WO2000004293A1

WO2000004293A1 - Method and device for controlling work machine

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Publication number: WO2000004293A1
Application number: PCT/JP1999/002403
Authority: WO
Inventors: Naoyuki Moriya; Hideto Furuta; Nobuaki Matoba
Original assignee: Caterpillar Mitsubishi Ltd; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: Caterpillar Japan Ltd; Caterpillar Mitsubishi Ltd
Priority date: 1998-07-15
Filing date: 1999-05-10
Publication date: 2000-01-27
Anticipated expiration: 2001-01-15
Also published as: DE69937991D1; KR20010022791A; KR100397516B1; JP2000027812A; DE69937991T2; JP3510114B2; EP1020648A4; EP1020648A1; US6401456B1; EP1020648B1

Description

明細書作業機の制御方法およびその制御装置技術分野

本発明は、電子制御式ロードセンシング油圧システムを搭載した作業機の制御方法およびその制御装置に関する。背景技術

第 6 図に油圧ショベル等の作業機に搭載されている従来の電子制御式ロードセンシング油圧システムの一例を示す。

第 6 図において、 1 は作業機に搭載された原動機であり、この原動機 1 で駆動される可変容量型の油圧ポンプ 2 は、ポンプ吐出流量を制御する斜板制御機構 2 aを備えている。この油圧ポンプ 2 の吐出口には、この油圧ポンプ 2 から供給される圧油の方向を切換えるコントロールバルブ 3 , 4 の入口ポー卜が接続されている。

このコントロールバルブ 3， 4 の出口ポートには、コントロールバルブ 3 ， 4 の圧力降下、すなわちコントロールバルブ 3 , 4 の入口と出口との差圧を一定に保持するための圧力補償弁 5 a， 5 b , 6 a , 6 bを介して、油圧ァクチユエ一夕としての油圧シリンダ 7 , 8 が接続されている。

油圧ポンプ 2 からコントロールバルブ 3 4 の入ロボ一卜に至る管路には、コントロールバノレブ 3 4 の中立状態時に油圧ポンプ 2 の圧油を逃がすアンロバルブ 9 が接続されている。

二つのコントルバノレプ 3 4 の図面上中央のポートに、配管 L l L 2 を経て、二つのコント口ールバルブ 3 4 から導かれる負荷圧の高圧側を選択するシャトル弁 10の入口が接続されている。このシャトル弁 10の入口はコントロールルブ 3 4 の中立位置では夕ンク 11に連通されている。

シャトル弁 10の出口は、配管 L 3 により、前記油圧ポンプ 2 の斜板制御機構 2a、前記圧力補償弁 5a 5b, 6a, 6 bおよび前記ァンルプ 9 のそれぞれのパイロット操作部に連通されている。

斜板制御機構 2 aは、油圧ポンプ 2 の吐出圧と、前記シャトル弁 10で選択された高圧側の負荷圧（以降、この負荷圧を「ロードセンシング圧」と称する）およびスプリングで設定された圧の和とがバランスするように制御する制御弁 2 a 1 と、この制御弁 2 a 1 を経た圧油により作動されて油圧ポンプ 2 の斜板の傾転角を制御するァクチユエ一夕 2a2 とを有する。

また、オペレータが操作する操作器としての電気ジョイスティック 12a , 12b は、これらの電気ジョィスティック 12 a 12 b の信号に基づいて制御演算を行うコントローラ 13の入力側に接続され、このコントロ一ラ 13の出力側は、コントロ一ルノくルプ 3 , 4 に装着された電油変換弁 3a， 3b, 4a, 4bに接続されている。

コントロールバルブ 3 ， 4 は、これらの電油変換弁 3a， 3b, 4a, 4bにより駆動され、油圧ポンプ 2 から作業機の油圧シリンダ 7 ， 8 に供給される作動油を方向制御および流量制御する。

なお、一方のコントロールバルブ 3 の電油変換弁 3a, 3bは、一方の電気ジョイスティック 12a により制御し、また、他方のコントロールバルブ 4 の電油変換弁 4a， 4bは、他方の電気ジョイスティック 12b により制御する。

第 7 図'は従来のコントロ一ラ 13の制御ブロック図を示す。この第 7 図において、前記電気ジョイスティック 12a ， 12b は、これらの電気ジョイスティック 12a , 12b から入力された操作電気信号に基づいて電油変換弁 3a， 3b, 4a, 4bの指令信号を設定する関数発生器 14a , 14b ， 15a ， 15b に接続され、これらの関数発生器 14a ， 14b ， 15a ， 15b は、電油変換弁 3 a， 3b, 4a, 4 bを駆動するドライバ 16 a ， 16b ， 17a ， 17b を介して、電油変換弁 3a, 3b, 4a, 4bのそれぞれのソレノィド部に接続されている。

上記電子制御式ロードセンシング油圧システムにおいて、電気ジョイスティック 12a ， 12b を操作すると、コントローラ 13内の関数発生器 14a 14b , 15a 15b で電油変換弁 3a 3b, 4a, 4bの指令信号が設定され、ドライバ 16 a 16b , 17a , 17 b を介して電油変換弁 3a 3b, 4a, 4bが駆動され、コントロールバルブ 3 4 が駆動される。

コントロールルブ 3 4 の駆動により、油圧シリンダ 7 8 に圧油が供給されると、コントロールバルブ 3 4 から配管 L 1 L 2 で負荷圧がシャトル弁 10に導かれ、このシャトル弁 10で高圧側がドセンシング圧として選択され、配管 L 3 を介して油圧ポンプ 2 の斜板制御機構 2a、圧力.捕償弁 5a 5b, 6a, 6 bおよびアンドバルブ 9 に導かれる。

その結果、シャトル弁 10で選択されたロードセンシング圧が、油圧ポンプ 2 の斜板制御機構 2aの制御弁 2al に導かれるため、油圧ポンプ 2 の吐出圧は、ドセンシング圧よりも規定圧だけ高い圧力に設定される。

また、圧力補償弁 5a 5b, 6a, 6bによりコント口ルバルプ 3 4 の入口と出口の差圧が一定に保たれ、コントロールバルブ 3 4 の開放面積に比例してポンプ流量が油圧シリンダ 7 , 8 に配分される。

上記のような従来の電子制御式ドセンシング油圧システムにおいては、ドラ 16a 16b 17a , 17b 、電油変換弁 3a 3b, 4a, 4bまたはコントロールバルブ 3 , 4 の固体差により、油圧シリンダ 7 , 8 力く動き始める時の電気ジョイスティック 1 2 a , 1 2 b の信号にばらつきが生じる。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、操作電気信号により作業機の油圧ァクチユエ — タを制御する制御系に介在する要素の固体差により、油圧ァクチユエ一夕が起動する時の操作電気信号にばらつきが生ずることを防止する作業機の制御方法およびその制御装置を提供することを目的とする。発明の開示

本発明の作業機の制御方法は、操作電気信号を関数発生器に入力して関数発生器より出力された指令値に基いて、作業機の油圧ァクチユエ一タを駆動する油圧回路のコントロールバルブを制御する作業機の制御方法において、前記関数発生器に予め設定された標準関数における油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値と、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時に記憶された指令値との差により較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定し、この修正関数により変換された指令値に基いて前記コントロールバルブを制御する方法である。

そして、関数発生器に予め設定された標準関数における油圧ァクチユエ一タ起動時の指令値と、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時に記憶された指令値との差により較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定し、この修正関数により変換された指令値に基いてコントロールバルブを制御するから、関数発生器の修正関数を用いて、操作電気信号により作業機の油圧ァクチユエ一夕を制御する制御系に介在する要素、例えば関数発生器と油圧ァクチユエ一夕との間に介在するコントロールバルブなどの固体差により生ずる、油圧ァクチユエ一夕起動時の操作電気信号のばらっきを消去でき、均一な操作性を確保できる。

また、本発明の作業機の制御方法は、負荷側の口一ドセンシング圧と、コントロールノ、ルブよりタンク側の戻り回路に生じたコントロールバルブ戻り圧とを検出し、これらのロードセンシング圧とコントロールバルブ戻り圧との差圧を演算して、この差圧が立上がった時点を、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時点として、その時に記憶された指令値と、標準関数における油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値との差により較正偏差を演算する方法である。

そして、ロードセンシング圧とコントローノレバルブ戻り圧との差圧が立上がった時点により、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時点を確実に識別でさる。

さらに、本発明の作業機の制御方法は、ロードセンシング圧とコントロールバルブ戻り圧との差圧が、設定されたゼロよりもやや大きな一定の基準圧よりも大きくなつた時点を、差圧が立上がった時点とする方法である。

そして、ゼロよりもやや大きな一定の基準圧を判断基準として、前記差圧がこの基準圧よりも大きくなった時点で、差圧の立上がり状態を正確に判別でき、その時点での指令値を記憶して正確な較正偏差を演算できる。

本発明の作業機の制御装置は、油圧ポンプと、操作電気信号を入力する操作器と、この操作器から発信された操作電気信号に基づき制御演算を行うコントロ一ラと、このコントローラの出力側に接続された電油変換弁と、この電油変換弁により駆動され、油圧ボン'プから作業機の油圧ァクチユエ一夕に供給される作動油を制御するコントロールバルブと、油圧ァクチユエ一夕が実際に起動した時点を検出する検出器とを具備し、前記コントローラは、前記操作電気信号と前記電油変換弁への指令値との関係を設定した標準関数を有する関数発生器と、この関数発生器の出力に基づいて電油変換弁を駆動するドライバと、前記標準関数を修正する較正演算器とを具備したものである。この較正演算器は、前記検出器により検出された油圧ァクチユエ一夕の実際の起動時点での電油変換弁に対する指令値を記憶し、この記憶された指令値と、関数発生器の標準関数にて予め設定された油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値との差で較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定する機能を有するものである。

そして、コントローラの較正演算器により、油圧ァクチユエ一夕の実際の起動時点での電油変換弁に対する指令値を記憶し、この記憶された指令値と、関数発生器の標準関数にて予め設定された油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値との差で較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定するから、この関数発生器の修正関数を用いて、操作電気信号により作業機の油圧ァクチユエ一夕を制御する制御系に介在する要素、例えば関数'発生器と油圧ァクチユエ一夕との間に介在するドライバ、電油変換弁、コントロールバルブなどの固体差により生ずる、油圧ァクチユエ一夕起動時における操作器の操作電気信号のばらつきを消去でき、均一な操作性を確保できる。

さらに、本発明の作業機の制御装置は、油圧ァクチユエ一夕の起動時点を検出する検出器が、コント口一ルバルブの戻り回路に生じたコント口一ルノ、ルブ戻り圧を検出する第 1 の圧力検出器と、負荷側の口一ドセンシング圧を検出する第 2 の圧力検出器とを具備し、較正演算器は、前記口一ドセンシング圧と前記コントロールバルブ戻り圧との差圧を演算し、この差圧が、ゼロよりもやや高く設定された一定の基準圧を上回った時点を、油圧ァクチユエ一夕の実際の起動時点と判断するものである。

そして、油圧ァクチユエ一夕が作動停止しているときは、二つの圧力検出器でそれぞれ検出された口 ― ドセンシング圧とコントロールバルブ戻り圧との差圧はゼロとなるので、このゼロよりもやや高く設定された基準圧により、油圧ァクチユエ一夕の起動状態を確実に判別できる。図面の簡単な説明

第 1 図は、本発明の作業機の制御装置の一実施の形態である電子制御式口ードセンシング油圧システムを示す電気 · 油圧回路図であり、第 2 図は、同上油圧システムにおけるコン卜ロ一ラの制御演算プロックを示すプロック図であり、第 3 図は、同上コントロ — ラにおける較正演算器の演算フロ一を示すフローチヤートであり、第 4 図は、同上油圧システムにおける 3 ン卜 □ 一ルバルブのスプール変位量と差圧 Δ P との関係を示す特性図であり、第 5 図は、同上コントローラにおける関数発生器の特性修正を説明するための特性図であり、第 6 図は、従来の電子制御式ロードセンシング油圧システムの一例を示す電気 · 油圧回路図であり、第 7 図は、従来の油圧システムにおけるコン卜 CI — ラの制御演算ブロックを示すプロック図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の一実施の形態を第 1 図乃至第 5 図を参照して説明する。

第 1 図は、本発明に係る油圧ショベル等の作業機に搭載されている電子制御式口一ドセンシング油圧システムを示すが、その油圧システムの基本的な口ードセンシング回路は、第 6 図に示された従来の口 — ドセンシング回路と同じ構成であるから、同一箇所に同一符号を付して、その説明を省略する。

前記基本的なロードセンシング回路に加えて、システム較正のために、前記コントロールバルブ 3 ， 4 よりタンク 11側に配設された戻り配管に、コントロールバルブ 3 , 4 からタンク 11への戻り回路に生じたコントロールバルブ戻り圧 Ρ _τ を検出する第 1 の圧力検出器 18が設けられ、また、シャトル弁 10の出口側の配管 L 3 に、このシャトル弁 10により選択された高圧側の負荷圧であるロードセンシング圧 P _L を検出する第 2 の圧力検出器 19が設けられ、これらの圧力検出器 18， 19の信号出力部がコントローラ 23に接続されている。

このコントローラ 23は、操作器としての電気ジョイスティック 12a ， 12b より入力された操作電気信号に応じた電油変換弁指令値を、圧力検出器 18, 19 より入力された圧力信号を監視しながら較正演算して、出力側に接続されたコントロールバルブ 3 ， 4 の電油変換弁 3a， 3b, 4a, 4bに駆動指令信号を出力し、コントロールバルブ 3 ， 4 を駆動して、油圧ポンプ 2 から油圧ァクチユエ一夕としての油圧シリンダ 7 , 8 に供給される作動油を制御する。

第 2 図は、前記コントローラ 23の制御演算ブロック図を示す。このコントローラ 23は、前記電気ジョイスティック 12a より入力された操作電気信号と前記電油変換弁 3aへの指令値との関係を設定した標準関数を有する関数発生器 14a と、こ. の関数発生器 14a の出力に基づいて電油変換弁 3aを駆動するドラィバ 16a と、関数発生器 14a が有する標準関数を自動修正す'るための較正演算器 20とを具備している。

この第 2 図において、前記電気ジョイスティック 12a は、前記関数発生器 14a に接続され、また、前記コントロールバルブ戻り圧 P _τ を検出する前記圧力検出器 18と、ロードセンシング圧 P j^ を検出する前記圧力検出器 19は、共に較正演算器 20に接続されている。さらに、この較正演算器 20には較正演算器 20を起動するスィツチ 21が接続されている。

較正演算器 20は、関数発生器 14a に接続され、関数発生器 14a の内部関数を利用したり、修正したりする。すなわち、較正演算器 20は、後で詳細に説明する通り、前記ロードセンシング圧 P および前記コントロールノ<ルプ戻り圧 P _T に基づいてこれらの差圧 Δ Ρ を演算し、この差圧 Δ Ρ が一定の基準圧を上回つた時点の電油変換弁 3aに対する関数発生器 14a の指令値を記憶し、この記憶された指令値と、関数発生器 14a の標準関数にて予め設定された油圧シリンダ起動時の指令値との差で較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器 14a に修正関数を設定する機能を有する。

なお、第 2 図では、一つの電油変換弁 3 aの制御演算ブロック図を示しているが、他の電油変換弁 3b, 4a, 4bについても、関数発生器 14a 、. ドライノ 16a および較正演算器 20と同様の制御演算ブロック（図示せず）が、それぞれ適用される。

そして'、前記関数発生器 14a に予め設定された標準関数における油圧シリンダ起動時の電油変換弁指令値と、実際に油圧シリンダ 7 が起動した時に記憶された電油変換弁指令値との差により較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器 14a に修正関数を設定し、この修正関数により変換された指令値に基いて前記コントロールバルブ 3 を制御する。

実際に油圧シリンダ 7 が起動した時点は、負荷側のロードセンシング圧 P _L とコントロ一ルノルブ戻り圧 Ρ _τ とを検出し、これらのロードセンシング圧 P _L とコント口一ルバルブ戻り圧 Ρ _τ との差圧 Δ Ρ を演算し、この差圧 Δ P が立上がった時点を、現実の油圧シリンダ起動時点とする。

さらに、前記差圧 Δ P が立上がった時点は、油圧シリンダ 7 の作動中に前記差圧 Δ P がゼロよりもやや大きな一定の基準圧 A P set を設定し、この一定の基準圧 Δ Ρ set よりも前記差圧 Δ Ρ が大きくなつた時点を、前記差圧 △ P の立上がり時点とする。

次に、この第 1 図および第 2 図に示された実施の形態の作用を、第 3 図乃至第 5 図を参照しながら詳細に説明する。

第 3 図は、較正演算器 20の演算フローチャートを示す。この較正演算器 20は、スィッチ 21がオンで、かつ電気ジョイスティック 12a のみを操作したときに起動される。

( ステップ 1 )

起動された較正演算器 20は、圧力検出器 18により検出したコントロールバルブ戻り圧 P _τ と、圧力検出器 19により検出したロードセンシング圧 P j^ とを読み込むとともに、関数発生器 14a から出力された電油変換弁指令値を読み込む。

( ステップ 2 )

次に、ロードセンシング圧 P _L からコントロールノくルブ戻り圧 Ρ _τ を減算して、差圧 Δ Ρ を求める。

第 4 図は、コントロールバルブ 3 の可動弁体であるスプールの変位量と、前記差圧 Δ Ρ との関係を示す。コントロールバルブ 3 のスプール力中立状態では、第 1 図に示されるようにロードセンシング圧 p _L はタンク 11に導かれていて、ロードセンシング圧 p _τ はコントロールバルブ戻り圧 ρ _τ と等しくなるので、ロードセンシング圧 P _L とコントローゾレノルブ戻り圧 P _τ との差圧 △ Ρ はゼロになる。

コントロールノくノレブ 3 のスプールが動いて、油圧ポンプ 2 から吐出された油圧ポンプ圧が油圧シリンダ側に供給され、油圧シリンダ 7 が動き始めると、油圧シリンダ 7 の負荷圧力く口一ドセンシング圧 Ρ しとなり、このロードセンシング圧 P がコントロールバルブ戻り圧 P _τ よりも大きくなり、第 4 図に示されるように前記差圧 Δ Ρ が立上がる。

ここで'、便宜上、ゼロよりも若干大きい一定の基準圧 A P set を予め設定しておく。

( ステップ 3 )

第 3 図に示すように、前記差圧 Δ Ρ を、前記基準圧 A P set と比較する。

( ステップ 4 )

前記差圧 Δ P がゼロである場合のように、（差圧 Δ Ρ ) < (基準圧 A P set ) の場合は、フラグをゼ口に設定して次の演算サイクルに移る。

( ステップ 5 )

一方、前記ステップ 3 において、前記差圧 Δ P が立上がった場合、すなわち、（差圧 Δ Ρ ) > (基準圧 Δ P set ) の場合は、フラグ力く 1 か否かを判断し、この場合はフラグ力'ゼロであるから次のステップ 6 に進む。

( ステップ 6 )

フラグを 1 に設定するとともに、そのときの電油変換弁 3aに対する指令値 S o を記憶する。

( ステップ 7 )

次の演算サイクソレでは、ステップ 3 にて、（差圧 Δ Ρ ) > (基準圧 A P set ) であるから、ステップ 5 に進み、さらにこのステップ 5 で、フラグが 1 にセッ卜されているからステップ 7 に進み、関数発生器 14a の標準関数にて予め設定された油圧シリンダ起動時の電油変換弁指令値 S set と、ステップ 6 で記憶され'た電油変換弁指令値 S o との差から較正偏差 A S を演算し、較正演算ルーチンから出て、較正演算を終了する。

上記の較正偏差 A S は、第 5 図に示すように関数発生器 14a における標準関数 F に加算され、標準関数 F を較正偏差 Δ S だけ縦軸方向へ平行移動した修正関数 F a ( = F + Δ S ) が設定される。そして、この修正関数 F a が関数発生器 14a における通常の作動時の関数として用いられる。

以上の較正演算で得られた関数発生器 14a の修正関数 F a を用いることにより、操作電気信号により作業機の油圧シリンダ 7 を制御する制御系に介在するドライバ 16 a 、電油変換弁 3 a、コントロールバルブ 3 の固体差により油圧シリンダ 7 の動き始める時の電気ジョイスティック 12 a の操作電気信号のばらつきを消去する。

同様に、ドライバ 16b 、電油変換弁 3b、コント口一ルバルブ 3 の固体差により油圧シリンダ 7 の動き始める時の電気ジョイスティック 12a の信号のばらつきを消去し、また、ドライバ 17a 、電油変換弁 4a、コントロールバルブ 4 の固体差により油圧シリンダ 8 の動き始める時の電気ジョイスティック 12b の信号のばらつきを消去し、さらに、ドライバ 17 b 、電油変換弁 4 b、コントロールバルブ 4 の固体差により油圧シリンダ 8 の動き始める時の電気ジョイスティック 12b 'の信号のばらつきを消去する。

なお、図示された実施形態では、油圧シリンダ 7 ， 8 の起動時点を検出する検出器として、コント口一ルバルプ戻り圧 Ρ _τ を検出する圧力検出器 18と、口 — ドセンシング圧を検出する圧力検出器 19とを例示し、ロードセンシング圧 P _L とコントロールノくルブ戻り圧 Ρ _τ との差圧 Δ Ρ の立上力りにより油圧シリンダ 7 ， 8 の起動時点を検出しているが、この油圧シリンダ 7 , 8 の起動時点を検出する検出器の他の実施形態として、例えば、油圧ポンプ 2 とコントロールバルブ 3 , 4 との間のポンプ吐出管路に、ポンプ吐出圧を検出するポンプ吐出圧センサ（図示せず）を設け、このポンプ吐出圧センサの検出値が設定値より高くなる時点をもって、油圧シリンダ 7 , 8 が実際に起動した時点として処理しても良い。産業上の利用の可能性

以上のように、本発明の制御方法および制御装置は、電子制御式ロードセンシング油圧システムを搭載した作業機に広く用いることができる。特に望ましいのは、油圧ショベルなどの建設機械に対する適用である。

Claims

請求の範囲

1 . 操作電気信号を関数発生器に入力して関数発生器より出力された指令値に基いて、作業機の油圧ァクチユエ一夕を駆動する油圧回路のコントローノレバルブを制御する作業機の制御方法において、

前記関数発生器に予め設定された標準関数における油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値と、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時に記憶された指令値との差により較正偏差を演算し、

この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定し、

この修正関数により変換された指令値に基いて前記コントロールノルブを制御する

ことを特徴とする作業機の制御方法。

2 . 負荷側のロードセンシング圧と、コントロールバルブよりタンク側の戻り回路に生じたコントロ一ルバルブ戻り圧とを検出し、

これらのロードセンシング圧とコントロールノくルブ戻り圧との差圧を演算して、

この差圧が立上がった時点を、実際に油圧ァクチユエ一夕が起動した時点として、その時に記憶された指令値と、標準関数における油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値との差により較正偏差を演算したことを特徴とする請求の範囲第 1 項記載の作業機の制御方法。

3 ドセンシング圧とコントロールくルプ戻り圧との差圧が、設定されたゼロよりもやや大きな一定の基準圧よりも大きくなつた時点を、差圧が立上がつた時点とする

ことを特徴とする請求の範囲第 2 項記載の作業機の制御方法。

4 . 油圧ポンプと、

操作電気信号を入力する操作器と、

この操作器から発信された操作電気信号に基づき制御演算を行うコントローラと、 - このコントローラの出力側に接続された電油変換弁と、

この電'油変換弁により駆動され、油圧ポンプから作業機の油圧ァクチユエ一夕に供給される作動油を制御するコントロールバルブと、

油圧ァクチユエ一夕が実際に起動した時点を検出する検出器とを具備し、

前記コントロ一ラは、

前記操作電気信号と前記電油変換弁への指令値との関係を設定した標準関数を有する関数発生器と、この関数発生器の出力に基づいて電油変換弁を駆動するドラ < と、

前記検出器により検出された油圧ァクチユエ一夕の実際の起動時点での電油変換弁に対する指令値を記憶し、この記憶された指令値と、関数発生器の標準関数にて予め設定された油圧ァクチユエ一夕起動時の指令値との差で較正偏差を演算し、この較正偏差を標準関数に加算して関数発生器に修正関数を設定する較正演算器と

を具備したことを特徴とする作業機の制御装置。

5 . 油圧ァクチユエ一夕の起動時点を検出する検出器は、

コントロールノルブの戻り回路に生じたコントロールバルブ戻り圧を検出する第 1 の圧力検出器と、負荷側の口一ドセンシング圧を検出する第 2 の圧力検出器とを具備し、

較正演算器は、前記ロードセンシング圧と前記コントロ一'ルバルブ戻り圧との差圧を演算し、この差圧が、ゼロよりもやや高く設定された一定の基準圧を上回った時点を、油圧ァクチユエ一夕の実際の起動時点と判断する

ことを特徴とする請求の範囲第 4 項記載の作業機の制御装置。