WO1991008868A1 - Data conversion system of a measuring robot - Google Patents

Data conversion system of a measuring robot Download PDF

Info

Publication number
WO1991008868A1
WO1991008868A1 PCT/JP1990/001606 JP9001606W WO9108868A1 WO 1991008868 A1 WO1991008868 A1 WO 1991008868A1 JP 9001606 W JP9001606 W JP 9001606W WO 9108868 A1 WO9108868 A1 WO 9108868A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
measurement
data
coordinate system
robot
measuring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP1990/001606
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Nobutoshi Torii
Yoshiharu Iwata
Haruyuki Ishikawa
Hitoshi Ozaki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of WO1991008868A1 publication Critical patent/WO1991008868A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33259—Conversion of measuring robot coordinates to workpiece coordinates
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37193—Multicoordinate measuring system, machine, cmm

Definitions

  • the present invention relates to a data conversion method for a measurement robot, and in particular, to a data conversion method for a measurement port that can easily obtain measurement data on a work coordinate system even when the measurement point is on an inclined surface on the work coordinate system.
  • a data conversion method for a measurement port that can easily obtain measurement data on a work coordinate system even when the measurement point is on an inclined surface on the work coordinate system.
  • Robots are widely used for welding in automobile manufacturing lines, but are also being used for other types of measurement.
  • a measuring sensor bot is equipped with a measuring sensor on the wrist of the robot. The wrist is positioned on the measuring point, and the position of the measuring point is measured from the measurement data.
  • a system using these robots is called a measurement robot.
  • the measurement data can be used as it is in the work coordinate system.
  • the tool coordinate system is not parallel to the work coordinate system because the robot's wrist is perpendicular to this inclined plane, and the measurement data is not measured.
  • the target could not be used as data in the peak coordinate system.
  • the present invention has been made in view of such a point, and a measurement port box that can easily obtain measurement data on a work coordinate system even when a measurement point is on an inclined surface on a work coordinate system.
  • the purpose of the present invention is to provide a data conversion method of the -In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a method of measuring a measurement point by controlling a mouth bot having a measurement sensor attached to a wrist, and converting the measurement data into data in a work coordinate system.
  • angle data of a tip coordinate system fixed to the wrist at the measurement point with respect to a peak coordinate system is input to a measurement control computer and read from the sensor.
  • a data conversion method for a measurement robot which is characterized in that the measurement data is converted into data in a work coordinate system by the angle data.
  • the surface inclined to the workpiece coordinate system is measured as a measurement point.
  • the robot's wrist is positioned perpendicular to this inclined plane for measurement.
  • the inclination of the wrist that is, the angle of the inclination of the tool coordinate system with respect to the workpiece coordinate system is input to the measurement control computer.
  • the measurement control computer reads the measurement data at this angle. —Converts measurement data in the work coordinate system to data in the work coordinate system. This makes it easy to obtain measurement data on the workpiece coordinate system even on a surface inclined on the workpiece coordinate system.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a data conversion method of a measuring port bot according to the present invention.
  • FIG. 2 is a configuration diagram in a case of measuring an automobile body according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 3 (a) is a front view of the measuring sensor
  • Fig. 3 (b) is a side view of Fig. 3 (a)
  • FIG. 4 is a flowchart of the processing of the data conversion method of the measurement robot according to the present invention.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a data conversion method for a measurement port bot according to the present invention.
  • the mouth bot control device 10 positions the wrist 41 vertically with respect to the measurement point P1 of the object 5 to be measured.
  • a measurement sensor 40, etc. is fixed to the tip of the wrist 41.
  • the position of the measuring point P 1 is measured by the measuring sensor 40. Generally, the difference between the originally accurate point and the actual machined point is measured.
  • These measurement data (Xt, Yt, Zt) are read by the visual controller 20 and sent to the measurement control computer 30.
  • the robot controller 10 sends the tilt data of the wrist, that is, the angle data ( ⁇ ⁇ , ⁇ y, ⁇ ) of the tool coordinate system 9 to the measurement control computer 30.
  • the measurement control computer 30 generates a coordinate conversion matrix 32 from the angle data, converts the measurement data 33 with this coordinate conversion matrix, and converts the data 3 on the work coordinate system 8 Convert to 1 ⁇
  • the angle data is described as being sent from the robot controller to the measurement control computer 30; however, the operator reads the angle data from the teaching operation panel, which will be described later, and reads the angle data from the measurement control computer. You can also enter 30.
  • FIG. 2 is a configuration diagram when measuring the body of an automobile according to one embodiment of the present invention.
  • the robot 1 is a ⁇ -bot for measurement, and can move left and right on the gantry 2 on the platform 3.
  • the body 4, 5, 6 of the car is moved to the right for each measurement. Note that the bodies of bodies 4, 5, and 6 are omitted.
  • the camera 43 and the like are fixed to the wrist 41 of the robot 1, and details thereof will be described later.
  • the mouth bot 1 is controlled by a mouth bot controller 10, and the mouth bot controller 10 has data on the position and angle of the wrist in memory. This data is sent to the measurement control computer 30.
  • the robot control unit 10 is equipped with a teaching operation panel 11, and the operator reads the wrist angle data as necessary and inputs it to the measurement control computer 30. You can also.
  • the visual control device 20 receives the position signal of the two-dimensional measurement point from the visual image of the camera 43 and calculates the two-dimensional position.
  • the position on the XY plane of the tool coordinate system is obtained.
  • the position in the Z direction of the tool coordinate system is measured by a laser length measuring device (not shown), and the measured data is sent directly to the measurement control computer 30.
  • the monitor device 21 for monitoring the measurement point is connected to the visual control device 20.
  • the measurement control computer 30 converts the angle data from the robot control device 10 and the measurement data from the visual control device 20 and the like into data of the work coordinate system, and stores the internal data. Store in memory. These data are used for quality control etc. as measurement data.
  • Fig. 3 (a) is a front view of the measurement sensor
  • Fig. 3 (b) is a side view of Fig. 3 (a).
  • a force camera 43 and a lens 45 are provided on a wrist 41 of the robot via members 42 and 44.
  • the camera 43 reads the image of the measurement point, and measures the position on the XY plane of the tool coordinate system.
  • a laser length measuring device 47 is fixed to the member 44 via a member 46, and the position of the tool coordinate system in the Z-axis direction is measured.
  • FIG. 4 is a flowchart of the processing of the data conversion method of the measurement bot according to the present invention.
  • the numeral following S indicates the step number.
  • [S1] Match the sensor coordinate system in the robot controller 10 with the tool coordinate system.
  • the work coordinate system is set in the mouth-bot control device 10.
  • [S3] Position the robot 1 at the measurement point.
  • the angle data of the tool coordinate system is sent from the mouth pot control device 10 to the measurement control computer 30. If necessary, the operator can read the angle data from the teaching operation panel 11 and input it to the measurement control computer 30.
  • the visual control device 20 converts the measurement signal from the measurement sensor into digital data, and sends the measurement data in the tool coordinate system to the measurement control computer 30.
  • the distance signal in the Z-axis direction from the laser length measuring device 47 is directly sent to the measurement control computer 30.
  • the measurement control computer 30 converts the measurement data into data in the work coordinate system using the angle data. This data is stored in the memory and can be printed out from the measurement control computer 30 as necessary and used as quality control data.
  • the measurement data in the tool coordinate system is converted by the angle data in the tool coordinate system, so that it is possible to easily measure even an inclined surface in the work coordinate system as in the past. .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

明 細 書 計測ロボッ 卜のデータ変換方式 技 術 分 野
本発明は計測ロボッ トのデータ変換方式に関し、 特に計測 ポイ ン トがワーク座標系上で傾斜した面上にある場合でも簡 単にワーク座標系上の計測データを得られる計測口ボッ トの データ変換方式に関する。' 背 景 技 術
ロボッ トは自動車の製造ラィ ンにおける溶接'等に広く採用 されているが、 それ以外の計測用にも使用されつつある。 計 測口ボッ トは一般にロボッ トの手首に計測セ ンサを取りつけ. 手首を計測ボイ ン トに位置決めして、 前記計測データから計 測ボイ ン トの位置を計測する。 これらのロボッ トを使用した システムを計測ロボッ ト と称する。
一般の対象物を計測する場合は、 ヮーク座標系の各軸に平 行な面で測定されている。 この場合は、 ワーク座標系と..ロボ ッ トの手首の座標系、 すなわちツール座標系が平行であり、 計測データはそのままワーク座標系でのデータとして使用で きる。
しかし、 ワーク座標系に対して傾斜した平面上で計測を行 うと、 ロボッ トの手首はこの傾斜した平面に垂直にするので ツール座標系はワーク座標系と平行ではなくなり、 計測デー タはヮーク座標系のデータとしては使用できなかった。
このため、 従来では計測がワーク座標系に平行な面でしか . 得られなかった。 また、 ワーク座標系に対して平行に近い平 面で測定した計測データをそのまま使用する場合もあるが、 当然計測精度は低下することとなる。 発 明 の 開 示
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 計測 ポイ ン トがワーク座標系上で傾斜した面上にある場合でも簡 単にヮーク座標系上での計測データを得られる計測口ボッ ト ' のデータ変換方式を提供することを目的とする。 - 本発明では上記課題を解決するために、 " 計測センサを手首に取りつけた口ボッ トを制御して計測ポ ィン トを計測し、 計測データをワーク座標系でのデータに変' 換する計測ロボッ トのデータ変換方式において、 前記計測ポ イ ントにおける前記手首に固定されたッ一ル座標系の、 ヮ一 ク座標系に対する角度データを計測制御コ ンピュータに入力 し、 前記センサから読み込まれた測定デーダを、 前記角度デ ータによって、 ワーク座標系のデータに変換することを特徵 とする計測ロボッ トのデータ変換方式が、 提供される。
ワーク座標系に傾斜した面を測定ボイ ン トとして測定する。 ロボッ トの手首はこの傾斜した面に垂直に位置決めして、 計 測を行う。 この時の手首の傾き、 すなわちワーク座標系に対 するツール座標系の傾きの角度を計測制御コ ンピュ一タに入 力する。 計測制御コ ンピュータは計測データをこの角度でッ —ル座標系の計測データからワーク座標系のデータに変換す る。 これによつて、 ワーク座標系上で傾斜した面でも、 ヮ一 ク座標系上での計測データが簡単に得られる。 図 面 の 簡 単 な 説 明
第 1図は本発明の計測口ボッ トのデータ変換方式の概念図、 第 2図は本発明の一実施例の自動車のボディ ,を計測する場 合の構成図、
第 3図 （ a ) は計測セ ンサの正面図、 第 3図 （ b ) は第 3 図 （ a ) の側面図、 ' ·
第 4図は本発明の計測ロボッ トのデータ変換方式の処理の フ ロ ーチ ャー トである。
発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 1図は本発明の計測口ボッ トのデータ変換方式の概念図 である。 計測する対象物 5の計測ポィ ン ト P 1 に対して、 口 ボッ ト制御装置 1 0 は手首 4 1が垂直になるように位置決め する。 手首 4 1の先端には計測センサ 4 0等が固定されてい o '
計測セ ンサ 4 0 によって計測ボイ ン ト P 1 の位置が測定さ れる。 一般には本来正確なボイ ン トと実際の加工されたボイ ン ト との差が測定される。 これらの測定データ （X t , Y t , Z t ) はビジュ アル制御装置 2 0によって読み取られ、 計測 制御コ ン ピュ ータ 3 0 に送られる。 一方ロボッ ト制御装置 1 0 は手首の傾き、 すなわちツール 座標系 9の傾きの角度データ （ ^ χ , Θ y , θ ζ ) を計測制 御コ ン ピュータ 3 0に送る。
計測制御コ ン ピュ ータ 3 0は角度データから座標変換マ ト リ ックス 3 2を生成し、 測定データ 3 3をこの座標変換マ ト リ ッ クスで変換し、 ワーク座標系 8上のデータ 3 1 に変換す る ο
これによつて、 必要なワーク座標系 8上のデータ 3 1が得 られる。 上記の説明では、 角度データはロボッ ト制御装置. 1 0から計測制御コ ンピュータ 3 0に送ることで説明した;が、 オペレータが後述する教示操作盤から角度データを読み取つ て、 計測制御コ ンピューダ 3 0に入力するようにすることも できる。
第 2図は本発明の一実施例の自動車のボディを計測する場 合の構成図である。 ロボッ ト 1 は計測用の σボッ トであり、 台 3の上の架台 2上を左右に移動できるようになっている。 自動車のボディ 4、 5、 6は右方向に測定ごとに移動させら れる。 なお、 ボディ 4、 5、 6の台等は省略している。 ロボ ッ ト 1の手首 4 1 にはカメ ラ 4 3等が固定さているが、 その 詳細は後述する。 口ボッ.ト 1 は口ボッ ト制御装置 1 0によつ て制御され、 口ボッ ト制御装置 1 0は手首の位置及び角度の データをメ モ リ上にもっている。 このデータは計測制御コ ン ピュータ 3 0 に送られる。 ロボッ ト制御装置 1 0に教示操作 盤 1 1が設けられおり、 オペレータが必要に応じて手首の角 度データを読み込み、 計測制御コ ンピュータ 3 0に入力する こともできる。
ビジュ了ル制御装置 2 0 はカメ ラ 4 3のビジユアル画像か ら二次元上の計測ポイ ン トの位置信号を受けて、 二次元上の ' 位置を計算する。 ここでは、 ツール座標系の X Y平面上の位 置を求める。 また、 ツール座標系の Z方向の位置は図示され ていないレーザ測長器によって測定され、 その測定データは 直接、 計測制御コ ンピュータ 3 0 に送られる。 ビジュ了ル制 御装置 2 0に計測ボイ ン トをモニタするモニタ装置 2 1が接 続されている。 計測制御コ ンピュ一タ 3 0は先に述べたよう に、 ロボッ ト制御装置 1 0からの角度データとビジュアル制 御装置 2 0等から計測データをワーク座標系のデータに変換 して、 内部メ モ リ に格納する。 これらのデータは測定データ として、 品質管理等に使用される。
第 3図 （ a ) は計測センサの正面図、 第 3図 （ b ) は第 3 図 （ a ) の側面図である。 ロボッ 卜の手首 4 1 には部材 4 2 及び 4 4を介して力メ ラ 4 3とレンズ 4 5が設けられている。 このカメ ラ 4 3によって、 計測ボイ ン トの画像が読み取られ、 ツール座標系の X Y平面上の位置が測定される。 また、 部材 4 4には部材 4 6を介してレーザ測長器 4 7が固定されてお り、 ツール座標系の Z軸方向の位置が測定される。
第 4図は本発明ほ計測 ボッ トのデータ変換方式の処理の フローチャー トである。 図において、 Sに続く数値はステツ プ番号を示す。
〔 S 1〕 ロボッ ト制御装置 1 0内のセンサ座標系とツール座 標系を一致させる。 〔 S 2〕 ワーク座標系を口ボッ ト制御装置 1 0内に設定する。 〔 S 3〕 ロボッ ト 1を計測ボイ ン 卜に位置決めする。
〔 S 4〕 ツール座標系の角度データを口ポッ ト制御装置 1 0 から計測制御コ ンピュータ 3 0に送る。 必要に応じて、 オペ レータが教示操作盤 1 1から角度データを読み取って計測制 御コ ン ピュータ 3 0 に入力することもできる。
〔 S 5 〕 ビジュアル制御装置 2 0は計測セ ンサからの計測信 号をディ ジタルデータに変換し、 ツール座標系の計測データ を計測制御コ ンピュータ.3 0に送る。 また、 レーザ測長器 4 7からの Z軸方向の距離信号は直接、 計測制御コ ン ピュータ 3 0に送られる。
〔 S 6〕 計測制御コ ンピュータ 3 0は計測データを角度デー タによって、 ワーク座標系でのデータに変換する。 このデー タはメモリに格納され、 計測制御コ ンピュータ 3 0から必要 ■ に応じてプリ ントアウ ト したり、 品質管理データとして使用 することができる。
上記の説明では自動車のボディを例に説明したが、 これ以 外の対象物でも同じょうに適用することができる。
以上説明したように本発明では、 ツール座標系での計測デ ータをツール座標系の角度データによって変換するようにし たので、 ワーク座標系での傾斜した面でも従来と同様に簡単 に計測できる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 計測セ ンサを手首に取りつけたロボッ トを制御して計 . 測ボイ ン トをツール座標系で計測し、 計測データをワーク座 標系でのデータに変換する計測ロボッ トのデータ変換方式に おいて、
前記計測ボイ ン トにおける前記手首に固定されたツール座 標系の、 ワーク座標系に対する角度データを計測制御コ ン ピ -ュータに入力し、
前記計測セ ンサから読み込まれた測定データを、 前記角度 データによって、 ワーク座標系のデータに変換する'ことを特 徴とする計測ロボッ トのデータ変換方式。
2 . 前記計測セ ンサは測定ボイ ン トの二次元データを計測 する視覚セ ンサと、 前記二次元データに垂直な方向の距離を 測定する距離センサを使用することを特徴とする特許請求の ' 範囲第 1項記載の計測口ボッ トのデータ変換方式。
3 . 前記角度データは前記口ボッ トが前記計測ポイ ン トに 到達する毎に、 ロボッ ト制御装置から前記計測制御コ ン ビュ ータに入力することを特徴とする特許請求の範囲第 1項記載 の計測ロボッ トのデータ変換方式。
4 . 前記角度データは 示操作盤の表示をオペレータが読 み取り、 手動で前記計測制御コ ンピュータに入力することを 特徴とする特許請求の範囲第 1項記載の計測 Dボッ トのデー タ変換方式。
PCT/JP1990/001606 1989-12-12 1990-12-07 Data conversion system of a measuring robot Ceased WO1991008868A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1/322111 1989-12-12
JP32211189A JPH03184785A (ja) 1989-12-12 1989-12-12 計測ロボットのデータ変換方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1991008868A1 true WO1991008868A1 (en) 1991-06-27

Family

ID=18140040

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1990/001606 Ceased WO1991008868A1 (en) 1989-12-12 1990-12-07 Data conversion system of a measuring robot

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0457914A1 (ja)
JP (1) JPH03184785A (ja)
CA (1) CA2046271A1 (ja)
WO (1) WO1991008868A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3215086B2 (ja) * 1998-07-09 2001-10-02 ファナック株式会社 ロボット制御装置
US7555404B2 (en) * 2007-08-09 2009-06-30 The Boeing Company Methods and systems for automated ply boundary and orientation inspection

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60262216A (ja) * 1984-06-08 1985-12-25 Hitachi Ltd ロボツト用計測方式
JPS60263681A (ja) * 1984-06-08 1985-12-27 株式会社日立製作所 ロボツトの教示方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60262216A (ja) * 1984-06-08 1985-12-25 Hitachi Ltd ロボツト用計測方式
JPS60263681A (ja) * 1984-06-08 1985-12-27 株式会社日立製作所 ロボツトの教示方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPH03184785A (ja) 1991-08-12
EP0457914A1 (en) 1991-11-27
CA2046271A1 (en) 1991-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7952728B2 (en) Robot-controlled optical measurement array, and method and auxiliary mechanism for calibrating said measurement array
JP2510216B2 (ja) 産業用ロボットのセンサを校正するための方法
JP6533035B2 (ja) 正確な構造マーキング及びマーキングに支援される構造の位置決めのための装置及び方法
US5987591A (en) Multiple-sensor robot system for obtaining two-dimensional image and three-dimensional position information
US4792228A (en) Position error sensing and feedback apparatus and method
JP4302830B2 (ja) ロボットのキャリブレーション方法及び装置
EP1607194A2 (en) Robot system comprising a plurality of robots provided with means for calibrating their relative position
JPH01255009A (ja) 倣い制御ロボット
CN114800613B (zh) 一种工业机器人装配误差在线检测的精度补偿系统及方法
JP2787891B2 (ja) レーザロボットの自動教示装置
US11433551B2 (en) Measurement system and method for positioning accuracy of a robotic arm
CN116803628A (zh) 对象物的检测方法和检测装置
JP3000162B2 (ja) アーク溶接装置
JP6928015B2 (ja) ロボットシステムおよび座標変換方法
JPH0727408B2 (ja) 固定３次元視覚併用ロボットハンドリング装置
JPH01123103A (ja) 無接触測定システム
JPH03184785A (ja) 計測ロボットのデータ変換方式
JP2654206B2 (ja) タッチアップ方法
JPH08257960A (ja) ロボットのシステム制御方法及び装置
Bertagnolli et al. Flexible automated process assurance through noncontact 3D measuring technology
Xu et al. A new approach to the position and orientation calibration of robots
JPS5922104A (ja) ロボツト可動腕の制御方法およびその装置
JPH06206186A (ja) 視覚センサ付き水平多関節型ロボットのハンドリング精度校正法
KR920010575B1 (ko) 로보트의 미세한 위치설정을 위한 위치보정시스템
RU2084820C1 (ru) Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): CA US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1991900048

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2046271

Country of ref document: CA

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1991900048

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1991900048

Country of ref document: EP