WO2005100135A1 - Vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs - Google Patents

Vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorgangs eines fahrzeugs Download PDF

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WO2005100135A1
WO2005100135A1 PCT/EP2005/050990 EP2005050990W WO2005100135A1 WO 2005100135 A1 WO2005100135 A1 WO 2005100135A1 EP 2005050990 W EP2005050990 W EP 2005050990W WO 2005100135 A1 WO2005100135 A1 WO 2005100135A1
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parking
decision
screen
vehicle
marks
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PCT/EP2005/050990
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Werner Uhler
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems

Definitions

  • the invention relates to a device for supporting a parking process of a vehicle with a rear-view camera for recording a reversing image representing the space behind the vehicle and with a screen for displaying the reversing image, one with at least part of a boundary of a parking space being superimposed on the reversing image on the screen decision mark to be brought into agreement for a first steering lock of the parking process can be represented.
  • Such a device is disclosed, for example, by EP 1 123 844 AI.
  • the rear situation of the vehicle is recorded by the camera and displayed to a driver of the vehicle on the screen.
  • Auxiliary lines - for example the current driving hose, which indicates the vehicle's travel path updated from the current state - are superimposed on the display, which are intended to help the driver maneuver into the parking space.
  • the device is intended to get into a parking space arranged perpendicular to the vehicle direction or in a parallel to the vehicle direction with at most two trains without changing the direction of travel, the direction of travel is basically directed backwards.
  • this device permits parking in lateral parking spaces arranged parallel to the direction of the vehicle with the support of the auxiliary lines only as two-way parking.
  • the first turn is used to steer into the parking space
  • the second turn is counter-steering, and still during the second turn the parallel position of the own vehicle is reached in the parking space.
  • two-lane parking requires a larger parking space than three-lane or multiple lane parking.
  • JP 2001334898 A discloses a parking aid device for a vehicle, the one
  • Camera on the rear of the vehicle for recording a rear view and a screen arranged near a steering wheel for displaying the rear view.
  • a starting position for a steering process is displayed on the screen in order to be able to park the vehicle in a parking area that extends approximately perpendicular to the vehicle orientation.
  • parking assistance systems operating with the aid of ultrasonic sensors are known, which warn the driver of the vehicle acoustically and / or optically, for example by means of a bar display, of obstacles in the vicinity of the vehicle.
  • the invention has for its object to propose a device of the type mentioned, which also supports the driver of the vehicle in parking in tight parking spaces and with more than two trains.
  • This object is achieved according to the invention in that a plurality of decision marks for the first steering angle can be displayed on the screen at the same time, each of which corresponds to a different number of trains to be executed at least for the parking process.
  • the device according to the invention which is particularly suitable for simple parking in side parking spaces parallel to the vehicle to be parked, offers support even when parking in narrow parking spaces that cannot be achieved with a two-step parking process.
  • the three-lane parking changes the direction of travel of the vehicle after the second train, another change of direction occurs with four-lane parking after the third train.
  • the device is very reliable and requires little maintenance, since - in contrast to the devices known from the prior art with optical devices and / or acoustic sensors - does not work as a measuring system. A complicated and error-prone measurement of the parking space is not necessary with the invention.
  • the device according to the invention takes into account the fact that the driver does not regularly use the full steering lock when the parking maneuver is first started with a vehicle traveling in reverse, especially in order to exceed the steering angle
  • the device according to the invention also supports the driver and enables him to park the vehicle when the first steering lock is not fully applied.
  • the invention uses the fact that the relationship between the steering angle and vehicle trajectories is defined for a given vehicle. This results in decision points for changing the steering angle depending on the relative position of the parking space to the vehicle.
  • the invention provides graphic elements in the form of decision marks, which the driver can use the reversing camera on the screen to easily cover with clearly visible objects, for example a limitation of the parking space.
  • the decision marks can be shown permanently at predetermined locations on the screen or on a case-by-case basis (for example when the device detects a parking process or by selecting the driver) at these predetermined locations.
  • the device offers particularly good clarity and is very easy for the driver to operate if, according to an advantageous development of the invention
  • a travel tube of the vehicle depending on the steering angle can be displayed on the screen in superimposition of the reversing image.
  • the driver receives clear, easy-to-read information about the expected path of the vehicle in the current rear vehicle environment.
  • the travel tube limits are two straight (if the steering is not turned) or curved (if the steering is turned).
  • the device according to the invention offers advantageous support for the further course of the parking process if, according to another further development, a second decision mark for a second steering angle that can be brought into line with at least part of a limitation of the parking space can be represented on the screen in a superimposition of the reversing image.
  • the precision of the parking process can advantageously be further increased if, according to a development of the invention, a plurality of second decision marks for the second steering angle can be displayed on the screen, each of which corresponds to a different number of trains to be carried out at least for the parking process.
  • the number of decision marks and the second decision marks preferably coincide, for example three decision marks and three second decision marks are present, each to support a two, three and four-way parking.
  • the second decision marks can be any graphic elements, for example circles, points or triangles.
  • at least one of the second decision marks is a circular segment that can be brought into agreement with an inner limitation of the parking space during a lateral parking process, or a straight section approximated to the circular segment.
  • the (short) circle segment increases the clarity of the display, the approximated straight line section, which replaces the circle segment, advantageously also reduces the computational effort for the display.
  • the inner parking space limitation usually corresponds to a curb.
  • At least one of the second decision marks is a circle segment intersecting the representation of the minimum driving circle or a straight section approximating the circular segment, a (short) circular segment already increasing the clarity and a straight section replacing the circular segment additionally reducing the display effort.
  • a second decision mark corresponding to a two-turn parking strategy that requires a full steering lock also when counter-steering - that is to say in the second turn - can advantageously be a further reduced display of an intersection or collision point of the representations that are suitable for a right and a left steering lock In each case, the resulting minimal driving circles can be increased.
  • the clarity of the screen display can also be increased by at least one of the second decision markers being a circle segment that intersects the representation of a driving hose boundary or — for the advantageous additional reduction of the display control effort — a segment that approximates the circle segment Straight cut; the approximate straight line section preferably replaces the circular segment.
  • the representation of a minimal driving circle can advantageously be almost completely dispensed with if the representations of the minimal driving circles for the right and left steering angle are each reduced to a left and a right segment of the driving lane intersecting line segment.
  • the clarity of the screen display is further increased and the operability of the device is simplified if the decision marks and / or the second decision marks with numbers are provided in accordance with the respective number of the minimum number of trains to be carried out for the parking process (that is, including the first train).
  • the screen display is particularly easy for the driver to grasp if the screen is a color screen and the decision marks and / or the second decision marks and / or the travel tube limits and / or the at least one section for specifying the minimum driving circle in each case different colors can be displayed.
  • the information content of the display is advantageously additionally increased by the fact that the decision marks and / or the second decision marks can be represented as a function of the steering angle. This allows the decision marks and / or the second decision marks to be dynamically shifted in accordance with the steering angle actually selected by the driver of the vehicle.
  • At least one of the decision marks and / or at least one of the second decision marks can be hidden.
  • the clarity of the display is further increased in that, for example, the decision marks and / or second decision marks that are not required in a specific phase of the parking process are no longer displayed automatically, that is to say by the device for supporting the parking process itself, or selected by the driver.
  • FIG. 1 shows a vehicle and a parking space in plan view
  • Figures 2 to 11 each have a screen with a reversing image and decision marks. Description of the embodiments
  • FIG. 1 shows a vehicle 1 which has a device for supporting a parking process for vehicle 1.
  • the device which has a reversing camera 2 and a screen 4 arranged in the area of an instrument panel 3, on which a reversing image recorded by the reversing camera 2 can be displayed, enables the driver of the vehicle 1 to park accurately and precisely in a side parking space, which is only shown in abbreviated form here 5.
  • the rear of a parked vehicle 6 forms a front boundary 7 and the front of a further parked vehicle 8 forms a rear boundary 9 of the parking space 5, the lateral, inner boundary 10 of which represents a curb 11.
  • a screen 4 is shown in a first exemplary embodiment in FIGS. 2, 3.
  • a rear view image 12 showing the space behind a vehicle 1 (see FIG. 1) is shown, on which the travel tube limits 13, 14 are superimposed, which visualize the driver a travel tube of the vehicle 1 as a function of the steering angle.
  • sections 15, 16 of arcs are superimposed on the reversing image, which indicate the minimum driving circle of the vehicle 1 each time a steering wheel 17 is turned fully clockwise and counterclockwise.
  • the reversing image 12 is superimposed with horizontal lines 24 to 29 of decision marks 18 to 23, each of which corresponds to a different number of trains to be executed at least for the parking process.
  • the decision marks 18, 21 which are the furthest away from the vehicle 1 to be parked are decisive for two-lane parking, the decision marks 20, 23 closest to the vehicle 1 for four-lane parking and the intermediate decision marks 19, 22 for three-lane parking.
  • a first steering turn to be carried out in the direction of the parking space 5 has a precise fit
  • a reversing image 12 on a screen 4 is in addition to decision marks 18 to 23 for a first steering angle (corresponding to the exemplary embodiment according to FIGS. 2, 3)
  • Second decision marks 30 to 34 overlaid for a second steering angle.
  • the second decision marks 30 to 34 are provided with numbers 2, 3, 4 corresponding to the respective number of the total number of moves, that is to say including the first move, to be executed.
  • the additional second decision marks 31 to 34 for three-and four-way parking are on - the minimum driving circles of the vehicle «? / ⁇
  • the starting position that is to say before the first move and corresponding to the illustration in FIG. 1, is shown in FIG. 4.
  • the display on the screen 4 at the turning point for two-way parking is shown in FIG. 5.
  • the second steering angle which is opposite to the direction of the most steering angle , for a precisely fitting parking occurs when the corresponding second decision mark
  • the parking space 5 is in agreement. If the driver wants to park in three, four or more lanes, he continues to reset with the steering angle unchanged until the corresponding second decision mark comes to coincide with the curb 11; at this The driver then turns the point fully in the opposite direction. Thereupon, he pushes the vehicle 1 further back until the rear wheel of his vehicle 1 inside the parking space reaches the curb 11, in order then to straighten the vehicle 1 forwardly (and possibly subsequently backwards) in the parking space 5 with the corresponding further trains.
  • the longitudinal position of the second decision marks 31 to 35 on the sections 15, 16 indicating the minimum driving circles or on their extensions 35, 36 can - for example with the aid of a control device of the device for supporting the parking process and taking into account the signal of a steering angle sensor - according to the current one Steering angle of the vehicle 1 can be adjusted. Then the position of the second decision marks 31 to 35 is not static, but is dynamically adapted to the current, actual driving dynamics. This takes into account the fact that the vehicle 1 at the relevant turning point is at all the smaller angles to the parking space 5, the lower the steering angle selected by the driver for the previous, here: the first, train. It can also be seen from FIG.
  • FIGS. 7, 8 A third exemplary embodiment is shown in FIGS. 7, 8, in which 4 additional second decision marks 31 to 34 for three and four-way parking are shown on a screen, not on representations of the minimum driving circles, but on driving hose limits 13, 14 of the current driving hose of vehicle 1 (see FIG. 1 ) are displayed.
  • the aforementioned second decision marks 31 to 34 move with them in accordance with the displacement of the travel tube limits 13, 14.
  • FIG. 7 and FIG. 8 shows the display on the screen 4 at the turning point for two-train parking again.
  • the longitudinal position of the second decision marks 31 to 34 on the travel tube limits 13, 14 can be adapted according to the current steering angle in accordance with the exemplary embodiment according to FIGS. 4 to 6. It is also possible to hide second decision marks that are not currently required, as in the aforementioned exemplary embodiment.
  • FIGS. 9 to 11 A fourth exemplary embodiment is shown in FIGS. 9 to 11, in which a display of minimal driving circles compared to the previous exemplary embodiments is omitted from the display on a screen 4. Instead, there is a single second decision mark 30, 37 for each of two travel tube boundaries 13, 14
  • Deflection point for two-train parking in addition to second decision marks 31 to 34 for the respective deflection points for the second steering angle for three and four-train parking is displayed.
  • the situation in the starting position, that is to say before the first move, is shown in FIG. 9; the display on the screen 4 at the deflection point for two-lane parking is shown in FIG.
  • - not only the decision marks but also the second decision marks 30 to 34, 37 can be used to indicate the associated parking strategy, such as the (minimum) number of the associated trains. This is shown in FIG. 11, the second decision marks that are not required here being hidden on the inner parking tube boundary 14 on the parking space side.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs mit einer Rückfahrkamera zur Aufnahme eines den Raum hinter dem Fahrzeug wiedergebenden Rückfahrbildes 12 und mit einem Bildschirm 4 zur Anzeige des Rückfahrbildes 12, wobei auf dem Bildschirm 4 in Überlagerung des Rückfahrbildes 12 eine mit zumindest einem Teil einer Begrenzung einer Parklücke 5 in Übereinstimmung zu bringende Entscheidungsmarke 21 für einen ersten Lenkeinschlag des Einparkvorgangs darstellbar ist. Zur Unterstützung des Einparkens in enge Parklücken wird vorgeschlagen, dass auf dem Bildschirm 4 gleichzeitig mehrere Entscheidungsmarken 18 bis 23 für den ersten Lenkeinschlag darstellbar sind, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren.

Description

Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs mit einer Rückfehrkamera zur Aufnahme eines den Raum hinter dem Fahrzeug wiedergebenden Ruckfahrbildes und mit einem Bildschirm zur Anzeige des Ruckfahrbildes, wobei auf dem Bildschirm in Überlagerung des Ruckfahrbildes eine mit zumindest einem Teil einer Begrenzung einer Parklücke in Übereinstimmimg zu bringende Entscheidungsmarke für einen ersten Lenkeinschlag des Einparkvorgangs darstellbar ist.
Eine solche Vorrichtung offenbart beispielsweise EP 1 123 844 AI. Bei dieser Vorrichtung wird die rückwärtige Situation des Fahrzeugs mittels der Kamera aufgenommen und einem Fahrer des Fahrzeugs auf dem Bildschirm zur Anzeige gebracht. Der Anzeige werden Hilfslinien - zum Beispiel der aktuelle Fahrschlauch, der den aus dem Momentanzustand fortgeschriebenen Fahrweg des Fahrzeugs angibt - überlagert, die dem Fahrer helfen sollen, in die Parklücke hineinzumanövrieren. Die Vorrichtung ist dafür vorgesehen, in eine senkrecht zur Fahrzeugrichtung oder in eine parallel zur Fahrzeugrichtung angeordnete Parklücke mit höchstens zwei Zügen ohne Fahrtrichtungsänderung zu gelangen, die Fahrtrichtung ist grundsätzlich rückwärts gerichtet. Nachteilig gestattet diese Vorrichtung ein Einparken in seitliche, parallel zur Fahrzeugrichtung angeordnete Parklücken mit Unterstützung der Hilfslinien nur als zweizügiges Einparken. Dabei wird mit Hilfe des ersten Zuges in die Parklücke hineingelenkt, im zweiten Zug wird gegengelenkt, und noch während des zweiten Zuges wird die parallele Position des eigenen Fahrzeugs in der Parklücke erreicht. Ein zweizügiges Einparken erfordert prinzipbedingt eine größere Parklücke als ein drei- oder mehrzügiges Einparken.
Ferner offenbart JP 2001334898 A eine Parkhilfeeinrichtung für ein Fahrzeug, die eine
Kamera am Fahrzeugheck zur Aufnahme einer Rückansicht und einen in der Nähe eines Lenkrades angeordneten Bildschirm zur Anzeige der Rückansicht aufweist. Auf dem Bildschirm wird eine Startposition für einen Lenkvorgang angezeigt, um das Fahrzeug in einem sich in etwa senkrecht zur Fahrzeugausrichtung erstreckenden Parkbereich abstellen zu können.
Darüber hinaus sind mit Hilfe von Ultraschallsensoren arbeitende Einparkhilfesysteme bekannt, die den Fahrer des Fahrzeugs akustisch und/oder optisch, zum Beispiel mittels einer Balkenanzeige, vor Hindernissen in der Nähe des eigenen Fahrzeugs warnen.
Vorteile der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die den Fahrer des Fahrzeugs auch dabei unterstützt, in enge Parklücken und mit mehr als zwei Zügen einzuparken.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass auf dem Bildschirm gleichzeitig mehrere Entscheidungsmarken für den ersten Lenkeinschlag darstellbar sind, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung, die sich besonders zum einfachen Einparken in seitliche Parklücken parallel zum einzuparkenden Fahrzeug eignet, bietet eine Unterstützung auch beim Einparken in enge Parklücken, die mit einem nur zweizügigen Parkvorgang nicht erreicht werden können. Im Gegensatz zum zweizügigen Parken wird beim dreizügigen Parken die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach dem zweiten Zug gewechselt, ein weiterer Fahrtrichtungswechsel erfolgt beim vierzügigen Parken nach dem dritten Zug. Die Vorrichtung ist sehr betriebssicher und wartungsarm, da sie - im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten Einrichtungen mit optischen und/oder akustischen Sensoren - nicht als messendes System arbeitet. Ein aufwendiges und fehleranfalliges Vermessen der Parklücke ist mit der Erfindung nicht erforderlich. Insbesondere trägt die erfindungsgemäße Vorrichtung dem Umstand Rechnung, dass Fahrer beim ersten Zug des Einparkvorgangs mit einem rückwärts fahrenden Fahrzeug regelmäßig nicht den vollen Lenkeinschlag nutzen, vor allem um ein Überragen der
Fahrzeugfront in den Gegenverkehr und somit eine mögliche Kollision zu vermeiden. Viele der aus dem Stand der Technik bekannten Zwei-Zug-Einparkhilfen erfordern demgegenüber zwingend einen Volleinschlag der Lenkung bereits beim ersten Zug, andernfalls ist ein erfolgreicher Abschluss des Einparkvorgangs nicht mehr zu erreichen. Hingegen unterstützt die erfindungsgemäße Vorrichtung den Fahrer auch dann und ermöglicht ihm ein Einparken des Fahrzeugs, wenn der erste Lenkeinschlag nicht voll erfolgt. Dabei nutzt die Erfindung die Tatsache, dass für ein gegebenes Fahrzeug der Zusammenhang zwischen Lenkwinkel und Fahrzeugtrajektorien jeweils festgelegt ist. Daraus ergeben sich jeweils Entscheidungspunkte für die Änderung des Lenkeinschlags in Abhängigkeit von der relativen Lage der Parklücke zum Fahrzeug. Zur Visualisierung der Entscheidungspunkte sieht die Erfindung graphische Elemente in Form von Entscheidungsmarken vor, die der Fahrer mittels der Rückfahrkamera auf dem Bildschirm in einfacher Weise mit gut sichtbaren Objekten, beispielsweise einer Begrenzung der Parklücke, zur Deckung bringen kann. Die Entscheidungsmarken können dauerhaften vorgegebenen Stellen des Bildschirms oder fallweise (zum Beispiel wenn die Vorrichtung einen Einparkvorgang erkennt oder durch Anwahl des Fahrers) an diesen vorbestimmten Stellen dargestellt sein.
Die Vorrichtung bietet eine besonders gute Übersichtlichkeit und ist für den Fahrer sehr einfach za bedienen, wenn gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die
Entscheidungsmarken mit der dem Fahrzeug abgewandten hinteren Begrenzung der Parklücke bei einem seitlichen Einparkvorgang in Übereinstimmung bringbare horizontale Linien sind. Die hintere Begrenzung der Parklücke ist beispielsweise ein hinter dem die Parklücke bildenden freien Parkplatz bereits abgestelltes weiteres Fahrzeug.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind auf dem Bildschirm in Überlagerung des Ruckfahrbildes einen Fahrschlauch des Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag angebende Fahrschlauchbegrenzungen darstellbar. Auf diese Weise erhält der Fahrer eine übersichtliche, leicht abzulesende Information über den zu erwartenden Weg des Fahrzeugs in dem momentanen rückwärtigen Fabxzeugumfeld. Im einfachsten Fall sind die Fahrschlauchbegrenzungen zwei gerade (bei nicht eingeschlagener Lenkung) oder gebogene (bei eingeschlagener Lenkung) Linien.
Hilfreich für eine Information des Fahrers über die mögliche weitere Bewegung des Fahrzeugs in dem momentanen rückwärtigen Fahrzeugumfeld ist es zudem, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung auf dem Bildschirm in Überlagerung des Ruckfahrbildes zumindest ein Abschnitt eines den minimalen Fahrkreis des Fahrzeugs angebenden Bogens darstellbar ist. Auf diesem Fahrkreis oder (bei
Darstellung sowohl für nach links wie nach rechts eingeschlagener Lenkung) diesen Fahrkreisen bewegt sich das jeweils äußere Hinterrad des Fahrzeugs bei voll eingeschlagener Lenkung. Wesentlich für einen erfolgreichen Einparkvorgang ist vor allem der Beginn und die Durchführung des ersten Lenkvorgangs mit Bezug auf die mit dem eigenen Fahrzeug zu belegende Parklücke. Eine vorteilhafte Unterstützung für den weiteren Verlauf des Einparkvorgangs bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung, wenn nach einer anderen Weiterbildung auf dem Bildschirm in Überlagerung des Ruckfahrbildes eine mit ^-Zumindest einem Teil einer Begrenzung der Parklücke in Übereinstimmung zu bringende Zweitentscheidungsmarke für einen zweiten Lenkeinschlag darstellbar ist.
Die Präzision des Einparkvorgangs kann dabei vorteilhaft weiter erhöht werden, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung auf dem Bildschirm mehrere Zweitentscheidungsmarken für den zweiten Lenkeinschlag darstellbar sind, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren. Vorzugsweise stimmt die Anzahl der Entscheidungsmarken und der Zweitentscheidungsmarken überein, beispielsweise sind drei Entscheidungsmarken und drei Zweitentscheidungsmarken, jeweils zur Unterstützung eines zwei-, drei- und vierzügigen Einparkens, vorhanden.
Grundsätzlich können die Zweitentscheidungsmarken - wie auch die oben beschriebenen Entscheidungsmarken - beliebige graphische Elemente, zum Beispiel Kreise, Punkte oder Dreiecke, sein. Für eine einfache, den Fahrer möglichst wenig ablenkende Ablesbarkeit des Bildschirms ist es hingegen von besonderem Vorteil, wenn gemäß einer Weiterbüdung der Erfindung mindestens eine der Zweitentscheidungsmarken ein mit einer inneren Begrenzung der Parklücke bei einem seitlichen Einparkvorgang in Übereinstimmung bringbares Kreissegment oder ein an das Kreissegment angenäherter Geradenabschnitt ist. Das (kurze) Kreissegment erhöht die Übersichtlichkeit der Anzeige, der angenäherte Geradenabschnitt, der das Kreissegment ersetzt, verringert vorteilhaft zusätzlich den rechnerischen Aufwand fiir die Anzeige. Die innere Parklückenbegrenzung entspricht in der Regel einer Bordsteinkante. Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist mindestens eine der Zweitentscheidungsmarken ein die Darstellung des minimalen Fahrkreises schneidendes Kreissegment oder ein an das Kreissegment angenäherter Geradenabschnitt, wobei ein (kurzes) Kreissegment bereits die Übersichtlichkeit erhöht und ein das Kreissegment ersetzender Geradenabschnitt den Anzeigeaufwand zusätzlich verringert. Insbesondere eine mit einer Zwei-Zug-Einparkstrategie, die einen vollen Lenkeinschlag auch beim Gegenlenken - das heißt beim zweiten Zug - erfordert, korrespondierende Zweitentscheidungsmarke kann in vorteilhaft weiter reduzierter Anzeige ein Schnitt- oder Zusammenstoßpunkt der Darstellungen der sich für einen rechten und einen linken Lenkeinschlag jeweils ergebenden minimalen Fahrkreise sein.iδ Die Übersichtlichkeit der Bildschirmdarstellung kann gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung auch dadurch erhöht werden, dass zumindest eine der Zweitentscheidungsmarken ein die Darstellung einer Fahrschlauchbegrenzung schneidendes Kreissegment oder - zur vorteilhaften zusätzlichen Verringerung des Anzeigesteuerungsaufwandes - ein an das Kreissegment angenäherter Geradenäbschnitt ist; der angenäherte Geradenabschnitt ersetzt das Kreissegment vorzugsweise. Dabei kann auf die Darstellung eines minimalen Fahrkreises vorteilhaft nahezu vollständig verzichtet werden, wenn die Darstellungen der minimalen Fahrkreise für rechten und linken Lenkeinschlag jeweils auf ein eine linke und ein eine rechte Fahrschlauchbegrenzung schneidendes Liniensegment reduziert werden.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Klarheit der Bildschirmdarstellung weiter erhöht und die Bedienbarkeit der Vorrichtung vereinfacht, wenn die Entscheidungsmarken und/oder die Zweitentscheidungsmarken mit Ziffern entsprechend der jeweiligen Anzahl der für den Einparkvorgang insgesamt (also einschließlich des ersten Zuges) mindestens auszuführenden Züge versehen sind.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Bildschirmdarstellung für den Fahrer besonders leicht erfassbar, wenn der Bildschirm ein Farbbildschirm ist und die Entscheidungsmarken und/oder die Zweitentscheidungsmarken und/oder die Fahrschlauchbegrenzungen und/oder der zumindest eine Abschnitt zur Angabe des minimalen Fahrkreises in jeweils unterschiedlichen Farben darstellbar sind.
Vorteilhaft zusätzlich erhöht wird der Informationsgehalt der Anzeige gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung dadurch, dass die Entscheidungsmarken und/oder die Zweitentscheidungsmarken in Abhängigkeit von dem Lenkeinschlag darstellbar sind. Damit kann ein dynamisches Verschieben der Entscheidungsmarken und/oder der Zweitentscheidungsmarken entsprechend dem vom Fahrer des Fahrzeugs tatsächlich gewählten Lenkwinkel erfolgen.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist zumindest eine der Entscheidungsmarken und/oder zumindest eine der Zweitentscheidungsmarken ausblendbar. Auf diese Weise wird die Übersichtlichkeit der Anzeige dadurch weiter erhöht, dass beispielsweise die in einer bestimmten Phase des Einparkvorgangs nicht erforderlichen Entscheidungsmarken und/oder Zweitentscheidungsmarken automatisch, das heißt durch die Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs selbst, oder vom Fahrer gewählt nicht mehr angezeigt werden.
Zeichnung
Ausfuhrungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung schematisiert dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen Figur 1 ein Fahrzeug und eine Parklücke in Draufsicht und
Figuren 2 bis 11 jeweils einen Bildschirm mit einem Rückfahrbild und Entscheidungsmarken. Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In sämtlichen Figuren sind sich entsprechende Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 1, das eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs 1 besitzt. Die Vorrichtung, die eine Rückfahrkamera 2 und einen im Bereich einer Armaturentafel 3 angeordneten Bildschirm 4 aufweist, auf dem ein von der Rückfahrkamera 2 aufgenommenes Rückfahrbild anzeigbar ist, ermöglicht dem Fahrer des Fahrzeugs 1 ein zielsicheres, passgenaues Einparken in eine hier nur verkürzt dargestellte seitliche Parklücke 5. Das Heck eines abgestellten Fahrzeugs 6 bildet eine vordere Begrenzung 7 und die Front eines weiteren abgestellten Fahrzeugs 8 eine hintere Begrenzung 9 der Parklücke 5, deren seitliche, innere Begrenzung 10 eine Bordsteinkante 11 darstellt.
In Figuren 2, 3 ist ein Bildschirm 4 in einem ersten Ausfiihrungsbeispiel dargestellt. Auf dem Bildschirm 4 ist ein den Raum hinter einem Fahrzeug 1 (siehe Figur 1) wiedergebendes Rückfahrbild 12 gezeigt, dem Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 überlagert sind, welche dem Fahrer einen Fahrschlauch des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag visualisieren. Weiterhin sind dem Rückfahrbild 12 Abschnitte 15, 16 von Bögen überlagert, die den minimalen Fahrkreis des Fahrzeugs 1 jeweils bei vollem Einschlag eines Lenkrades 17 im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn angeben. Als dritte Gruppe graphischer Elemente sind dem Rückfahrbild 12 als horizontale Linien 24 bis 29 ausgebildete Entscheidungsmarken 18 bis 23 überlagert, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren. Die am weitesten vom einzuparkenden Fahrzeug 1 entfernt liegenden Entscheidungsmarken 18, 21 sind für zweizügiges, die dem Fahrzeug 1 nächstkommenden Entscheidungsmarken 20, 23 für vierzügiges und die dazwischen liegenden Entscheidungsmarken 19, 22 für dreizügiges Einparken maßgebend. Ein erster, in Richtung der Parklücke 5 auszuführender Lenkeinschlag hat für einen passgenauen
Einparkvorgang zu erfolgen, wenn die entsprechende Entscheidungsmarke, zum Beispiel die Linie 27 für zweizügiges Einparken in die Parklücke 5, mit der durch ein abgestelltes Fahrzeug 8 festgelegten hinteren Begrenzung 9 der Parklücke 5 in Übereinstimmung gebracht ist. Diese Situation ist in Figuren 2, 3 dargestellt, wobei in der Anzeige auf einem Bildschirm 4 nach Figur 3 die fiir den hier vorliegenden Fall, nämlich Rückwärtseinparken am linken Fahrbahnrand, maßgeblichen Entscheidungsmarken 21 bis 23 mit Ziffern 2, 3, 4 entsprechend der jeweiligen Anzahl der insgesamt mindestens auszuführenden Züge versehen sind. Aufgrund seines Erfahrungsschatzes und unter Berücksichtigung der geschätzten Länge der Parklücke 5 trifft der Fahrer vor Beginn des Einparkvorgangs eine Entscheidung hinsichtlich der zu verfolgenden Einparkstrategie, das heißt über die Anzahl der (voraussichtlich) benötigten Züge. Bei einer großen Parklücke 5 kann das bequemere zweizügige Einparken gewählt werden, bei kleineren Parklücken 5 hingegen ein Drei- oder Vier-Zug- Verfahren.
In einem zweiten Ausführungsbeispiel nach Figuren 4 bis 6 sind einem Rückfahrbild 12 auf einem Bildschirm 4 neben Entscheidungsmarken 18 bis 23 fiir einen ersten Lenkeinschlag (entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach Figuren 2, 3) zusätzlich
Zweitentscheidungsmarken 30 bis 34 für einen zweiten Lenkeinschlag überlagert. Die Zweitentscheidungsmarken 30 bis 34 sind mit Ziffern 2, 3, 4 entsprechend der jeweiligen Anzahl der insgesamt, das heißt einschließlich des ersten Zuges, mindestens auszuführenden Züge versehen. Die zusätzlichen Zweitentscheidungsmarken 31 bis 34 für drei- und vierzügiges Einparken werden an - die minimalen Fahrkreise des Fahrzeugs «?/<
1 (siehe Figur 1) symbolisierenden - Abschnitten 15, 16 von Bögen angezeigt. Diese Abschnitte 15, 16 sind dafür im Vergleich zu dem Ausführungsbeispiel nach Figuren 2, 3 auf das eigene Fahrzeug 1 hin mit Verlängerungen 35, 36 versehen; die Zweitentscheidungsmarke 30 für zweizügiges Einparken wird durch den Zusammentreffpunkt der vorgenannten Abschnitte 15, 16 dargestellt. Die Situation in
Ausgangsstellung, das heißt vor dem ersten Zug und korrespondierend mit der Darstellung in Figur 1, zeigt Figur 4. Die Anzeige auf dem Bildschirm 4 am Umlenkpunkt für ein zweizügiges Einparken ist in Figur 5 dargestellt Der zweite Lenkeinschlag, der der Richtung des eisten Lenkeinschlags entgegengesetzt ist, erfolgt für ein passgenaues Einparken dann, wenn die entsprechende Zweitentscheidungsmarke
30 mit einer inneren Begrenzung 10, hier einer Bordsteinkante 11, der Parklücke 5 in Übereinstimmung kommt. Will der Fahrer drei-, vier- oder mehrzügig einparken, so setzt er mit unverändertem Lenkwinkel weiter zurück, bis die entsprechende Zweitentscheidungsmarke mit der Bordsteinkante 11 zur Deckung kommt; an diesem Punkt lenkt der Fahrer dann voll in entgegengesetzter Richtung ein. Daraufhin stößt er mit dem Fahrzeug 1 weiter zurück, bis das parklückeninnere Hinterrad seines Fahrzeugs 1 die Bordsteinkante 11 erreicht, um dann mit den entsprechenden weiteren Zügen das Fahrzeug 1 vorwärts (und gegebenenfalls nachfolgend rückwärts) in der Parklücke 5 gerade auszurichten.
Die longitudinale Position der Zweitentscheidungsmarken 31 bis 35 auf den die minimalen Fahrkreise angebenden Abschnitten 15, 16 beziehungsweise auf deren Verlängerungen 35, 36 kann - zum Beispiel mit Hilfe einer Steuerungseinrichtung dar Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs sowie unter Berücksichtigung des Signals eines Lenkwinkelsensors - entsprechend dem aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs 1 angepasst werden. Dann ist die Lage der Zweitentscheidungsmarken 31 bis 35 nicht statisch, sondern sie wird dynamisch den aktuellen, tatsächlichen fahrdynamischen Gegebenheiten angepasst. Damit wird berücksichtigt, dass das Fahrzeug 1 am jeweils maßgeblichen Umlenkpunkt unter umso kleineren Winkeln zur Parklücke 5 steht, je geringer der von dem Fahrer für den vorhergehenden, hier: den ersten, Zug gewählte Lenkwinkel war. Aus Figur 5 ist zudem ersichtlich, dass den Fahrschlauch des Fahrzeugs 1 symbolisierende Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 in Abhängigkeit vom momentanen Lenkwinkel dargestellt werden und dementsprechend in der Situation nach «ϊ-ss Figur 5 bogenförmig in Richtung auf die Bordsteinkante 11 ausgebildefesind. Wie in Figur 6 in einer Abwandlung des Ausführungsbeispiels gezeigt, können in der Anzeige auf dem Bildschirm 4 nicht benötigte Zweitentscheidungsmarken, hier diejenigen auf der Verlängerung 35, ausgeblendet sein. Das Ausblenden erfolgt anhand einer Auswertung des von dem Lenkwinkelsensor erfassten momentanen Lenkwinkels mittels der Steuerungseinrichtung.
Ein drittes Ausführungsbeispiel zeigen die Figuren 7, 8, in denen auf einem Bildschirm 4 zusätzliche Zweitentscheidungsmarken 31 bis 34 für drei- und vierzügiges Einparken nicht an Darstellungen der minimalen Fahrkreise, sondern an Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 des aktuellen Fahrschlauchs des Fahrzeugs 1 (siehe Figur 1) angezeigt sind. Bei Veränderung des Lenkwinkels bewegen sich die vorgenannten Zweitentscheidungsmarken 31 bis 34 entsprechend der Verlagerung der Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 mit diesen mit. Die Situation in Ausgangsstellung, das heißt vor dem ersten Zug, zeigt Figur 7, und Figur 8 gibt die Anzeige auf dem Bildschirm 4 am Umlenkpunkt für ein Zwei-Zug-Einparken wieder. Die longitudinale Position der Zweitentscheidungsmarken 31 bis 34 auf den Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 kann gemäß dem aktuellen Lenkwinkel entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach Figuren 4 bis 6 angepasst werden. Auch ein Ausblenden von aktuell nicht erforderlichen Zweitentscheidungsmarken ist wie beim vorgenannten Ausführungsbeispiel möglich.
In Figuren 9 bis 11 ist ein viertes Ausführungsbeispiel dargestellt, bei dem in der Anzeige auf einem Bildschirm 4 eine Darstellung von minimalen Fahrkreisen gegenüber den vorhergehenden Ausführungsbeispielen weggelassen ist. Stattdessen ist an jeder von zwei Fahrschlauchbegrenzungen 13, 14 eine einzelne Zweitentscheidungsmarke 30, 37 für den
Umlenkpunkt beim Zwei-Zug-Einparken ergänzend zu Zweitentscheidungsmarken 31 bis 34 für die jeweiligen Umlenkpunkte für den zweiten Lenkeinschlag beim Drei- und Vier- Zug-Einparken angezeigt. Die Situation in Ausgangsstellung, das heißt vor dem ersten Zug, zeigt Figur 9, die Anzeige auf dem Bildschirm 4 am Umlenkpunkt beim zweizügigen Einparken ist in Figur 10 dargestellt. Zusätzlich lassen sich - wie auch bei allen vorgenannten Ausführungsbeispielen - nicht nur an den Entscheidungsmarken sondern auch an den Zweitentscheidungsmarken 30 bis 34, 37 Hinweise auf die zugehörige Parkstrategie angeben, wie zum Beispiel die (Mindest-)Anzahl der zugehörigen Züge. Dieses ist in Figur 11 dargestellt, wobei die hier nicht benötigten Zweitentscheidungsmarken auf der parklückenseitig inneren Fahrschlauchbegrenzung 14 ausgeblendet sind.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs mit einer Rückfahrkamera zur Aufnahme eines den Raum hinter dem Fahrzeug wiedergebenden Ruckfahrbildes und mit einem Bildschirm zur Anzeige des Ruckfahrbildes, wobei auf dem Bildschirm in Überlagerung des Ruckfahrbildes eine mit zumindest einem Teil einer
Begrenzung einer Parklücke in Übereinstimmung zu bringende Entscheidungsmarke für einen ersten Lenkeinschlag des Einparkvorgangs darstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Bildschirm (4) gleichzeitig mehrere Entscheidungsmarken (18 - 23) für den ersten Lenkeinschlag darstellbar sind, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungsmarken (18 - 23) mit der dem Fahrzeug (1) abgewandten hinteren Begrenzung (9) der Parklücke (5) bei einem seitlichen Einparkvorgang in Übereinstimmung bringbare horizontale Linien (24 - 29) sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Bildschirm (4) in Überlagerung des Ruckfahrbildes (12) einen Fahrschlauch des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag angebende Fahrschlauchbegrenzungen (13, 14) darstellbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Bildschirm (4) in Überlagerung des Ruckfahrbildes (12) zumindest ein Abschnitt (15, 16) eines den minimalen Fahrkreis des Fahrzeugs (1) angebenden Bogens darstellbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Bildschirm (4) in Überlagerung des Ruckfahrbildes (12) eine mit zumindest einem Teil einer Begrenzung (10) der Parklücke (5) in Übereinstimmung zu bringende Zweitentscheidungsmarke (30) für einen zweiten Lenkeinschlag darstellbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem
Bildschirm (4) mehrere Zweitentscheidungsmarken (30 - 34) für den zweiten Lenkeinschlag darstellbar sind, die jeweils mit einer unterschiedlichen Anzahl von für den Einparkvorgang mindestens auszuführenden Zügen korrespondieren.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Zweitentscheidungsmarken (31 - 34) ein mit einer inneren Begrenzung (10) der Parklücke (5) bei einem seitlichen Einparkvorgang in Übereinstimmung bringbares Kreissegment oder ein an das Kreissegment angenäherter Geradenabschnitt ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass >•■:. mindestens eine der Zweitentscheidungsmarken (31 - 34) ein die Darstellung des minimalen Fahrkreises schneidendes Kreissegment oder ein an das Kreissegment angenäherter Geradenabschnitt ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Zweitentscheidungsmarken (31 - 34) ein die Darstellung einer Fahrschlauchbegrenzung (13, 14) schneidendes Kreissegment oder ein an das Kreissegment angenäherter Geradenabschnitt ist.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungsmarken (18 - 23) und/oder die Zweitentscheidungsmarken (30 - 34, 37) mit Ziffern entsprechend der jeweihgen Anzahl der für den Einparkvorgang insgesamt mindestens auszuführenden Züge versehen sind.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildschirm (4) ein Farbbildschirm ist und dass die Entscheidungsmarken (18 - 23) und/oder die Zweitentscheidungsmarken (30 - 34, 37) und/oder die Fahrschlauchbegrenzungen (13, 14) und/oder der zumindest eine Abschnitt (15, 16) zur Angäbe des minimalen Fahrkreises in jeweils unterschiedlichen Farben darstellbar sind.
12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidungsmarken (18 - 23) und/oder die Zweitentscheidungsmarken (30 - 34, 37) in Abhängigkeit von dem Lenkeinschlag darstellbar sind.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine der Entscheidungsmarken (18 - 23) und/oder zumindest eine der Zweitentscheidungsmarken (30 - 34, 37) ausblendbar ist.
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