WO1987005755A1 - Dispositif detecteur de la position rotative du rotor d'un moteur - Google Patents

Dispositif detecteur de la position rotative du rotor d'un moteur Download PDF

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WO1987005755A1
WO1987005755A1 PCT/JP1987/000161 JP8700161W WO8705755A1 WO 1987005755 A1 WO1987005755 A1 WO 1987005755A1 JP 8700161 W JP8700161 W JP 8700161W WO 8705755 A1 WO8705755 A1 WO 8705755A1
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position detector
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Tetsuro Sakano
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Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Definitions

  • the above-described conventional method uses a detector configured in accordance with the number of rotor poles to detect the rotor magnetic pole position, so that the motor poles having different numbers of rotor poles are used. Since it is necessary to use detectors with different configurations for the data, and the types of detectors to be used for magnetic pole position detection increase, problems such as an increase in the number of elements in both design and manufacturing are caused. there were .
  • the method (3) uses gears, which causes gear wear and backlash, and has a problem in detection accuracy.
  • the purpose of the present invention is to make it possible to detect an absolute solution over a rotation of the motor and to change only the electric circuit of the-part, so that the number of rotor poles is different.
  • An object of the present invention is to provide a rotational position detector that can easily cope with various motors.
  • the present invention relates to a motor shaft connected to a rotor shaft of a motor, and the rotor shaft in one rotation of the rotor shaft.
  • An absolute type position detector for detecting the position of the absolute position of the above and outputting a code signal indicating the detected position, and a code from the position detector of the absolute type Code conversion that converts the signal to a coded magnetic pole position signal for drive control of the above motor and outputs this Means.
  • the present invention provides a motor, wherein the motor is connected to a rotor shaft of the motor, and an absolute position of the rotor shaft in one rotation of the rotor shaft is provided.
  • a position detector for outputting a code signal indicating the test result and sequentially outputting an increment pulse in accordance with the rotation of the rotor shaft; and
  • a code conversion for converting these code signals into a second code signal ⁇ representing a rotor magnetic pole position for driving control of the above motor and outputting the second code signal ⁇ Means, and a number of pulses equal to the increment pulse generated in one magnetic pole position detection cycle, which is determined according to the number of rotor poles of the motor.
  • a counter that returns to a predetermined vagina every time counting is performed, and the counter is used when the power is turned on.
  • the output from the stage is set as an initial value, the increment pulse from the position detector is counted, and the counted value is used for motor drive control.
  • Data is output as the third code signal indicating the magnetic pole position.
  • the motor drive control is performed by the code conversion means of the code output of the absolute unit type position detector for detecting the rotor axis position. Is converted to a rotor magnetic pole position signal for use in the motor, so that the absolute position of the rotor shaft and the motor can be determined by using one position detector. It is possible to obtain data for the rotor cycle for drive control, and the number of rotor poles is different only by replacing the electrical circuit such as code conversion means. It can be applied to various motors, so, for example, a robot can be used as a direct drive type motor. In the case of driving, if the position of the rotor shaft's absolute position necessary for the motor direct drive method can be detected, the rotor period data for motor control is also obtained during the circumference. be able to .
  • FIG. 1 is a block diagram showing a position detector according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing a position detector according to a second embodiment of the present invention. .
  • FIG. 1 shows a tillage position detector according to a second embodiment of the present invention.
  • Reference numeral 1 denotes a conventionally known absolute type position detector, such as an optical type or a magnetic type. Such types may be used.
  • the absolute-type position detector 1 includes a detection unit 2 and a rotor shaft 3 fixed to a rotor shaft (not shown) of an AC servo motor or a step motor.
  • the code disk on which the absolute solution code is formed is fixed to the rotor 3.
  • the detection unit 2 Reads the absolute code of the code disk optically or magnetically, and responds to the output of the detection unit 2.
  • the output of the position of the axis of the data axis, that is, the absolute data a is output.
  • the detector 1 further includes code conversion means 5 for inputting the absolute data a output from the absolute detection circuit 4, and the code conversion means 5. Is the Absolute
  • the converted data a is converted into a motor drive control signal, that is, a data synchronization data b of the motor, as described below, and the data b is output. It is provided as follows.
  • the drive current In an AC servo motor or a step motor, the drive current must be controlled in accordance with the relative position between the rotor magnetic pole and the stator winding.
  • the relative position between the magnetic pole and the winding is determined according to the number of poles of the rotor. Therefore, the code conversion from the absolute data a to the rotor period data b is performed in consideration of the number of poles of the rotor.
  • a code conversion method using a logical circuit, a code conversion method using an arithmetic circuit, and a code conversion method using a ROM are conceivable.
  • R 0 M is used as the code modification means 5 will be described.
  • the code addresses “0” to “9” are stored in the ROM address “0” to “9J” as the code conversion means 5, and the address “10” is stored in the ROM.
  • the codes “0” to “9j” are recorded in “1 9”, and the codes “0” to “9j” are recorded in the addresses “20” to “29”.
  • the rotor shaft 3 of the position detector 1 rotates with the rotation of the motor
  • the code disk affixed to the rotor shaft 3 is rotated.
  • the solution code is detected by the detection unit 2, and according to the output of the detection unit 2, “0” to “29” is output from the absolute unit detection circuit 4.
  • the slightly coded absolute unit data is manually input to R0M of the code converting means 5.
  • the address of R0M according to the absolute data and, consequently, the rotational position of the rotor shaft is specified, and any one of "0" to “9” is specified.
  • the new code for the rotor period is read from the address and output as a motor drive signal. It should be noted that the application data from the detection circuit 4 is provided to $ ijm different from the motor drive control.
  • the code conversion means 5 is shown to be clear using R0M, when the code conversion means 5 is constituted by a logic circuit or an arithmetic circuit, the above-described circuit is used. like the code conversion cormorants in good not n the result if I perform, Apuso Li Yu over Bok position of Russia over data axis of the motors is a blanking source Li-menu Bok data a to by Ri detection In addition, the data b for the rotor cycle can be obtained from the code conversion circuit 5.
  • FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention.
  • the position detector 1 is used instead of the position detector 1 to detect the movement amount of t rotor axes.
  • the point at which the incremental detection pulse C can be output using the position detector 6 including the incremental detection circuit 7 and the detection pulse This is to obtain highly-reliable data for the rotor cycle by using the algorithm.
  • the components having the same configuration as that of the second embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be partially omitted.
  • the position detector 6 includes an incremental detection circuit 7 in addition to the elements 2 to 4, and the circuit 7 is the least significant bit of the detection unit 2.
  • a gate circuit 8 and a counter 9 are sequentially arranged at the subsequent stage of the code conversion means 5.
  • the gate circuit 8 is opened by a set command d output from an NIC device or the like that controls a motor when the power is supplied to the entire machine.
  • the set command d is generated, the data for the rotor cycle from the code conversion means 5 is generated! ) Is set in the counter 9 as its initial value.
  • the counter 9 sequentially counts the detection pulses C from the incremental logic circuit 7 and outputs the count value.
  • the absolute position of the rotor shaft 3 can also be detected because the absolute data a is output from the absolute detection circuit 4. Furthermore, the detection pulse C from the incremental detection circuit 7 can be used as an incremental signal indicating the amount of movement of the rotor axis. Cut off.
  • the magnetic pole position at that time is set in the counter 9, and thereafter, the detection pulse C is counted, and Since the data b for the motor cycle is obtained, it may be caused by high-speed rotation of the motor, etc. / Uichi sdrl] / d ⁇ more than ⁇ ⁇ ⁇ sunshu ⁇ 3 ⁇ 4 ⁇ -ni ;:

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Description

明 細 書
モ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出器
技 術 分 野
本発明 は 、 モ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出器に 関 し 、 特 に 、 ロ ー タ 軸の アブソ リ ュ ー 卜 回転位置を検出する と同 時に 該 モ ー タ の駆動制御 の た め の ロ ー タ 磁極位置を検出 する よ う に し た 回転位置検出器に 関 する 。
背 景 技 術
A C サ― ボ モ ー タ やステ ッ プモ ー タ を駆動する際 、 ス デ ー タ と ロ ー タ の所定 の磁極 と の相対位置 （ 以下、 磁極 位置 と い う ） に応 じ て ステ ー タ の電流を制御する必要が あ る 。 こ の た め に ロ ー タ の磁極位置を検出 し 該位置を 出 力 する検出器が必要であるが 、 従来 は こ の ロ ー タ の磁極 位置の検出 を次の よ う に行 っ て 来た 。
( 1 ) ロ ー タ の極数 に 等 し い極数を持つ シ ン ク ロ 又は レ ゾルバ を用 い る方法。
( 2 ) モ ー タ の回転周期 を ロ ー タ の極数又 はその 2 分の 1 の数で 除算 し た値に等 し い周期で ァ プゾ リ ユ ー 卜 位置を検出 し かつ各周期での アブソ リ ユ ー 卜 検出デ ー タ が ロ ー タ 磁極位置を表わ す よ う に構成 し た検出 器を用 い る方法 。
( 3 ) モ ー タ の ロ ー タ の 1 回転 に伴い ロ ー タ の極数又は その 2 分の 1 に等 し い回数 に 亘 り 回転する よ う に 該 ロ ー タ に ギ ヤ等を介 し て連結さ れた位置検出器を用 い 、 該検出器の Ί 回転に おける ァプソ リ ュ ー 卜 検出 デー タ を ロ ー タ 磁極位置デー タ と し て 出力 する方法。 し か し なが ら 、 上記従来の方法は 、 いず れも モ ー タ Ί 回転に亘る アブソ リ ュ ー 卜 検出を行えず 、 こ の種の アブ ソ リ ュ ー 卜 検出 を行う に は更に 別な検出器を必要 と し て いた 。
しかも 、 上記従来の方法は 、 ロ ー タ 磁極位置を検出す る た め に 、 ロ ー タ の極数に応 じ て 構成さ れた検出器を用 いるか ら 、 ロ ー タ 極数の異なる モ ー タ に は構成の異な る 検出器を使 う 必要が あ り 、 磁極位置検出の た め に用 意 す べき検出器の種類が増える ので 、 設計 ， 製造の両面で ェ 数増大等の問題が あ っ た 。 さ ら に 、 上記 （ 3 ) の方法 は ギヤを使う た め 、 ギ ヤ の摩耗ゃバ ッ ク ラ ッ シ ュ を生 じ 、 検出精度に 問題が あ っ た 。
発 明 の
本発明の 目 的は 、 モ ー タ の Ί 回転 に 亘る ァプソ リ ュ ー 卜 検出ができる と 共に 、 ―部の電気的回路のみを変更 す る こ と に よ り 、 ロ ー タ 極数が異なる各種モ — タ に容易 に 対応できる回転位置検出器を提供する こ と に ある 。
上述の 目 的を達成す る た め 、 本発明 は 、 第 1 の態様で は 、 モ ー タ の ロ ー タ 軸 に連結さ れ 、 該 ロ ー タ 軸の 1 回転 に おける該 ロ ー タ 軸の ァプソ リ ュ ー 卜 位置を検出 し て 該 検出位置を表す コ ー ド信号を出力 する アブソ リ ュ ー 卜 形 位置検出器 と 、 該 ァプゾ リ ユ ー 卜 形位置検出器か ら の コ ー ド信号を上記モ ー タ の駆動制御用 の コ ー ド化さ れた 口 ー タ 磁極位置信号に 変換 し て こ れを 出力 する コ ー ド変換 手段 と を 備える 。
ま た 、 本発明 は 、 第 2 の態様で は 、 モ ー タ の ロ ー タ 軸 に連結さ れ 、 該 ロ ー タ 軸 の 1 回転に おけ る該 ロ ー タ 軸 の アブソ リ ユ ー 卜 位證を表わ す コ ー ド信号 を出力 する と共 に 該 ロ ー タ 軸の回転に 伴い イ ン ク リ メ ン 卜 パルス を順次 出力 す る た めの位置検出器 と 、 該位置検出器か ら の コ ー ド信 号を 上記 モ ー タ の駆動制御用 の ロ ー タ 磁極位置を表 わ す第 2 の コ ー ド信 ^ に 変換 し て こ れを出力 するた め の コ ー ド変換手段 と 、 上記 モ ー タ の ロ ー タ 極数に応 じ て定 ま る 、 1 磁極位置検出 ィ ク ル中 に 発生す る上記イ ン ク リ メ ン 卜 パルス に 等 し い 数のパルス を計数する毎 に 所定 膣 に戻る カ ウ ン タ と を備え 、 上記カ ウ ン タ は電源投入時 上記 コ ー ド 変換手段か ら の 出力 を初 期 値 と し て セ ッ 卜 さ れ 、 上記位置検出器か ら の イ ン ク リ メ ン 卜 パルスを計数 し 、 そ の計数値を モ ー タ 駆動制御用 の ロ ー タ 磁極位置を 表す第 3 の コ ー ド信号 と し て 出力 す る 。
上述の よ う に 、 本発明 は 、 ロ ー タ 軸位置を検出 する ァ ブソ リ ユ ー 卜 形位置検出器の コ ー ド 出 力 を コ ー ド変換手 段 に よ り モ ー タ 駆動制御 用 の ロ ー タ 磁極位置信号 に変換 す る よ う に し た の で 、 "I つ の位置検出器 に よ っ て ロ ー タ 軸の ア ブソ リ ユ ー 卜 位置及び該 モ ー タ を駆動制御 す る た め の ロ ー タ 周期用デー タ を得る こ と が で き 、 かつ 、 コ ー ド変換 手段等の電気的回 路の みを交換す る だけで ロ ー タ 極数が異なる種々のモ ー タ に 適用 可能で ある 。 その た め 、 例 え ば 、 ロ ボ ッ 卜 等を ダイ レ ク 卜 ド ラ イ ブ方式で モ ー タ 駆動する場合、 モ ー タ ダイ レ ク 卜 ドライ ブ方式 に必要な ロ ー タ 軸 の ァプソ リ ュ ー 卜 位置を検出 で きる と周時に モ — タ 制御用 の ロ ー タ 周期用デー タ も得る こ と ができる 。
図面の簡単な説明
第 1 図 は本発明の第 1 の実施例の位置検出器を示すプ ロ ッ ク 図 、 第 2 図 は本発明の第 2 の実施例の位置検出 器 を示すプ ロ ッ ク 図であ る 。
発明 を実施 す る た めの最良の形態
第 1 図 は 、 本発明の第 Ί の実施例 に よ る 回耘位置検出 器を示 し 、 1 は従来公知の アブソ リ ュ ー 卜 形位置検出 器 で 、 光学式 ， 磁気式等、 ど の よ う な タ イ プの ものでも よ い 。 該 ァァソ リ ュ ー 卜 形位置検出 '器 1 は 、 検出部 2 と 、 A C サー ポモ ー タ やステ ッ プモ ー タ の ロ ー タ 軸 （ 図示略 ） に 固着さ れる ロ ー タ 軸 3 と を 痛え 、 該 ロ 一 タ 铀 3 に は ァ ブソ リ ュ ー 卜 コ ー ド が形成さ れた コ ー ド 円板が固着さ れ て い る 。 そ し て 、 図示 し な い モ ー タ の ロ ー タ 軸 の 回 転 に 伴 っ て検出器 1 の ロ ー タ 軸 3 が 回転 し て コ ー ド円 板が 回 転 する と 、 検出部 2 が光学的又は磁気的 に コ ー ド円板の アブソ リ ュ ー 卜 コ ー ドを読取 り 、 こ の検出部 2 の 出力 に 応動 す る アブソ リ 1 一 卜 検出回路 4 よ り 逐次 モ ー タ の 口 — タ 軸 の位置、 即ち アブソ リ ュ ー 卜 デー タ a を 出力 する よ う に な つ て い る 。
さ ら に 、 検出器 1 は 、 該アブソ リ ュ ー 卜 検出回路 4 か ら 出力 さ れる アブソ リ ュ ー 卜 デー タ a を入力 す る コ ー ド 変換手段 5 を備え 、 コ ー ド変換手段 5 は 、 該 アブゾ リ ュ 一 卜 デー タ a を モ ー タ 駆動制御用信号、 即 ち 該モー タ の ロ ー タ 同期用 デ ー タ b に後述の よ う に コ ー ド変換 し 、 こ のデー タ b を出力 す る よ う に設け ら れて いる 。
A C サーポ モ ー タ や ス テ ッ プモ ー タ で は ロ ー タ の磁極 と ス テ ー タ の巻線 と の相対位置 に 応 じ て駆動電流を制卸 せね ばな ら ず 、 そ の 一方で 、 磁極 と 巻線 と の相対位置は ロ ー タ の極数に応 じ て定 ま る 。 従 っ て 、 アブソ リ ュ ー 卜 デ ー タ a か ら ロ ー タ 周 期用 デ ー タ b へ の コ ー ド変換は 、 ロ ー タ の極数を勘案 し て 行わ れる 。 そ し て 、 こ の コ ー ド 変換 に は論理回 路で コ ー ド変換す る方法 、 演算回 路で 演 算 し て コ ー ド変換する方法 、 R O Mで コ ー ド変換する方 法が考え ら れる が 、 以下 、 コ ー ド変 渙 手段 5 と し て R 0 M を使 っ た例を示す 。
さ て 、 本実施例で は モ ー タ の ロ ー タ 軸 が 1 ノ 3 〇 回転 す る 毎に ロ ー タ 軸回 転位置を表わ す コ ー ド を出力 する ァ ブソ リ ュ ー 卜 形位置検出器 1 を用 い 、 ロ ー タ 軸 1 回転に 伴い 、 冽 え ば 「 0 」 〜 「 2 9 」 と 夫 々 コ ー ド ίヒさ れ た 3 0 個の アブゾ リ ユ ー 卜 デー タ を得る よ う に し て い る 。
そ し て 、 所要の モ ー タ 駆動電流制御 を行 う た め 、 ロ ー タ 周期用 デ ー タ b を ロ ー タ 軸回転周期 の （ 1 Z極対数 ） 倍の周 期で発生 さ せ 、 冽 え ばモ ー タ の ロ ー タ 極数が 6 極 と すれば、 ロ ー タ 軸 1 回転に伴い 、 3 サイ クル分の 口 一 タ 同 期用 デ ー タ b を発生 さ せ る よ う に し て い る 。 上述の よ う に 、 ロ ー タ 軸 1 回転 に伴い 3 〇 圆 の アブソ リ ユ ー 卜 デ ー タ a が発生す る ので 、 ロ ー タ 軸 1 3 回転に対応 す _ q _
る 1 モ ー タ 制御サイ クル中 に Ί 0 個のデー タ a が発生す る 。 そ こ で 、 該デ ー タ a を下記の よ う に コ ー ド変換 し 、 こ れに よ り 各モ ー タ 制御サイ クルに お ける ロ ー タ 磁極位 置を表わ す 、 夫々 「 0 」 〜 「 9 」 と コ ー ド化さ れた Ί 0 髓のデー タ b を得て いる 。
詳 し く は 、 コ ー ド変換手段 5 と し て の R O M の ァ ド レ ス 「 0 」 〜 「 9 J に は コ ー ド 「 0 」 〜 「 9 」 が 、 ァ ド レ ス 「 1 0 」 〜 「 1 9 」 に は コ ー ド 「 0 」 〜 「 9 j が 、 ァ ド レ ス 「 2 0 」 〜 「 2 9 」 に は コ ー ド 「 0 」 〜 「 9 j が 夫々 記億さ れて い る 。 そ し て 、 モ ー タ 回 転に伴い位置検 出器 1 の ロ ー タ 軸 3 が回転す る と 、 ロ ー タ 軸 3 に 固着さ れた コ ー ド 円 板の ア ブソ リ ュ ー 卜 コ ー ド が検出 部 2 に よ り 検出 さ れ、 検出部 2 の出力 に応 じ て アブソ リ ユ ー 卜 検 出 回 路 4 か ら 「 0 」 〜 「 2 9 」 の い ず れか よ り な る コ ー ド化さ れた アブソ リ ユ ー 卜 デー タ が コ ー ド変換手段 5 の R 0 M に 人力 さ れる 。 こ の結果 、 アブソ リ ュ ー 卜 デ ー タ ひい て は ロ ー タ 軸回転位置に応 じ た R 0 M の ア ド レ ス が 指定 さ れ 、 「 0 」 〜 「 9 」 の いず れか よ り な る ロ ー タ 周 期用 コ ー ドが当該ア ド レ ス か ら読出さ れ 、 モ ー タ 駆動用 信号 と し て 出力 さ れる 。 なお 、 検出回路 4 か ら の ァプソ リ ュ ー 卜 デー タ は 、 モ ー タ 駆動制御 と は別の $ij m に供さ れる 。
なお 、 本実施例 に おける ァプソ リ ュ ー 卜 デー タ a と周 期用 デ ー タ b と の関係を示す と 次の よ う に な る 。 アブゾ リ ユ ー 周期用 卜 ♦ コ ー ド コ ー ド
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
1 0 7 7
8 8
9 9
1 0 0 1 1 1
1 5
1 2 2 1 3 3 1 4 4 Ί 5 5 6 6
2 0
1 7 7 1 8 8 1 9 9 2 0 0 2 1 1
2 5
2 2 2 2 3 3
2 4 4
2 5 5
2 6 6
2 7 7
2 8 8
2 9 9
以上の よ う に 、 コ ー ド変換手段 5 に R 0 M を用 い た 冽 を示 し た が 、 該 コ ー ド変換手段 5 を論理回路や演算回路 で構成 し た場合に は上述 と周様の コ ー ド変換を行う よ う に すればよ い n その結果 、 モ ー タ の ロ ー タ 軸の ァプソ リ ユ ー 卜 位置は ア ブソ リ ュ ー 卜 デ ー タ a に よ り 検出 で き 、 又 、 ロ ー タ 周期用 デー タ b はコ ー ド変換回路 5 よ り 得る こ と がで さ る 。
第 2 図 は本発明の第 2 の実施例 を示 し 、 上記第 Ί の実 施例 と相違する点は 、 位置検出器 1 に 代え て t一タ の ロ ー タ 軸の移動量を検出する イ ン ク リ メ ン タ ル検出 回路 7 を含む位置検出器 6 を用 い て イ ン ク リ メ ン タ ルの検出パ ルス C をも 出力で きる よ う に し た点及びこ の検出パルス を用 い て 高信頼度の ロ ー タ 周期用 デー タ を得る よ う に し た点である 。 なお 、 上記第 Ί の実施例 と周 じ 構成の もの は周一符号を付 し て 示 し 、 そ の説明 を一部省略す る 。 即 ち 第 2 図 に おいて 、 位置検出器 6 は要素 2 〜 4 に加 え て イ ン ク リ メ ン タ ル検出回路 7 を 備え 、 該回路 7 は検 出部 2 の最下位 ビ ッ 卜 出力 に応 じ て ロ ー タ 軸の回転に伴 つ て検出パルス c を煩次出力 する よ う に な っ て い る 。 そ し て 、 コ ー ド変換手段 5 の後段 に はゲ ー 卜 回路 8 と カ ウ ン タ 9 が順次配さ れて い る 。 ゲー 卜 回路 8 は 、 機械全体 に電源が投入さ れ た と き モ ー タ 等を制御 す る NI C 装置等 か ら 出力 さ れる セ ッ 卜 指令 d に よ り そのゲー 卜 が 開 と な る よ う に 設け ら れ 、 こ の セ ッ 卜 指令 d の発生時 に コ ー ド 変換手段 5 か ら の ロ ー タ 周期用 デー タ ！） が カ ウ ン タ 9 に そ の初期値 と し て セ ッ 卜 さ れる よ う に な つ て い る 。 又 、 該カ ウ ン タ 9 はイ ン ク リ メ ン タ ル論理回路 7 か ら の検出 パルス C を逐次計数 し 、 そ の 計数値を 出力 する よ う に な つ て いる 。 さ ら に 、 該カ ウ ン タ 9 は 、 その計数値が 、 口 ー タ 铀 3 の 1 回 転 に伴 っ て 発生 す る 、 ルス C の総数 、 即 ち Ί ァ プソ リ ュ ー 卜 検出サイ ク ルに ffl当 する検出パルス C の総数を モ ー タ の極対数で割 っ た ί直 、 換言 す れば 、 1 磁極位置検出サイ ク ルで のパルス C の総数に等 し い 値に 達 し た と き 、 所定値例 え ば 「 0 」 に 設定 さ れ 、 そ の後計 数動 作を継続す る よ う に 設け ら れて い る 。 例えば、 第 1 の実施例 と周様 、 ロ ー タ 軸 1 回転に伴い 「 O J 〜 「 2 9 」 の ア ブソ リ ュ 一 卜 コ 一 ドを出 力 する位置検出器 6 と ロ ー タ 極数が 6 の モ ー タ と を用 い た場合 、 ロ ー タ 1 回 転中 に 発生す るパルス C の総数は 3 0 で あ り 、 ロ ー タ の 1 ノ 3 回転が 1 磁極位置検出サイ クルに相 当 するので 、 上記 力 ゥ ン タ 9 と し て は 「 〇 」 〜 「 9 」 ま で計数 し 、 「 9 」 に 達す る と 再び 「 0 」 と なる 十進 カ ウ ン タ を用 い ればよ い 。 又 、 例 え ば ロ ー タ 軸 3 の 1 回転で 2 0 〇 〇 の検出パルス 一 Q .
C を出力 する検出器で 、 モ ー タ の極数が 8 極であれば、 カ ウ ン タ 9 に は 5 0 0 ( = 2 0 0 0 / 4 ) を計数 し 各々 出力 し 、 4 9 9 に達する と次の検出パルス Cで 0 と な る カ ウ ン タ を用 い ればよ い こ と と なる 。
そ こで 、 本実施例の動作を述べる と 、 電源が.投入さ れ、 制御装置か ら セ ッ 卜 指令 d が出力 さ れる と 、 位置検出器 6 の ァプソ リ ユ ー 卜 検出回路 4 か ら 出力 さ れる ロ ー タ 軸 3 の アブソ リ ユ ー 卜 位置はコ ー ド変換手段 5 で 1 磁極 位 置検出サイ クル に おける ァプソ リ ユ ー 卜 位置すなわ ち 磁 極位置表示デ ー タ に変換さ れ 、 こ のデ ー タ がゲー 卜 回路 8 を介 し て カ ウ ン タ 9 に初期値 と し て セ ッ 卜 さ れる 。 そ し て 、 モ ー タ 回転に伴 っ て イ ン ク リ メ ン タル検出回路 7 か ら 順次出力 さ れる検出パルス C が該カ ウ ン タ 9 に入力 さ れ計数さ れる か ら 、 該カ ウ ン タ 9 か ら磁極位置を表わ す計数値が ロ ー タ周期用 のデー タ と して 出力 さ れる こ と と な る 。 一方 、 ァ プソ リ ュ ー 卜 検出回 路 4 か ら は ァプソ リ ュ ー 卜 デー タ a が出力 さ れるか ら ロ ー タ 軸 3 の アブソ リ ュ ー 卜 位置も検出 する こ と ができ 、 さ ら に イ ン ク リ メ ン タ ル検出回路 7 か ら の検出パルス C は 、 ロ ー タ 軸 の移 動量を表わ す イ ン ク リ メ ン タ ル信号 と し て使用 す る こ と がでぎる 。
以上述べた よ う に 、 こ の第 2 図 に示す実施例 は 、 電源 投入時に 、 当該時点での磁極位置を カ ウ ン タ 9 に セ ッ 卜 し 、 以後 は検出パルス C を計数 し 、 ロ ー タ 周期用 デー タ b を得る よ う に し て い るので 、 モ ー タ の高速回転等に起 /卜一 sdrl〕/d β 上回 Ή^撇寸州驊 ¾η -ni；：
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Claims

75:
- 12 - きき 求 の 範 囲 1 . モ ー タ の ロ ー タ 軸 に連結さ れ、 該 ロ ー タ 軸の 1 回 転に おける該 ロ ー タ 軸の アブソ リ ユ ー 卜 位置を検出 し て 該検出位置を表す コ ー ド信号を出力 す る ァプソ リ ュ ー 卜形位置検出器 と 、 該アブソ リ ュ ー 卜 形位置 検出器か ら の コ ー ド信号を上記モ ー タ の駆動制御用 の コ ー ド化さ れた ロ ー タ 磁極位置信号 に 変換 し て こ れを出力 す る コ ー ド変換手段 と を有す る こ と を持徴 と するモ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出器。
2 . 上記モ ー タ は A C サー ポ モ ー タ で あ る請求の範囲 第 Ί 項記載のモ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出器。
3 . 上記モ ー タ はス テ ッ プ モ ー タ で'あ る 請求の範囲第 1 項記載のモ ー タ の ロ ー タ 回転位 置検出器。
4 . モ ー タ の ロ ー タ 軸 に 連結さ れ 、 該 ロ ー タ 軸の 1 回 転に おける該 ロ ー タ 軸の アブソ リ ユ ー 卜 位置を表わ す コ ー ド信号を出力 す る と 共 に 該 ロ ー タ 軸の 回転 に 伴いイ ン ク リ メ ン ト パルス を順次出力 する た め の位 置検出器 と 、 該位置検出器か ら の コ ー ド 信号を上記 モ ー タ の駆動制御用 の ロ ー タ 磁極位置を表わ す第 2 の コ ー ド信号に変換 し て こ れを出力 す る た め の コ ー ド変換手段 と 、 上記モ ー タ の ロ ー タ 極数に応 じ て定 ま る 1 磁極位置検出 サイ クル中 に 発生 する上記 イ ン ク リ メ ン 卜 パルス数 に 等 し い数のパルス を計数する 毎に所定値に 戻る カ ウ ン タ と を有 し 、 上記 カ ウ ン タ は電源投入時上記コ ー ド変換手段か ら の出力 を初期 値 と し て セ ッ ト さ れ、 上記位置検出器か ら のイ ン ク リ メ ン 卜 パルス を計数 し 、 その計数値を モ ー タ 駆動 制御用 の ロ ー タ 磁極位置を表わ す第 3 の コ ー ド信号 と し て 出力 す る モ ー タ の 回転位置検出器。
上記モ ー タ は A Cサ一 ポモ ー タ であ る請求の範囲 第 4 項に 記載の モ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出 器。
上記 モ ー タ は ステ ッ プモ ー タ である請求の範囲第 4 項記載の モ ー タ の ロ ー タ 回転位置検出器。
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