WO1995001865A1

WO1995001865A1 - Method of editing and setting injection velocities for injection molding machine

Info

Publication number: WO1995001865A1
Application number: PCT/JP1994/001095
Authority: WO
Inventors: Masao Kamiguchi; Noriaki Neko; Kouzo Inoue
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-07-08
Filing date: 1994-07-05
Publication date: 1995-01-19
Anticipated expiration: 1996-01-08
Also published as: JP3162549B2; EP0664199A4; DE69433658T2; KR960700877A; KR0145194B1; EP0664199A1; EP0664199B1; JPH0724887A; US6066276A; DE69433658D1

Description

明細書

射出成形機の射出速度編集設定方法

技術分野

本発明は、射出成形機において射出スクリューの位置に対応した射出速度を表示画面及びデータ入力装置を用いて編集し設定する方法に関する。

背景技術

スクリュー移動区間を複数に分割して射出速度を各スクリュー移動区間毎に設定し、各スクリュー移動区間におけるスクリュー移動速度が各区間毎の射出速度と一致するように射出動作を制御するようにした射出成形機が既に公知である。しかし、従来の射出成形機では、同じ分割区間内におけるスクリュー移動速度はスクリュー位置と関わりなく常に一定の値となるため、射出速度の切替えが恰もガウス関数のごとくに段階的に行われるという問題があり、滑らかな速度切替えを行うことは困難で ¾る。

射出速度の段階設定によって滑らかな速度切替えを行おうとすれば、まずスクリュー移動区間を相当に細かく分割し、ついでこの細かく分割した多数のスクリュー移動区間の各々に対してそれぞれ異なる射出速度を個々に割り当てなければならないので、大な時間を要することになる。

発明の開示

本発明の目的は、滑らかな射出速度の切替えに必要とされる設定操作を簡単かつ確実に行うことのできる射出成形機の射出速度編集設定方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、（ a 画面上に直交する 2軸の一方をスクリユー位置に、他方を射出速度に定めた座標を表示し、（ b ) スクリユーの全移動区間のうち、第 1 のスクリユー位置から第 2のスクリュー位置までの区間を第 1 射出段として定め、（ c 上記第 1 のスクリュー位置に対応する第 1 の射出速度及び上記第 2 のスクリユー位置に対応する第 2の射出速度をそれぞれ定め、（ d ) 上記第 1 のスクリユー位置に対する第 1 の射出速度の関係を表す点と上記第 2 のスクリユー位置に対する第 2 の射出速度の関係を表す点とを上記直交座標上に第 1 射出段の始点及び終点として表示し、 ( e ) 次に、画面上に表示された上記第 1 射出段の始点と終点とを結ぶ線を直線または円弧曲線のうちから一つを選択し、もし直線が選択されると上記第 1 射出段の始点と終点とを結ぶ直線を上記座標上に表示し、また円弧曲線が選択されると、さらに上記始点と終点との中間点を与えるためのスクリユー位置とそれに対応する射出速度とのデータを入力し、その入力された中間点を上記座標上に表示して、上記始点、中間点及び終点を結ぶ円弧曲線を上記座標上に表示し、（ f ) さらに、上記スクリユーの全移動区間のうち、上記第 1 射出段に続く第 2射出段を上記第 2 のスクリュー位置から第 3 のスクリュー位置までの区間として定め、（ g ) 以下、上記第 2射出段及びそれ以降の射出段に関して順次それぞれ上記（ C ) 、 ( d ) 及び（ e ) と同様の処理を行って、最終の射出段に関する処理を終了し、（ h ) その結果得られたスクリユー全移動区間における各スクリュー位置に対する射出速度の関係を設定して射出成形機の制御装置の記憶装置に記憶させるようにしている _c

なお、第 1 射出段に関する上記（ b ) の第 1 のスクリユー位置及び第 2 のスクリュー位置並びに及び上記（ c ) の第 1 の射出速度及び上記第 2 の射出速度、及び第 2 及びそれ以降の各射出段に関する同様のスクリュー位置及び射出速度は、それぞれデ一夕入力装置のテンキーからまたは画面上のカーソルを用いて設定するようにしていまた、本発明の他の態様は、スクリユー位置に対して設定された射出速度と一致するように射出動作を行わせる射出成形機において、スクリユー移動区間を複数に分割して各スクリュー移動区間毎の射出速度を決め、各スクリュー移動区間と各スクリュー移動区間毎の射出速度とを対応させて射出条件として制御装置に設定し；前記設定された各スクリュー移動区間と射出速度との対応関係をディスプレイ画面にグラフ表示させ；グラフ上に始点と終点とを指定して修正区間を設定し、該修正区間に対応させて各スクリュ一移動区間の分割を再定義すると共に、前記始点と終点とを結ぶ線分の形状を指定して前記修正区間における射出速度の変化特性として設定するよ 0 にしている

なお、好ましくは、設定された射出条件で射出動作を行わせて得られたスクリュー位置と射出速度との対応関係、もしくは、スクリユー位置と射出圧力との対応関係を前記設定されたスクリュー移動区間と射出速度との対応関係と共に前記ディスブレイ画面にグラフ表示させ、該ディスプレイ画面を参照して修正区間を設定し、スクリュー移動区間の再定義および射出速度の変化特性の設定を行うようにしている。

本発明は以上の構成によるので、あるスクリュー位置から別のスクリュー位置までの区間（射出段）を指定し，その区間において射出速度が斜め直線の関係で増加または減少するようにまたは円弧曲線の関係で増加または減少するように、表示画面を用いて容易に設定することができる。

図面の簡単な説明

図 1 は本発明方法が適用される射出成形機及びその制御装置の一例を示す要部プロヅク図、

図 2 は図 1 の制御装置によって行われる編集設定処理の設定画面の例を示す図、

図 3、図 4、図 5、図 6、図 7 及び図 8 はそれぞれ図 1 の制御装置によって行われる本発明の方法による編集設定処理の概略を示す一連のフローチヤ一トのうちの一部、

図 9 は図 1 の制御装置による速度制御処理の概略を示すフローチヤ一ト、

図 1 0 及び図 1 1 は本発明の方法による編集設定処理を行う前の画面と行った後の画面とをそれぞれ示す図、及び、

図 1 2 は本発明の方法による編集設定処理を行ったときの射出条件設定ファイルの変更を説明するための概念図である。

発明を実施するための最良の形態以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図 1 は本発明の方法を適用した一実施' 射出成形機の要部を示すブロック図で、符号 1 は射成形機の射出シリンダ、符号 2 はスクリユーである。スクリュー 2 は、駆動源の軸回転を射出軸方向の直線運動に変換するための駆動変換機 5 を介して射出用サーボモータ M 1 により射出軸方向に駆動され、また、歯草機構 3 を介してスクリユー回転用サーボモータ M 2 により計量回転されるようになっている。スクリュー 2 の基部には圧力検出器 4が設けられ、スクリユー 2 の軸方向に作用する樹脂圧力、即ち、射出保圧工程における射出保圧圧力や計量混練り工程におけるスクリュー背圧が検出される。射出用サ一ボモ一夕 M 1 にはスクリュー 2 の位置や移動速度を検出するためのパルスコーダ P 1 が配備され、また、スクリュ一回転用サ一ボモータ M 2 には、スクリユー 2 の回転速度を検出するための速度検出器 P 2が配備されている _£ 射出成形機の制御装置 1 0 は、数値制御用のマイクロプロセッサである C N C用 C P U 2 5、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサである P M C用 C P U 1 8、サーボ制御用のマイクロプロセッサであるサ一ボ C P U 2 0、および、 AZ D変換器 1 6 を介して射出保圧圧力ゃスクリユー背圧のサンプリング処理を行うための圧力モニタ用 C P U 1 7 を有し、バス 2 2 を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。

P M C用 C P U 1 8 には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶した R O M 1 3および演算デ一夕の一時記憶等に用いられる R A M 1 4が接続されている。一方、 C N C用 C P U 2 5 には射出成形機を全体的に制御するプログラム等を記憶した R O M 2 7および演算データの一時記憶等に用いられる R A M 2 8が接続されている。

また、サーボ C P U 2 0 には、サーボ制御専用の制御プログラムを格納した R O M 2 1 ゃデ一夕の一時記憶に用いられる R A M I 9が接続され、圧力モニタ用 C P U 1 7 には、射出保圧圧力やスクリユー移動速度をモニタするサンプリング処理等に関する制御プログラムを格納した R O M 1 1 やデータの一時記憶に用いられる R A M 1 2が接続されている _c

更に、サ一ボ C P U 2 0 には、該 C P U 2 0からの指令に基いて型締め用，ェジェクタ用（図示せず）および射出用，スクリュー回転用等の各軸のサーボモ一夕を駆動するサ一ボアンブ 1 5 が接続され、射出用サーボモ一夕 M 1 に配備したパルスコーダ P 1 およびスクリュー回転用サーボモ一夕 M 2 に配備したパルスコーダ P 2 からの出力の各々がサーボ C P U 2 0 に帰還され、パルスコーダ P 1 からのフィ一ドノックパルスに基いてサ一ボ C P U 2 0 により算出されたスクリユー 2 の現在位置や移動速度、速度検出器 P 2 で検出されるスクリユー 2 の回転速度が、メモリ 1 9 の現在位置記憶レジス夕および現在速度記憶レジス夕の各々に記憶される。

また、射出工程におけるスクリュー位置とスクリュー移動速度の値は、射出圧力のサンプリング周期に同期して前述の現在位置記憶レジス夕および現在速度記憶レジス夕から逐次読み込まれ、各時点におけるスクリュー移動速度および射出圧力の値がスクリュー位置を基準として R A M 1 2 に書き込まれ、直前の 1射出工程分のサンプリングデ一夕として保存される。

インターフェイス 2 3 は射出成形機の各部に配備したリミツトスィヅチゃ操作盤からの信号を受信したり射出成形機の周辺機器等に各種の指令を伝達したりするための入出力インターフェイスである。ディスプレイ付手動データ入力装置 2 9 は C R T表示回路 2 6 を介してバス 2 2 に接続され、モニタ表示画面や機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになつており、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクシヨンキー等が設けられている。不揮発性メモリ 2 4 は射出成形作業に関する成形条件 (射出条件，計量混練り条件等）と各種設定値，パラメ一夕，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。

以上の構成により、 C N C用 C P U 2 5が R O M 2 7 の制御プログラムに基いて各軸のサ一ボモータに対してパルス分配を行い、サーボ C P U 2 0は各軸に対してパルス分配された移動指令とパルスコーダ P l，速度検出器 P 2等の検出器で検出された位置のフィードバック信号および速度のフィードバック信号に基いて、従来と同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ル一ブ制御等のサ一ボ制御を行い、いわゆるディジタルサ一ボ処理を実行する。

図 1 2の（ a ) は、スクリユー移動区間と各スクリュ一移動区間毎の射出速度との対応関係を記憶するために不揮発性メモリ 2 4 に設けられた射出条件設定ファイルの構成を示す概念図であり、この射出条件設定ファイルには、スクリュー移動区間を代表する射出速度切替位置に対応して当該移動区間の射出速度が記憶されるようになっている。これを図 1 0 によって説明すれば、射出速度切替位置 S 1 はスクリュー最前進位置を原点としたときの計量完了位置であり、射出速度切替位置 S 1 と射出速度切替位置 S 2 との間に形成される射出第 1段の射出速度 V I 力該区間を代表する射出速度切替位置 S 1 に対応して記憶される。以下、これと同様に、射出第 i段の射出速度 V i が射出速度切替位置 S i に対応して記憶されるようになつている。また、射出条件設定ファイルには、射出速度 V i が初期設定によって設定されたものであるのか再定義によって設定されたものであるのかを識別するための「識別値」の欄が設けられており、識別値 D i の初期値は全て 0である。

オペレータは、まず、経験に基いて射出速度切替位置を複数設定することによりスクリユー移動区間を複数に分割して射出段数を決め、射出速度切替位置と各射出段の射出速度とを対応させて制御装置 1 0 に入力することにより、従来と同様にして、図 1 2 ( a ) に示されるような射出条件設定ファイルに初期設定する。

このまま射出成形機を駆動して射出成形作業を行わせれば、従来と同様、射出速度が段階的に変化する射出速度制御が行われることとなる。

図 9 は C N C用〇卩 1) 2 5が卩 1^ 〇用じ 11 1 8からの射出開始指令を受けて実施する射出速度制御処理の概略を示すフローチヤ一トである。 C N C用 C P U 2 5 は、まず、アドレス検索指標 i の値を 0 に初期化した後（ステツブ T l ) 、該指標 i の値をインクリメントし（ステッブ T 2 ) 、指標 i の値が設定射出段数を越えているか否かを判別する（ステップ T 3 ) 。指標 i の値が設定射出段数を越えていなければ、 C N C用 C P U 2 5 は射出条件設定ファイルから識別値 D i と射出速度 V i 、および、次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S i +1 の値を読み込み（ステップ T 4 ) 、識別値 D i が 0であるか否か、即ち、射出第 i段の射出速度 V i が初期設定によって設定された定数であるか否かを判別する

(ステップ T 5 ) 。この場合、識別値 D i の値は初期設定値であり、したがて 0であるから、 C N C用 C？ U 2 5 は射出条件設定ファイルから読み込んだ射出第 i段の設定射出速度 V i を速度指令としてサーボ C P U 2 0 に出力し、射出速度が設定射出速度 V i となるように射出用サ一ボモータ M l の駆動制御を開始する（ステップで 6 ) 。また、このとき、圧力モニタ用 C P U 1 7 による従来と同様のサンプリング処理が関始され、スクリュー移動速度および射出圧力の値がスクリュー位置を基準として R A M I 2 に書き込まれてゆく。

次いで、 C N C用 C P U 2 5 は、メモリ 1 9 の現在位置記憶レジス夕からスクリュー 2の現在位置 S nを読み

( ステップ T 7 ) 、次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S 1 にスクリュー 2が到達しているか否かを判別するが（ステップ Τ 8 ) 、達していなければ、以下、ステップ Τ 8の判別結果が偽（ Ν ) となるまでの間、ステップ Τ 7 およびステップ Τ 8の処理を繰り返し実行し、射出速度が射出第 i段の設定射出速度 V i となるように射出用サ一ボモ一夕 M 1 をそのまま駆動制御する。

そして、ステップ T 8の判別結果が偽となってスクリユー 2が次の射出段の開始位置である射出速度切替位置 S i + 1 に到達したことが確認されると、 C N C用 C P U 2 5 は、ステップ T 2 の処理へと移行して指標 i の値をインクリメントする。前述したように、識別値 D i の値は全て 0であるから、以下、指標 i の値が設定射出段数を越えるまでの間、 C N C用 C P U 2 5 は前記と同様の処理を繰り返し実行し、指標 iの値に応じて射出第 i段の射出速度を制御する。この場合、射出速度の切替えは従来のものと全く同様である。

従って、射出速度の滑らかな切替え操作は難しく、成形品によっては、適切な成形作業が困難となる場合があこのような場合、オペレータは、ディスプレイ付手動デ一夕入力装置 2 9 のファンクションキ一操作して編集設定作業の機能メニューを選択することとなる。図 3 〜図 8 は P M C用 C P U 1 8 によって実施される編集設定処理の概略を示すフローチヤ一トである。

ファンクションキーの操作に応じて編集定処理を開始した P M C用 C P U 1 8 は、まず、ディスプレイ付手動デ一夕入力装置 2 9 の画面を図 2 に示されるような編集設定画面に切替えてファンクションキー F 1 〜 F 7の機能割り付けを行い、射出条件設定ファイルに設定されたスクリュー移動区間と設定射出速度との対応関係をデイスブレイ画面にグラフ表示する（ステップ S l ) 。図 2 に示す例では、編集設定作業を容易とするため、更に、 R A M I 2 に記憶されたサンプリングデータ、例えば、実射出圧力とスクリユー位置.との関係、または、スクリユー移動実速度とスクリュー位置との関係をグラフ表示するようにしている c 図 2 は、射出条件設定ファイルに設定されたスクリュー移動区間と設定射出速度との対応関係（図中破線）、および、実射出圧力とスクリユー位置との関係（図中実線）をグラフ表示した場合の例である。

そして、卩 1^ 〇用じ？ 1) 1 8 は、射出条件設定フアイルの第 1 アドレスから射出速度切替位置 S 1 (計量完了位置）と射出速度 V I の値を読み込み、これらの値を初期値として位置レジスタ S および速度レジスタ Vにセヅ卜し（ステップ 2 ) 、指示点識別フラグ F を 0 に初期化する（ステヅブ S 3 ) 。

次いで、 P M C用 C P U 1 8 は、スクリュー移動区間と設定射出速度との対応関係を示すグラフの（ S， V ) の位置に位置指定カーソルを表示し（ステップ S 4，図 2参照）、ディスプレイ付手動データ入力装置 2 9 に配備された力一ソル右移動キー，カーソル左移動キー，力 — ソル上移動キー，力一ソル下移動キーもしくは確定キ — F 4 が操作されるのを待つ待機状態に入る（ステップ S 5 〜ステヅブ S 9 のループ処理）。

そこで、ォペレ一夕は、この間に、スクリユー移動区間と設定射出速度との対応関係を示すグラフや実射出圧力とスクリュー位置との関係を示すグラフを参照し、滑らかな速度切替えを行おうとする修正区間および該区間における射出速度の変化特性を決め、修正区間の始点位置および終点位置を決定し、力一ソル右移動キー，カーソル左移動キー，力一ソル上移動キ一，カーソル下移動キーの操作による始点の指定操作を開始する。

ステップ S 5 〜ステップ S 9のループ処理を繰り返し実行する P M C用 C P じ 1 8 は、この判別処理により力一ソル右移動キー，カーソル左移動キ一，カーソル上移動キー，カーソル下移動キーの操作を検出し、キ一操作に応じて位置レジス夕 Sおよび速度レジス夕 Vの値を所定の刻み幅 a, bで増減すると共に（ステップ S I 0〜ステップ S 1 3の処理）、該（ S， V ) の位置に位置指定カーソルを表示することにより、現時点で始点の候補となっている点（ S， V ) の位置データをオペレータに可視表示する（ステップ S 4 ) 。

そして、所望する始点位置にカーソルを移動させたォペレ一夕が確定キー F 4 を操作すると、 P M C用 C P U 1 8 はステップ S 9 の判別処理でこの操作を検出し、指示点識別フラグ Fが初期値 0 を維持しているか否かを判別する（ステップ S 1 4 ) 。指示点識別フラグ F はステヅプ S 3 の処理で 0 に初期化されているので、この時点におけるステップ S 1 4の判別結果は真となる。そこで、 P M C用 C P U 1 8 は位置レジスタ Sおよび速度レジス夕 Vの現在値を始点位置記憶レジス夕 S sおよび始点速度記憶レジス夕 V sの各々に記憶し（ステップ S 1 5 ) 、指示点識別フラグ F に 1 をセットする（ステップ S 1 6 ) 指示点識別フラグ F に 1 をセヅ卜した P M C用 C P U 1 8 はステップ S 5 の処理へと移行し、再び、各種力一ソル移動キーもしくは確定キー F 4が操作されるのを待つ待機状態に入る（ステヅブ S 5 〜ステップ S 9 のルーブ処理）。そこで、オペレータは前記と同様にして各種カーソル移動キーを操作して所望する終点位置にーソルを移動させ（ステヅブ S 1 0 〜ステヅブ S 1 3およびステップ S 4の処理）、確定キー F 4 を操作する。ステッブ S 9 の判別処理で確定キー F 4の操作を検出した P M C用 C P U 1 8は、前記と同様にしてステップ S 1 4 の判別処理を実施することとなるが、この場合、指示点識別フラグ F には既に 1がセヅ卜されているので、ステヅブ S 1 4の判別結果は偽（ N ) となり、 P M C用 C P U 1 8 は位置レジスタ Sおよび速度レシ"ス夕 Vの現在値を終点位置記憶レジスタ S eおよび終点速度記憶レジスタ V eの各々に記憶することとなる（ステップ S 1 7 ) 。修正区間の始点位置の一例 P 1 ( S s , V s ) および終点位置の一例 P 2 ( S e， V e ) を図 1 0 に示す。

このようにして修正区間の始点位置および終点位置が定義されると、用〇 1 1 8 は、修正区間の始点と終点とを結ぶ線分の形状、つまり、射出速度の変化特性が指定されるのを待つ待機状態に入る（ステップ S 1 8 〜ステップ S 2 0 のループ処理）。この実施例では、修正区間の始点（ S s , V s ) と終点（ S e， V e ) とを結ぶ線分の形状として直線または円弧のいずれか一方を選択できるようになつている。線分の形状として直線を選択する場合、オペレータは直線キー F 1 を操作して制御装置 1 0 に直線の選択を宣言し、ステップ S 1 8の判別処理で直線キ一 F 1 の操作を検出した P M C用 C P U 1 8 は、始点（ S s, V s ) と終点（ S e, V e ) とを結ぶ直線の方程式を求め、この方程式を R A M 1 4 に一時記憶する（ステップ S 2 1 ) , この方程式は、スクリュー位置に対応する射出速度をめるための方程式で：る。

また、線分の形状こして上に凸の円弧を選択する場には凸円弧キー F 2 を操作し、下に凸の円弧を選択する場合には凹円弧キー F 3 を操作する。凸円弧キー F 2が操作された場合、 P M C用 C P U 1 8はステップ S 1 9 の判別処理でこれを検出して凸方向記憶レジス夕 Cに 1 をセットし（ステップ S 2 2 ) 、また、凹円弧キー F 3 が操作された場合にはステップ S 2 0の判別処理でこれを検出して凸方向記憶レジス夕 C に 2 をセットする（ステツブ S 2 3 ) _c ステップ S 2 2 またはステップ S 2 3 の処理を終了した P M C用 C P U 1 8 は、次いで、円弧経路点（ S p， V p ) の指定を待つ待機状態に入る（ステツプ S 2 4 ) 。円弧経路点（ S p , V p ) の指定は、ディスブレイ付手動データ入力装置 2 9からのキーボード入力、もしくは、前述のステップ S 4〜ステップ S 1 3 と同様の処理によって行われる。ォペレ一夕によって円弧経路点（ S p , V p ) の指定が行われると P M C用 C P U 1 8 はステップ S 2 4の判別処理でこれを検出し、円弧を形成する 3点の情報（ S s, V s ) , ( S p，

V p ) , ( S e， V e ) と凸方向記憶レジス夕 Cの値により上に凸の 1 / 2 円弧または下に凸の 1ノ 2円弧の方程式を求め、この方程式を R A M 1 4 に一時記憶する

( ステップ S 2 5 ) 。この方程式は、スクリユー位置に対応する射出速度を求めるための方程式である。修正区間の始点位置の一例 P 3 ( S s， V s ) および終点位置の一例 P 5 ( S e， V e ) と円弧経路点位置の一例 P 4

( S p， V p ) を図 1 0 に示す。

このようにして直線または 1 2円弧の方程式を求めた P M C用 C P U 1 8 は、アドレス検索指標 i の値を 0 に初期化した後（ステップ S 2 6 ) 、該指標 i の値をィンクリメントし（ステップ S 2 7 ) 、射出条件設定ファィルから射出第 i段の開始位置となる射出速度切替位置 S i と射出第 i ÷ 1段の開始位置となる射出速度切替位置 S i + 1 の値を読み込み（ステップ S -2 8 ) 、修正区間の始点位置に対応するスクリュー位置 S sが S i ≥ S s 〉 S i +1 の範囲にあるか否か、即ち、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が射出条件設定ファイルにおける射出第 i段に属するものであるか否かを判別する（ステップ S 2 9 ) 。修正区間の始点位置（ S s， V s ) が射出第 i段に属さなければ、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出第 i段が検出されるまでの間、 P M C用 C P U 1 8 は指標 i の値を順次インクリメントして前記と同様の処理を繰り返し実行し、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出段を検出して、このときの指標 i の値を始点射出段記憶レジス夕 j s に記憶する（ステツブ S 3 0 ) 。

1^ (：用〇 1] 1 8 は、更に、修正区間の終点位置に対応するスクリユー位置 S e に対して前記と同様の処理を行うことにより、修正区間の終点位置（ S e， V e ) が属する射出段を検出し（ステップ S 3 1 〜ステップ S 3 3 ) 、このときの指標 i の値を終点射出段記憶レジス夕 j e に記憶する（ステップ S 3 4 ) 。図 1 0 に示す始点位置の例 P I ( S s， V s ) および終点位置の例 P 2

( S e, V e ) の場合では、 j s = 2, j e = 3である。このようにして、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出段 j s と終点位置（ S e， V e ) が属する射出段を検出した P M C用 C P U 1 8 は、 j s と j eの差が 1以下であるか（ステヅプ S 3 5 ) 、 1 を越えて 2以下である力または、 2 を越えているかにより

( ステップ S 4 5 ) 、ステップ S 3 6 〜ステヅブ S 4 2、ステップ S 4 6 〜ステップ S 5 1、または、ステップ S 5 2 〜ステップ S 5 8 の処理を個別に実施する。

まず、 j s と j eの差が 1 であってステップ S 3 5 の判別結果が偽（ N ) となる場合、つまり、始点位置（ S s， V s ) が属する射 - 段 j s と終点位置（ S e， V e ) が属する射出段 j e とが互いに隣接する段である場合には、始点位置（ S s , V s ) および終点位置（ S 'e , V e ) によって定義された修正区間の射出段が射出段 i s と射出段 j e との間に新たに挿入されるため、射出条件設定ファイルの射出段数を全体として 1段増加させる必要がある。

そこで、 1^ (：用じ 11 1 8 は、まず、射出条件設定フアイノレにおける第 j e ァドレス以降のデ一夕を 1 アドレスずつ下位にシフ卜し、射出条件設定ファイルにおける第 j e アドレスの記憶領域に、修正区間の情報を記憶するための空き領域を設ける（ステップ S 3 6 ) 。

そして、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出第 j s段の射出速度 V jsとして修正区間の始点位置 ( S s， V s ) における射出速度 V s を設定することにより、修正区間として新たに設定された射出第 j e段の始点位置（ S s， V s ) における射出速度 V s と射出第 j s段終了時の射出速度とを一致させる（ステップ S 3 7 )

更に、新たに設定された射出第 j e段の射出速度切替位置 S jeとして修正区間の始点位置（ S s, V s ) に対応するスクリュー位置 S sを設定し（ステップ S 3 8 ) 、該区間の射出速度 V jeとしてステップ S 2 1 もしくはステツプ S 2 5 の処理で求めた直線または 1 2 円弧の方程式を設定し（ステップ S 3 9 ) 、第 j e アドレスの識別値 D j eとして、射出速度の設定が方程式によって行われていることを示す値 1 をセットする（ステップ S 4 0 ) 次いで、修正区間の次に位置する射出第 j e + 1 段の射出速度切替位置 S + 1として修正区間の終点位置（ S e， V e ) に対応するスクリュー位置 S e を設定し ( ステップ S 4 1 ) 、更に、射出第 j e 十 1段の射出速度 V je + 1として修正区間の終点位置（ S e, V e ) に対応する射出速度 V e を設定することにより、修正区間として新たに設定された射出第 j e段の終点位置（ S e_: V e ) における射出速度 V e と射出第 j e + 1段開始時の射出速度とを一致させる（ステップ S 4 2 ) 。

図 1 2の（ a ) および図 1 0で示されるような条俘で始点位置 P I ( S s, V s ) と終点位置 P 2 ( S e, V e ) を指定して修正区間を定義した場合を例に取って，修正済みの射出条件ファイルの状態と修正済みの射出条件ファイルに基くグラフの状態を図 1 2の（ b ) および図 1 1 に示す。なお、修正区間を始点位置 P 3，終点位置 P 5，円弧経路点位置 P 4で定義した場合の修正に関してはこの時点では処理が行われていないので、図 1 2 の（ b ) のファイル上にその変化は現れていないが、図 1 1 においては円弧部分の修正作業完了の状態で図示している。図 1 1 における V 7 は図 1 2の（ b ) における第 3アドレスの方程式によって示される直線である _c また、この例では始点位置 P 1 と終点位置 P 2 を図 1 0のグラフに沿って指定しているので、図 1 2の（ b ) のデ一夕は V s = V 2， V e 二 V 3 となる。

修正区間を始点位置 P 3，終点位置 P 5，円弧経路点位置 P 4で定義した場合も始点位置 P 3 と終点位置 P 5 が隣接する射出段に位置するので処理の流れは前記と全く同様である。つまり、始点位置 P 3, 終点位置 P 5 , 円弧経路点位置 P 4 を指定して前述の処理操作をもう一度行えば、図 1 1 におけるスクリュー位置 S 9 からスクリュー位置 S 1 0の射出段が修正区間として更に挿入され、射出最終段の射出速度切替位置が図 1 0のスクリュ一位置 S 5から図 1 1 のスクリユー位置 S 1 0 に変化することとなる。図 1 1 における V 9 は P 3, P 4 , P 5 を通る上に凸の円弧である。

また、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出段 j s と終点位置（ S e, V e ) が属する射出段 j e との差が 2であって、ステップ S 3 5 の判別結果が真 ( Y ) 、かつ、ステップ S 4 5の判別結果が偽（ N ) となる場合、つまり、始点位置（ S s， V s ) が属する射出段 j s と終点位置（ S e， V e ) が属する射出段 j e とが他の 1 つの射出段を挟んでいる場合には、射出条件設定ファイルの射出段数自体には変化が生じない。

この場合、卩 1^ (3用じ 1] 1 8 は、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出第 j s段の射出速度 V js として修正区間の始点位置（ S s， V s ) における射出速度 V s を設定することにより、修正区間として更新設定される射出第 j s T l 段の始点位置（ S s， V s ) における射出速度 V s と射出第 j s段終了時の射出速度とを一致させる（ステップ S 4 6 ) 。

更に、更新設定される射出第 j s 十 1段の射出速度切替位置 S j s+ 1として修正区間の始点位置（ S s， V s ) に対応するスクリユー位置 S s を設定し（ステップ S 4 7 ) 、該区間の射出速度 V js + 1としてステップ S 2 1 もしくはステップ S 2 5 の処理で求めた直線または 1 2 円弧の方程式を設定し（ステップ S 4 8 ) 、第 j s + 1 アドレスの識別値 D js + 1として、射出速度の設定が方程式によって行われていることを示す値 1 をセヅ卜する (ステップ S 4 9 ) 。

次いで、修正区間の次に位置する射出第 j e段の射出速度切替位置 S jeとして修正区間の終点位置（ S e, V e ) に対応するスクリユー位置 S e を設定し（ステツブ S 5 0 ) 、更に、射出第 j e段の射出速度 V として修正区間の終点位置（ S e， V e ) に対応する射出速度 V e を設定することにより、修正区間として更新設定された射出第 j s + 1 段の終点位置（ S e， V e ) における射出速度 V e と射出第 j e段開始時の射出速度とを一致させる（ステップ S 5 1 ) 。

図 1 2 の（ a ) で示されるような条件で射出第 2段に位置する始点位置（ S s, V s ) と射出第 4段に位置する終点位置（ S e， V e ) を指定して修正区間を定義した場合を例に取って、修正済みの射出条件ファイルの状態を図 1 2の（ c ) に示す。

また、修正区間の始点位置（ S s， V s ) が属する射出段 j s と終点位置（ S e, V e ) が属する射出段 j e との差が 3 またはそれ以上であり、ステップ S 3 5 の判別結果およびステップ S 4 5 の判別結果が共に真（ Y ) となる場合、つまり、始点位置（ S s， V s ) が属する射出段 j s と終点位置（ S e， V e ) が属する射出段 j e とが他の 2つまたはそれ以上の射出段を挟んでいる場合には、射出段 j s から射出段 j e までの射出段が何段あろうとも、これらが全体として 3段の射出段に置き換えられる。

この場合、 P M C用 C P U 1 8 は、射出条件ファイルにおけるアドレス j s + 2からアドレス j e — 1 までのデ一夕を削除してブランク埋めのソーティング処理を行い、射出条件ファイルにおけるアドレス j s + 1 の記憶領域を修正区間設定のために利用することとなる（ステヅブ S 5 2 ) 。

そして、 P M C用 C P U 1 8 は、修正区間の始点位置 ( S s, V s ) が属する射出第 j s段の射出速度 V jsとして修正区間の始点位置（ S s， V s ) における射出速度 V s を設定することにより、修正区間として新たに設定される射出第 j s : i段の始点位置（ S s， V s ) における射出速度 V s と射出第 j s段終了時の射出速度とを一致させる（ステップ S 5 3 ) 。

更に、新たに設定された射出第 j s 十 1段の射出速度切替位置 S js + 1として修正区間の始点位置（ S s， V s ) に対応するスクリュー位置 S s を設定し（ステップ S 5 4 ) 、該区間の射出速度 V js + 1としてステップ S 2 1 もしくはステップ S 2 5 の処理で求めた直線または 1 2 円弧の方程式を設定し（ステップ S 5 5 ) 、第 j s — 1 ァドレスの識別値 D j s + 1として、射出速度の設定が方程式によって行われていることを示す値 1 をセヅトする

( ステップ S 5 6 ) 。

次いで、修正区間の次に位置する射出第 j s + 2段の射出速度切替位置 S js + 2として修正区間の終点位置（ S e， V e ) に対応するスクリュー位置 S e を設定し

( ステップ S 5 7 ) 、更に、射出第 j s + 2段の射出速度 V j s + 2として修正区間の終点位置（ S e， V e ) に対応する射出速度 V e を設定することにより、修正区間として新たに設定された射出第 j s + 1段の終点位置（ S e, V e ) における射出速度 V e と射出第 j s + 2段開始時の射出速度とを一致させる（ステップ S 5 8 ) 。

図 1 2の（ a ) で示されるような条件で射出第 2段に位置する始点位置（ S s， V s ) と射出第 5段に位置する終点位置（ S e, V e ) を指定して修正区間を定義した場合を例に取って、修正済みの射出条件ファイルの状態を図 1 2の（ d ) に示す。この場合、図 1 2の（ a ) における射出第 3段から射出第 4段が図 1 2の（ d ) における射出第 3段に置き換えられている。

このようにして、ステップ S 3 6 〜ステップ S 4 2、または、ステヅブ S 4 6 〜ステップ S 5 1、もしくは、ステップ S 5 2 〜ステップ S 5 8 の処理で射出条件ファィルの修正を行った P M C用 C P U 1 8 は、修正された射出条件ファイルの設定データに基いて、スクリュー移動区間と設定射出速度との対応関係を示すグラフをディスプレイ付手動データ入力装置の画面に表示して修正内容をォペレ一夕に示し（ステップ S 4 3，図 1 1参照）、オペレー夕が終了キー F 5 または継続キー F 6 を操作するまで待機する（ステップ S 4 4 ) 。

そして、継続キ一 F 6が操作されれば、再び前記と同様の処理をォペレ一夕の操作に応じて繰り返し実行することにより射出条件ファイルを修正し、終了キー F 5 または継続キー F 6の操作を待つ待機状態に入る。最終的に、終了キー F 5が操作されれば、 P M C用 C P U 1 8 は編集設定処理を終了して他の処理へと移行する。

修正された射出条件記憶ファイルの設定条件に基く射出速度の制御は、図 9 に示される射出速度制御処理に従つて次のように行われる。

まず、 P M C用 C P U 1 8からの射出開始指令を受けた〇 ^^ ( 用。 1] 2 5 は、アドレス検索指標 i の値を 0 に初期化した後（ステップ T 1 ) 、該指標 i の値をインクリメントし（ステップ T 2 ) 、指標 i の値が設定射出段数を越えているか否かを判別する（ステップ T 3 ) 。指標 i の値が設定射出段数を越えていなければ、 C N C 用 C P U 2 5 は射出条件設定ファイルから識別値 D i と射出速度デ一夕 V i 、および、次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S i + l の値を読み込み（ステップ T 4 ) 、識別値 D i が 0であるか否か、即ち、射出第 i 段の射出速度データ V i が初期設定によって設定された定数であるのか、前述の編集設定処理で設定された方程式であるのかを判別する（ステップ T 5 ) 。識別値 D i の値が 0である場合、即ち、射出速度デ一 V i が定数である場合の処理に関しては、従来と全く同様であり'、本実施例においても既に説明しているので、こ

こでは説明を省略する（ステップ T 6 〜ステヅブ T 8参眧

また、識別値 D i の値が 1 である場合、つまり、編集設定処理により設定された修正区間に対して射出制御を行う場合には、 C N C用 C P U 2 5 は、スクリユー 2の現在位置 S nをメモリ 1 9 の現在位置記憶レジス夕から逐次読み込み（ステップ T 9 ) 、その都度、次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S i + 1 にスクリュー 2が到達しているか否かを判別する（ステップ T 1 0 ) 。そして、次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S i + 1 にスクリユー 2が到達していなければ、射出速度データ V i として設定された方程式にステップ T 9の処理で読み込んだ現在位置 S nの値を代入してこの方程式を解くことにより、スクリユー現在位置 S nに対応する射出速度の値を求め（ステップ T 1 1 ) 、これに対応する速度指令をサーボ C P U 2 0 に出力して射出用サーボモータ M 1 の駆動を制御する（ステップ T 1 2 ) 。

以下、 C N C用 C P じ 2 5 は、スクリュー現在位置 S nが次の射出段の開始位置となる射出速度切替位置 S i + 1 に到達するまでの間、ステップ T 9 〜ステップ T 1 2の処理を繰り返し実行し、射出速度データ V i として設定された方程式に沿って射出速度が変化するように射出用サ一ボモー夕 M 1 の駆動を制御する。

そして、スクリユー現在位置 S nが射出速度切替位置 S i + 1 に到達したことがステップ T 1 0 の判別処理で検出されると、 C N C用 C P U 2 5 は再びステップ T 2 の処理へと移行して指標 i の値をインクリメントし、以下, 指標 i の値が設定射出段数を越えるまでの間、指標 i および識別値 D i の値に基いて各射出段毎に、ステップ T 6 〜ステップ T 8、もしくは、ステヅブ Τ 9 〜ステップ Τ 1 2 の速度制御処理を繰り返し実行することとなる。修正された射出条件記憶ファイルの設定条件に基く射出制御を行ったにも関わらず満足のゆく成形品が得られなかったような場合には、再び、前記と同様にして編集設定処理を繰り返し実行することにより、射出条件設定ファイルのデータに様々な修正を加えることができる。

また、初期設定によって設定された射出条件設定ファィノレに修正を加えることなく、これをそのまま保存し、編集設定処理を開始する前に射出条件設定ファイルのデ —タを他のファイルに複製し、複製された射出条件設定ファイルに対して編集設定処理によるデ一夕修正作業を行うようにしてもよい。この場合、射出速度制御処理および第 2 回目以降に実施される編集設定処理で用いるデ一夕は、初期設定された射出条件設定ファイルもしくは修正された射出条件設定ファイルのいずれか一方を指定して読み込むようにする。射出制御の速度設定を初期設定状態に戻す必要があるような場合には便利である。以上、一実施例として、直線もしくは円弧によって修正区間における射出速度の変化特性を定義するようにした実施例について説明したが、この他にも、放物線，双曲線等の曲線を用いて修正区間における射出速度の変化特性を定義することが可能である。つまり、修正区間となるスクリュー位置は、その始点および終点を規定する 2点によって定義されるのみで、修正区間における速度は全てスクリュー現在位置を変数とする方程式を解くことによって求めるようにしているので、例え、放物線，双曲線等の複雑な変化特性であっても、それを関数式によって定義できる限り、本実施例と同様にして修正区間の速度制御を行うことができる。

以上述べたように、本発明の射出速度編集設定方法によれば、初期設定したスクリュー移動区間と射出速度との対応関係をディスプレイ画面にグラフ表示すると共に、グラフ上に始点と終点を指定して修正区間を新たに設定し、区間の始点と終点を結ぶ線分の形状を指定することで修正区間における射出速度の変化特性を任意に設定できるようにしたので、スクリュー移動区間を細分割して射出速度を設定しなくても射出速度の変化特性を自由に設定することができ、射出速度を滑らかに変化させて射出制御を行うような場合であっても、必要とされる射出速度の変化特性を容易に設定することができる。また、設定された射出条件で射出動作を行わせて得たスクリュ一位置と射出速度との対応関係、もしくは、スクリユー位置と射出圧力との対応関係をディスプレイ画面にグラフ表示させて参照しながら設定操作を行うこともできるので、設定された射出条件の不備に応じ、修正区間および射出速度の変化特性を適確に再設定することができる。以上の実施例は、図 1 0 に示すような、予め設定された、スクリユー位置と射出速度との関係を表す直線上に、第 1 の修正区間の始点 P 1 及び終点 P 2 を、第 2 の修正区間の始点 P 3 及び P 5 を指定することで、図 1 1 のようなスクリュー位置と射出速度との関係に修正する例を示すものであった。しかし、本発明によれば、予め設定されたものからの修正ではなく、最初から新たにスクリユー位置と射出速度との関係を設定するのにも利用できる

すなわち、もし、最初から図 1 1 に示すようなスクリユー位置と射出速度との関係を設定する場合には、その直交座標において、点（ S 1， V 1 ) と点（ S 2， V I ) を指定しさらにその両点を直線で結ぶと指定すれば、射出第 1 段の射出速度は決定される。射出第 3 も同様で、点（ S s， V s ) と点（ S e , V e ) を指定しさらにその両点を直線で結ぶと指定すればよい。以下のその他の射出段も同様にして定まる。

Claims

請求の範囲

. ( a ) 画面上に直交する 2軸の一方をスクリュー位置に、他方を射出速度に定めた座標を表示し、

( b ) スクリユーの全移動区間のうち、第 1 のスクリュー位置から第 2 のスクリュー位置までの区間を第 1射出段として定め、

( C ) 上記第 1 のスクリュー位置に対応する第 1 の射出速度及び上記第 2のスクリュー位置に対応する第 2 の射出速度をそれぞれ定め、

( d ) 上記第 1 のスクリュー位置に対する第 1 の射出速度の関係を表す点と上記第 2 のスクリュー位置に対する第 2 の射出速度の関係を表す点とを上記直交座標上に第 1 射出段の始点及び終点として表示し、

( e ) 次に、画面上に表示された上記第 1 射出段の始点と終点とを結ぶ線を直線または円弧曲線のうちから一つを選択し、

( e l ) もし直線が選択されると上記第 1 射出段の始点と終点とを結ぶ直線を上記座標上に表示し、

( e 2 ) また円弧曲線が選択されると、さらに上記始点と終点との中間点を与えるためのスクリュー位置とそれに対応する射出速度とのデータを入力し、その入力された中間点を上記座標上に表示して、上記始点、中間点及び終点を結ぶ円弧曲線を上記座標上に表示し、

( f ) さらに、上記スクリユーの全移動区間のうち、上記第 1 射出段に続く第 2射出段を上記第 2 のスクリユー位置から第 3 のスクリュー位置までの区間として定め、

( g ) 以下、上記第 2射出段及びそれ以降の射出段に関して順次それぞれ上記（ c ) 、（ d ) 及び（ e ) と同様の処理を行って、最終の射出段に関する処理を終了し、

( ) その結果得られたスクリュー全移動区間における各スクリュー位置に対する射出速度の関係を射出成形機の制御装置の記憶装置に設定記憶させる、射出成形機の射出速度編集設定方法。

2 . 第 1 射出段に関する上記（ b ) の第 1 のスクリュー位置及び第 2 のスクリュー位置並びに上記（ c ) の第 1 の射出速度及び上記第 2 の射出速度、及び第 2及びそれ以降の各射出段に関する同様のスクリユー位置及び射出速度は、それぞれデータ入力装置のテンキーから入力される請求の範囲第 1 項記載の射出成形機の射出速度編集設定方法。

3 . 第 1 射出段に関する上記（ b ) の第 1 のスクリュー位置及び第 2 のスクリュー位置並びに上記（ c ) の第 1 の射出速度及び上記第 2の射出速度、及び第 2及びそれ以降の各射出段に関する同様のスクリュー位置及び射出速度は、それぞれ画面上のカーソルを用いて設定される請求の範囲第 1 項記載の射出成形機の射出速度編集設定方法。

. 上記（ e ) の中間点に関するデータはデ一夕入力装置のテンキーから入力される請求の範囲第 1 項記載の射出成形機の射出速度編集設定方法。

. 上記（ e ) の中間点に関するデータは画面上のカーソルを用いて設定される請求の範囲第 1 項記載の射出成形機の射出速度編集設定方法。

. スクリュー位置に対して設定された射出速度と一致するように射出動作を行わせる射出成形機において、スクリュー移動区間を複数に分割して各スクリュー移動区間毎の射出速度を決め、各スクリュー移動区間と各スクリユー移動区間毎の射出速度とを対応させて射出条件として制御装置に設定し、

前記設定された各スクリュー移動区間と射出速度との対応関係をディスブレイ画面にグラフ表示させ、グラフ上に始点と終点とを指定して修正区間を設定し、該修正区間に対応させて各スクリュー移動区間の分割を再定義すると共に、前記始点と終点とを結ぶ線分の形状を指定して前記修正区間における射出速度の変化特性として設定するようにした射出成形機の射出速度編集設定方法。

請求の範囲第 6項に記載の射出成形機の射出速度編集設定方法において、設定された射出条件で射出動作を行わせて得られたスクリユー位置と射出速度との対応関係、もしくは、スクリュー位置と射出圧力との対応関係を前記設定されたスクリュー移動区間と射出速度との対応関係と共に前記ディスプレイ画面にグラフ表示させ、該ディスプレイ画面を参照して修正区間を設定し、スクリュー移動区間の再定義および射出速度の変化特性の設定を行うようにしたことを特徴とする射出成形機の射出速度編集設定方法。

. 上記始点と終点を結ぶ線分の形状が直線または円弧であることを特徴とした請求の範囲第 6 または 7項記載の射出成形機の射出速度編集設定方法。