WO1993024284A1 - Circuit de coupure de l'alimentation d'un robot - Google Patents

Description

明 細 書

ロ ボッ ト の電源供給遮断回路

技 術 分 野

本発明は、 1 台の制御装置で 2 台のロ ボッ ト を制御す る よ う に したロ ボッ ト制御システム にお いて、 このシス テムを構成する ロボッ トへの電源供給及び遮断のための 回路に関する。

背 景 技 術

従来の産業用 ロボッ ト は、 ロボッ ト毎に制御装置が設 け られ、 操作盤、 教示操作盤、 周辺機器等からの非常停 止指令や制御装置内部からの各種アラーム等によって、 ロボッ トへの電源供給を停止 し、 ロ ボッ ト を非常停止さ せている。

—方、 近年、 1 台の制御装置で、 2台のロボッ ト （ マ 二ブレー夕 ） を制御するシ ス テム も開発されて いる。 し か し、 このロボ ッ ト制御システムを構成する 2 台のロ ボ ッ ト に対 しては、 当該制御システムを構成する ロ ボッ ト の設置条件、 作業条件、 或いは作業効率な どの各種の条 件に十分に適応でき るよ う な、 非常停止手段は講 じ られ てはいなかった。

発 明 の 関 示

そ こで、 本発明の目的は、 1 台の制御装 Sで 2台の口 ボ ッ ト を制御するロ ボ ヅ ト制御システム において、 その 制御システム を構成するロ ボ ッ 卜 に対 してその制御シス テムの動作特性に十分に適応 した非常停止手段が講 じ ら れるよ う に配慮 した、 ロボッ トの電源供給遮断回路を提 供する こ と にある。

上記目的を達成するため、 本発明の一態様では、 1 台 の制御装置で 2台のロ ボッ ト を制御するロ ボッ 卜制御シ ステム における ロボッ トへの電源供給遮断回路を、 2 台 のロボ ッ 卜への電源供給を同時に遮断する共通用電源遮 断回路と、 各ロ ボッ ト毎の電源供給を個別に遮断する各 ロ ボヅ ト用電源遮断回路とで構成 して いる。

また、 本発明の別態様では、 1 台の制御装置で 2台の ロ ボヅ ト を制御するロ ボヅ ト制御システム におけるロ ボ ッ トへの電源供給遮断回路を、 各ロ ボッ ト毎に電源供給 を個別に遮断する電源遮断回路でもって構成 して いる。

なお、 好ま し く は、 上記ロ ボッ トへの電源供給遮断回 路は、 リ レー及びリ レーを励磁ま たは非励磁にする遮断 スィ ッ チ回路を含み、 遮断スィ ッチ回路を作動させ リ レ —接点をオフ するこ と によってロ ボッ 卜 の各軸サ一ボア ンブへの給電を停止させるよ う に して いる。

さ ら に、 本発明の別態様では、 1 台の制御装置で 2 台 のロ ボ ヅ ト を制御するロボヅ ト制御システム における 口 ボッ トへの電源供給遮断回路を、 2台のロ ボッ トへの電 源供給を同時に遮断する共通用電源遮断回路でもって構 成 し、 この共通用電源遮断回路の リ レー接点に対応する リ レー には、 各ロ ボッ ト に対 して設けた非常停止信号発 信手段と接続させて いる。

さ ら に、 本発明の別態様では、 1 台の制御装置で 2 台 のロ ボッ ト を制御する ロ ボ ヅ ト制御システム における 口 ボ ヅ 卜への電源供給遮断回路を、 2 台のロ ボッ トへの電 源供給を同時に遮断する共通用電源遮断回路か ら構成 し. この共通用遮断回路において直列に接続 した 2 ま たはそ れ以上の リ レ —接点にそれぞれ対応する リ レー には、 各 ロ ボッ 卜 に対 して配設された周辺機器の非常停止指令信 号発信手段、 教示操作盤に設けた非常停止指令スィ ツ チ. ま たは制御装置の制御盤に設けた非常停止指令ス ィ ツ チ の内の少な く と も 2つを接続させて いる。

さ ら に、 本発明の別態様では、 1 台の制御装置で 2台 のロボッ 卜 を制御するロボヅ ト制御システム における 口 ボッ 卜への電源供給遮断回路を、 1 または 2以上の直列 接続の リ レー接点を含む、 2台のロ ボッ トへの電源供給 を同時に遮断する共通用電源遮断回路と、 1 ま たは 2以 上の直列接続の リ レー接点を含む、 各ロ ボッ ト毎の電源 供給を個別に遮断する各ロ ボッ ト用電源遮断回路 とで構 成 し、 この共通用電源遮断回路にお ける リ レ一接点に対 応する リ レー には 1 ま たは 2以上の種類の非常停止の指 令スィ ツチを接続させ、 また この各ロボッ ト用電源遮断 回路における リ レー接点に対応する リ レー には、 左記種 類の非常停止の指令スィ ツチを と は異なる種類の 1 ま た は 2以上の非常停止の指令スイ ッ チ 妾続させて いる。

なお、 好 ^ し く は、 各ロ ボ ッ ト に対 して配設された周 辺機器の非常停止指令信号発信手段、 教示操作盤に設け た非常停止指令スィ ッ チ、 及び制御装置の制御盤に設け た非常停止指令スィ ツ チの内の内の 1 ま たは 2種類以上 を、 上記共通用電源遮断回路における リ レー接点に対応 する リ レーに接続させる一方、 残 り の種類のう ちの 1 ま たは 2種類以上を各ロ ボッ ト用電源遮断回路における リ レ一接点に対応する リ レーに接続させる。

上述のよ う に、 本発明によれば、 1 台の制御装置で 2 台のロ ボヅ ト を制御するロ ボ ヅ ト制御システム における 非常停止のためのロ ボッ 卜 の電源供給遮断回路は、 その 制御システムの特性、 例えば、 ロ ボッ ト動作の安全性を 第一に考慮しなければな らないよ う な制御システムであ る こ と、 或いは安全性は問題とな らないのでロボヅ 卜 の 作業効率の低下をなるベ く 抑える こ と を主眼とするよ う な制御システムである こ と等の各特性、 に対してそれぞ れ適応 したものを選択 し得る。

図 面 の 簡 単 な 説 明 図 1 は、 本発明の第 1 の実施例を示すロ ボッ トの電源 遮断回路のブロ ッ ク図、

図 2 は、 本発明の第 2の実施例を示すロ ボッ トの電源 遮断回路のブロ ッ ク図、

図 3 は、 本発明の第 3の実施例を示すロボッ トの電源 遮断回路のブロ ッ ク図、

図 4 は、 本発明の第 4の実施例を示すロ ボッ ト の電源 遮断回路のブロ ッ ク図である。

発 明 を 実 施 す る 場 合 の 最 良 の 形 態

1 台の制御装置で 2 台のロ ボッ ト を制御する ロ ボッ ト 制御システム において、 その制御システム を構成する 2 台のロ ボ ヅ ト の内のいずれか一方が 常停止の指令を受 け取った場合 , そのロ ボッ ト のみを停止させ、 他方の口 ポ 卜 の動作は継続させる、 または、 その一方のロボッ ト の停止と同時に他方のロ ボ ッ ト も同時に停止させて し ま う、 の二つの対策が一応考え られる。

例えば、 隣合う 2 台のロ ボ ッ トが互いに近接 して配設 さ れて いて、 その一方のロ ボ ッ ト に対 して動作を教示す るためにその ロ ボヅ ト に作業者が近づいた と き、 その作 業者が他方のロ ボヅ 卜 の動作範囲の内 入って しま う よ う な場合が考え られる。 このよう な場合には、 一方の口 ボ ヅ ト の動作を非常停止させなければな らない時には他 方のロ ボ ヅ ト の動作も停止させた方がよ い。

一方、 2台のロボッ 卜が遠 く 離れて配設されて いて、 —方のロ ボ ヅ 卜 の作動範囲内に作業者が立ち入った時や 教示を行う時 . その作業者は他方のロ ボ ッ 卜 の作動範囲 に ち入る こ とが有 り得ないよ う な場合も考え られる。 このよ う な場合には、 一方のロボッ 卜 の動作は停止させ て も、 他方のロ ボヅ ト の動作を停止させる必要はない。 すなわち、 安全性の問題が生 じないので、 運転を継続さ せて作業能率をそれ以上低下させないほうがよ い場合も ま た、 以上のよ う に ロボッ ト間の距離の如何によ らず. 停止指令の種類やアラームの種類によって、 当該一方の ロ ボ ヅ ト の動作のみを停止させ他方のロ ボ ッ 卜の動作は 停止させない方がよ い場合や、 或いは両口 ボ ヅ ト共に同 時に動作を停止させた方がよ い場合もある。

以上に鑑み、 1 台の制御装置で 2 台のロ ボッ ト を制御 するロ ボッ ト制御システム においては、 その制御システ ム を構成する ロ ボッ ト に対する非常停止には、 その制御 システムの置かれた状況、 ま たはロ ボッ ト の動作状態に 応 じてその都度適切な構成の電源供給遮断回路が必要で ある と 曰 える。

そ こで、 1 台の制御装置で 2台のロ ボッ ト を制御する ロ ボヅ ト制御システム に対して、 その制御システムの置 かれた各状況に適応 した、 口 ポッ ト非常停止時のロボッ 卜 の電源供給遮断のための回路についてのい く つかの実 施例を、 以下に提示する。

まず本発明の第 1 の実施例を図 1 と共に説明する。 こ の第 1 実施例は、 以下に示すよう に、 指令ま たはアラー ム によ り、 2つのロ ボッ ト の作動を共に同時に停止させ る こ と も、 どち らか一方のロ ボッ ト のみを停止させる こ と も、 いずれも選択によ り可能と したものである。

図 1 は 1 台の制御装置 1 0 で 2台のロボヅ ト （マニブ レー夕 ） 1， 2 を制御する システム における電源供給遮 断回路の要部ブロ ヅ ク図である。 図 1 において ロ ボッ ト 1、 2 の各軸を駆動する各軸サーボモ一夕 （図示せず） のサ一ボアンブ 3、 4 (各軸のサーボモー夕毎に設け ら れて いるがこの図 1 では各ロ ボヅ ト毎に 1 つのサ一ボア ンブのみを図示 して いる） は、 後述する リ レー 7 , 8 の 接点 7 A， 8 A を介 してそれぞれ電源 9 に電源供給線 5 6 によって接続されて いる。

ま た、 リ レー 7 は口 ボッ ト 1用遮断ス イ ッチ回路 1 2 及び共通遮断用ス ィ ッ チ回路 1 4 を介 して制御用電源 V c c に接続されている。 さ ら に、 リ レー 8 はロ ボ ヅ ト 2 用遮断ス ィ ツ チ回路 1 3、 及び共通遮断用ス ィ ッチ回路 1 4 を介 して制御用電源 V c c に接続されている。

制御装置 1 0 から 口 ボヅ ト の動作を開始させるための スィ ツチをオンする と、 リ レー 7 , 8 は共通遮断用ス ィ ツ チ回路 1 4及びロ ボヅ ト 1 用， ロ ボヅ ト 2用の遮断ス ィ ヅチ回路 1 2， 1 3 を介 して励磁され、 各リ レー接点 7 A , 8 Aをオン と し、 その結果、 電源 9 から各サーボ ア ンプ 3 , 4 に電源が供給さ れる。

2台のロボヅ ト 1、 2 を同時に停止する には共通遮断 用ス イ ッ チ回路 1 4 を作動させて、 2つの リ レー 7、 8 への電源供給をオフ とする こ とで 2つの リ レー 7， 8 を 共に非励磁とする。 その結果、 リ レー接点 7 A， 8 Aが オフ とな り サーボア ンブ 3， 4への電源供給が停止され, ロ ボッ ト 1 およびロ ボッ ト 2 は共にその動作を停止する < ま た、 ロボッ ト 1 のみを運転させ、 ロボッ ト 2 を停止さ せる際には、 ロボヅ ト 2用遮断ス ィ ッチ回路 1 3 を作動 させ、 リ レー 8 のみを非励磁と し、 その リ レー接点 8 A をオフ とする こ と によつて ロ ボッ 卜 2の各軸サーボアン ブ 4への給電を停止 しロボ ッ ト 2 の動作を停止させ、 口 ボッ ト 1 はそのま ま運転状態を保持する。 ま た、 ロ ボ ッ ト 2のみを作動させ、 ロボッ ト 1 の動作を停止させたい 場合には、 ロ ボヅ 卜 1 用遮断ス ィ ッチ回路 1 2 を作動さ せて リ レー 7 を非励磁と し、 その接点 7 Aをオフ とする こ と によって ロ ボヅ ト 1 の各軸のサ一ボアンブ 3への給 雹を停止させ、 ロボッ ト 1 の作動を停止させる。

以上の よう に、 この実施例によれば、 2つの口 ボッ ト の作動を同時に停止させる こ とも、 また、 どち らか一方 のロボッ ト のみを停止させる こ と もでき、 非常停止指令 やアラームの種類によって、 共通遮断用ス ィ ヅ チ回路 1 4 か各ロ ボッ ト毎の遮断ス イ ッチ回路 1 2 , 1 3 を作動 させて選択的にロボッ トの動作を停止させる こ とができ る。

次に本発明の第 2 の実施例にかかる電源供給遮断回路 を図 2 のブロ ッ ク図と共に示す。 この第 2実施例は、 第 1 実施例同様、 指令ま たはアラーム によ り、 2 つのロ ボ ッ トの作動を共に同時に停止させる こ と も、 どち らかー 方のロ ボヅ ト のみを停止させるこ と も、 いずれも選択に よ り 一応可能と したものである。 そ して、 この実施例が 図 1 に示す第 1 の実施例と相違する点は、 制御装置 1 5 内に共通遮断用ス ィ ッチ回路 1 4が設けられて いない と いう点のみである。 その点以外の構成は図 1 に示す第 1 の実施例と同一であるので、 図 2 では図 1 と同一の要素 に対 しては同一の参照番号を符して いる

すなわち、 接点 7 A によってロ ボッ ト 1 の各軸サーボ アンプ 3 への給電を停止させる リ レー 7 を制御するロ ボ ヅ ト 1 用遮断ス イ ッチ回路 1 2 と、 接点 8 A によって 口 ボヅ ト 2 の各軸サ一ボアンブ 4への給電を停止させる リ レ一 8 を制御するロ ボヅ ト 2用遮断ス ィ ッチ回路 1 3 で 構成されている。

そ こで、 ロ ボヅ ト 1 のみを停止させる際には、 ロ ボ ヅ 卜 1 用遮断ス ィ ツチ回路 1 2 を作動させ、 リ レー 7 を非 励磁 し、 その リ レー接点 7 Aをオフ にする こ と によっ て ロ ボヅ ト 1 の各軸サ一ボア ンブへの給電を停止させる。 また、 ロ ボッ ト 2のみを停止させる場合には、 ロ ボッ ト 2用遮断ス イ ッ チ回路 1 3 を作動させ、 リ レー 8 を非励 磁し、 その リ レー接点 8 Aをオフ にする こ と によって 口 ボヅ ト 2 の各軸サ一ボアンブへの給電を停止させ、 ロ ボ ヅ ト 2 の作動を停止させる

ま た、 両口 ポ ヅ ト 1， 2 の動作を共に停止させる場合 には、 ロ ボッ ト 1 用遮断ス イ ッチ回路 1 2及びロ ボッ ト 2用遮断ス イ ッ チ回路 1 3 を共に作動させればよ い。 す なわち、 この図 2 に示す第 2 の実施例では、 第 1 の実施 例における共通遮断用ス ィ ツ チ回路 1 4 を設けて いない が、 第 1 の実施例の共通用遮断ス ィ ッチ回路 1 4 と同一 の作用は、 ロ ボッ ト 1 , 2用遮断ス イ ッチ回路 1 2， 1 3 を同時に作動させるよう にする こ と によって達成する こ とができる。

以上、 第 1 及び第 2 の実施例において、 オーバ ト ラべ ルの発生やハン ドの破損等の各ロ ボヅ ト 固有のアラーム が発生 した と きや各ロ ボヅ ト のみを停止させた い と き等 には、 上記ロ ボッ ト 1， 2用遮断ス イ ッ チ回路 1 2 , 1 3 の対応する一方を作動させて、 対応する ロ ボ ッ トのみ の作動を停止させる。 また、 2台のロボッ ト共通のァラ —ムが発生 して いる と きや非常停止で両方のロ ボヅ ト を 同時に停止させたい場合には、 第 1 の実施例では共通遮 断用ス ィ ッチ回路 1 4 を作動させ、 第 2 の実施例では、 ロ ボッ ト 1， 2用遮断ス ィ ッチ回路 1 2 , 1 3 を同時に 作動させる こ と によって 2台のロ ボ ッ ト を共に作動停止 させる。

次に本発明の第 3 の実施例にかかる電源供給遮断回路 を図 3 のブロ ッ ク図と共に示す。 この第 3実施例は、 基 本的には、 非常停止指令に基づき 2 台のロ ボッ ト 1、 2 を共に停止させるものである。 なお、 この実施例では非 常停止指令は、 各ロボッ ト の教示操作盤、 制御装置の操 作盤、 及び各ロ ボッ ト に対 して配設されて いる周辺機器 な どか ら受け取るものであ り、 且つ、 制御装置 4 0 内の 電源供給遮断回路は リ レーのみで構成されている。

図 3 において、 ロ ボッ ト 1 に対 して配設された周辺機 器 2 4 か らの非常停止指令信号 （アラーム ） は 2台の口 ボッ ト 1， 2 を制御する制御装置 4 0 に設けられた リ レ — 1 8 に入力され、 該 リ レー 1 8 を非励磁する よ う にな つている。 同様に、 ロ ボッ ト 2 に対 して配設された周辺 機器 2 5 からの非常停止指令信号 （ アラーム ） は制御装 置 4 0 に設け られた リ レー 1 9 を非励磁するよ う になつ て いる。 ま た、 教示操作盤 3 2、 その他の装置 3 3 に設けられ た非常停止指令スィ ツチか らの信号によ って リ レー 2 0 2 1がそれぞれ作動するよ う になってお り、 さ ら に、 制 御装置 4 0の操作盤に設け られた非常停止指令スィ ツ チ 4 3 は リ レー 2 2 を非励磁するよ う になって いる。

そ して、 各 リ レー 1 8〜 2 2の接点 1 8 A〜 2 2 Aは 直列に接続され、 亀源 9か ら該直列に接続された リ レー 接点 1 8 A〜 2 2 Aを介 して ロボッ ト 1 , 2の各軸サ一 ボモ一夕 を駆動するサーボアンブ 3， 4 に電源を供給す るよ う になって いる。

以上の構成において、 電源が投入され各周辺機器 2 4, 2 5、 教示操作盤 3 2、 その他の装置 3 3、 制御装置 4 0の非常停止指令スィ ツチ 4 3から非常停止指

令信号が出されていない状態では、 各 リ レー 1 8 〜 2 2 は励磁状態であ り、 各サーボアンプ 3 , 4 には リ レー接 点 1 8 A ~ 2 2 Aを介 して電源が供給され。 ロ ボッ ト 1， 2 は作動可能状態におかれ、 それぞれの教示プロ グラム で作動する こ と になる。 一方、 周辺機器 2 4, 2 5か ら 非常停止指令が出力された と きや、 教示操作盤 3 2、 そ の他の装置 3 3や制御装置 4 0の非常停止スィ ッチが操 作される と、 リ レー 1 8〜 2 2の 1 つが非励磁と され、 その接点 1 8 A〜 2 2 Aの 1 つがオフ とな り、 サ一ボア ンブ 3， 4への給電が停止 し、 ロ ボッ ト 1， 2 は停止す る こ と になる。

この第 3の実施例は、 前述 した よ う に、 ロボ ヅ ト 1， 2が近接 して配設されて、 一方のロ ボッ トが停止 した場 合、 他方のロ ボッ ト を運転状態にお く こ とが危険である 場合に適用される。

次に本発明の第 4 の実施例にかかる電源供給遮断回路 を図 4 のブロ ッ ク図と共に示す。 この第 4実施例は、 非 常停止指令を発する機器に応 じて、 2つのロボッ ト は共 に作動を停止させた り、 或いはいずれか一方のロ ボッ ト のみの作動を停止させた り するものであ り、 且つ、 制御 装置 4 0 内の電源供給遮断回路は、 図 3 の第 3実施例同 様に、 リ レーのみで搆成されている。

図 4 において、 ロボッ ト 1 に対 して配設された周辺機 器 2 4 からの非常停止指令信号 （アラーム ） は 2台の口 ボッ ト 1， 2 を制御する制御装置 6 7 に設けられた リ レ — 4 4 に入力され、 該 リ レー 4 4 を非励磁とするよ う に なって いる。 同様に、 ロボッ ト 2 に対して配設された周 辺機器 2 5 か らの非常停止指令信号 （アラーム ） は制御 装置 6 7 に設けられた リ レー 4 5 を非励磁とするよ う に なって いる。

また、 ロボッ ト 1 用の教示操作盤 3 2 a、 ロ ボッ ト 2 用の教示操作盤 3 2 b、 その他の装置 3 3 に設けられた ロ ボッ ト 1， 2共用の非常停止指令スィ ッチか らの信号 によって リ レー 4 6， 4 7， 4 8 をそれぞれ非励磁と す る よ う になってお り、 さ ら に、 制御装 S 6 7 の操作盤に 設けられた非常停止指令スィ ツチ 7 0 は リ レ一 4 9 を非 励磁と するよ う になつて いる。 そ して、 ロ ボッ ト 1 の各軸サーボモータ を駆動するサ 一ボアンブ 3 は、 上記 リ レー 4 8 ， 4 9， 4 4， 4 6 の 接点 4 8 A, 4 9 A, 4 4 A, 4 6 Aを介 して電源 9 に 接続さ れ、 ロボッ ト 2の各軸サ一ボモ一夕 を駆動するサ —ボアンブ 4 は、 上記 リ レー 4 8 , 4 9， 4 5 , 4 7の 接点 4 8 A, 4 9 A, 4 5 A, 4 7 Aを介 して電源 9 に 接続されている。

非常停止指令， ま たはアラームが発生せず 、 各 リ レー 4 4〜 4 9が励磁の状態では、 各 リ レー接点 4 4 A〜 4 9 Aはオンの状態で、 各サーボアンブ 3 , 4 に電源を接 続 して いる。 しか し、 ロボヅ ト 1 の周辺機器 2 4か ら非 常停止指令が出力されるか、 ロボヅ ト 1 の教示操作盤 3 2 aの非常停止指令スィ ツチが操作される と リ レー 4 4 か リ レー 4 6が非励磁と され、 その接点 4 4 Aか 4 6 A がオフ と な り サーボアンプ 3への給電が停止 し、 Πボヅ ト 1 は作動を停止する。 ま た、 口ボヅ ト 2の周辺機器 2 5から非常停止指令が出力されるか、 ロボヅ ト 2の教示 操作盤 3 2 bの非常停止指令スィ ツチが操作される と、 レ リ ー 4 5か リ レー 4 7が非励磁と されその接点 4 5 A か 4 7 Aがオフ とな り、 サ一ボアンブ 4への給電が停止 し、 ロボッ ト 2 は作動を停止する さ ら に、 制御装置 6 7の操作盤上の非常停止指令スィ ツチ 7 0が操作される か、 他の装置 3 3 に設けられた口ボッ ト 1， 2共用の非 常停止指令スィ ツチが操作さ れる と、 リ レー 4 9， 4 8 が非励磁とな り、 その接点 4 9 A , 4 8 Aをオフ とする ため、 ロ ボッ ト 1， 2 のサ一ボアンブ 3， 4 には共に電 源供給が停止するので、 ロ ボ ッ ト 1， 2 はその動作を停 止する こ と になる。

以上、 実施例を示 して きたが、 その内第 3実施例を除 き、 1 台の制御装置で 2つ （ またはそれ以上） のロ ボッ ト を制御する ロ ボッ ト制御システム にお いて、 特定の口 ボッ ト のみの作動を停止させるこ と と、 特定のロ ボッ ト のみな らず残 り のすべてのロ ボッ ト をも同時に停止させ て しま う こ と との、 二通り のロボッ ト作動停止方法を選 択する こ とが可能である。

そこで、 この二通 り のロ ボッ ト作動停止方法を選択で きる上記第 1、 第 2、 第 4実施例の変形例を以下に示す: 第 1 実施例に関 し、 図 1 に示す各ロ ボッ ト毎の遮断用 ス イ ッチ回路 1 2， 1 3及び共通の遮断用スイ ッチ回路 1 4 を作動させるための端子をそれぞれ複数設け、 この 端子を選択接続 して非常停止指令やアラーム信号を各ス ィ ツチ回路に入力させて各スィ ツチ回路を作動させるよ う にする。 そ して、 ロ ボッ ト 1， 2 の配設位置やその他 の条件で、 一方のロ ボッ ト のみを停止させたい時、 両方 のロ ボッ ト を停止させたい と き等、 上記端子を選択 して 各停止指令信号， アラームを入力するよ う にすればよ い _c 第 2 の実施例に関 し、 図 2 に示す遮断用スィ ッチ回路 1 2， 1 3 を作動させる入力端子を複数用意 しておき、 シ ス テ ム構成によって各種非常停止指令信号， アラーム 信号を どち らか一方の遮断用スィ ッ チ回路 1 2 , 1 3 も し く は両方共に入力 して、 一方のロ ボヅ トのみ、 も し く は、 両方の口 ボ ッ ト を停止させるよ う にするこ とができ る。

さ ら に、 第 4 の実施例に関 し、 図 4 に示す ϋ ボッ 卜 1 2 を共に停止させる リ レー 4 8， 4 9 を作動させる入力 端子、 ま た一方のロ ボ ヅ ト のみを停止させる リ レー 4 4 4 6、 ま たは リ レー 4 5 ， 4 7 を作動させる入力端子を 複数設け、 各種非常停止指令、 アラーム等の信号をこれ ら入力端子を選択して入力させる よ う にすれば、 システ ムの構成に応 じて、 一方のロ ボッ ト のみ、 も し く は、 両 方のロ ボッ ト を停止させるよ う に、 任意に選択する こ と ができる。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 1 台の制御装置で 2台のロボッ ト を制御するロボ ッ ト制御システム におけるロ ボ ッ 卜への電源供給遮断回路 を、 2台のロ ボ ッ トへの電源供給を同時に遮断する共通 用電源遮断回路と、 各ロボッ ト毎の電源供給を個別に遮 断する各ロ ボ ッ ト用電源遮断回路とで構成 した、 ロボ ッ 卜 の電源供給遮断回路。

2 . 1 台の制御装置で 2台のロボヅ ト を制御する ロボ ヅ ト制御システム におけるロボッ 卜への電源供給遮断回路 を、 各ロ ボッ ト毎に電源供給を個別に遮断する電源遮断 回路でも って搆成 した、 ロボッ トの電源供給遮断回路。

3 . 上記ロボッ トへの電源供給遮断回路は、 供給電源と 各ロ ボ ヅ トのサ一ボアンブとの間に設けられた リ レ一接 点、 これ ら リ レー接点に対応する リ レー及びこれら リ レ — を励磁または非励磁にする遮断スィ ッチ回路を含み、 上記遮断スィ ツチ回路を作動させリ レーへの電源供給を オフする こ と によって リ レー接点をオフ にする こ とで、 ロ ボッ ト の各軸サーボアンプへの電源供給を停止させる よ う に した、 請求の範囲第 1 項ま たは第 2項に記載の口 ボッ ト の電源供給遮断回路。

4 . 1 台の制御装置で 2台のロボッ ト を制御する ロボ ッ ト制御システム におけるロ ボッ 卜への電源供給遮断回路 は、 2台のロ ボ ッ トへの電源供給を同時に遮断する共通 用電源遮断回路でも って構成 し、 この共通用電源遮断回 路は、 供給電源と各ロ ボッ ト のサーボア ンプとの間に設 けられた リ レー接点、 及びこ れら リ レー接点に対応する と共に各ロボッ ト に対 して設けた非常停止信号発信手段 に接続されて いる リ レーを含み、 上記非常停止信号発信 手段が作動する こ と によ り リ レ一接点がオフする こ とで， 2台のロ ボッ トへの電源供給を同時に停止させるよ う に した、 ロ ボヅ ト の電源供給遮断回路。

5 . 1 台の制御装置で 2台のロボッ ト を制御するロボッ ト制御システム におけるロボッ 卜への電源供給遮断回路 を、 2台のロボッ トへの電源供給を同時に遮断する共通 用電源遮断回路から構成 し、 この共通用電源遮断回路は, 供給電源と各ロ ボッ ト のサ一ボアンブとの間に設けられ た直列に接続 した 2 ま たはそれ以上の リ レー接点、 及び, これら リ レー接点にそれぞれ対応し、 各ロボッ ト に対 し て配設された周辺機器の非常停止指令信号発信手段、 教 示操作盤に設けた非常停止指令ス ィ ッチ、 ま たは制御装 置の制御盤に設けた非常停止指令スィ ツチの内の少な く と も 2つ に接続されて いる リ レーを含み、 これら非常停 止指令信号発信手段ま たは非常停止指令スィ ツチのう ち のいずれかの一つが作動する こ と によ り対応する一つの リ レー接点がオフする こ とで、 2台のロ ボッ トへの電源 供給を同 B に停止させるよ う に した、 ロ ボッ ト の電源供 給遮断回路。

6 . 1 台の制御装置で 2台のロボッ ト を制御する ロ ボッ ト制御システム にお けるロ ボ トへの電源供給遮断回路 を、 2 台のロ ボッ トへの電源供給を同時に遮断する共通 用電源遮断回路と、 各ロ ボッ ト毎の電源供給を個別に遮 断する各ロボッ ト用電源遮断回路とで構成 し、 この共通 用電源遮断回路は、 一方が供給電源側に接続された 1 つ のまたは直列接続の 2 も し く はそれ以上の リ レー接点、 及びこの リ レ ー接点に対応 し 1 ま たは 2以上の種類の非 常停止の指令スィ ツチに接続されて いる リ レ一を含み、 一方、 この各ロ ボッ ト用電源遮断回路は、 一方側が共通 用電源遮断回路における リ レー接点に接続され他方側が 各ロボヅ トのサ一ボアンブ側に接続されて いる 1 つのま たは直列接続の 2 も し く はそれ以上の リ レー接点、 及び この リ レ ー接点に対応 し上記種類の非常停止の指令スィ ツチとは異なる種類の 1 ま たは 2以上の非常停止の指令 スィ ヅチに接続されて いる リ レーを含み、 非常停止の指 令スィ ヅチのいずれか—つが作動する こ と によ り、 その 種類に応 じて共通用電源遮断回路における リ レー接点か ま たは各ロボ ッ ト用電源遮断回路における リ レー接点が オフする こ とで、 それそれ 2台のロ ボヅ 卜への電源供給 を同時に停止させるかまたは当該一方のロボヅ 卜への電 源供給のみを停止させるよ う に した、 ロ ボッ ト の電源供 給遮断回路。

7 . 各ロ ボッ ト に対 して配設された周辺機器の非常停止 指令信号発信手段、 教示操作盤に設けた非常停止指令ス イ ッチ、 及び制御装置の制御盤に設けた非常停止指令ス ィ ヅチの内の内の 1 ま たは 2種類以上を、 上記共通用電 源遮断回路における リ レ一接点に対応する リ レー に接続 させる一方、 残り の種類のう ちの 1 または 2種類以上を 各ロ ボッ ト用電源遮断回路における リ レー接点に対応す る リ レー に接続させてなる、 請求の範囲第 6項記載の口 ボッ ト の電源供給遮断回路。