dem Druckzylinder ein Druckmittel zugeführt, so wird der Druckzylinder in der Art einer Kurbelschwinge um die Achse des feststehenden Zahnrades verschwenkt, da die Zahnstange relativ zum feststehenden Zahnrad innerhalb des Zylinderrohres verschoben wird. Gleichzeitig wird das bewegliche Zahnrad, das zusammen mit dem Zylinderrohr um die Achse des feststehenden Zahnrades geschwenkt wird, um seine eigene Achse entsprechend der Verschiebung der Zahnstange im Zylinderrohr verdreht, wodurch die drehfest mit diesem beweglichen Zahnrad verbundene Schwinge zusätzlich zur zusammen mit dem Druckzylinder ausgeführten Schwenkbewequng eine Schwenkbewegung um die Achse des beweglichen Zahnrades ausführt. Wenn dabei angenommen eine zeitlich konstante Druckmittelmenge dem Druckzylinder zugeführt wird, so wird eine konstante

Winkelgeschwindigkeit der Schwinge erzielt. Wird dann an der Schwinge vom Prαbanden eine Kraft aufgebracht, so kann dies im sog. nachgebenden oder aber im soq. überwindenden Bereich geschehen, wobei im einen Fall der Proband versucht, die Schwinge abzubremsen, und im anderen Fall, die Schwinge schneller zu bewegen.

Von Vorteil ist es bei dieser Getriebeausbildung, wenn die beiden Zahnräder zum Kämmen mit der Zahnstange durch Schlitze im Zylinderrohr in dieses hineinragen.

Theoretisch ist es denkbar, daß der Druckzylinder ein einseitig wirkender Druckzylinder ist, so daß nur ein Kolben vorgesehen ist, der von einer Seite her mit dem Druckmittel beaufschlagt wird. Sodann ist es auch möglich, einen Teil der Zahnstange als Kolbenstange dicht in einen Arbeitsraum des Druckzylinders einzuführen, in dem der eine Kolben angeordnet ist, wobei beide Kolbenseiten mit Druckmittel beaufschlagbar sind, so daß ein doppeltwirkender Arbeitszylinder vorliegt. Um eine derartige doppeltwirkende Arbeitsweise bei einer vergleichsweise einfacheren und kompakteren Bauweise zu erzielen, ist es jedoch von Vorteil, wenn die Zahnstange an jedem ihrer beiden Enden einen mit ihr fest verbundenen Kolben, z.B. mit einer einssitig wirkenden Dichtung, trägt. Bei einer solchen Ausbildung ist überdies die Abdichtung der Kolben im Zylinderrohr leichter durchführbar, und ferner steht für die Druckmittelanschlüsse am Zylinderrohr mehr Platz zur Verfügung, da diese genügend weit auseinander liegen können; insbesondere werden die beiden Druckmittelanschlüsse an den beiden Stirnseiten des Zylinderrohres vorgesehen.

Eine vorteilhafte Ausführungsform. der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist sodann dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen den geometrischen Achsen der beiden Zahnräder gleich der Länge der Schwinge ist und der Radius des feststehenden Zahnrades doppelt so groß wie der Radius des beweqlichen Zahnrades ist. Bei dieser Ausbildung der Getriebeeinrichtung wird eine exakt lineare Bewegungsbahn des Endes der Schwinge erhalten.

Für die Durchführung der gewünschten Messungen hat es sich ferner als vorteilhaft erwiesen, wenn an der Schwinge im Bereich nahe dem beweglichen Zahnrad zur Meßeinrichtung gehörende Dehnungsmeßstreifen zur Erfassung der Biegung der Schwinge und damit eines auf diese aufgebrachten Drehmomentes angeordnet sind. Diese Drehmomenterfassung ist insbesondere dann von zusätzlichem Vorteil, wenn die Schwinge mit konstanter

Winkel geschwindigkeit angetrieben wird, da das Produkt von Winkelgeschwindigkeit Lind aufgebrachtem Drehmoment unmittelbar die mechanische Leistung ergibt.

Demgemäß ist es bei der erfindungsgsmäßen Vorrichtung auch von besondere Vorteil, wenn im dem Druckzylinder zugeordneten Druckmittelkreis ein Durchflußmengenregler zur Einstellung der Druckmittelmenge zum bzw. vom Druckzylinder vorgesehen ist. Mit einem solchen Durchflußmengenregler kann eine konstante Geschwindigkeit der Zahnstange relativ zum Zylinderrohr und damit eine konstante Winkelgeschwindigkeit einerseits des Zylinderrohres sowie andererseits der Schwinge eingestellt werden.

Wie bereits vorstehend erwähnt, können die Untersuchungen an der vorliegenden Vorrichtung bei einer durch das Druckmittel aufgezwungenen Bewegung der Schwinge durchgeführt werden, und für diesen Fall ist im dem Druckzylinder zugeordneten Druckmittelkreis eine Druckmittelpumpe vorgesehen.

Aus Sicherheitsgründen ist es auch günstig, wenn im dem Druckzylinder zugeordneten Druckmittelkreis ein Druckregler oder Druckbegrenzer vorgesehen ist.

Bei Vorsehen des Druckzylinders in der jeweiligen Getriebeeinheit kann der Arbeitsbereich, also der Bewegungshub der Schwinge mit den beiden Umkehrpunkten, durch den Druckmittelkreis, d.h. genauer gesagt durch die Umsteuerung der Druckmittel Zuführung in den gewünschten, frei wählbaren Positionen der Zahnstange bzw. der Kolben an dieser, eingestellt werden. Um unabhängig hievon eine zusätzliche Einstellmöglichkeit, gegebenenfalls zu einer noch besseren Anpassung der Vorrichtung an die Körpergröße des jeweiligen Probanden, zu erzielen, ist es auch von Vorteil, wenn bei Vorsehen von zwei Paaren von Getriebeeinheiten die beiden den Armen eines Probanden zugeordneten Getriebeeinheiten an Holmen gelagert sind, die am Gestell längsverschiebbar und schwenkbar gelagert sind. Dabei kann mit dieser Ausführung auch die jeweilige Neigung des Oberkörpers vorgegeben und eingestellt werden.

Aus den vorgenannten Gründen einer optimalen Einstellung der Vorrichtung ist es sodann auch vorteilhaft, wenn bei Vorsehen eines festen Lagerpunktes für die den Beinen zugeordneten Getriebeeinheiten am Gestell der Sitz am Gestell zumindest höhenverstellbar, gegebenenfalls auch horizontal verschiebbar, vorzugsweise um eine horizontale Achse schwenkbar, angebracht ist.

Im Hinblick auf die Reproduzierbarkeit der Meßergebnisse ist es in den zuletzt genannten Fällen schließlich auch von Vorteil, wenn Positionsgeber zur Erfassung der eingestellten Position der Holme und/oder des Sitzes vorgesehen sind. Weiters können den Schwingen Positionsgeber zugeordnet sein, z.B. um die zuvor erwähnte Umschaltung des Druckmittelkreises zu bewerkstslligen. Sofern den Schwingen Endschalter zur automatischen Druckzylinder-Umsteuerung zugeordnet sind, können diese verstellbar angebracht sein, um die Umsteuerung in verschiedenen Positionen durchführen zu können. Die Erfindung wird nachstehend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen noch weiter erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schaubildliche Ansicht einer erfindungsgemäßen Ergometervorrichtung mit zwei Paaren von unabhängigen Getriebeeinheiten zur Vorgabe der Bewegungsführung;

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform einer solchen Getriebeeinheit, beispielsweise einer solchen, die einem der Beine zugeordnet ist;

Fig. 2a in einem Axialschnitt in gegenüber Fig. 2 größerem Maßstab ein Ende des Druckzylinders der Getriebeeinheit sowie einen von der Zahnstange getragenen Kolben;

Fig. 3 in einer Querschnittsdarstellung im wesentlichen gemäß der Linie III-III in Fig. 2 den Bereich der Schwenklagerung des Druckzylinders der einem Bein zugeordneten Getr iebeeinheit im Bereich des feststehenden Zahnrades;

Fig. 4 eine schematische, teilweise aufgebrochene Seitenansicht der Ergometervorrichtung gemäß Fig. 1 im Bereich des einen Holmes, wobei der dem Holm zur Längsverstellung zugeordnete Verstellzylinder gezeigt ist;

Fig. 5 eine teilweise geschnittene Teilansicht der Ergometervorrichtung im Bereich des schwenkbar angeordneten Sitzes;

Fig. 6 in einer der Fig. 3 entsprechenden Schnittdarstellung die Schwenklagerung des Druckzylinders einer einem der Arme zugeordneten Getriebeeinheit im Bereich des feststehenden Zahnrades;

Fig. 7 in einem Querschnitt gemäß der Linie VII-VII in Fig. 2 die Schwenkverbindung zwischen dem Druckzylinder und dem beweglichen Zahnrad einer einem Bein zugeordneten Getriebeeinheit, wobei auch die mit dem Fuß zu verbindende Schwinge ersichtlich ist;

Fig. 8 eine schematische Ansicht einer Getriebeeinheit, beispielsweise für eines der Beine, mit ihren zwei Endetellungen, von denen die eine mit voll ausgezogenen Linien und die andere mit strichlierten Linien veranschaulicht ist;

Fig. 9 ein hydraulisches Steuerschema für die Steuerung der Druckzylinder der den beiden Beinen zugeordneten Getriebeeinheiten, wobei die Steuerung für die den Armen zugeordneten Getriebeeinheiten völlig gleich ausgebildet sein kann; und die Fig. 10 und 11 schematiεche Darstellungen der Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Ergometervorrichtung, wobei in Fig. 10 im einzelnen die Arbeitsweise mit den den Beinen zugeordneten Getriebeeinheiten und in Fig. 11 jene mit den den Armen zugeordneten Getriebeeinheiten veranschaulicht ist.

In Fig. 1 ist eine allgemein mit 1 bezeichnete Ergometervorrichtung veranschaulicht, die zwei Gestellfüße 2, 3 aufweist, die an einer Bodenplatte 4 befestigt sind. Jeder Gestell fuß 2 bzw. 3 trägt zwei fest mit ihm verbundene Stege 5 bzw. 6 (siehe Fig. 3), die zur Lagerung einer Welle 7 dienen, wobei in an sich herkömmlicher Weiss Distanzscheiben 8 und Gleitbuchsen 9 vorgesehen sind. Die Welle 7 ist gemäß Fig. 3 an ihren beide Enden mit Hülsen 10 bzw. 11 drehfest über Federn 12 bzw. 13 verbunden, wobei die eine Hülse 10 fest mit der Kolbenstange eines innerhalb eines Holmes 14 (vgl. außer Fig. 3 auch Fig. 1 und Fig. 4) angeordneten, mit dem Gehäuse am Holm 14 befestigten Arbeitszyl indsrε 15 verbunden ist, wobei weiters eine Führung mit Hilfe von mit dem Halm 14 verbundenen Stangen 16 vdrqesehen ist. Mit Hilfe dieses Arbeitszvlindere 15 kann der Holm 14 in seiner Längsrichtung relativ zur Welle 7 verstellt werden. Die am gegenüberliegenden Ende der Welle 7 angebrachte Hülse 11 ist fest mit einem Bügel 17 verbunden, an dessen horizontalem Stegteil 18, der sich hinter einem Sitz 19 (vgl. Fig. 1 und 5) erstreckt, ein am Gestell angelenkter Schwenkzvlinder 20 angreift. Bei Betätigung des Schwenkzvlinders 20 wird über den Bügel 17 die Welle 7 verschwenkt oder verdreht, wodurch auch der Holm 14 in einer vertikalen Ebene verεchwenkt wird. Die geometrische Achse 7' der Welle 7 ist dabei jedoch gestellfest.

Gemäß der Darstellung in Fig. 1 und 3 ist an jedem Holm 14 außen ein Verkleidungsblech 21 vorgesehen, an das nach unten eine Platte 22 aus transparentem Kunststoff anschließt. Weiters sind aus Fig. 1 noch zwei zueinander parallele Armstützen 23 mit einer Polsterung 24 ersichtlich, auf denen bei Verwendung der

Ergometervorrichtung als Tretergometer die Arme abgestützt werden können.

An jedem der beiden Holme 14 der Ergometervorrichtung 1 ist eine obere Getriebeeinheit 25 angeordnet, die einem der beiden Arme eines Probanden zugeordnet ist. Weiters ist an jeder Seite der Ergometervorrichtung eine einem Bein des Probanden zugeordnete untere Getriebeeinheit 26 vorgesehen. Diese Getriebeeinheiten 25 bzw. 26 sind als Doppel kurbel triebe mit isokinematischer Bewegungsführung für die Arme bzw. Beine ausgebildet, wie nachstehend noch näher erläutert werden wird. Jede Getriebeeinheit 25 bzw. 26 umfaßt dabei eine Schwinge 27 bzw. 27', wobei die Schwinge 27 der unteren, einem der Beine zugeordneten Getriebeeinheit 26 gerade ist, wogegen die Schwinge 27' einer oberen, einem Arm zugeordneten Getriebeeinheit 25 nach innen gekröpft ist, wie aus Fig. 1 ersichtlich ist. Die Schwingen 27 der unteren Getriebeeinheiten 26 tragen an ihren Enden Platten 28 mit Haltevorrichtungen für Schuhe, beispielsweise in Form von herkömmlichen Skibindungen 29. Die gekröpften Schwingen 27' der oberen Getriebeeinheiten 25 tragen ihrerseits an ihren freien Enden Handgriffe 30. Im übrigen sind die Getriebeeinheiten 25, 26 in ihrem grundsätzlichen Aufbau gleich, so daß eine einmalige Beschreibung genügt, und diessr grundsätzliche Aufbau soll nun anhand der Fig. 2 in Verbindung mit den Fig. 3 und 6 bzw. 7 sowie 8 erläutert werden.

Fig. 2 zeigt annahmeweise eine einem Bein zugeordnete Getriebeeinheit 26. Diese Getriebeeinheit 26 (bzw. jede Getriebeeinheit 26, 25) umfaßt eine in einem Zylinderrohr 31 eines Druckzylinders 32 verschiebbar angeordnete Zahnstange 33, die mit einem in Fig. 2 rechts ersichtlichen, feststehend angeordneten Zahnrad oder Zahnsegment 34 kämmt. Dieses Zahnrad oder Zahnsegment 34 ist dabei an einer Platte 35 mittels in der Zeichnung nur schematiεch angedeuteter Bolzen 36 befeεtigt. Die Platte 35 bildet dabei einen Teil des in Fig. 2 nicht näher veranschaulichten Gestellfußes 2 bzw. 3. Durch das feststehende Zahnrad 35 erstreckt sich weiters- quer die bereits erwähnte gestellfest gelagerte Welle 7, die außer zur Verschwenkung des Holmes zugleich zur Schwenk lagerung des Zylinderrohres 31 des Druckzylinders 32 über Lagerwangen 37, 38 dient, wie nachstehend noch näher anhand der Fig. 3 erläutert werden wird, so daß der Druckzylinder

32 bzw. dessen Zylinderrohr 31 einen Lenker bildet. In Fig. 2 ist nur die hintere Lagerwange 38 ersichtlich.

In ihrem anderen Endbereich kämmt die Zahnstangs

33 mit einem beweglichen Zahnrad 39, das mit Hilfe einer z.B. hohlen Welle 40 in entsprechenden Lagerwangen drehbar gelagert ist, die mit dem Zylinderrohr 31 fest verbunden sind. Im vorliegenden Beispiel werden zur Drehlagerung des beweglichen Zahnrades 39 dieselben Laqerwangen 37, 38 verwendet, die auch zur Schwenklaqerung des Zylinderrohres 31 an der Welle 7 dienen, so daß zwei insgesamt längliche Lagerwangen 37, 38 vorliegen, die eine hohe Stabilität bzw. Festigkeit ergeben. Die beiden Lagerwangen 37, 38 sind dabei längs ihrer oberen Längskanten am Zylinderrohr 31 angeschweißt, wie in Fig. 3, aber auch in Fig. 6 und 7, schematisch bei 41 angedeutet ist.

Mit dem beweglichen Zahnrad 39 ist sodann die jeweilige Schwinge 27 (bzw. 27') fest, beispielsweise über Bolzen 42, verbunden. Diese Schwinge 27 (bzw. 27') trägt an ihrem freien Ende ein Befestigungselement 43 (Fig. 3 und 7) für die Platte 28 bzw. den Griff 30 (Fig. 1). Dabei ist die Länge der Schwinge 27 (bzw. 27') durch den Abstand zwischen der geometrischen Achse 40' der Hohlwelle 40 des beweglichen Zahnrades 39 und der geometrischen Achse 43' des Befestigungselementes 43 gegeben. Diese Länge der Schwinge ist beim vorliegenden Aueführungsbeispiel gleich dem Abstand zwischen der geometrischen Achse 40' des beweglichen Zahnrades 39 und der geometrischen Achse 7' des feststshenden Zahnrades 34, dis zugleich die Schwenkachse für das Zylinderrohr 31 des Druckzylinders 32 darstellt, also gleich der Länge des Lenkers,

Damit die beiden Zahnräder 34, 39 mit der Zahnstange 33 innerhalb des Zylinderrohres 31 kämmen können, sind im Zylinderrohr 31 im Bereich der beiden Zahnräder 34, 39 Schlitze 44, 45 vorgesehen, vgl. außer Fig. 2 auch die Fig. 3, 6 und 7. Ferner können im Bereich dieser Schlitze 44 bzw. 45 in einer der Lagerwangen, z.B. der Lagerwange 37, Sichtöffnungen vorgesehen sein, wie in Fig. 3 bzw. 6 bei 46 veranschaulicht ist.

Die Zahnstange 33 ist mit Hilfe von zwei Führungsringen 47 im Zylinderrohr 31 geführt, und sie trägt an ihren beiden Enden jeweils einen Kolben 48 bzw. 49, wobei jeder dieser Kolben 48, 49 von der entsprechenden Stirnseite des Druckzylinders 32 her mit einem Druckmittel beaufschlagbar ist. Dazu eind an den Stirnseiten des Zylinderrohres 31 Anschlußbuchsen 50 mit Hilfe von auf das Ende des Zylinderrohrs 31 aufgeschraubten Überwurfmuttern 51 befestigt, vgl. außer Fig. 2 auch Fig. 2a. Aus Fig. 2a ist dabei auch der Aufbau der Kolben, z.B. des Kolbens 49, ersichtlich. Im einzelnen besteht jeder Kolben aus einem Kolbenkörper 52, der aus Msssing oder Bronze hergestellt ist, und der unter Zwischenlage einer Dichtung 53 auf einen koaxialen Schaft 54 der Zahnstange 33 aufgeschoben ist. Anschließend ist auf den Schaft 54 eine Scheibe 55 unter Einschluß einer ringförmigen Dichtung 56 aufgeschoben, und diese Anordnung wird mit Hilfe eines in eine Gewindebohrung im Schaft 54 eingeschraubten Bolzens 57 unter Zwischenlage einer Ringscheibe 58 festgeschraubt. Die Anschlußbuchse 50 besitzt eine Gewindebohrung 59, um eine entsprechende Druckmittelle itung anschließen zu können (siehe auch Fig. 9).

Zur Schwenklagerung des Zylinderrohres 31 an der Welle bzw. Achse 7 des feststehenden Zahnrades 34 sind gemäß den Darstellungen in Fig. 3 (untere Getriebeeinheit) und Fig. 6 (obere Getriebeeinheit) Wälzlager, z.B. Schulter-Kugellager 60, vorgesehen, die unter Zwischenlage von Distanzringen oder -hülsen 61 auf die Welle bzw. Achse 7 aufgeschoben sind, wobei die Lageranordnung durch an den Seitenwangen 37, 38 anliegende Lagerdeckel 62 abgeschlossen ist. Gemäß Fig. 3 sind sodann die zwei erwähnten gestellfestsn Stege 5, 6 vorgesehen, die die Welle 7 halten. Bei den den Armen zugeordneten Getriebeeinheiten 25 ist im Untsrschied hierzu gemäß Fig. 6 zur Halterung der Achse bzw. Welle 7 für das feststehende Zahnrad 34 der z.B. aus zwei miteinander verbundenen C-Profilen gebildete hohle Holm 14 vorgesehen, der die einseitig auskragende Achse 7 trägt und mit ihr fest verbunden ist. Die Lageranordnung mit jeweils einem Distanzring 61, einem Kugellagerring 60 und einem Lagerdeckel 62 an jeder Seite des feststehenden Zahnrades 34 sntspricht jener gemäß Fig. 3. Sodann ist gemäß Fig. 6 am frei auskragenden Stirnende der Achse 7 eine Abschlußplatte 63 unter Zwischenlage einer Gleitscheibe 64 befestigt, insbesondere angeschraubt. Weiters ist zwischen dem Holm 14 und der benachbarten Lageranordnung, d.h. dem benachbarten Lagerdeckel 62, eine Distanzscheibe 65 vorgesehen.

Zu erwähnen ist noch, daß im Fall der oberen Getriebeeinheiten 25 die Platte 35 (vgl. Fig. 2) nicht am Gestell, sondern am Holm 14 befestigt ist, da hier das feste Zahnrad 34 zusammen mit dem Holm 14 relativ zum Gestell 2, 3 in die jeweilige Betriebsposition (mittels der Zylinder 15 bzw. 20) gebracht wird.

Gemäß Fig. 2 und 7 sitzt das bewegliche Zahnrad 39 innerhalb eines gegabelten Endes 66 der Schwinge 27 (bzw. 27'), wobei beidseits Distanzplatten oder -laschen 67 zwischengelegt sind und die Einheit, bestehend aus Schwinge 27, Distanzplatten 67 und Zahnrad 39, durch die bereite erwähnten Bolzen 42 zusammengeschraubt ist. Durch diese Einheit hindurch erstreckt sich die Hohlwelle 40, die weiters beidseits außerhalb der Lagerwangen 37, 38 in über Distanzhülsen 68 in Abstand gehaltenen Kugel lagern 69 aufgenommen ist, wobei ein Abschluß der Lageranordnung mit Hilfe von an den Lagerwangeπ 37 bzw. 38 angeschraubten Lagerdeckeln 70 vorgesehen ist.

Wie sodann aus Fig. 2 ersichtlich ist, ist zwischen den beiden Lagerwangen 37, 38 eine Querplatte 71 vorgesehen, wodurch eine Art Kastengehäuse 72 erhalten wird, welches eine hohe Festigkeit, Steifigkeit und Stabilität sicherstellt. In Fig. 8 ist die so weit beschriebene Getriebeeinheit, z.B. 26, schematisch in ihren beiden Endstellungen veranschaulicht, wobei die obere Endstellung, entsprechend der Darstellung in Fig. 2, mit vollen Linien und die untere Endstellung mit gestrichelten Linien dargestellt ist. Weiters ist in Fig. 8 schematiech mit strichpunktierter Linie einer der Gestsllfüße, z.B. 3, veranschaulicht. Die Achse 7' des feststehenden Zahnrades 34 ist zumindest in der jeweiligen Betriebspositiαn qeetellfest, und um diese Achse 7' kann das Zylinderrohr 31 des Druckzylinders 32 unter Verschiebung der Zahnstange 33 innerhalb des Zylinderrohres 31 verschwenkt werden, wobei die Achse 40' des beweglichen Zahnrades 39 eine kreisbogenf örmige Bewegungsbahn 73 beschreibt. Gleichzeitig mit dieser Schwenkbewegung um die Schwenkachse 7' wird das bewegliche Zahnrad 39 zufolge der Verschiebung der Zahnstange 33 im Zylinderrohr 31 um seine Achse 40' verdreht, so daß die Schwinge 27 (oder 27') eine zusätzliche Schwenkbewegung um die Achss 40' (abgesehen von der Verschwenkung um die Achse 7') ausführt. Dabei kann durch entsprechende Wahl der Geαmetrie, nämlich insbesondere der Abstände zwischen den Achsen 7' und 40' bzw. 40' und 43' (Ende der Schwinge 27) sowie der Radien der Zahnräder 34, 39 eine bestimmte Bewegungskurve für das Schwingenende 43' vorgegeben werden. Im vorliegenden Ausführungsbsispisl wurde der Abstand zwischen den Achsen 7' und 40' der beiden Zahnräder 34 bzw. 39 gleich der Länge der Schwinge 27, d.h. gleich dem Abstand zwiechen der Achse 40' und der Achse 43' gewählt, und überdies beträgt das Verhältnis der Radien des festen bzw. beweglichen Zahnrades 34 bzw. 39 2 : 1. In diesem Fall bewegt sich dis Achss 43' am Ende der Schwinge 27 auf einer Geraden 74, die durch das Zentrum der insgesamt als Tαtalschwinge oder Doppel kurbel trieb anzusehenden Getriebeeinheit 26 (bzw. 25), nämlich die feste Schwenkachse 7', verläuft, d.h. es lisgt eine Geradeführung vor.

Wenn dabei weiters, wie in Fig. 9 veranschaulicht ist, im Druckmittelkreis für das jeweilige Paar Getriebeeinheiten (z.B. 26, für die Beine) ein Durchflußmengenregler 75 angeordnet ist, so wird bei Einstellung einer zeitlich konstanten Druckmittelmenge für die Schwenkbewegung der Schwinge 27 (oder 27') eine konstante Winkelgeschwindigkeit erzielt, was bsi der gewählten Geometrie im weiteren dazu führt, daß das Schwingenende 43' im Bereich des gemäß Fig. 8 unteren (in Fig. 9 oberen) Umkehrpunktes verlangsamt wird.

Im übrigen ist in Fig. 9 ein Steuerschema mit dem Druckmittel- bzw. Hydraulikkreis für die Druckzylinder 32 beider Getriebeeinheiten eines Paares (z.B. für die Beine, wobei die Ausbildung des Hydraulikkreises für die den Armen zugeordneten Getriebeeinheit völlig gleich sein kann und daher nicht weiter bschrisben wird) gezeigt, wαbei für jeden Druckzylinder (linkes Bein, rechtes Bein) ein gesondertes Umschaltventil 76 bzw. 77 vorgesehen ist, das an die beiden Enden des zugehörigen Druckzylinders 32 angeschlossen ist. Mit diesen Umschaltventilen 76, 77 kann beispieleweise eine Pumpe 78 an die jeweilige Seite des jeweiligen Druckzylinders 32 angeschaltet werden, und abflußseitig ist an die beiden Umschaltventile 76, 77 beispielsweise der bereits vorstehend erwähnte Durchf lußmengenreg ler 75 angeschlossen, von dem das Druckmittel, z.B. öl, in einen Sumpf 79 gelangt. In Abwandlung hievon ist es auch möglich, den Hydraulikkreis ohne Pumpe 78 auszuführen und nur mit dem Durchflußmengenregler 75 zu versehen.

In Fig. 9 ist weiters ein Druckregler oder Druckbegrenzer 80 veranschaulicht, der auf einen bestimmten Druck einstellbar ist, und der aus Sicherheitsgründen vorgesehen ist und den Systemdruck begrenzt. Weiters sind an den Schwingen 27 schematisch Dehnmeßstreif en 81 gezeigt (vgl. auch Fig. 2 und 7), die zur Erfassung dsr Biegung der jeweiligen Schwinge 27 (bzw. 27') und damit zur Erfassung des von einem Probanden auf diese Schwinge aufgebrachtn Drehmoments dienen. Ferner sind bei 82 in Fig. 9 schematisch Positionsgeber veranschaulicht, die die Stellung des jeweiligen beweglichen Zahnrades 39 und damit der Schwinge 27 erfassen. Die elektrischen Signale der Positionsgeber 82 und der Dehnmeßstreifen 81 werden einer elektronischen Auswerteschaltung zugeführt, die nicht näher dargestellt ist und die beispielsweise Werte für das aufgebrachte Drehmoment (und damit für die aufgebrachte Leistung) in Relation zur jeweiligen Position der Schwinge 27 (bzw. 27') - und somit der jeweiligen Position des Fußes oder der Hand längs der Geraden 74 - sowie in Relation zur mit Hilfe des Durchflußmengenreglers 75 eingestellten Winkelgeschwindigkeit liefert. Mit dieser Auswerteschaltung kann eine Steuerschaltung gekoppelt sein, mit deren Hilfe einerseits der Durchflußmengenregler 75 wie auch der Druckregler 80 einstellbar ist, wie in Fig. 9 schematisch bei 83 bzw. 84 angedeutet ist, und mit der andererseits die Umschaltventile 76, 77, bei denen es sich beispielsweise um Sol enoidventi le handelt, in den gewünschten Positionen der Schwinge 27 (bzw. 27') und damit des Fußes oder der Hand auf der Geraden 74 umgeschaltst werden können (Einstellung der Umkehrpunkte des Schwingenendes 43' gemäß Fig. 2 oder 8 auf der Geraden 74 und damit Einstellung des

Arbeitsbereichs). Um die beiden Umkehrpunkte der jeweiligen Schwinge 27 bzw. 27' einzustellen, können an sich auch im Bereich der Schwinge oder aber im Bereich der Zahnstange 33 Positionsgeber oder aber Endschalter vorgesehen sein. Die Anbringung und Verschaltung derartiger Positionsgeber ist an sich herkömmlich und daher in der Zeichnung nicht näher veranschaulicht.

Auf dieee Weise kann der Arbeitsbereich elektronisch gesteuert werden und frei wählbar sein. Dabei kann im jeweiligen eindeutig definierbaren Arbeitsbereich die Schub- oder Zugkraft registriert werden, wobei für die jeweilige Messung auch die Stellung des Sitzes 19 (Fig. 1 und 5) registriert werden kann.

Gemäß Fig. 5 kann dieser Sitz 19 mit Hilfe eines Arbeitszylinders 85 verschwenkt werden, wobei dieser Arbeitszylinder 85 einerseits bei 86 am Gestell, z.B. einer sich zwischen den beiden Gestellfüßen 2 (Fig. 1) und 3 erstreckenden Abdeckplatte 87, und andererseits an einem Winkelhebel 88 angelenkt ist, der den Sitz 19 trägt und bei 89 an der Abdeckplatte 87 schwenkbar befestigt ist. Dabei kann auch hier ein dem Sitz 19 zugeordneter Positionsgeber 90, beispielsweise am Arbeitszylinder 85 oder aber im Bereich des Winkelhebels 88, vorgesehen sein.

Die beschriebene Vorrichtung ermöglicht je nach Steuerungsart verschiedene Betriebsformen, wobei beispieleweise Untersuchungen im Bereich der Muskelkontraktion oder -distraktion möglich sind. So sind zyklischs Bewegungsformen, wie Radfahren, Stufensteigen oder Rudern, ebenso möglich wie azyklische Bewegungsformen, bei denen beispielsweiee die unteren Getriebeeinheiten 26 in mehr oder weniger zufälliger Weise mit Hilfe der Umschaltventile 76, 77 auf- und abgehend angesteuert werden, und zwar unabhängig voneinander, um so beispielsweise die Verhältnisse bei einem Skiabfahrtslauf zu simulieren. Zufolge der Unabhängigkeit der einzelnen Getriebeeinheiten 25 bzw. 26 ist es dabei auch möglich, jeweils nur ein Bein bzw. einen Arm zu untersuchen oder aber zu trainieren. Aus der schematischen Darstellung in Fig. 10 ist ersichtlich, daß die unteren Getriebeeinheiten 26, die den Beinen zugeordnet sind, praktisch ein spiegelbildlich zum Bein auegebiIdetee Doppelkurbelgetriebe darstellen, wobei dem Kniegelenk des Beines die Achse 40' des beweglichen Zahnrades entspricht. Die festetehende Achse 7' ist im wssentlichen fluchtend zum Hüftgelenk anzuordnen. Am Schwingenende 43' der Schwinge 27 greift der Fuß an. Dieser Fuß wird dabei gemäß der erwähnten geraden Linie 74 bewegt, wobei diese Gerade 74 in der Verlängerung durch das Hüftgelenk (Achse 7') verläuft.

In Fig. 11 ist schematisch eine obere, einem Arm zugeordnete Getriebeeinheit 25 veranschaulicht, die derart angeordnet ist, daß die feststehende Achse 7' in Fluchtung zum Schultergelenk liegt. Die Achse 40' des beweglichen Zahnrades sntspricht dabei im wesentlichen dem Ellbogengelenk, und die Hand greift am freien Ende 43' der Schwinge 27' an. Die Hand bewegt sich dabei wiederum auf der erwähnten Geraden 74, die hier in der Verlängerung durch das Schul tergelenk verläuft.

In der Betriebsweise gemäß Fig. 11 ist der jeweilige Holm 14 (siehe Fig. 1, 3 und 4) aus der in Fig. 1 dargestslIten ungefähr waagrechten Position in eine ungefähr vertikale Position verschwenkt, wobei zu dieser Verschwenkung der anhand der Fig. 3 erwähnte Schwenkzylinder 20 dient, dem beispielsweise ebenfalls ein in Fig. 3 nur schematisch gezeigter Positionsgeber 91 zugeordnet ist. In der in Fig. 1 gezeigten Stellung der HαLme 14 ist der Proband mit seinem Oberkörper nach vorne gebeugt, wobei er mit seinen Händen die jeweiligen Griffe 30 der oberen Getriebeeinheiten 25 im wesentlichen auf- und abbewegt.

Weiters ist jeder Holm 14 mit Hilfe des Arbeitszylinders 15 (Fig. 4) in seiner Längsrichtung relativ zum Gestell veretellbar, um eine weitere Anpassung vorzunehmen, wobei auch hier vorzugsweise Positionsgeber 92 (s. Fig. 4) vorgesehen sind.

Zusammenfassend ergibt sich somit, daß bei der beschriebenen Ergαmetervorrichtung der

Oberkörperneigungswinkel, ferner die Position des Sitzes 19, der obere und untere Tot- bzw. Umkehrpunkt der Bewegungsstrecken jeder oberen und unteren Getriebeeinheit 25 bzw. 26, die jeweiligen Winkelgeschwindigkeiten im Bereich der Achsen 7' bzw. 40' sowie ferner der Sicherheitsdruck der energetischen Druckmittel Versorgung der Hydroaktoren 32 einstellbar, d.h. vorwählbar sind. Damit ergeben sich die verschiedensten übungs- und Untersuchungsmöglichkeiten, wie vorstehend bereits angedeutet wurde, und die hier keiner weiteren Erläuterung bedürfen. Es sei nur kurz erwähnt, daß die Bein- und/oder Armbewegungen gesondert ab- und zuschaltbar sind, und daß ein Exklusiv-Betrieb: links Bein, rechtes Bein, linker Arm, rechter Arm möglich ist. Weiters ist dabsi jeweils ein überwindender oder aber ein nachgebender Betrieb möglich, wobei der Prαband einmal versucht, das Bein oder den Arm schneller als die jeweilige Getriebeeinheit zu bewegen oder aber die Getriebeeinheit abzubremsen. Die dabei aufgebrachten Kräfte können sodann - über die Erfaseung der Biegung durch die Dehnmeßstreif en 81 und die Berücksichtigung der mit dem Durchflußmengenreglr 75 eingestellten Winkelgeschwindigkeiten registrisrt werden, oder die Vorrichtung wird nur als bloßss Übungsgerät benutzt.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E :

1. Trainings- bzw. Ergometervorrichtung (1) mit einem Gestell (2, 3, 4), das einen Sitz (19) trägt und an dem zur Aufnahme von Extremitätenbewegungen eines Probanden Hebelbzw. Kurbelelemente (28, 30) beweglich gelagert sind, denen vorzugsweise eine Meßeinrichtung zur Erfassung der aufgebrachten Kraft bzw. Leistung zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar oder zwei Paare von den Beinen und/oder Armen zugeordneten, voneinander unabhängigen Getriebeeinheiten (25, 26) vorgesehen ist bzw. sind, die je einen am Gestell (2, 3, 4) oder an einem damit verbundenen Teil (14) schwenkbar gelagerten Lenker (32) und eine an. diessm schwenkbar gelagerte Schwinge (27, 27') enthalten, die mit vorgebbarer, vorzugsweise konstanter Winkelgeschwindigkeit schwenkbar ist, und an deren freiem Ende ein Halterungs- oder Griffelement (43; 28, 30) für die Füße bzw. Hände eines Probanden vorgesehen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebeeinheiten (25, 26) eine Geradeführung (74) bilden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Getriebeeinheit (25, 26) eine um die Achse (7') eines zumindest während des Betriebee an Gestell (2, 3, 4) feststehend vorgesehenen Zahnrades (34) schwenkbare und mit diesem feststehenden Zahnrad (34) kämmende Zahnstange (33) aufweist, die in einem Zylinderrαhr (31) eines den Lenker bildenden Druckzylinders (32) angeordnet ist und zumindest sinen im Zylinderrohr dicht geführten Kolben (48, 49) trägt, und mit der ein bewegliches, am Zylinderrohr (31) drehbar gelagertes Zahnrad (39) in Eingriff steht, mit dem die Schwinge (27, 27') drehfest verbunden ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Zahnräder (34, 39) zum Kämmen mit der Zahnstange (33) durch Schlitze (44, 45) im Zylinderrohr (31) in dieses hineinragen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnstange (33) an jedem ihrer beiden Enden einen mit ihr fest verbundenen Kolben (48, 49) trägt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Schwinge (27, 27') gleich dem Abstand zwischen den geometrischen Achsen (7', 40') der beiden Zahnräder (34, 39) ist und der Radius des feststehenden Zahnrades (34) doppelt so groß wie jener des beweglichen Zahnrades (39) ist.

7. Vorrichtung nach einem der Aneprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an der Schwinge (27, 27') im Bereich nahe dem beweglichen Zahnrad (39) zur Meßeinrichtung gehörende Dehnungsmeßstreifen (81) zum Erfassen der Biegung der Schwinge (27, 27') und damit eines auf diess auf gebrachten Drehmomentes angeordnet ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im dem Druckzylinder (32) zugeordneten Druckmittel kreis ein Durchf lußmengenregler (75) zur Einstellung der Druckmittelmenge zum bzw. vom Druckzylinder vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß im dem Druckzylinder (32) zugeordneten Druckmittelkreis eine Druckmittelpumpe (78) vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach einem der Anspüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß im dem Druckzylinder (32) zugeordneten Druckmittelkreis ein Druckregler (80) oder Druckbegrenzer vorgesehen ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei Vorsehen von zwei Paaren von Getriebeeinheiten (25, 26) die beiden den Armen eines Probanden zugeordneten Getriebeeinheiten (15) an Holmen (14) gelagert sind, die am Gestell (2, 3) längsverschiebbar (15, 16) und schwenkbar (17, 20) gelagert sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei Vorsehen eines festen Lagerpunktes (7') für die den Beinen zugeordneten Getriebeeinheiten (26) mit am Gestell (2, 3) der Sitz (19) am Gestell zumindest höhenverstellbar, gegebenenfalls auch horizontal verschiebbar, vorzugsweise um eine horizontale Achse (86) schwenkbar, angebracht ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß Pαsitiαnsgeber (91, 92; 90) zur Erfassung der eingestellten Position der Holme (14) und/oder des Sitzes (19) vorgesehen sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß den Schwingen (27, 27') Positioneqeber (82) zuqeordnet sind.