WO1988006277A1 - Methode et appareil de detection de position absolue - Google Patents

Methode et appareil de detection de position absolue Download PDF

Info

Publication number
WO1988006277A1
WO1988006277A1 PCT/JP1988/000177 JP8800177W WO8806277A1 WO 1988006277 A1 WO1988006277 A1 WO 1988006277A1 JP 8800177 W JP8800177 W JP 8800177W WO 8806277 A1 WO8806277 A1 WO 8806277A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
power
turned
absolute
pulse
counter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP1988/000177
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Keiji Sakamoto
Akihito Nakayama
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of WO1988006277A1 publication Critical patent/WO1988006277A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/20—Increasing resolution using an n bit system to obtain n + m bits
    • H03M1/202—Increasing resolution using an n bit system to obtain n + m bits by interpolation
    • H03M1/206—Increasing resolution using an n bit system to obtain n + m bits by interpolation using a logic interpolation circuit
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
    • H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental
    • H03M1/303—Circuits or methods for processing the quadrature signals

Definitions

  • the present invention relates to absolute position detection g in which position detection is performed with high accuracy by interpolating between return pulses generated in accordance with movement of a position detection target, and in particular, a command movement amount at power-on.
  • the present invention relates to an absolute position detecting method and a device thereof capable of detecting the position of the object with high accuracy and consuming less power.
  • the absolute position detector for example, an Absolute Unit pulse encoder, is backed up with a battery and the detected absolute position at power-off is stored and retained even after power-off.
  • the absolute position detecting method of the present invention comprises the steps of: (a) changing the polarity according to the moving direction of the position detection target every time the position detection target moves by a first predetermined distance; (B) updating the recorded value indicating the approximate absolute position of the position detection target each time the feedback pulse is generated, and (c) the position detection target is An interpolation pulse is generated each time the robot moves by a second predetermined distance that is smaller than the first predetermined distance, (d) the stored value is stored and held even after the power is turned off, and (e) from when the power is turned on again. The interpolation pulse generated before the first occurrence of the feedback pulse is counted and the count value is temporarily recorded.
  • the absolute unit detecting device g of the present invention is a position detecting pair.
  • a first pulse generating means for generating a feedback pulse having a polarity corresponding to the moving direction of the position detection object each time the elephant moves by a first predetermined distance; and
  • a second pulse generating means for generating an interpolation pulse every time a second predetermined distance smaller than the first predetermined distance is traveled; and
  • An absolute unit counter that updates the stored value each time the feedback pulse is input, and an interpolation counter that counts the internal pulse supplied from the second pulse generation unit and temporarily stores the internal pulse.
  • a correction counter for inputting the count value recorded in the interpolation force counter when the feedback pulse is generated and for temporarily recording the feedback pulse.
  • the position detecting device is used together with a built-in or external calculating means, and the calculating means is provided when the return pulse is first generated after the power is turned on again.
  • the calculating means is provided when the return pulse is first generated after the power is turned on again.
  • the absolute unit position to be detected at the time of power-on is detected according to both the count value of the feedback pulse and the internal pulse.
  • the absolute position of the target to be detected can be calculated with high accuracy. Therefore, the calculated absolute position g Move from command line to command line! : Can be calculated directly, and positioning control can be performed without performing reference point return operation. Moreover, when the power is turned off, only the count value of the feedback pulse is stored and stored, so that power consumption is small, inexpensive, and small. You.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of position detection according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an absolute position detecting device g according to an embodiment of the present invention
  • FIG. It is a figure which shows operation
  • the positioning control target that is, the position detection target
  • the generated feedback pulse and interpolation pulse are counted. Then, only the count value of the feedback pulse which approximately represents the absolute position P of the position detection target when the power is turned off is retained after the power is turned off. Therefore, the accurate absolute value when the power is turned off is maintained. Unit level P is temporarily unknown.
  • the power is turned on again, and here, for example, a command is sent to move the position detection target to the target absolute unit position Chi X, which is larger than the detection approximation position, ie, in the positive direction.
  • the unit position gP is accurately calculated.
  • the command pulse number can be accurately calculated from the output value P and the target position X.
  • FIG. 2 shows an absolute position detecting device according to an embodiment of the present invention.
  • the position g detection / concealment device includes, for example, an optical position detection unit 10 operatively connected to a position detection target (not shown), and the detection unit 10 is a first position detection target.
  • a feedback wave (not shown) consisting of two sinusoidal signals that are generated in synchronization with movement over a predetermined distance, for example, 22 m, and that differ in phase by 90 degrees from each other is output. It should be provided.
  • the feedback pulse generation circuit 1 and the return wave input terminal of the interpolation pulse generation circuit 3 are connected to the return if wave output terminal of the detection unit 10.
  • the return pulse generation circuit 1 generates a feedback pulse having the polarity corresponding to the moving direction of the detection target in the same period as the feedback wave, that is, every time the detection target moves 2 m (two of them are denoted by B in FIG. 3). B + 1), and the interpolation pulse generation circuit 3 is provided for every time the detection target moves a second predetermined distance, for example, 0.1 / m.
  • An interpolation pulse having a polarity corresponding to the moving direction of the moving object C 0, C 1.
  • the position detection device g further has a feedback pulse input terminal connected to the output terminal of the return pulse generation circuit 1 and counts the feedback pulse supplied from the circuit 1.
  • a counter 2 and an interpolation pulse counter 4 having a reset signal input terminal and an interpolation pulse input terminal respectively connected to both output terminals of the circuits 1 and 3 and for counting interpolation pulses;
  • It has a correction power counter 5 for temporary recording.
  • Absolute counter 2 has a battery backup.
  • the position g detection hides the count values of counters 2, 4, and 5.
  • the position detection target is in the absolute location indicated by the symbol P in FIG. 3, and the absolute location P is roughly stored in the absolute counter 2 in the area. It is assumed that a count value B indicating that it is within B to B + 1 (200 zrn ⁇ P ⁇ 202 / im) is stored, for example, 100.
  • the memory values of the internal pulse counter 4 and the correction counter 5 that have not been backed up are reset to the value “0 J” when the power is turned off.
  • the numerical control controller 20 moves the position detection target to the target position, for example, the current approximate absolute position g (for example, 200 / zrn).
  • an interpolation pulse is transmitted each time the position detection target moves by a second predetermined distance, for example, 0.1 ni, and the internal pulse is input to each of the interpolation pulses.
  • the count value of the counter 4 and the correction counter 5 is incremented each time an internal pulse is supplied.
  • the interpolation pulse counter 4 When the first feedback pulse (illustrated by the symbol B + 1 in FIG. 3) is generated after the power is turned on from the return pulse generation circuit 1 that inputs the sine wave signal from the detection unit 10, the interpolation pulse counter 4 The feedback pulse is supplied to the reset signal input terminal of the correction counter 5 and the strobe signal input terminal of the correction counter 5 at a required timing, and the count value stored in the correction counter 5 when the feedback pulse is generated. (Exemplified by reference numeral a in FIG. 3) is latched by the correction counter, and then the inner pulse counter 4 is reset.
  • the position P of the absolute unit to be detected is calculated as 20.9 rn.
  • the numerical control unit 20 monitors the actual absolute position of the position control target based on the combined output of the counters 2 and 4, and determines whether the position has reached the command position.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Optical Transform (AREA)

Description

明 細 害
アブソ リ ュ ー ト 位 g検出方法およびその裝 g
技 術 分 野
本発明は、 位置検出対象の移動に伴って発生ざせた帰 還パルス間を内挿して位置検出を高精度で行うアブソ リ ユー ト 位 g検出に関し、 と く に、 電源投入時の指令移動 量を高精度で箅出可能と しかつ消費電力が少ないァァソ リ ュ ー ト 位置検出方法およびその裝 gに関する。
背 景 技 術
指令アブゾ リ ユ ー ト位置から現在アブソ リ ュ ー ト 位置 を減じて得た指令移動量に応じた数のバルスを送出して 位置決め制御を行うアブソ リ ュー ト位 g決め方式におい て、 電源投入時の現在位匿が不明である場合は、 指令ァ ブソ リ ユ ー ト 位匿のみをもって指令移動量を的確に算出 できないのでリ フ ァ レンス点復帰動作を行う必要が生じ る。 斯かる不都合を解消するため、 従来、 絶対位箧検出 器たとえばァブゾ リ ユ ー ト パルスエンコーダをバッテリ 一バッ ク アップして電源オフ時の検出アブソ リ ュ ー ト位 匿を電源オフ後も記憶保持し、 電源再投入時でのリ ファ レンス点復帰動作を省略可能にするこ とは知られている e また、 位匿検出対象の移動に伴ってパルスェンコ一ダか ら発生する帰還パルスの間を内挿パルスを用いて分割し、 検出分解能を向上させる こ とも公知である。
しか し、 両該従来技術の利点を得るために、 帰還パル スおよび内挿パルスをそれぞれカ ウン ト するためのアブ ソリ ュ ー ト カウン タおよひ内挿カウン タの双方をバッテ リ 一バック アップするよ-うにすろ と、 消費電力が大き く なり不経済である。
発 明 の 間 示
本発明の目的は、 電源投入時に指令移動量を高精度で 算出可能と しかつ消費電力が少ないァァソ リ ュ ー ト 位置 検出方法およびその裝箧を提供する こ とにあろ。
上記目的を達成するため、 本発明のアブソ リ ュー ト 位 置検出方法は、 （ a ) 位置検出対象が第 1 の所定距離だ け移動する度に該位置検出対象の移動方向に応じた極性 を有する帰還パルスを発生させ、 （ b 〉 前記位置検出対 象の近似アブソ リ ュ ー ト 位置を表す記恡値を各前記帰還 パルスが発生する毎に更新し、 （ c ) 前記位匿検出対象 が前記第 1 の所定距離よ り も小さい第 2の所定距離だけ 移動する度に内挿パルスを発生させ、 （ d ) 電源オフ後 も前記記憶値を記憶保持し、 （ e ) 電源再投入時から前 記帰還バルスが最初に発生すろ までに発生した前記内挿 パルスをカウン ト しかつこのカウン ト値を一時的に記恡 し、 （ f ) 前記ステップ （ d ) で記憶保持した前記記恡 値， 前記スチップ （ e ) で記憶した前記内挿パルスの力 ゥン ト値および前記第 1 , 第 2の所定距離ならびに前記 電源再投入時に送出される移動指令によ り 指定ざれた移 動方向に応じて、 前記電源再投入時の前記位萤検出対象 のアブゾ リ ユ ー ト 位置を算出する ステップを備える。
本発明のアブゾ リ ユ - ト 位匱検出裝 gは、 位置検出対 象が第 1 の所定距離だけ移動する度に該位匱検出対象の 移動方向に応じた極性を有する帰還パルスを発生させる ための第 1 のパルス発生手段と、 前記位 g検出対象が前 記第 1 の所定距離よ り小さい第 2の所定距離だけ移動す る度に内挿パルスを発生させるための第 2のパルス発生 手段と、 バッテリ一バックアップされかつ前記第 1 のバ ルス発生手段からの各前記帰還パルスを入力する毎に記 悮値を更新するアブゾ リ ユ ー ト カウンタ と、 前記第 2の バルス発生手段から供給される内揷パルスをカウン ト し これを一時記憶するための内挿カウンタ と、 前記内挿力 ゥンタに記恡されたカウ ン ト値を前記帰還パルスの発生 時に入力してこれを一時記恡するための補正カウンタと を備え る。 好ま し く は、 位置検出裝匮は内蔵のまたは外 部の算出手段と ともに用いられ、 該算出手段は、 電源再 投入後に前記帰遣パルスが最初に発生したとき、 前記ァ ブソ リ ュ ー ト カウンタの記憶値及び前記補正カウンタに 記 されているカウン ト 値および前記第 1 . 第 2の所定 距離ならびに前記電源再投入時に送出される移動指令に よ り指定された移動方向に応じて、 前記電源再投入時の 前記位匿検出対象のアブゾ リ ユ ー ト位置を算出する。
上述のように、 本発明によれば、 電源投入時における 位置検出対象のアブゾ リ ユ ー ト 位萤を帰還パルスおよび 内揷パルスの両カウン ト 値に応じて検出するよ うにした ので、 電源投入時の位匿検出対象のアブソ リ ュ - ト 位匿 を高精度で算出で き、 従って該算出アブソ リ ュー ト 位 g と指令ァァリ ュ ー ト 位匱とから指令移動！:を直接算出で き、 リ フ ァ レンス点復帰動作を行う こ となしに位萤決め 制御を行える。 しかも、 電源オフ時には帰還バルスのカ ゥン ト 値のみを記憶保持するよ う にしたので消費電力が 小さ く しかも廉価でかつ小型のァ： Xソ リ ュ ー ト 位 g検出 装匿を提供でき る。
図面の簡単な説明
第 1 図は本発明による位置検出原理を説明する図、 第 2図は本発明の一実施例によるアブソリ ュ ー ト位置検出 装 gを示す概略図、 及び、 第 3図は第 2図の装置の作動 を示す図である。
発明を実施するための最良の形態
先ず、 第 1 図を参照して、 本発明によるアブゾ リ ユ ー ト 位置の検出原理を説明する。
位置決め制御対象すなわち位置検出対象が第 1 . 第 2 の所定の距離 k . m ( = k / N ( Νは第 1 の所定距離 k 間で発生する内挿パルス数） ） だけ移動する度にそれぞ れ発生する帰還パルスおよび内挿パルスがカウン ト され る。 そして、 位萤検出対象の電源オフ時におけるアブソ リ ュ ー ト 位置 P を近似的に表す帰還パルスのカウン ト値 のみが電源オフ後も記 If 保持され、 従って、 電源オフ時 の正確なアブゾ リ ユ ー ト 位萤 Pは一時的に不明となる。
その後、 電源が再度投入され、 こ こで例えば位匿検出 対象を検出近似位匮よ り大き い目標アブゾ リ ユ ー ト 位蚩 X まですなわち正方向に移動させるための指令が送出さ - D れると、 この移動指令に応じた位匿検出対象の移動に伴 つて発生する内揷パルスの、 電源再投入時から最初の帰 還パルス B + 1 発生時までの発生数 aがカウン ト ざれか つ記憶される。 そして、 アブソリ ュー ト 位匿 P と検出近 似位置との誤差を表す、 前回位置決め制御における最後 の帰遣パルス Bの発生時から電源オフ時までに発生した 内挿パルスの数 b ( = N - a ) に対応する記億値 a を用 いて、 換言すれば、 所定の算出式 P = B k + ( - a ) mに従って、 前回電源オフ時すなわち今回電源投入時に おける位箧検出対象のアブソ リ ュ一'ト 位 g Pが正確に算 出される。 この箅出値 P と目標位箧 Xとから指令バルス 数が正確に算出可能にされる。
一方、 電源再投入時に送出される移動指令が検出対象 を負方向に目標アブソ リ ユ ー ト 位置 Y まで移動させるた めのものである場合は、 電源投入後、 最初の帰遣パルス Bの発生時の内挿パルス数 b に基づいて第 2の所定の箅 出式 P = B k + b mに従って電源投入時のァブゾリ ユー ト 位置 P が算出される。
第 2図は本発明の一実施例によ るアブソ リ ュ ー ト位箧 検出裝箧を示す。 該位 g検出装匿は、 位匿検出対象 （図 示省略〉 に作動的に連結された、 たとえば光学式の位箧 検出部 1 0を備え、 該検出部 1 0 は位置検出対象の第 1 の所定距離たとえば 2 2 mにわた る移動に対応する同期 でそれぞれ発生しかつ互いに 9 0度だけ位相が異なる 2 つの正弦波信号からなる帰還波 （図示略） を出力するよ うに設けられていろ。 検出部 1 0の帰 if 波出力端子には 帰還パルス発生回路 1 と内挿パルス発生回 き 3のそれぞ れの帰遣波入力端子が接統されている。 帰遣パルス発生 回路 1 は、 該帰還波と同一の阇期ですなわち検出対象が 2 m移動する毎に検出対象の移動方向に応じた極性の 帰還パルス （そのうちのふたつを第 3図に符号 B . B + 1 を付して示す〉 を発生するよう に設けられている。 ま た、 内挿パルス発生回路 3は、 検出対象が第 2の所定距 離たとえば 0 . 1 / m移動する毎に移動対象の移動方向 に応じた極性の内挿パルス （第 3図に符号 C 0 , C 1 .
C 2 , , C 1 9で示す） を発生する ように設けら れている。
位置検出裝 gは、 さらに、 帰遣パルス発生回路 1 の出 力端子に接続された帰還パルス入力端子を有しかつ回路 1 から供給される帰還パルスをカウン ト するためのァプ ソリ ュ ー ト カウンタ 2 と、 回路 1 , 3の両出力端子にそ れぞれ接続された リセッ ト信号入力端子及び内挿パルス 入力端子を有しかつ内挿パルスをカウン ト するための内 挿パルスカウンタ 4と、 回路 1 . 3の両出力端子にそれ ぞれ接続されたス ト ローブ信号入力端子及び内挿パルス 入力端子を有しかつ帰還パルス発生時までに回路 3から 供給された内揷パルスの数を一時記恡するための補正力 ゥンタ 5 とを備えている。 そして、 アブソ リ ュ ー ト カウ ンタ 2 はバッテ リ ーバッ ク ア ップざれている。 さ らに、 位 g検出裝匿は、 カウンタ 2 , 4および 5のカウン ト値 を入力して後述のよ うに電源投人時におけ る位匿検出対 象のアブゾ リ ユ ー ト値を算出すろための、 外部算出手段 と しての数値制御装萤 2 0に接続されている。 なお、 要 素 1 〜 5, 1 0 およひ 2 0は従来公知の手段で構成可能 なので、 詳細な説明を省略する。 また、 所要の作動タ イ ミングを得るべ く 要素 1 と 4問および要素 1 と 5問には 図示しない適宜の回路手段が設けられている。
以下、 上述の構成の位匾検出装箧の作動を説明する。 ここで、 電源オフ状態でかつ位置検出対象が第 3図に 符号 P で示すアブゾ リ ユ ー ト 位匿にあ り、 ざらにアブソ リ ュー ト カウンタ 2に該アブソ リ ュー ト 位匿 Pが領域 B 〜 B + 1 内にある こと （ 2 0 0 z rn< P < 2 0 2 /i m ) を表すカウン ト 値 Bたとえば 1 0 0が記憶されているも のとする。 付言すれば、 r ッテリ ーバック アツブされて いない内揷パルスカウンタ 4及び補正カウンタ 5の記億 値は電源オフ時には値 「 0 J にリ セッ ト されている。
斯かる状態で電源が投入される と、 数値制御装匿 2 0 は位置検出対象を目標位置まで移動させるための、 たと えば現在の近似アブソリ ュー ト位 g (例えば 2 0 0 /z rn ) よ りも大きいアブソ リ ュ ー ト位置 X (例えば X = 2 2 0 u m) まで正方向に移動させるための移動指令の実行を 開始する一方、 ァフ ソ リ ュ ー ト カウンタ 2の記憶値 B (たとえば B = 1 0 0 ) を読み取る。 これに伴う位萤検 出対象の移動に伴い、 位萤検出裝 gの検出部 1 0から 2 つの正弦波信号が出力ざれる。 そ して、 これら正弦波信 号を入力する内揷パルス発生回路 3からは位匮検出対象 が第 2の所定距離たとえば 0 . 1 は ni移動する毎に内挿 パルスが送出され、 この内挿パルスをそれぞれ入力する 内揷パルスカウンタ 4及び補正カウンタ 5のカウン ト値 が各内揷パルスが供給される度にインク リ メン ト される。
その後、 検出部 1 0からの正弦波信号を入力する帰遣 パルス発生回路 1 から電源投入後に最初の帰還パルス (第 3図に符号 B + 1 で例示する） が発生すると、 内挿 パルスカウンタ 4のリセッ ト 信号入力端子及び補正カウ ンタ 5のス ト ローブ信号入力端子にこの帰還パルスが所 要のタ イ ミングで供給され、 当該帰還パルス発生時に補 正カウンタ 5に記憶されているカウン ト値 （第 3図に符 号 a で例示する） が該補正カウンタにラッチざれ、 次い で内揷バルスカウンタ 4がリセッ 卜 される。
数値制御装匿 2 0は、 当該最初の帰還パルス B + 1 の 発生を判別する と、 電源投入時に読み取つたァブソ リ ュ ー ト カウンタ値 B に対応するアブソ リ ュー ト 位蘆 ( = 2 0 0 m ) と移動目標位置 X ( = 2 2 0 J m ) との大 小閬係から判別した位匿検出対象の移動方向に応じた所 定の算出式 （この場合は、 正の移動方向に応じた算出式 P = B k + ( N - a ) m ) に従いかつ補正カウンタ 5か ら読み取った値 a および予め設定されたバラメー タ値 k， N , mを用いて電源投入時の位萤検出対象のアブソ リ ュ 一 ト位匿 P を算出する。 こ こ で、 値 a , k , Nおよび rn をそれぞれ 1 1 , 2 i m . 2 0 および 0 . l ^ mとすれ ば、 電源投入時の位匱検出対象のアブソ リ ユ ー ト 位置 P は 2 0 0 . 9 rnと算出される。 数値制御装置 2 0は、 指令位箧 X ( = 2 2 0 /i m ) と算出アブソ リ ュ ー ト 位匱 P ( = 2 0 0 . 9 // m ) との （ 1 9 . 1 / m ) に応じた 数の指令パルスを払い出すように作動する。 そして、 位 置検出対象の移動に伴って発生する帰遣パルス及び内挿 パルスによ り アブゾ リ ユ ー ト カウンタ 2および内揷パル スカウンタ 4の記憶値がそれぞれ更新ざれる と共にカウ ンタ 4の記憶値が帰還パルス発生毎にリセッ ト ざれる。 数値制御裝匱 2 0 は、 両カウンタ 2 , 4の合成出力に基 づいて位箧制御対象の実際アブソ リ ュー ト 位置を監視し、 指令位置への到達の有無を判別する。
一方、 電源投入時に、 現在の近似ァプソ リ ュ ー ト 位匿 (例えば 2 0 0 〃 m ) よ り も小さいァブソ リ ュー ト 位置 Y (たとえば Y = 1 5 0 m ) まで負方向に移動させる ための移動指令が送出された場合にも略同様の位置検出 が実行される。
即ち、 数値制御装置 2 0は、 当該最初の帰還パルス B の発生を判別する と、 電源投入時に読み取ったアブソ リ ユー ト カウンタ値 Bに対応するアブソ リ ュ ー ト 位匿 ( = 2 0 0 /i m ) と移動目標位置 Y ( = 1 5 0 //. m ) との大 小間係から判別 した負方向への位 g検出対象の移動方向 に応じた第 2の所定の算出式 P = B k + 1〕 mに従いかつ アブゾ リ ユ ー ト カウンタ 2および補正カウンタ 5から読 み取った値 B ( = 1 0 0 ) , b ( = 8 ) ならびに予め設 定ざれたバラメ ー タ値 k ( = 2 /i m ) , m ( = 0 ♦ 1 u rn) を用いて電源投入時の位置検出対象のアブソ リ ュ ー ト位置 P (= 200. 8 zm) を算出し、 指令位 ¾λ' (= 1 50 m〉 と算出アブソ リ ュー ト 位匿 Pとの差 ( 50. 8 /z m ) に応じた数の指令パルスを払い出す。 上述の実施例の装置では、 対応するカウンタからの出 力に基づいて電源投入時及びその後における位 g検出対 象のアブソ リ ュ ー ト位置を数値制御裝匿 20によ り算出 するよ う にしたが、 これに代えて、 アブソ リ ュー ト位 - 検出装匿に内蔵の、 かつ、 所要の演算機能を有する算出 手段 （図示省略） を用いても良い。

Claims

請 求 の 範 囲
. ( a ) 位蚩検出対象が第 1 の所定距離だけ移動する 毎に該位箧検出対象の移動方向に応じた極性を有する帰 還パルスを発生ざせ、 （ b ) 前記位 g検出対象の近似ァ ブソ リ ュ ー ト位蚩を表す記恡値を各前記帰還パルスが発 生する毎に更新し、 （ c ) 前記位匱検出対象が前記第 1 の所定距離よ り も小さい第 2の所定距離だけ移動する毎 に内挿パルスを発生させ、 （ d ) 電源オフ後も前記記憶 値を記憶保持し、 （ e ) 電源再投入時から前記帰遣バル スが最初に発生するまでに発生した前記内挿パルスを力 ゥン ト しかつこのカウン ト値を一時的に記憶し、 （ f ) 前記ステップ （ d ) で記恡保持した前記記憶値， 前記ス テツブ （ e〉 で記憶した前記内挿パルスのカウン ト値お よび前記第 1 , 第 2の所定距離ならびに前記電源再投入 時に送出される移動指令によ り指定された移動方向に応 じて、 前記電源再投入時の前記位置検出対象のアブゾ リ ユ ー ト 位置を算出するステップを備えたアブゾ リ ユ ー ト 位匿検出方法。
. 前記ステップ （ f ) において、 前記電源再投入時に 送出される移動指令によ り指定された移動方向に応じて、 それぞれ、 前記記恡値， 前記内挿パルスのカウン ト値お よび前記第 1， 第 2の所定距離の閬数である第 1 , 第 2 の所定の算出式のいずれかに従って前記アブゾ リ ユ ー ト 位 gを算出する請求の範囲第 1 項記載のアブソ リ ユ ー ト 位蚩検出方法。
3 . 前記電源再投入時に送出される移動指令によ り指定 された目標アブソ リ ュ ー ト 位匱と該電源再投入時におけ る前記記恡値とに基づいて前記移動方向を決定する請求 の範囲第 2項記載のアブソ リ ュー ト位置検出方法。
4. 前記電源再投入時に送出される移動指令によ り指定 ざれた目標アブゾ リ ユ ー ト 位箧が該電源再投入時におけ る前記記憶値よ り も大き いとき、 前記スチップ （ f ) に おいて前記第 1 の所定の算出式と しての算出式 P = B k + ( N— a ) m (こ こで、 Pは前記電源再投入時のアブ ソ リ ュ ー ト位 g. Bは前記ステップ （ d ) で記憶保持し た前記記恡値， a は前記ステップ （ e ) で記憶した前記 内揷パルスのカウン ト値および k， mは前記第 1 , 第 2 の所定距離をそれぞれ表す〉 を甩いる請求の範囲第 3項 記载のアブソリ ユ ー ト位箧検出方法。
5 . 前記電源再投入時に送出ざれる移動指令によ り指定 された目標アブソ リ ュー ト位置が該電源再投入時におけ る前記記憶値よ り も小さいとき、 前記ステツフ ' （ f 〉 に おいて前記第 2の所定の算出式と しての箅出式 P = B k + b m (こ こで、 Pは前記電源再投入時のアブゾ リ ユ ー ト位置， Bは前記ステップ （ d ) で記憶保持した前記記 恡値， b は前記ステップ （ e ) で記^した前記内挿バル スのカウン ト値および k , mは前記第 1 . 第 2の所定距 離をそれぞれ表す） を用いる請求の範囲第 3項記载のァ ブソ リ ュ ー ト位 g検出方法。
6 . 位置検出対象が第 1 の所定距離だけ移動する度に該 位匱検出対象の移動方向に応じた極性を有する帰還バル スを発生させるための第 1 のパルス発生手段と、 前記位 笸検出対象が前記第 1 の所定距離よ り小さい第 2の所定 距離だけ移動する度に内挿パルスを発生させるための第 δ 2のパルス発生手段と、 ノ'ッテリ ーバック アップされか つ前記第 1 のパルス発生手段からの各前記帰還パルスを 入力する毎に記憶値を更新するアブソ リ ュ ー ト カウンタ と、 前記第 2のパルス発生手段から供給ざれる内挿パル スをカウン ト しこれを一時記憶するための内挿カウンタ0 と、 前記内挿カウンタに記憶されたカウン ト値を前記帰 遣パルスの発生時に入力してこれを一時記憶するための 補正カウンタとを備えるアブゾ リ ユー ト位 g検出装箧。
7 . 電源再投入後に前記帰還パルスが最初に発生したと き、 前記アブソ リ ュー ト カウンタ及び前記補正カウンタ5 にそれぞれ記億されているカウン ト値および前記第 1 , 第 2の所定距離ならびに前記電源再投入時に送出される 移動指令によ り指定ざれた移動方向に応じて、 前記電源 再投入時の前記位匿検出対象のァァソリ ュ ー ト 位 gを箅 出するための算出手段を含む請求の範囲第 6項記载のァ0 ブソ リ ュ ー ト位匿検出装置。
8 . 電源再投入後に前記帰還パルスが最初に発生したと き、 前記アブゾ リ ユー ト カウンタ及び前記補正カウンタ にそれぞれ記恡されているカウン ト 値および前記第 1， 第 2の所定距離ならびに前記電源再投入時に送出される5 移動指令によ り指定された移動方向に応じて、 前記電源 再投入時の前記位置検出^象のアブソ リ ュ ー ト 位萤を算 出するための外部算出手段に接続ざれるよ うにされた請 求の範囲第 6項記載のアブゾ リ ユ ー ト位！:検出装匱。 . 前記算出手段は、 前記電源再投入時に送出される移 動指令によ り指定された移動方向に応じて、 それぞれ、 前記ァプソ リ ュ ー ト カウンタのカウン ト値， 前記補正力 ゥンタのカウン ト 値および前記第 1 , 第 2の所定距離の 関数である第 1 , 第 2の所定の算出式のいずれかにした がいアブゾ リ ユ ー ト位置を算出する請求の範囲第 7項ま たは第 8項記载のアブソ リ ュー ト 位匱検出装箧。
0 . 前記算出手段は、 前記電源再投入時に送出される 移動指令によ り 指定された目標アブソ リ ュ ー ト位匱と該 電源再投入時に記億されている前記帰還パルスのカウン ト値とに基づいて前記移動方向を決定する請求の範囲第 7項または第 8項記載のアブソ リ ュー ト 位置検出装匱。
1 . 前記電源再投入時に送出される移動指令によ り指 定された目標ァプソ リ ュ ー ト 位匱が該電源再投入時に記 憶されている前記帰還パルスのカウン ト値よ り も大きい とき、 前記算出手段は、 前記第 1 の所定の算出式と して の算出式 P = B k + ( N— a ) m (ここで、 Pは前記電 源再投入時の前記検出対象のアブソリ ュー ト 位瑟. B ， aは前記電源再投入時に前記アブソ リ ュー ト カウンタお よび前記補正カウ ンタにそれぞれ記憶されているカウン ト値ならびに k， mは前記第 1 . 第 2の所定距離をそれ ぞれ表す） を用いる請求の範囲第 1 0項記載のアブソ リ ユ ー ト 位萤検出装置。
2 . 前記電源再投入時に送出される移動指令によ り指 定された目標アブソ リ ュ ー ト 位匿が該電源再投入時に記 恡されている前記帰還パルスのカウン ト値よ り も小さい とき、 前記箅出手段は、 前記第 2の所定の算出式と して の算出式 P = B k + b m (ここで、 Pは前記電源再投入 時の前記挨出対象のアブゾ リ ユー ト 位匿， B , aは前記 電源再投入時に前記アブソ リ ュ ー ト カウンタおよび前記 補正カウンタにそれぞれ記憶されているカウン ト値なら びに k , mは前記第 1 , 第 2の所定距離をそれぞれ表す〉 を用いる請求の範囲第 1 0項記載のアブソ リ ュー ト 位 g 検出装置。
PCT/JP1988/000177 1987-02-21 1988-02-19 Methode et appareil de detection de position absolue Ceased WO1988006277A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62/36887 1987-02-21
JP62036887A JPS63205507A (ja) 1987-02-21 1987-02-21 アブソリユ−ト位置検出方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1988006277A1 true WO1988006277A1 (fr) 1988-08-25

Family

ID=12482289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1988/000177 Ceased WO1988006277A1 (fr) 1987-02-21 1988-02-19 Methode et appareil de detection de position absolue

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4897647A (ja)
EP (1) EP0303711A1 (ja)
JP (1) JPS63205507A (ja)
WO (1) WO1988006277A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4011411C2 (de) * 1990-04-09 1993-09-30 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Inkrementales Positionsmeßsystem
JPH04125408A (ja) * 1990-09-17 1992-04-24 Futaba Corp リニアスケール測長装置
JP2995097B2 (ja) * 1991-02-22 1999-12-27 東芝テック株式会社 位置検出装置
US5434564A (en) * 1991-09-30 1995-07-18 Koga Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for producing pulses corresponding in number to the amount of changes in a physicial quantity
US5317614A (en) * 1992-08-26 1994-05-31 Silicon Systems, Inc. Programmable electronic angular position indicator based upon engineering units
JPH09273942A (ja) * 1996-02-05 1997-10-21 Aisin Seiki Co Ltd センサ出力補間方法
DE102004046803B4 (de) * 2004-09-27 2011-08-18 Infineon Technologies AG, 81669 Verfahren zur Bestimmung der Winkelposition eines rotierenden Objekts und Drehgeber
EP3141872B1 (en) 2015-09-10 2019-07-24 Dewesoft d.o.o. Process and device for acquisition of data of a counting device measuring pulses delivered by a sensor

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4849543A (ja) * 1971-10-20 1973-07-12
JPS5325448A (en) * 1976-08-20 1978-03-09 Futaba Denshi Kogyo Kk Position reading apparatus

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0665967B2 (ja) * 1985-08-27 1994-08-24 株式会社エスジー アブソリュート回転位置検出装置
EP0231474B1 (de) * 1985-12-16 1990-09-05 Siemens Aktiengesellschaft Einrichtung zur Absolutwegerfassung
US4795927A (en) * 1986-05-02 1989-01-03 Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha Control system for a magnetic type bearing

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4849543A (ja) * 1971-10-20 1973-07-12
JPS5325448A (en) * 1976-08-20 1978-03-09 Futaba Denshi Kogyo Kk Position reading apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JPS63205507A (ja) 1988-08-25
EP0303711A1 (en) 1989-02-22
US4897647A (en) 1990-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0291513A (ja) ジャイロの零点補正方法及びその装置
KR900002540B1 (ko) 위치 제어장치
JP3207533B2 (ja) スポット溶接用制御装置及び制御方法
CN116088413B (zh) 一种电子凸轮的控制方法、装置、存储介质及电子设备
US4897647A (en) Method for absolute position detection and an apparatus therefore
JPH03162659A (ja) 炭酸ガス濃度検知装置
JP3433817B2 (ja) 送り制御装置
RU1809297C (ru) Устройство дл измерени пространственного положени трубопроводов
JPH03289567A (ja) 回転速度検出装置
JP2521747B2 (ja) スリツプ補正回路付きアナログ／デイジタル変換回路
JPH0387610A (ja) 位置検出装置
JPH0233122Y2 (ja)
JPS62139014A (ja) 位置合せ装置
JPH0336884Y2 (ja)
JPH0820241B2 (ja) 絶対位置検出ロボット
SU1585782A1 (ru) Устройство дл определени параметров передаточной функции линейного динамического объекта
JPS5822598A (ja) パルスモ−タの脱調補正装置
JPS5866813A (ja) 移動体の位置検出装置
JPS6295604A (ja) 数値制御工作機械の機械原点設定方法
SU863227A1 (ru) Устройство дл автоматического наведени оси сварочного инструмента на линию стыка при сварке пространственных швов
JPH0469079A (ja) モータ速度検出装置
JPS60131416A (ja) 計測装置
JPH0850503A (ja) 位相制御されるサーボ系の進角自動決定方法
JPH02114116A (ja) センサインタフェース装置
JPS60157609A (ja) テイ−チングプレイバツクロボツト

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1988901924

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1988901924

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1988901924

Country of ref document: EP