WO2002016036A2 - Pipettierkopf für einen roboter mit mehreren pipettenspitzen - Google Patents

Pipettierkopf für einen roboter mit mehreren pipettenspitzen Download PDF

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WO2002016036A2
WO2002016036A2 PCT/EP2001/008714 EP0108714W WO0216036A2 WO 2002016036 A2 WO2002016036 A2 WO 2002016036A2 EP 0108714 W EP0108714 W EP 0108714W WO 0216036 A2 WO0216036 A2 WO 0216036A2
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WO
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pipette
pipetting
pipetting head
stripping
pipette tips
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    • G01N35/1065—Multiple transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B01L3/0279—Interchangeable or disposable dispensing tips co-operating with positive ejection means
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    • G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a pipetting head for a robot, the pipetting head being provided with a plurality of pipette tips.
  • a robot for carrying out chemical and / or biological reactions is known from WO 99/26070.
  • This robot has a work surface over which a vertically aligned robot arm can be moved in all three dimensions.
  • the robot arm can pick up a disposable pipette tip and wipe it off using a wiper device.
  • WO 99/26723 describes a pipetting head which can hold several pipette tips.
  • a stripping device is integrated in the pipetting head.
  • the stripping device is driven by a motor via screws, so that it is designed to be movable relative to the remaining area of the pipetting head.
  • the screws form a rigid mechanical connection between the stripping device and the rest of the pipetting head.
  • DE 31 01 696 A1 discloses a device with a sampling cannula that can be moved in a vertical plane. This sampling cannula can be moved horizontally and vertically within a vertical plane.
  • DE 198 35 833 A1 describes a rigid dosing station with pipettes and pipette tips built into a dosing head. The individual pipettes are spring-loaded so that when pipette tips are picked up, they can act on the pipettes against a spring force.
  • EP 0 514 948 A1 describes a device in which a pipette holder can be moved in a vertical plane by means of a displacement device. Pipette tips are attached to these by feeding them from below to the holder. The pipette tips can be stripped off by means of a stripping device. The force used to attach or strip off the pipette tip is absorbed by a separate device, the clip-on or wiper device. This push-on or stripping device acts on the adapters for receiving the detachable pipette tips.
  • US Pat. No. 5,273,717 describes a checking device with which it is determined whether a pipette tip is correctly picked up by a pipette tip receiver.
  • This checking device is provided on a pipette holder, which is provided with an integrated drive device for moving a housing for receiving and stripping pipette tips.
  • DD 282 082 A5 describes a device for distributing sample liquids. This device has strippable pipette tips that can be stripped by means of a stripping comb.
  • the invention has for its object to provide a pipette head with which several pipette tips can be picked up, whereby the accuracy and reliability of the robot should not be adversely affected.
  • the invention has the features specified in claim 1. Advantageous refinements of this are specified in the further claims.
  • a pipetting head for a robot is provided.
  • the pipetting head is provided with a plurality of pipette tips and it has a connecting part which can be rigidly attached to a robot arm and a pipette part to which a plurality of pipette tips can be attached.
  • the pipette part and the connecting part are coupled to one another with a movement play in such a way that the pipette part can be actuated in the region of the movement play by means of a separate actuating device.
  • the pipette head according to the invention permits the simultaneous handling of several pipette tips without the robotic arm being loaded excessively. Excessive stress on the robot arm would result in inaccurate movement of the robot arm, which can cause the entire robot to malfunction. Such a load is avoided in that the insertion of the pipette tips is mechanically decoupled from the robot arm by the movement play between the connecting part and the pipette part.
  • FIG. 1 is a perspective view of a pipetting head and a combined actuating and stripping device, the pipetting head being arranged in the region of the actuating device,
  • FIG. 2 shows a section through the actuating device from FIG. 1 looking towards the pipetting head
  • FIG. 3 shows the pipetting head from FIGS. 1 and 2 without pipette tips in section
  • 4 shows the pipetting head from FIG. 1 and the combined actuating and stripping device from FIG. 1 in a perspective view, the pipetting head being arranged in the region of the stripping device
  • FIG. 5 shows the arrangement from FIG. 4 with a view of the stripping device.
  • the pipetting head 1 is intended for use in a robot for carrying out chemical and / or biological reactions.
  • the pipetting head 1 has a connecting part 2 and a pipette part 3 (FIGS. 1 to 3).
  • the connecting part 2 is a somewhat elongated approximately cuboid metal body which is arranged horizontally in the robot with its longitudinal extension.
  • a groove 4 is made on the underside of the connecting part, the depth of which corresponds to approximately half the height of the connecting part 2.
  • two bores 5 are formed for receiving connecting pins 6 (FIG. 3).
  • Threaded bores 7 are introduced transversely to these bores 5 in order to receive clamping screws for fixing the connecting pins 6 (FIG. 2).
  • the connecting pins 6 are part of a vertically aligned robot arm which is designed to be movable in all three dimensions (X, Y and Z directions) in a manner known per se.
  • the connecting part 2 thus serves to rigidly attach the pipetting head 1 to a robot arm.
  • a bore 8 is made in each case, which extend from the top of the connecting part 2 to the bottom of the groove 4.
  • Countersunk bores 9, 10 are formed coaxially to the bores 8 on the upper side of the connecting part 2 as well as on the bottom of the groove 4.
  • the pipette part 3 is designed as a rectangular frame, which is composed of an inverted U-shaped support 11 and two connecting struts 13, 14 extending between the free ends 12 of the U-shaped support 11 is.
  • the two struts 13, 14 run parallel to each other with a distance of approx. 1 to 2 cm.
  • the lower strut 14 is attached to the end faces of the free ends of the U-shaped carrier and extends laterally a little beyond the U-shaped carrier, whereby two projections 15 are formed, which serve as engagement elements, as will be explained in more detail below.
  • Guide bores 16, 17 are respectively made in the two struts 13, 14.
  • the guide holes 17 of the lower strut 14 are provided on the top of the strut 14 with countersunk holes 18.
  • a pipette adapter 19 extends through one of the guide bores 17 of the lower strut 14 and one of the guide bores 16 of the upper strut 13.
  • the pipette adapters 19 have a vertical through-bore 20 and have an annular web 21 approximately in the longitudinal center, which goes into the counterbore 18 of the lower Brace 14 fits so that the pipette adapters 19 are secured against falling out of the guide bores 16, 17.
  • the region of the pipette adapter 19 which extends downward from the ring web 21 is tapered in a stepped manner in order to accommodate pipette tips 22. In this area, the pipette adapters 19 are provided with a narrow, ring-shaped groove 23 for receiving a sealing element.
  • the area of the pipette adapter 19 which extends upward from the ring web 21 is essentially cylindrical, the circumference of the cylinder corresponding to the diameter of the bores 16 of the upper struts 13.
  • the pipette adapters 19 At the upper end area, the pipette adapters 19 have a tubular extension 24, to which a hose is attached, which is not shown in the drawings for the sake of simplicity.
  • the tubes of the individual pipette adapters 19 lead to one or more pump devices with which pipetting can be carried out automatically.
  • the individual pipette adapters 19 are vertically displaceably mounted in the struts 13, 14, a coil spring 25 being arranged in each case between the upper strut 13 and the ring webs 21.
  • the pipette adapter 19 can thus be moved a little upwards against the action of the coil spring 25.
  • two blind holes 26 are formed on the upper side of the U-shaped carrier 11, which are aligned with the holes 8 of the connecting part 2.
  • the lower region of the blind hole 26 is designed as a threaded section and a countersunk hole is introduced above this threaded section.
  • the pipette part 3 is fastened by means of two screws 27 which extend through the bores 8 of the connecting part and are screwed into the threaded section of the blind bores 26.
  • the length of the screws is dimensioned such that a distance d of approximately 1 to 2 cm is formed between the pipette part 3 and the connecting part 2 in the case of screw heads lying in the counterbores 9.
  • coil springs 28 are arranged around the screws 27. The coil springs 28 are found with their end regions in countersunk holes.
  • the distance d between the connecting part 2 and the pipette part 3 forms a play of movement, since the pipette part 3 can be displaced into the groove 4 against the action of the coil springs 28, the screw heads of the screws 27 lifting off from the counterbores 9. This movement play serves to mechanically decouple the movement of the pipette part 3 from the connecting part 2.
  • the pipetting head 1 explained above is used on a robot in combination with an actuating device 29 and a stripping device 30.
  • the actuating device 29 and the stripping device 30 are designed as a combined actuating and stripping device 29, 30 (FIG. 1, FIG. 4).
  • the actuating device 29 has a base plate 31 which can be fastened to the working surface of a robot. Two vertical end walls 32, 33 are attached to the base plate 31.
  • a receiving device 34 for receiving a plurality of pipette tips 22 is arranged on the base plate 31 in the region between the end walls 32, 33.
  • the receiving device 34 has bores arranged in a grid, in which the pipette tips 22 can be inserted with their tapering and pointed ends pointing downward.
  • the end walls 32, 33 extend upwards into an area above the receiving device 34, in particular into an area above the upper ends of the pipette tips 22 inserted into the receiving device 34.
  • Two pivoting elements 35 extend between the end walls 32, 33. These pivoting elements 35 are each composed of a bearing rod 36 and an operating rod 37.
  • the bearing rods 36 are rotatably mounted in corresponding openings in the end walls 32, 33, the openings being located at the corner regions of the end walls 32, 33 which are remote from the base plate 31.
  • the bearing rod 36 and the actuating rod 37 are each connected by two cam-shaped pivot levers 38 such that the actuating rod 37 arranged parallel to the bearing rod 36 can be pivoted about the bearing rod 36.
  • the distance between the bearing rod 36 and the actuating rod 37 is approximately 1 to 2 cm.
  • the swivel range of the swivel elements 35 is each limited by a vertical stop 39 and a horizontal stop 40.
  • the vertical stop 39 is arranged outside the pivot elements 35 with respect to the receiving device 34 in such a way that the actuating rod 37 strikes the vertical stop 39 when it is located directly above the bearing rod 36 (FIGS. 1, 2).
  • the horizontal stop 40 is arranged in the area under the pivot levers 38, so that the pivot levers 38 strike during a pivoting movement from the vertical position into a pivoting movement directed downwards and inwards towards the receiving device 34 when the actuating rod 37 is located a little below the bearing rod 36 is arranged.
  • a gear 41 is each concentrically attached to the two bearing rods 36, each of which is wrapped by a toothed belt 42, which is driven by an electric motor 43.
  • the electric motors are simple direct current motors which are controlled by a control device (not shown) in such a way that the pivoting elements 35 are pivoted back and forth between the two end positions (vertical position and position pivoted horizontally inwards). The end positions are determined by the detection of the drive current of the electric motors, the further energy supply being terminated when an end position is reached.
  • the end wall 32 has at its upper edge two recesses 44 through which the actuating rods 37 extend, the recesses 44 being shaped such that the actuating rods 37 can be pivoted freely in the pivoting range explained above.
  • the actuating rods each have a ball or roller bearing 45 on their portions projecting from the end walls 32.
  • the scraper comb 47 is a plate-shaped body, on which the fork-shaped recesses 46 project laterally, and which extends across the width of the end wall 32. It has several scraper teeth 48, which are arranged in a horizontal row. The distance between two adjacent scraper teeth 48 is slightly larger than the diameter of the pipette adapter 19 and a bit smaller than the maximum diameter of the pipette tips 22.
  • the scraper comb 47 is arranged with its scraper teeth 48 away from the end wall 32. On the side opposite the scraper 48, the scraper comb 47 has a vertically running guide rail 49 with roller bearings 49a.
  • the guide rail engages in a corresponding groove 50 in the end wall 32.
  • This guide rail 49 ensures that the scraper comb 47 cannot be rotated out of its horizontal position.
  • This also ensures that the two fork-shaped recesses 44 are always at the same height, as a result of which the actuating rods 37 engaging in the fork-shaped recesses 44 are always arranged at the same height.
  • L-shaped brackets 51 are attached to the end wall 32 pointing upward, the scraper comb 47 with its recess 44 being guided in the area between the L-shaped brackets 51 and the end wall 32.
  • the upward-facing end faces of the L-shaped brackets 51 each form a support 52, the function of which is explained in more detail below.
  • a plate 53 with eight passages 54 is fastened to the outside of the second end wall 33.
  • the passages 54 are at the same distance as the pipette tenadapter 19 of the pipetting head 1 is formed.
  • a light barrier is provided below each of the passages 54, with which it can be checked whether a pipette tip 22 is attached to a pipette adapter 19.
  • the pipetting head 1 In order to receive pipette tips 22, the pipetting head 1 is lowered above the actuating device 29 in such a way that the pipette adapters 19 are inserted into pipette tips located in the receiving area 34.
  • the pivot elements 35 are in their position pivoted against the vertical stop 39, which is referred to below as the open position.
  • the pipette tips 22 are individually spring-mounted by means of the helical springs 25, they can compensate for tolerances of the pipette tips 22 or deviations in the arrangement of the pipette tips 22 in the receiving area 34.
  • the helical springs 25 surrounding the pipette adapters are made harder than the helical springs 28 between the connecting part 2 and the pipette part 3.
  • the pipette part 3 is first inserted into the groove 4 of the connecting part 2 against the action of the helical springs 28. Only after the coil springs 28 have been compressed by a predetermined distance can the individual pipette adapters 19 be moved upward in the guide bores 16, 17.
  • the pipetting head 1 introduced into the actuating device 29 in this way is located with its engaging elements 15 approximately at the height between the bearing rod 36 and the actuating rod 37.
  • the pivoting of the pivoting elements 35 presses the actuating rod 37 against the engaging elements 15.
  • the springs 25 are compressed, whereby tolerances and deviations in the arrangement of the pipette tips 22 are compensated for. This contact pressure is so great that the pipette adapters 19 are sufficiently firmly inserted in the pipette tips 22.
  • the swiveling elements 35 generally do not strike the horizontal stops 40, but the current detection determines when a certain force is exerted and the further power supply is then switched off. This ensures that the pipette adapters 19 are pressed into the pipette tips 22 with a predetermined force.
  • the attached pipette tips 22 are withdrawn by means of the stripping device 30 (explained in more detail below) and the pipetting head 1 with its pipette adapters 19 is inserted into a further row of pipette tips 22 of the receiving device 34, to record this.
  • the pipetting head according to the invention is intended for use with disposable pipette tips. These pipette tips 22 must be removed from the pipette adapters 19 after each use.
  • the stripping device 30 with the stripping comb 47 is used. If the stripping comb 47 is in its upper position, which is the case with the pivot elements 35 in the open position (FIGS. 4, 5), the pipetting head 1 is attached to the stripping comb 47 with a horizontal movement such that the engaging elements 15 of the pipetting head 1 lie on the supports 52 and that in each case a pair of scraper teeth 48 encompass a pipette adapter 19 above the pipette tips 22.
  • the scraper comb 47 is pushed downward by pivoting the swivel elements 35, the scraper teeth 48 pulling off the pipette tips 22 from the pipette adapters 19. Due to the engagement of the engagement elements 15 or the lower strut 14 on the supports 52, the pipette adapters 19 anchored with their ring webs 21 in the countersunk bores 18 are fixed in position so that the pipette tips can be removed. This also ensures that no forces are transferred to the robot arm by pulling off the pipette tips 22. Thus, when the pipette tips 22 are stripped off, the pipetting head 1 is mechanically decoupled from the robot arm.
  • new pipette tips can be used to carry out a new pipetting process.
  • the pipetting head can be designed with 16 or 32 pipette adapters. It is essential for the invention that the movement of the robot arm is mechanically decoupled from the pressing of the pipette adapter into the pipette tips, so that the robot arm is not subjected to excessive loads. LIST OF REFERENCE NUMBERS

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Pipettierkopf (1) für einen Roboter. Der Pipettierkopf (1) ist mit mehreren Pipettenspitzen (22) versehen, und er weist ein Verbindungsteil (6) auf, das starr an einen Roboterarm befestigbar ist, und ein Pipettenteil (3) aufweist, an dem mehrere Pipettenspitzen (22) befestigbar sind. Das Pipettenteil (3) und das Verbindungsteil (6) sind mit einem Bewegungsspiel derart aneinander gekoppelt, dass das Pipettenteil (3) im Bereich des Bewegungsspiels mittels einer separaten Betätigungseinrichtung (29) betätigt werden kann. Durch das Bewegungsspiel kann das Pipettenteil durch die Betätigungsein-richtung (29) in mehrere Pipettenspitzen (22) eingedrückt werden, wobei der Vorgang des Eindrückens mechanisch vom Roboterarm entkoppelt ist.

Description

Pipettierkopf für einen Roboter mit mehreren Pipettenspitzen
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Pipettierkopf für einen Roboter wobei der Pipettierkopf mit mehreren Pipettenspitzen versehen ist.
Ein Roboter zum Ausführen chemischer und/oder biologischer Reaktionen ist aus der WO 99/26070 bekannt. Dieser Roboter weist eine Arbeitsfläche auf, über der ein vertikal ausgerichteter Roboterarm in allen drei Dimensionen bewegt werden kann. Der Roboterarm kann eine Einweg-Pipettenspitze aufnehmen und mittels einer Abstreifeinrichtung abstreifen.
In der WO 99/26723 ist ein Pipettierkopf beschrieben, welcher mehrere Pipettenspitzen aufnehmen kann. In dem Pipettierkopf ist eine Abstreifeinrichtung integriert. Die Abstreifeinrichtung wird von einem Motor über Schrauben angetrieben, so dass sie gegenüber dem übrigen Bereich des Pipettierkopfs verfahrbar ausgebildet ist. Die Schrauben bilden eine starre mechanische Verbindung zwischen der Abstreifeinrichtung und dem übrigen Pipettierkopf.
Aus der DE 31 01 696 A1 geht eine Vorrichtung mit einer Probenentnahmekanüle hervor, die in einer vertikalen Ebene verfahren werden kann. Diese Probenentnahmekanüle kann innerhalb einer vertikalen Ebene horizontal und vertikal verfahren werden. In der DE 198 35 833 A1 ist eine starre in einen Dosierkopf eingebaute Dosierstation mit Pipetten und Pipettenspitzen beschrieben. Die einzelnen Pipetten sind gefedert gelagert, so dass beim Aufnehmen von Pipettenspitzen diese gegen eine Federkraft auf die Pipetten wirken können.
In der EP 0 514 948 A1 ist eine Vorrichtung beschrieben, in der ein Pipettenhalter in einer vertikalen Ebene mittels einer Verfahreinrichtung verfahrbar ist. Auf diesen werden Pipettenspitzen aufgesteckt, indem sie von unten dem Halter zugeführt werden. Die Pipettenspitzen können mittels einer Abstreifeinrichtung abgestreift werden. Die zum Aufstecken oder Abstreifen der Pipettenspitze aufgewandte Kraft wird von einer separaten Vorrichtung, der Aufsteck- bzw. Abstreifeinrichtung, aufgenommen. Diese Aufsteck- bzw. Abstreifeinrichtung greift an den Adaptern zum Aufnehmen der lösbaren Pipettenspitzen an.
In der US 5,273,717 ist eine Überprüfungsvorrichtung beschrieben, mit der festgestellt wird, ob eine Pipettenspitze von einem Pipettenspitzenaufnehmer richtig aufgenommen wird. Diese Überprüfungsvorrichtung ist an einer Pipettenhalterung vorgesehen, welche mit einer integrierten Antriebseinrichtung zum Bewegen eines Gehäuses zum Aufnehmen und Abstreifen von Pipettenspitzen versehen ist.
Die US 4,478,094 und US 5,497,670 beschreiben jeweils ein System zum Handhaben flüssiger Proben, wobei diese Systeme mit abstreifbaren Pipettenspitzen versehen sind.
Aus der DD 282 082 A5 geht eine Vorrichtung zum Verteilen von Probenflüssigkeiten hervor. Diese Vorrichtung weist abstreifbare Pipettenspitzen auf, die mittels eines Abstreifkammes abgestriffen werden können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Pipettenkopf zu schaffen, mit welchem mehrere Pipettenspitzen aufgenommen werden können, wobei hierdurch nicht die Genauigkeit und Zuverlässigkeit des Roboters nachteilig beeinflusst werden soll. Die Erfindung weist zur Lösung dieser Aufgabe die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen hiervon sind in den weiteren Ansprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß wird ein Pipettierkopf für einen Roboter vorgesehen. Der Pipettierkopf ist mit mehreren Pipettenspitzen versehen und er weist ein Verbindungsteil, das starr an einen Roboterarm befestigbar ist, und ein Pipettenteil auf, an dem mehrere Pipettenspitzen befestigbar sind. Das Pipettenteil und das Verbindungsteil sind mit einem Bewegungsspiel derart aneinander gekoppelt, dass das Pipettenteil im Bereich des Bewegungsspiels mittels einer separaten Betätigungseinrichtung betätigt werden kann.
Der erfindungsgemäße Pipettenkopf erlaubt die gleichzeitige Handhabung mehrerer Pipettenspitzen, ohne dass der Roboterarm übermäßig belastet wird. Eine zu große Beanspruchung des Roboterarms würde zu einer ungenauen Bewegung des Roboterarms führen, wodurch eine Fehlfunktion des gesamten Roboters verursacht werden kann. Eine derartige Belastung wird dadurch vermieden, dass das Aufstecken der Pipettenspitzen mechanisch vom Roboterarm durch das Bewegungsspiel zwischen dem Verbindungsteil und dem Pipettenteil entkoppelt ist.
Die Erfindung wird im folgenden anhand des in den Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Diese zeigen in:
Fig. 1 einen Pipettierkopf und eine kombinierte Betätigungs- und Abstreifeinrichtung in perspektivischer Ansicht, wobei der Pipettierkopf im Bereich der Betätigungseinrichtung angeordnet ist,
Fig. 2 einen Schnitt durch die Betätigungseinrichtung aus Fig. 1 mit Blickrichtung auf den Pipettierkopf,
Fig. 3 den Pipettierkopf aus Fig. 1 und 2 ohne Pipettenspitzen im Schnitt, Fig. 4 den Pipettierkopf aus Fig. 1 und die kombinierte Betätigungs- und Abstreifeinrichtung aus Fig. 1 in perspektivischer Ansicht, wobei der Pipettierkopf im Bereich der Abstreifeinrichtung angeordnet ist, und
Fig. 5 die Anordnung aus Fig. 4 mit Blickrichtung auf die Abstreifeinrichtung.
Der erfindungsgemäße Pipettierkopf 1 ist zur Verwendung in einem Roboter zum Ausführen chemischer und/oder biologischer Reaktionen vorgesehen. Der Pipettierkopf 1 weist ein Verbindungsteil 2 und ein Pipettenteil 3 auf (Fig. 1 bis 3).
Das Verbindungsteil 2 ist ein etwas langgestreckter etwa quaderförmiger Metallkörper, der mit seiner Längserstreckung horizontal im Roboter angeordnet ist. An der Unterseite des Verbindungsteils ist eine Nut 4 eingebracht, deren Tiefe etwa der halben Höhe des Verbindungsteiles 2 entspricht. Etwa in Längsmitte des Verbindungsteiles 2 sind zwei Bohrungen 5 zur Aufnahme von Verbindungsstiften 6 ausgebildet (Fig. 3). Quer zu diesen Bohrungen 5 sind Gewindebohrungen 7 eingebracht, um Spannschrauben zum Fixieren der Verbindungsstifte 6 aufzunehmen (Fig. 2). Die Verbindungsstifte 6 sind Bestandteil eines vertikal ausgerichteten Roboterarmes, der in an sich bekannter Weise in allen drei Dimensionen (X-, Y- und Z-Richtung) verfahrbar ausgebildet ist.
Das Verbindungsteil 2 dient somit zum starren Befestigen des Pipettierkopfes 1 an einem Roboterarm.
An den Endbereichen des Verbindungsteiles 2 sind jeweils eine Bohrung 8 eingebracht, die sich von der Oberseite des Verbindungsteiles 2 bis zum Boden der Nut 4 erstrecken. Koaxial zu den Bohrungen 8 sind jeweils an der Oberseite des Verbindungsteils 2 als auch am Boden der Nut 4 Senkbohrungen 9, 10 ausgebildet.
Diese Bohrungen 8 dienen zum Halten des Pipettenteils 3. Das Pipettenteil 3 ist als rechteckförmiger Rahmen ausgebildet, der aus einem umgekehrt U-förmigen Träger 11 und zwei sich zwischen den freien Enden 12 des U-förmigen Trägers 11 erstrek- kenden Verbindungsstreben 13, 14 zusammengesetzt ist. Die beiden Streben 13, 14 verlaufen parallel zueinander mit einem Abstand von ca. 1 bis 2 cm. Die untere Strebe 14 ist an den Stirnflächen der freien Enden des U-förmigen Trägers angebracht und erstreckt sich seitlich ein Stück über den U-förmigen Träger hinaus, wodurch zwei Vorsprünge 15 gebildet werden, die als Eingriffselemente dienen, wie es unten näher erläutert wird.
In den beiden Streben 13, 14 sind jeweils Führungsbohrungen 16, 17 eingebracht. Die Führungsbohrungen 17 der unteren Strebe 14 sind an der Oberseite der Strebe 14 mit Senkbohrungen 18 versehen.
Ein Pipettenadapter 19 erstreckt sich jeweils durch eine der Führungsbohrungen 17 der unteren Strebe 14 und eine der Führungsbohrungen 16 der oberen Strebe 13. Die Pipettenadapter 19 besitzen eine vertikale Durchgangsbohrung 20 und besitzen etwa in der Längsmitte einen Ringsteg 21 , der in die Senkbohrung 18 der unteren Strebe 14 passt, so dass die Pipettenadapter 19 gegen ein Herausfallen aus den Führungsbohrungen 16, 17 gesichert sind. Der sich vom Ringsteg 21 nach unten erstreckende Bereich der Pipettenadapter 19 ist stufenförmig konisch verjüngend ausgebildet, um Pipettenspitzen 22 aufzunehmen. In diesem Bereich sind die Pipettenadapter 19 mit einer schmalen ringförmigen Nut 23 zur Aufnahme eines Dichtungselementes versehen. Der sich vom Ringsteg 21 nach oben erstreckende Bereich der Pipettenadapter 19 ist im wesentlichen zylinderförmig ausgebildet, wobei der Umfang des Zylinders dem Durchmesser der Bohrungen 16 der oberen Streben 13 entspricht. Am oberen Endbereich besitzen die Pipettenadapter 19 einen rohrför- migen Ansatz 24, an dem ein Schlauch aufgesteckt ist, der in den Zeichnungen zur Vereinfachung nicht dargestellt ist. Die Schläuche der einzelnen Pipettenadapter 19 führen zu einer oder mehrerer Pumpeinrichtung, mit welchen automatisch pipettiert werden kann.
Die einzelnen Pipettenadapter 19 sind vertikal verschieblich in den Streben 13, 14 gelagert, wobei jeweils eine Schraubenfeder 25 zwischen der oberen Strebe 13 und den Ringstegen 21 angeordnet ist. Die Pipettenadapter 19 können somit ein Stück nach oben gegen die Wirkung der Schraubenfeder 25 verschoben werden. Zur Anbindung des rahmenförmigen Pipettenteils 3 an das Verbindungsteil 2 sind an der Oberseite des U-förmigen Trägers 11 zwei Sacklochbohrungen 26 ausgebildet, die mit den Bohrungen 8 des Verbindungsteils 2 fluchten. Der untere Bereich der Sacklochbohrung 26 ist als Gewindeabschnitt ausgebildet und oberhalb dieses Gewindeabschnittes ist eine Senkbohrung eingebracht. Das Pipettenteil 3 ist mittels zweier Schrauben 27, die sich durch die Bohrungen 8 des Verbindungsteiles erstrek- ken und in dem Gewindeabschnitt der Sacklochbohrungen 26 eingeschraubt sind, befestigt. Die Länge der Schrauben ist so bemessen, dass bei in den Senkbohrungen 9 aufliegenden Schraubenköpfen zwischen dem Pipettenteil 3 und dem Verbindungsteil 2 ein Abstand d von ca. 1 bis 2 cm ausgebildet ist. In dem Zwischenbereich zwischen dem Boden der Nut 4 und der Oberseite des Pipettenteils 3 sind Schraubenfedern 28 um die Schrauben 27 angeordnet. Die Schraubenfedern 28 finden sich mit ihren Endbereichen jeweils in Senkbohrungen.
Der Abstand d zwischen dem Verbindungsteil 2 und dem Pipettenteil 3 bildet ein Bewegungsspiel, da das Pipettenteil 3 gegen die Wirkung der Schraubenfedern 28 in die Nut 4 verschoben werden kann, wobei sich die Schraubenköpfe der Schrauben 27 von den Senkbohrungen 9 abheben. Dieses Bewegungsspiel dient der mechanischen Entkopplung der Bewegung des Pipettenteils 3 vom Verbindungsteil 2.
Der oben erläuterte Pipettierkopf 1 wird an einem Roboter in Kombination mit einer Betätigungseinrichtung 29 und einer Abstreifeinrichtung 30 verwendet. Bei dem nachfolgend erörterten Ausführungsbeispiel ist die Betätigungseinrichtung 29 und die Abstreifeinrichtung 30 als kombinierte Betätigungs- und Abstreifeinrichtung 29, 30 ausgebildet (Fig. 1 , Fig. 4).
Die Betätigungseinrichtung 29 weist eine Basisplatte 31 auf, die an der Arbeitsfläche eines Roboters befestigbar ist. An der Basisplatte 31 sind zwei vertikale Stirnwandungen 32, 33 befestigt. Im Bereich zwischen den Stirnwandungen 32, 33 ist auf der Basisplatte 31 eine Aufnahmeeinrichtung 34 zum Aufnehmen mehrerer Pipettenspitzen 22 angeordnet. Die Aufnahmeeinrichtung 34 weist rasterförmig angeordnete Bohrungen auf, in welchen die Pipettenspitzen 22 mit ihren verjüngend zulaufenden und spitzen Enden nach unten gerichtet einsetzbar sind. Die Stirnwandungen 32, 33 erstrecken sich nach oben in einen Bereich oberhalb der Aufnahmeeinrichtung 34, insbesondere in einen Bereich oberhalb der oberen Enden der in die Aufnahmeeinrichtung 34 eingesteckten Pipettenspitzen 22. Zwischen den Stirnwandungen 32, 33 erstrecken sich zwei Schwenkelemente 35. Diese Schwenkelemente 35 sind jeweils aus einer Lagerstange 36 und einer Betätigungsstange 37 ausgebildet. Die Lagerstangen 36 sind in korrespondierenden Öffnungen in den Stirnwandungen 32, 33 drehbar gelagert, wobei sich die Öffnungen an den von der Basisplatte 31 entfernten Eckbereichen der Stirnwandungen 32, 33 befinden. Die Lagerstange 36 und die Betätigungsstange 37 sind jeweils durch zwei nockenförmigen Schwenkhebel 38 derart verbunden, dass die parallel zur Lagerstange 36 angeordnete Betätigungsstange 37 um die Lagerstange 36 geschwenkt werden kann. Der Abstand zwischen der Lagerstange 36 und der Betätigungsstange 37 beträgt etwa 1 bis 2 cm. Der Schwenkbereich der Schwenkelemente 35 ist jeweils durch einen vertikalen Anschlag 39 und einen horizontalen Anschlag 40 begrenzt. Der vertikale Anschlag 39 ist bezüglich der Aufnahmeeinrichtung 34 außerhalb der Schwenkelemente 35 derart angeordnet, dass die Betätigungsstange 37 an den vertikalen Anschlag 39 anschlägt, wenn sie sich unmittelbar über der Lagerstange 36 befindet (Fig. 1 , 2). Der horizontale Anschlag 40 ist im Bereich unter den Schwenkhebeln 38 angeordnet, so dass die Schwenkhebel 38 bei einer Schwenkbewegung aus der vertikalen Position in eine nach unten und nach innen in Richtung zur Aufnahmeeinrichtung 34 gerichteten Schwenkbewegung anschlagen, wenn die Betätigungsstange 37 ein Stück unterhalb der Lagerstange 36 angeordnet ist.
An den beiden Lagerstangen 36 ist jeweils ein Zahnrad 41 konzentrisch befestigt, das jeweils von einem Zahnriemen 42 umschlungen ist, der jeweils von einem Elektromotor 43 angetrieben wird. Die Elektromotoren sind einfache Gleichstrommotoren, die von einer Steuereinrichtung (nicht dargestellt) derart angesteuert werden, dass die Schwenkelemente 35 zwischen den beiden Endstellungen (vertikale Stellung und horizontal nach innen geschwenkte Stellung) hin und her geschwenkt werden. Die Endstellungen werden durch die Detektion des Antriebsstromes der Elektromotoren festgestellt, wobei beim Erreichen einer Endstellung die weitere Energiezufuhr beendet wird. Die Stirnwandung 32 weist an ihrem oberen Rand zwei Ausnehmungen 44 auf, durch die sich die Betätigungsstangen 37 erstrecken, wobei die Ausnehmungen 44 derart geformt sind, dass die Betätigungsstangen 37 frei im oben erläuterten Schwenkbereich verschwenkt werden können. Die Betätigungsstangen weisen an ihren an den Stirnwandungen 32 vorstehenden Abschnitten jeweils ein Kugel- oder Wälzlager 45 auf.
Diese Kugellager 45 greifen in gabelförmige Ausnehmungen 46 eines Abstreifkammes 47 ein. Der Abstreifkamm 47 ist ein plattenförmiger Körper, an dem die gabelförmigen Ausnehmungen 46 seitlich vorstehen, und der sich über die Breite der Stirnwandung 32 hinweg erstreckt. Er besitzt mehrere Abstreifzacken 48, die in einer horizontalen Reihe angeordnet sind. Der Abstand zwischen zwei benachbarten Abstreifzacken 48 ist geringfügig größer als der Durchmesser der Pipettenadapter 19 und ein Stück kleiner als der maximale Durchmesser der Pipettenspitzen 22. Der Abstreifkamm 47 ist mit seinen Abstreifzacken 48 von der Stirnwandung 32 abweisend angeordnet. Auf der den Abstreif zacken 48 gegenüber liegenden Seite besitzt der Abstreifkamm 47 eine vertikal verlaufende Führungsschiene 49 mit Rollenlagern 49a. Die Führungsschiene greift in eine entsprechende Nut 50 der Stirnwandung 32 ein. Diese Führungsschiene 49 gewährleistet, dass der Abstreifkamm 47 nicht aus seiner horizontalen Lage gedreht werden kann. Hierdurch wird auch sichergestellt, dass die beiden gabelförmigen Ausnehmungen 44 sich immer auf gleicher Höhe befinden, wodurch die in die gabelförmigen Ausnehmungen 44 eingreifenden Betätigungsstangen 37 auch immer auf gleicher Höhe angeordnet sind. Dies bedeutet, dass durch die Führung des Abstreifkammes 47 mittels der Führungsschienen 49 und der Nuten 50 die beiden Schwenkelemente 35 synchronisiert sind. Im Bereich unterhalb der Ausnehmungen 44 sind an der Stirnwandung 32 L-förmige Halterungen 51 nach oben weisend angebracht, wobei in dem Bereich zwischen den L-förmigen Halterungen 51 und der Stimwandung 32 der Abstreifkamm 47 mit seiner Ausnehmung 44 geführt ist. Die nach oben weisenden Stirnflächen der L-förmigen Halterungen 51 bilden jeweils ein Auflager 52, dessen Funktion unten näher erläutert wird.
An der zweiten Stirnwandung 33 ist außenseitig eine Platte 53 mit acht Durchgängen 54 befestigt. Die Durchgänge 54 sind mit dem gleichen Abstand wie die Pipet- tenadapter 19 des Pipettierkopfes 1 ausgebildet. Unterhalb der Durchgänge 54 ist jeweils eine Lichtschranke vorgesehen, mit welcher kontrolliert werden kann, ob eine Pipettenspitze 22 auf einem Pipettenadapter 19 aufgesteckt ist.
Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung erläutert.
Zum Aufnehmen von Pipettenspitzen 22 wird der Pipettierkopf 1 über der Betätigungseinrichtung 29 derart abgesenkt, dass die Pipettenadapter 19 in in dem Aufnahmebereich 34 befindlichen Pipettenspitzen eingeführt werden. Hierbei befinden sich die Schwenkelemente 35 in ihrer gegen den senkrechte Anschlag 39 geschwenkten Position, die nachfolgend als offene Position bezeichnet wird.
Da die Pipettenspitzen 22 einzeln mittels der Schraubenfedern 25 federnd gelagert sind, können sie Toleranzen der Pipettenspitzen 22 bzw. Abweichungen in der Anordnung der Pipettenspitzen 22 im Aufnahmebereich 34 ausgleichen. Die die Pipettenadapter umgebenden Schraubenfedern 25 sind härter ausgebildet als die Schraubenfedern 28 zwischen dem Verbindungsteil 2 und dem Pipettenteil 3. Hierdurch wird zunächst das Pipettenteil 3 gegen die Wirkung der Schraubenfedern 28 in die Nut 4 des Verbindungsteils 2 eingeschoben. Erst nachdem die Schraubenfedern 28 um einen vorbestimmten Weg zusammengedrückt sind, können die einzelnen Pipettenadapter 19 in den Führungsbohrungen 16, 17 nach oben bewegt werden.
Die durch das Einführen des Pipettierkopfes 1 mittels des Roboterarms in die Betätigungseinrichtung durch die Federn 28 auf die einzelnen Pipettenadapter 19 ausgeübte Kraft ist zu gering, dass die Pipettenadapter 19 für die weiteren Pipettiervorgän- ge sicher in den Pipettenspitzen 22 stecken. Diese Kräfte sind so gering, dass der Roboterarm nicht übermäßig belastete wird. Eine zu große Belastung des Roboterarms würde zu Ungenauigkeiten bei seinen Bewegungen führen.
Der derart in die Betätigungseinrichtung 29 eingeführte Pipettierkopf 1 befindet sich mit seinen Eingriffselementen 15 etwa auf der Höhe zwischen der Lagerstange 36 und der Betätigungsstange 37. Durch Schwenken der Schwenkelemente 35 wird die Betätigungsstange 37 gegen die Eingriffselemente 15 gedrückt. Hierdurch wird der Pipettenteil 3 mit den Pipettenadaptern 19 nach unten in die Pipettenspitzen 22 gedrückt. Hierbei werden die Federn 25 komprimiert, wodurch Toleranzen und Abweichungen in der Anordnung der Pipettenspitzen 22 ausgeglichen werden. Diese An- druckkraft ist so groß, dass die Pipettenadapter 19 ausreichend fest in den Pipettenspitzen 22 stecken. Bei dieser Schwenkbewegung schlagen die Schwenkelemente 35 in der Regel nicht an den horizontalen Anschlägen 40 an, sondern es wird durch die Stromdetektion festgestellt, wann eine bestimmte Kraft ausgeübt wird und dann die weitere Stromzuführung abgeschaltet. Hierdurch ist sichergestellt, dass die Pipettenadapter 19 mit einer vorbestimmten Kraft in die Pipettenspitzen 22 eingedrückt werden.
Bei diesem von der Betätigungseinrichtung 29 ausgeübten Andruckvorgang wird das Verbindungsteil 2 nicht bewegt. Es wird lediglich das Pipettenteil 3 im Bereich des oben erläuterten Bewegungsspieles bewegt. Hierdurch ist der Andruckvorgang mechanisch vom Roboterarm entkoppelt. Das Bewegungsspiel ist größer als der Weg, den die Pipettenadapter 19 zum Eindringen in die Pipettenspitzen 22 benötigen.
Nachdem die Pipettenadapter 19 fest in die Pipettenspitzen eingesetzt sind, werden die Schwenkelemente 35 zurück in ihre offene Position geschwenkt und der Pipettierkopf 1 wird mit dem Roboterarm von der Betätigungseinrichtung abgehoben.
Zum Überprüfen, ob auf alle Pipettenadapter 19 eine Pipettierspitze 22 aufgesetzt worden ist, wird der Pipettierkopf 1 mit den Pipettenadaptern 19 durch die Öffnungen 54 der Platte 53 abgesenkt. Sollte an einem Pipettenadapter 19 keine Pipettierspitze 22 befestigt sein, so wird dies durch eine der Lichtschranken detektiert. Wird hingegen festgestellt, dass an allen Pipettenadaptern 19 Pipettenspitzen 22 sitzen, wird der Pipettierkopf zum Pipettieren frei gegeben.
Sollte mittels der Lichtschranken das Fehlen einer oder mehrerer Pipettenspitzen detektiert werden, so werden die aufgesetzten Pipettenspitzen 22 mittels der Abstreifeinrichtung 30 abgezogen (wird unten näher erläutert) und der Pipettierkopf 1 wird mit seinen Pipettenadaptern 19 in eine weitere Reihe Pipettenspitzen 22 der Aufnahmeeinrichtung 34 eingeführt, um diese aufzunehmen. Der erfindungsgemäße Pipettierkopf ist zur Verwendung mit Einweg-Pipettenspitzen vorgesehen. Diese Pipettenspitzen 22 müssen nach dem jeweiligen Gebrauch von den Pipettenadaptern 19 abgezogen werden.
Hierzu wird die Abstreifeinrichtung 30 mit dem Abstreifkamm 47 verwendet. Befindet sich der Abstreifkamm 47 in seiner oberen Position, was bei der offenen Position der Schwenkelemente 35 der Fall ist (Fig. 4, 5), wird der Pipettierkopf 1 mit einer horizontalen Bewegung derart an den Abstreifkamm 47 angesetzt, dass die Eingriffselemente 15 des Pipettierkopfes 1 auf den Auflagern 52 aufliegen und dass jeweils ein Paar Abstreifzacken 48 einen Pipettenadapter 19 oberhalb der Pipettenspitzen 22 umgreifen.
Der Abstreifkamm 47 wird durch Schwenken der Schwenkelemente 35 nach unten geschoben, wobei die Abstreifzacken 48 die Pipettenspitzen 22 von den Pipettenadaptern 19 abziehen. Durch das Aufliegen der Eingriffselemente 15 bzw. der unteren Strebe 14 auf den Auflagern 52 sind die mit ihren Ringstegen 21 in den Senkbohrungen 18 verankerten Pipettenadapter 19 lagefixiert, so dass die Pipettenspitzen abgezogen werden können. Hierdurch ist auch sichergestellt, dass durch das Abziehen der Pipettenspitzen 22 keine Kräfte auf den Roboterarm übertragen werden. Somit ist auch beim Abstreifen der Pipettenspitzen 22 der Pipettierkopf 1 mechanisch vom Roboterarm entkoppelt.
Danach können wieder neue Pipettenspitzen zum Ausführen eines neuen Pipettier- vorganges angesetzt werden.
Die Erfindung ist oben anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben worden. Die Erfindung ist jedoch nicht auf das konkrete Ausführungsbeispiel begrenzt. Im Rahmen der Erfindung kann z.B. der Pipettierkopf mit 16 oder 32 Pipettenadaptern ausgebildet werden. Für die Erfindung ist wesentlich, dass die Bewegung des Roboterarms vom Eindrücken der Pipettenadapter in die Pipettenspitzen mechanisch entkoppelt ist, so dass der Roboterarm nicht übermäßig belastet wird. BEZUGSZEICHENLISTE
Pipettierkopf
Verbindungsteil
Pipettenteil
Nut
Bohrungen
Verbindungsteil
Gewindebohrungen
Bohrung
Senkbohrung
Senkbohrung
Träger freies Ende obere Strebe untere Strebe
Vorsprünge
Führungsbohrung
Führungsbohrung
Senkbohrung
Pipettenadapter
Durchgangsbohrung
Ringsteg
Pipettenspitzen
Nut rohrförmiger Ansatz
Schraubenfeder
Sacklochbohrungen
Schrauben
Schraubenfedern
Betätigungseinrichtung Abstreifeinrichtung
Basisplatte
Stirnwandung
Stirnwandung
Aufnahmeeinrichtung
Schwenkelement
Lagerstange
Betätigungsstange
Schwenkhebel vertikaler Anschlag horizontaler Anschlag
Zahnrad
Zahnriemen
Elektromotor
Ausnehmung
Lager
Ausnehmung
Abstreifkamm
Abstreifzacken
Führungsschiene
Rollenlager
Nuten
L-förmige Halterung
Auflager
Platte
Durchgang

Claims

Patentansprüche
1. Pipettierkopf für einen Roboter, der mit mehreren Pipettenspitzen (22) versehen ist, der ein Verbindungsteil (2) aufweist, das starr an einen Roboterarm befestigbar ist, und der ein Pipettenteil (3) aufweist, an dem mehrere Pipettenspitzen (22) befestigbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Pipettenteil (3) und das Verbindungsteil (2) mit einem Bewegungsspiel derart frei beweglich aneinander gekoppelt sind, dass das Pipettenteil (3) im Bereich des Bewegungsspiels mittels einer separaten Betätigungseinrichtung (29) betätigt werden kann.
2. Pipettierkopf nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Pipettierkopf (1) mit mehreren Pipettenadaptern (19) zum Aufnehmen von Pipettenspitzen (22) versehen ist.
3. Pipettierkopf nach Anspruch 1 oder 2; dadurch gekennzeichnet, dass die Pipettenadapter (19) einzeln federnd gelagert sind.
4. Pipettierkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Pipettenteil (3) Eingriffselemente (15) aufweist, an welchen die Betätigungseinrichtung (29) zum Betätigen des Pipettenteils (3) angreifen kann.
5. Pipettierkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Pipettenteil (3) als rechteckförmiger Rahmen ausgebildet ist, der aus einem umgekehrt U-förmigen Träger (11) und zwei sich zwischen den freien Enden des U-förmigen Trägers (11) erstreckenden Streben (13, 14) zusammengesetzt ist, die zueinander parallel verlaufen, wobei eine der beiden Streben (14) ein Stück unter der anderen Strebe (13) angeordnet ist und die Streben (13, 14) mit jeweils mehreren Führungsbohrungen (16, 17) versehen sind.
6. Pipettierkopf nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbohrungen (17) der unteren Strebe (14) jeweils von einem Pipettenadapter (19) durchsetzt sind, der einen Kragen (21) mit größeren Durchmesser als die Führungsbohrung (17) der unteren Strebe aufweist, so dass er gegen ein Herausfallen gesichert ist.
7. Pipettierkopf nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die untere Strebe (14) beiderseits an den freien Enden (12) des U- förmigen Trägers (11) zur Ausbildung der Eingriffselemente vorsteht.
8. Pipettiervorrichtung mit einem Pipettierkopf nach einem der Ansprüche 1 - 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung mit einer von dem Roboterarm unabhängigen Betätigungseinrichtung (29) versehen ist, die einen Andruckmechanismus aufweist, der an den Eingriffselementen (15) des Pipettierkopfes (1) zum Eindrücken der Pipettenadapter (19) in die Pipettenspitzen (22) angreifen kann.
9. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Andruckmechanismus zwei Schwenkelemente (35) aufweist, die zwischen einer Stellung, in der der Pipettierkopf (1) zwischen den beiden Schwenkelementen (35) eingefahren werden kann, und einer Stellung, bei der die Schwenkelemente (35) an den Eingriffselementen (15) angreifen, hin und her geschwenkt werden können.
10. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkelemente (35) langgestreckte Körper sind, die zueinander parallel angeordnet sind und jeweils um eine parallel zur jeweiligen Längserstreckung verlaufenden Schwenkachse schwenkbar ausgebildet sind.
11. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkelemente (35) jeweils von einem Elektromotor (43) angesteuert werden, wobei die Schwenkelemente (35) jeweils zwischen zwei Endstellungen schwenkbar sind, die durch Anschläge (39, 40) festgelegt sind, wobei die Endstellungen durch eine Stromerkennung detektiert werden.
12. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkelemente (35) mechanisch synchronisiert sind.
13. Pipettiervorrichtung mit einem Pipettierkopf nach einem der Ansprüche 1 - 7 und einer Abstreifeinrichtung zum Abstreifen von Pipettenspitzen von dem Pipettierkopf, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstreifeinrichtung zwei Auflager (52) zum Aufliegen des Pipettierkopfes (1) aufweist, wobei die Auflager (52) derart angeordnet sind, dass der Pipettierkopf (1) mit seinen Pipettenadaptern (19) im Bereich zwischen den beiden Auflagern anordbar ist, die Abstreifeinrichtung einen Abstreifkamm (47) aufweist, der im Bereich zwischen den Auflagern (52) derart angeordnet und mit Abstreifzacken (48) ausgebildet ist, dass ein auf den Auflagern (52) aufliegender Pipettierkopf (1) mit den Pipettenadaptern (19) zwischen den Abstreifzacken (48) anordbar ist, wobei der Abstand zwischen zwei benachbarten Abstreifzacken (48) kleiner als der maximale Durchmesser der Pipettenspitzen (22) ist, und der Abstreifkamm (47) mittels einer Antriebseinrichtung zum Abstreifen der Pipettenspitzen (22) entlang den Pipettenadaptern (19) verfahrbar ist.
14. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 13 und einem der Ansprüche 8 - 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstreifeinrichtung mit der Betätigungseinrichtung kombiniert ausgebildet ist, wobei der Abstreifkamm (47) an die Schwenkelemente (35) der Betätigungseinrichtung (29) gekoppelt ist, so dass durch das Verschwenken der Schwenkelemente (35) der Abstreifkamm (47) bewegt wird.
15. Pipettiervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifkamm (47) mittels einer Führungsschiene (49) geführt ist, so dass die geführte Bewegung des Abstreifkammes (47) auch die daran gekoppelten Schwenkelemente (35) führt und damit synchronisiert.
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