WO2003103884A1 - シーム溶接装置 - Google Patents

Description

明細書 シーム溶接装置 技術分野 .

本発明は、 例えば、 車両用の燃料タンク等のような容器類に形成された二次元 ないし三次元的な曲線からなる溶接ラインを円滑にシーム溶接することが可能な シーム溶接装置に関する。 背景技術

従来、 プレス成形された 2つの部材の外周端部を重ね合わせて中空状の容器を 組み付け、 その重畳された外周端部を一組の電極口ールによってシーム溶接する ことにより、 例えば、 車両用の燃料タンク等を製造している。

すなわち、 外周端部が重畳された 2つのプレス成形部材 （以下、 ワークという ) を多関節口ポットのアームに保持し、 前記アームの操作によってワークを変位 させ、 固定されたシーム溶接装置の一組の電極口一ルの間に外周端部を倣わせる ことにより、 前記重畳された外周端部を一体的に結合している。

換言すると、 従来技術では、 通常の定置式シーム溶接装置と多関節口ポットに よるワーク送り装置とを組み合わせ、 ワーク側を駆動させてシーム溶接装置側を 固定する方法が一般的に採用されている （例えば、 特開平 6— 4 7 5 5 7号公報 および特開平 7— 2 4 1 6 8 4号公報等参照） 。

しかしながら、 外観デザィンぉよぴ機能性等の向上によつて車両用の燃料タン クの形状が、 従来と比較してより一層複雑な形状へと変化を続けている。 従って 、 特開平 6— 4 7 5 5 7号公報おょぴ特開平 7— 2 4 1 6 8 4号公報等に開示さ れた従来技術では、 この車両用の燃料タンクの形状の変化によって前記燃料タン クを保持する多関節ロボットのアームの動作が複雑で且つ動作範囲が広範となり 、 例えば、 二輪車用の燃料タンクの形状によっては、 定置式シーム溶接装置との 干渉が発生してシーム溶接を遂行することが困難となる場合がある。

—方、 本出願人は、 電極ロールによるワークの実際の送り量と多関節ロボット の動きによるワークの送り量との非合致を自動的に検出して軌道修正を行うこと が可能な自動シーム溶接装置における制御方法を提案している （特公平 3— 6 8 7 9 1号公報参照） 。

すなわち、 特公平 3— 6 8 7 9 1号公報では、 ワーク保持具を介してワークを 保持する垂直の手首軸に作用する実際のトルクと、 電極ロールによるワークの実 際の送り量とロボットの動きによるワークの送り量とが合致しているときに該手 首軸に作用する正規のトルクとの偏差を検出し、 前記偏差に対応して前記電極口 ールの回転速度やワークに対する該電極口ールの進行方向を変化させる技術的思 想が開示されている。

本発明は、 外観デザインおよび機能性等の向上によって、 従来と比較してより 一層ワークの形状が複雑となった場合であっても、 ワークを保持するロボットの アームに干渉することがなく、 安定したシーム溶接を遂行することが可能なシー ム溶接装置を提供することを目的とする。

また、 本発明は、 外観デザインおよび機能性等の向上によって、 従来と比較し てより一層複雑となったワークの種々の溶接ラインに倣って円滑にシーム溶接を 遂行することが可能なシーム溶接装置を提供することを目的とする。 発明の開示

本発明によれば、 下部電極口ール側に向かって押圧する押圧機構の加圧軸から オフセットした位置に上部電極ロールが配置されたオフセット加圧機構を備え、 前記押圧機構の付勢 ·滅勢作用下に、 前記上部電極ロールと変位機構とをガイド 機構に沿って一体的に変位させることができる。

従って、 本発明では、 外観デザインおよび機能性等の向上によって従来と比較 してワークの形状がより一層の複雑となった場合であっても、 ワークを保持する ロボットのアームに干渉することがなく、 安定したシーム溶接を遂行することが できる。

さらに、 本発明によれば、 回動機構は、 一糸且の電極ロールによってワークが挟 持される挟持部を支点として、 ワークの外周端部の溶接ラインの形状に対応させ て該一組の電極ロールを水平方向に沿って所定角度だけ回動させることができる 。 従って、 外観デザインおよび機能性等の向上によって従来と比較してワークの 溶接ラインの形状がより一層の複雑となつた場合であっても、 円滑にシーム溶接 を遂行することができる。 図面の簡単な説明

図 1は、 本発明の実施の形態に係るシーム溶接装置の正面図である。

図 2は、 図 1に示すシーム溶接装置のオフセット加圧機構の一部省略拡大正面 図である。

図 3は、 図 2に示すオフセット加圧機構の一部省略平面図である。

図 4は、 図 2に示すオフセット加圧機構の一部省略側面図である。

図 5は、 図 1に示すシーム溶接装置の回動機構の一部省略拡大正面図である。 図 6は、 図 5に示す回動機構の平面図である。

図 7は、 図 5に示す回動機構の支持テーブルが所定角度回動した状態を示す動 作説明図である。

図 8は、 ワークである二輪車の燃料タンクの斜視図である。

図 9は、 ワークの外周端部を上部電極デイスクと下部電極デイスクとによって シーム溶接が遂行される状態を示す説明図である。

図 1 0は、 ワークの外周端部をシーム溶接する状態を示す一部切欠正面図であ る。

図 1 1は、 他の実施の形態に係るシーム溶接装置の正面図である。 発明を実施するための最良の形態

図 1において、 参照数字 1 0は、 本発明の実施の形態に係るシーム溶接装置を 示す。

このシーム溶接装置 1 0は、 複数のフレームによって構築された本体部 1 2と

、 前記本体部 1 2のテーブル 1 4上に設けられ、 上部電極ディスク （上部電極口 ール） 1 6 aおよび下部電極ディスク （下部電極ロール） 1 6 bを有する上部お よび下部電極機構 1 8 a、 1 8 bと、 前記上部電極ディスク 1 6 aと下部電極デ イスク 1 6 bとの間に挟持されたワーク 2 0の被溶接部を加圧するとともに、 前 記加圧力を調節することが可能なオフセット加圧機構 2 2と、 前記上部おょぴ下 部電極機構 1 8 a、 1 8 b、 オフセット加圧機構 2 2および本体部 1 2を含む装 置全体を、 支柱 2 を支点として水平面に沿った約 9 0度の角度の範囲内で回動 させる回動機構 2 6 (図 7参照） とを備える。

下部電極機構 1 8 bは、 図 2に示されるように、 本体部 1 2のテーブル 1 4上 所定距離離間して固定され、 下部電極ディスク 1 6 bを回動自在に軸支する一組 の軸受部材 2 8、 3 0と、 前記下部電極ディスク 1 6 bを所定方向に回転させる 下部電極駆動モータ 3 2と、 前記下部電極駆動モータ 3 2の回転駆動力を下部電 極ディスク 1 6 bに伝達する第 1ユニバーサルジョイント 3 4とを有する。

上部電極機構 1 8 aは、 前記上部電極ディスク 1 6 aを所定方向に回転させる 上部電極駆動モータ 3 6と、 前記上部電極駆動モータ 3 6の回転駆動力を上部電 極ディスク 1 6 aに伝達する第 2ユニバーサルジョイント 3 8とを有する。

なお、 上部電極ディスク 1 6 aは、 下部電極ディスク 1 6 bと比較してその直 径が大きく設定されている。 また、 前記上部電極駆動モータ 3 6および下部電極 駆動モータ 3 2は、 サーボモータが用いられるとよい。

オフセット加圧機構 2 2は、 図 2に示されるように、 スぺーサ 4 0を介して上 部電極ディスク 1 6 aを支持し、 本体部 1 2のテーブル上 1 4の上面と略直交す る鉛直面に沿って上下方向に変位自在に設けられたブラケット （変位機構） 4 2 と、 前記ブラケット 4 2に支持された上部電極ディスク 1 6 aを鉛直方向に沿つ て案内するガイド機構 4 4と、 前記上部電極ディスク 1 6 aを下部電極ディスク 1 6 b側に向かって押圧する押圧機構 4 6とを有する。

前記ガイド機構 4 4は、 本体部 1 2の鉛直面に連結され、 上下方向に沿って略 平行に延在する一組のガイドレール 4 8と、 前記ブラケット 4 2に連結され前記 ガイドレーノレ 4 8に沿って摺動するガイドプロック 5 0とを有する （図 3参照） 。 この場合、 前記ガイドレール 4 8に沿って摺動するガイドプロック 5 0の案内 作用下に、 ブラケット 4 2は、 鉛直上下方向に沿って変位可能に設けられている 前記押圧機構 4 6は、 図 4に示されるように、 固定プレート 5 2を介して本体 部 1 2のテーブル 1 4上に固定された一組のシリンダ 5 4 a、 5 4 bからなるカロ 圧用ァクチユエータを有し、 シリンダチューブから外部に露呈するビストンロッ ド （加圧軸） 5 6 a、 5 6 の端部がブラゲット 4 2に連結されている。 なお、 上部電極ディスク 1 6 aは、 下部電極ディスク 1 6 b側に向かって押圧する押圧 機構 4 6の加圧軸として機能するシリンダ 5 4 a、 5 4 bのビストンロッド 5 6 a、 5 6 bからオフセットした位置に配設されている （図 4参照） 。

従って、 供給される圧力流体 （例えば、 エアー） の作用下にシリンダ 5 4 a、 5 4 bを駆動させ、 上下方向に沿って変位するピストンロッド 5 6 a、 ， 5 6 bを 介してブラケット 4 2を昇降させることができる。 この結果、 ブラケット 4 2と 一体的に変位する上部電極ディスク 1 6 aと、 テーブル 1 4に固定された下部電 極ディスク 1 6 bとの間に挟持されるワーク 2 0に対して所望の加圧力が負荷さ れる。

回動機構 2 6は、 図 5およぴ図 6に示されるように、 本体部 1 2を支持する支 持プレート 5 8と、 前記支持プレート 5 8に軸着された支柱 2 4と、 前記支持プ レート 5 8と所定間隔離間する下部側に設けられ、 支柱 2 4を支持する基台 6 0 と、 前記支柱 2 4の軸心を支点として所定角度だけ水平方向に沿って回動させる 回動要素 6 2と、 前記支持プレート 5 8の底面部に回動自在に軸支され、 該支持 プレート 5 8が回動する際、 基台 6 0上を転動する複数のローラ部材 6 4とを含 む。

前記回動要素 6 2は、 前記支持プレート 5 8上に固定された回動用モータ （例 えば、 サーボモータを用いるとよい） 6 6と、 前記回動用モータ 6 6に付設され る減速機 6 8と、 前記回動用モータ 6 6のモータ軸に連結されるピニオン⁷ 0と 、 前記基台 6 0に固定され、 前記ピニオン 7 0に嚙合する円弧状のラック 7 2と を含む。

前記回動機構 2 6では、 図示しない電源に接続された回動用モータ 6 6を付勢 することによりピニオン 7 0が所定方向に回転し、 ピニオン 7 0とラック 7 2と の嚙合作用下に、 支柱 2 4を支点として支持プレート 5 8が水平面に沿って約 9 0度の角度の範囲内で回動自在に設けられている （図 7参照） 。 従って、 支持プ レート 5 8上に設けられた上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bは、 '支持プレート 5 8と一体的に所定角度の範囲内で回動するように設けられ ている。

なお、 図 1 1に示されるように、 回動用モータ 6 6、 回動要素 6 2等によって 構成される回動機構 2 6 aを支柱 2 4から離間する支持プレート 5 8の側部に設 け、 前記支持プレート 5 8と基台 6 0との間に円弧状のガイドレール 7 4を介装 するようにしてもよい。 なお、 参照符号 7 2 aは、 ピニオン 7 0と嚙合する円弧 状のラックを示す。

この場合、 上部電極ディスク 1 6 aと下部電極ディスク 1 6 bとの間に挟持さ れて溶接されるワーク 2 0の溶接点 （挟持部） と、 前記支柱 2 4の軸線とは、 鉛 直方向に沿って一致するように設定されている （図 1参照） 。

上部電極駆動モータ 3 6および下部電極駆動モータ 3 2に近接する前記本体部

1 2の側面には、 溶接トランス 7 6が固定される。

本発明の実施の形態に係るシーム溶接装置 1 0は、 基本的には以上のように構 成されるものであり、 次にその動作並びに作用効果について説明する。

先ず、 シーム溶接装置 1 0によって溶接されるワーク 2 0について説明する。 このワーク 2 0は、 図 8に示されるように、 二輪車用の燃料タンクとして使用 されるものであり、 プレス成形された 2つの部材の外周端部 7 8を重ね合わせて 組み付けられたものである。 前記外周端部 7 8には、 二次元または三次元的に複 雑な複合曲線からなる溶接ライン A (図 8中の一点鎖線参照） が設けられる。 なお、 例えば、 オンロードタイプまたはオフロードタイプ等の各種の二輪車に 装着される燃料タンクの形状が相違しているとともに、 四輪車に装着される燃料 タンクの形状もそれぞれ異なる形状に形成されている。 従って、 車両の種類、 タ ィプ等に対応して燃料タンクの形状が相違するとともに、 各種の燃料タンクに形 成される溶接ライン Aの形状も異なっている。

さらに、 外観デザィンおよび機能性等の向上によって燃料タンクの形状が種々 変化し、 前記燃料タンクの形状の変化に対応して、 溶接ライン Aの形状が従来と 比較してより一層の複雑な形状に形成されている。

前記ワーク 2 0は、 X Y Zの 3軸を含む多軸に変位可能に設けられた公知の多 関節ロボットのアーム 8 0に、 例えば、 ブラケット等のワーク保持治具 8 2を介 して保持され、 前記アーム 8 0の操作によってワーク 2 0を変位させることがで きる （図 1参照） 。

この場合、 上部電極駆動モータ 3 6および下部電極駆動モータ 3 2による上部 電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bの回転駆動と、 多関節ロボッ トのアーム 8 0の動作とが図示しないコントローラを介して同期するように設定 され、 また、 前記上部電極駆動モータ 3 6および下部電極駆動モータ 3 2は、 前 記コントローラから出力されるモータ用制御信号によって回転速度がそれぞれ制 御される。

前記コントローラには、 例えば、 ワーク 2 0の溶接ライン A等に対応する所望 の数値制御情報が予め入力されており、 多関節ロボットは、 前記コントローラか ら出力されるロボット用制御信号に基づいて各種の動作が制御される。

また、 回動機構 2 6に設けられた回動用モータ 6 6には、 前記コントローラか らの制御信号が入力され、 前記制御信号に基づいて回動用モータ 6 6が制御され る。 従って、 後述するように、 上部電極ディスク 1 6 aと下部電極ディスク 1 6 bの回動角度をコントローラからの制御信号によって制御することができる。 ワーク 2 0をワーク保持治具 8 2を介して保持した後、 多関節ロボットのァ一 ム 8 0の動作によって上部電極ディスク 1 6 aと下部電極ディスク 1 6 bとの間 にワーク 2 0の外周端部 7 8を挟持する。

この場合、 上部電極ディスク 1 6 aと下部電極ディスク 1 6 bは、 オフセット 加圧機構 2 2によって予め所定間隔離間した状態にあり、 加圧ァクチユエータと して機能する一組のシリンダ 5 4 a、 5 4 bに対して圧力流体が供給されビスト ンロッド 5 6 a、 5 6 bが下方側に向かって変位することにより、 ガイド機構 4 4の案内作用下にブラケット 4 2および上部電極ディスク 1 6 aがー体的に下降 する （図 4参照） 。 従って、 固定された下部電極ディスク 1 6 bと上部電極ディ スク 1 6 aとの間にワーク 2 0の外周端部 7 8 (溶接スタート位置） が挟持され 、 前記シリンダ 5 4 a、 5 4 bによる上部電極ディスク 1 6 aの押圧作用によつ て前記外周端部 7 8に所定の加圧力が付与される。

前記上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bによってワーク 2 0の外周端部 7 8が挟持された後、 コントローラを介して該上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bに対して通電されるとともに、 上部電極ディ スク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bが回転駆動され、 ワーク 2 0の外周端 部 7 8に形成された溶接ライン Aに沿ってシーム溶接が遂行される （図 1 0参照

) o

シーム溶接が遂行される途中において、 例えば、 図 9に示されるように、 複雑 な溶接ラインの部位 Bでは、 図示しないコントローラから出力される制御信号に 基づいて回動用モータ 6 6が付勢され、 前記回動用モータ 6 6によって回転駆動 されるピ-オン 7 0とラック 7 2との嚙合作用下に、 支柱 2 4を支点として支持 プレート 5 8が水平面に沿って所定角度だけ回動する。

従って、 支持プレート 5 8上に設けられた上部電極ディスク 1 6 aおよび下部 電極ディスク 1 6 bが前記支持プレート 5 8と一体的に、 支柱 2 4を支点とした 水平面に沿って所定角度だけ回動する。 この場合、 上部電極ディスク 1 6 aおよ ぴ下部電極ディスク 1 6 bによって溶接されるワーク 2 0の溶接点 （挟持部） と 支柱 2 4の軸線とが鉛直方向に沿って一致するように設定されているため （図 1 参照） 、 ワーク 2 0の溶接点を一定に保持した状態で、 前記上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bの円形状のディスク平面が水平方向に沿って 所定角度だけ回動する。

換言すると、 上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bの円形状 のディスク平面は、 ワーク 2 0の溶接点を通る鉛直線を基準として、 その向きが 約 9 0度の角度の範囲で水平方向に回動するように設けられている。

このように、 本実施の形態では、 外観デザインおよび機能性等の向上によって 、 従来と比較してより一層ワーク 2 0の形状が複雑となった場合であっても、 加 圧ァクチユエータとして機能する一組のシリンダ 5 4 a、 5 4 bの駆動作用下に 、 ガイドレール 4 8に沿って鉛直上下方向に沿ってブラケット 4 2および上部電 極ディスク 1 6 aがー体的に変位するオフセット加圧機構 2 2を設けることによ り、 ワーク 2 0を保持する口ポットのアーム 8 0等に干渉することがなく安定し たシーム溶接を遂行することができる。

また、 本実施の形態では、 より一層複雑なワーク 2 0の溶接ラインであっても 、 前記オフセット加圧機構 2 2によってワーク 2 0の溶接部位に対して好適な加 圧力が付与され、 円滑にシーム溶接を遂行することができる。 さらに、 本実施の形態では、 ワークの溶接点 （挟持点） を変化させることがな く一定に保持した状態において、 上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディス ク 1 6 bを水平面に沿って所定角度回動するように設けたため、 外観デザィンぉ よび機能性等の向上によって従来と比較してワークの溶接ラインの形状がより一 層の複雑となった場合であっても、 円滑にシーム溶接を遂行することができる。 さらにまた、 本実施の形態では、 二次元または三次元的に複雑な複合曲線から なる溶接ライン A (図 8参照） であっても、 上部電極ディスク 1 6 aおよび下部 電極ディスク 1 6 bの溶接点を一定に保持しながらその向きを可動させることに より、 多関節ロポットのアーム 8 0がシーム溶接装置 1 0に干渉することがなく 、 前記アーム 8 0の作動範囲を増大させることができる。

またさらに、 本実施の形態では、 装置全体を大型化および重量化させることが なく、 簡素な構造によって上部電極ディスク 1 6 aおよび下部電極ディスク 1 6 bを回動させることができる。

またさらに、 本実施の形態では、 多関節ロボットの動作時の振動がワーク 2 0 の溶接面の仕上がりに影響を与えることがなく、 仕上がり精度を向上させること ができる。 産業上の利用可能性

本発明によれば、 加圧軸からオフセットされた位置に配設された上部電極ロー ルを有するオフセット加圧機構を備えることにより、 外観デザィンおよび機能性 等の向上によつて従来と比較してワークの形状がより一層の複雑となつた場合で あっても、 ワークを保持するロボットのアームに干渉することがなく、 安定した シーム溶接を遂行することができる。

この結果、 ワークを保持するロボットのアームの作動範囲を増大させることが できる。

Claims

請求の範囲

1. 口ポットのアーム （80) にワーク （20) を保持させ、 前記ワーク （2 0) の外周端部 （78) を挟持する一組の上部および下部電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によって溶接するシーム溶接装置において、

前記下部電極ロール （1 6 b) 側に向かって押圧する押圧機構 (46) の加圧 軸からオフセットした位置に上部電極ロール （1 6 a) が配置されたオフセット 加圧機構 （2 2) を備え、

前記オフセッ ト加圧機構 （22) は、 前記押圧機構 （46) の付勢 *滅勢作用 下に前記上部電極ロール （1 6 a) と一体的に変位する変位機構と、 前記変位機 構を案内するガイド機構 （44) とを含むことを特徴とするシーム溶接装置。

2. 請求項 1記載の装置において、

前記変位機構は、 上部電極ロール （1 6 a) を支持するとともに、 前記上部電 極ロール （1 6 a) と一体的に上下方向に沿って変位自在に設けられたブラケッ ト （42) からなることを特@ [とするシーム溶接装置。

3. 請求項 1記載の装置において、

前記ガイド機構 （44) は、 本体部 （1 2) に連結され、 上下方向に沿って平 行に延在するガイドレール （48) と、 前記ガイドレール （48) に沿って摺動 するガイドブロック （5 0) とからなることを特徴とするシーム溶接装置。

4. 請求項 1記載の装置において、

前記押圧機構 （46) は、 本体部 （1 2) のテーブル （14) 上に固定された シリンダ （54 a、 54 b) からなり、 前記シリンダ （ 54 a、 54 b) のビス トンロッド （5 6 a、 5 6 b) が加圧軸として機能するように設けられることを 特徴とするシーム溶接装置。

5. 請求項 2記載の装置において、 前記ブラケット （42) は、 一糸且のシリンダ （54 a、 54 b) のピストン口 ッド （ 56 a、 5 6 b) に連結され、 前記シリンダ （ 54 a、 54 b) の駆動作 用下に該ブラケット （42) が昇降自在に設けられることを特徴とするシーム溶

6. ロボットのアーム （80) にワーク （20) を保持させ、 前記ワーク （2 0) の外周端部 （78) を挟持する一組の電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によつ て溶接するシーム溶接装置において、

前記一組の電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によってワーク （20) が挟持され る挟持部を支点として、 ワーク （20) の外周端部 （78) の溶接ライン （A) の形状に対応させて該一組の電極ロール （1 6 a、 1 6 b) を水平方向に沿って 所定角度だけ回動させる回動機構 （26、 26 a) を備えることを特徴とするシ ーム溶接装置。

7. 請求項 6記載の装置において、

前記回動機構 （26、 26 a) は、 前記一組の電極ロール （1 6 a、 1 6 b) を含む本体部 （1 2) を支持する支持プレート （5 8) と、 前記支持プレート （ 5 8) に軸着された支柱 （24) と、 前記支柱 （24) を支点として前記一組の 電極ロール （1 6 a、 1 6 b) を含む本体部 （1 2) を前記支持プレート （58 ) と一体的に水平方向に沿って所定角度回動させる回動要素 （62) とを有する ことを特徴とするシーム溶接装置。

8. 請求項 7記載の装置において、

前記一組の電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によってワーク （20) が挟持され る挟持部は、 前記支持プレート （58) の支柱 （24) と同一鉛直線上にあるこ とを特徴とするシーム溶接装置。

9. 請求項 7記載の装置において、

前記回動要素 （6 2) は、 ラック （72) およぴピニオン （70) と、 前記ピ 二オン （70) が駆動軸に軸着されたサーボモータ （6 6) とが含まれることを 特徴とするシーム溶接装置。

1 0. 請求項 7記載の装置において、

前記回動機構 (26 a) は、 支持プレート （58) の側部に設けられることを 特徴とするシーム溶接装置。

1 1. ロボットのアーム （80) にワーク （20) を保持させ、 前記ワーク （ 20) の外周端部 （78) を挟持する一組の上部おょぴ下部電極ロール （1 6 a 、 1 6 b) によって溶接するシーム溶接装置において、

前記下部電極ロール （1 6 b) 側に向かって押圧する押圧機構 （46) の加圧 軸からオフセットした位置に上部電極ロール （1 6 a) が配置されたオフセット 加圧機構 （22) と、

前記一組の上部おょぴ下部電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によってワーク （2 0) が挟持される挟持部を支点として、 ワーク （20) の外周端部 （78) の溶 接ライン （A) の形状に対応させて該一組の上部おょぴ下部電極ロール （1 6 a 、 1 6 b) を水平方向に沿って所定角度だけ回動させる回動機構 （26、 2 6 a ) と、

を備えることを特徴とするシーム溶接装置。

1 2. 請求項 1 1記載の装置において、

前記変位機構は、 上部電極ロール （1 6 a) を支持するとともに、 前記上部電 極ロール （1 6 a) と一体的に上下方向に沿って変位自在に設けられたブラケッ ト （42) からなることを特徴とするシーム溶接装置。

1 3. 請求項 1 1記載の装置において、

前記ガイド機構 （44) は、 本体部 （1 2) に連結され、 上下方向に沿って平 行に延在するガイドレール （48) と、 前記ガイドレール （48) に沿って摺動 するガイドプロック （50) とからなることを特徴とするシーム溶接装置。

14. 請求項 1 1記載の装置において、

前記押圧機構 （46) は、 本体部 （1 2) のテーブル （1 4) 上に固定された シリンダ （54 a、 54 b) 力、らなり、 前記シリンダ （ 54 a、 54 b) のビス トンロッド （5 6 a、 56 b) が加圧軸として機能するように設けられることを 特徴とするシーム溶接装置。

1 5. 請求項 1 2記載の装置において、

前記ブラケット （4 2) は、 一組のシリンダ （54 a、 54 b) のピストン口 ッド （56 a、 56 b) に連結され、 前記シリンダ （54 a、 54 b) の駆動作 用下に該ブラケット （42) が昇降自在に設けられることを特@ [とするシーム溶

1 6. 請求項 1 1記載の装置において、

前記回動機構 （26、 26 a) は、 前記一組の上部おょぴ下部電極ロール （1 6 a、 1 6 b) .を含む本体部 （1 2) を支持する支持プレート （58) と、 前記 支持プレート （58) に軸着された支柱 （24) と、 前記支柱 （24) を支点と して前記一組の上部および下部電極ロール （1 6 a、 1 6 b) を含む本体部 （1 2) を前記支持プレート （5 8) と一体的に水平方向に沿って所定角度回動させ る回動要素 （6 2) とを有することを特徴とするシーム溶接装置。

1 7. 請求項 1 6記載の装置において、

前記一組の上部および下部電極ロール （1 6 a、 1 6 b) によってワーク （2 0) が挟持される挟持部は、 前記支持プレート （58) の支柱 （24) と同一鉛 直線上にあることを特徴とするシーム溶接装置。

1 8. 請求項 1 6記載の装置において、

前記回動要素 （6 2) は、 ラック （72) およぴピニオン （70) と、 前記ピ 二オン （70) が駆動軸に軸着されたサーポモータ （66) とが含まれることを 特徴とするシーム溶接装置。

19. 請求項 1 6記載の装置において、

前記回動機構 (26 a) は、 支持プレート （58) の側部に設けられることを 特徴とするシーム溶接装置。