WO2006018935A1 - ネットワーク - Google Patents

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    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a network that performs data transmission in a device in which various sensors are arranged, such as an automobile.
  • a collision prevention radar for example, a collision prevention radar, a tire rotation speed measurement sensor
  • Various sensors such as a steering angle detection sensor for steering are provided.
  • Patent Documents 1 to 3 disclose that sensors connected to a node are operated in a synchronized state.
  • Patent Document 1 the most upstream data transmission device generates a synchronization signal indicating the timing of data collection, and each downstream data transmission device generates a synchronization signal indicating the timing of data collection based on the transmission delay time. Based on the sampling signal generated by the correction, the signal of the current sensor force should be sampled!
  • Patent Document 2 there is provided a time management computer terminal (reference terminal) for measuring the reference time of all computer terminals connected to the network, and a plurality of terminals, and the measurement computer is a computer for time management.
  • the sensor data output by each sensor is recorded together with the received time information.
  • Patent Document 3 a sensor connected to a network executes a measurement sequence in accordance with a trigger signal generated by another sensor to perform measurement / calculation. As a result, the sensor can perform a predetermined measurement operation in synchronization with the trigger signal of other sensor force.
  • Patent Document 1 JP-A-6-94779
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 10-97506
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 10-111151
  • Patent Document 1 cannot be used under the condition that the transmission delay time is guaranteed to be constant at all times. In other words, it can not cope with the data output timing change on the network due to bus arbitration etc.
  • an object of the present invention is to provide a network that can synchronize network devices even in a simple network in which time management is not unified.
  • the present invention is configured as follows.
  • the network according to the present invention is a network that can be used with a bus for transmitting data and a plurality of network devices connected to the bus, and at least one of the plurality of network devices has a measurement timing of a fixed period.
  • Measuring means for measuring a predetermined variable, and data output means for outputting a measurement result by the measurement means on the bus, and at least one other of the plurality of network devices is configured to output the measurement result.
  • the network of the present invention is a network comprising a bus for transmitting data and a plurality of network devices connected to the bus, and at least one of the plurality of network devices is a predetermined one.
  • Measuring means for measuring a predetermined variable at a measurement timing based on the reference timing, and data output means for adding the information on the measurement timing to the measurement result of the measurement means and outputting the information on the bus. .
  • At least one of the plurality of network devices is based on a time when the measurement result is output, and is added to the measurement result.
  • Measurement means for measuring a predetermined variable at a measurement timing determined based on timing information; and data output means for outputting a measurement result by the measurement means on the bus.
  • the predetermined reference timing is a timing at which at least one of the network devices itself is generated.
  • the predetermined reference timing is set as an output timing of a signal output on the bus by an operation of a specific network device among the plurality of network devices.
  • At least one of the plurality of network devices measures a predetermined variable at a measurement timing of a fixed period and outputs the measurement result on the bus.
  • At least one of the other can detect the timing of the measurement timing of the first network device using the multiple timings of the measurement result output on the node, and this constant cycle can be detected.
  • the second network device can be measured at the measurement timing based on the timing. As a result, the first and second network devices can perform measurements synchronously.
  • a predetermined variable is measured at a measurement timing based on the predetermined reference timing by the measurement unit, and the measurement result is added to the measurement result by the data output unit. Since information on the measurement timing is added and output on the bus, the network device that has read the data output on the bus displays the measurement result. In addition to knowing, it is possible to know the reference timing that is the reference of the measurement timing based on the read timing and the information of the measurement timing added. Therefore, multiple network devices connected to the bus without using control lines and reference clocks for synchronous control can operate synchronously.
  • the measurement timing information added to the measurement result is based on the time when the measurement result is output by at least one of the plurality of network devices (first network device). Measurement is performed at the specified measurement timing, and information on the measurement timing is added to the measurement result and output on the bus.Therefore, the network device that has read the data output on this bus (second Network device) can know the calculation time (measurement timing information) of the first network device. Therefore, the second network device can determine its own measurement start timing (of the second network device) by calculating back the output timing force to the bus of the first network device. As a result, the first and second network devices can perform measurements synchronously.
  • synchronization represents a state in which a plurality of network devices that are not limited to simultaneous operation operate according to a predetermined timing.
  • a device for generating the reference timing is provided in the network by setting the reference timing as an output timing of a signal output on the bus by an operation of a specific network device among a plurality of network devices.
  • the entire configuration that is not necessary can be simplified.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a network according to first to third embodiments.
  • FIG. 2 is a timing chart showing operation states of buses and network devices in the network according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing contents of an arithmetic processing unit in a predetermined network device in the network according to the first embodiment.
  • FIG.4 Operation status of buses and network devices in the network according to the second embodiment It is a timing chart showing.
  • FIG. 5 is a flowchart showing processing contents of an arithmetic processing unit in a predetermined network device in a network according to a second embodiment.
  • FIG. 6 is a timing chart showing operation states of buses and network devices in the network according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing contents of an arithmetic processing unit in a predetermined network device in a network according to a third embodiment.
  • Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of the entire network.
  • bus 1 is a bus that consists of a twisted pair or a single optical fiber cable and transmits data.
  • a plurality of network devices 2a, 2b, 2c '.' 2m are connected to this bus 1.
  • each network device basically has the same configuration.
  • Each network device includes a sensor 21, an arithmetic processing unit 22, and a controller 23.
  • the sensor 21 measures a predetermined variable.
  • the controller 23 detects the state of signals on the bus 1 and performs data input / output control.
  • the arithmetic processing unit 22 performs predetermined arithmetic processing on the measurement result by the sensor 21, outputs the data via the controller 23, and further performs predetermined timing control.
  • Each of the plurality of network devices 2a, 2b, 2c ' ⁇ ' 2m includes, for example, a radar that detects a target in front of the host vehicle, a radar that detects a rear, a steering angle sensor of a steering wheel, These are vehicle body attitude sensors, acceleration sensors such as a parallel sensor, accelerator sensors, and brake sensors.
  • FIG. 2 is a timing chart regarding bus 1 and network devices 2a and 2b in network 100 shown in FIG.
  • the network device 2a is a radar for monitoring the front of the host vehicle
  • the network device 2b is a radar for monitoring the surroundings of the host vehicle. In the example, measurement is repeated at regular intervals at the same timing.
  • the network device 2a starts measurement (A measurement n) at timing tn and continues this measurement! Immediately after performing operation (A operation n), immediately perform data output “A output” on the bus. Simultaneously with this data output, the next measurement (A measurement n + 1) is started, and after this measurement, the calculation (A calculation n + 1) is performed, and then the data output “A output” is immediately performed on the bus. . In this way, the network device 2a repeats the measurement 'operation with a constant period T. The measurement timing of the network device 2a is initially unknown to the network device 2b.
  • the network device 2b When the network device 2b starts operating, it first detects the timing at which the “A output” data is output on the bus 1. This is done by always operating the built-in timer of the network device 2b and reading the value of the built-in timer when the data with the ID of the network device 2a is detected.
  • the network device 2b immediately starts its own measurement at the time of tn + 1, performs measurement (B measurement 1) for almost the same predetermined time as the network device 2a, and then calculates (B calculation). Perform 1). Since the network device 2a also finishes the operation almost simultaneously with the completion of this computation, the network device 2b waits until the network device 2a finishes outputting data before outputting its own data “B output”.
  • the network device 2b performs measurement in synchronization with the measurement timing of the network device 2a.
  • the measurement timings of the network device 2a and the network device 2b are matched, but the network device 2b detects the measurement timing of the network device 2a in the same procedure, and then starts the measurement for a certain period of time. By delaying, it is possible to alternately perform the measurement by the network device 2a and the measurement by the network device 2b. If measurements are taken alternately in this way, millimeter-wave lasers using network equipment 2a and network equipment 2b When detecting da, interference during millimeter wave transmission / reception can be prevented.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the processing contents of the arithmetic processing unit 22 of the network device 2b.
  • 0 is substituted as an initial value for the count value n indicating the number of times of measurement and data output, and the built-in timer is started (Sl).
  • S2 it is determined whether or not “A output” is started on bus 1 (S2). If the controller 23 detects that “A output” is started on the bus 1, the value of the built-in timer is held as (tn + ⁇ ) (S3). Then, a difference from the already detected tn, which is the start timing of the previous “A output”, is obtained as a measurement cycle T (S4).
  • millimeter wave radar is measured, and after the measurement is completed, calculation is performed to obtain the measurement result (S5 ⁇ S6). After that, it is determined whether or not the power of the bus is in an idle state. If the bus is not in an idle state, it waits for an idle state and outputs the measurement data “B output” on the bus 1 (S7 ⁇ S8).
  • n is incremented by 1 to count the number of times, and the start of the next “A output” is waited (S9 ⁇ S2).
  • the network devices 2a and 2b repeat measurement and calculation in the same cycle.
  • each network device detects the above “A output”, detects the measurement cycle T of the network device 2a, and can perform measurement / calculation in synchronization with the measurement / calculation cycle of the network device 2a. .
  • the network device 2b when there is an A output from the network device 2a on the bus, it is based on the timing of the A output and the information of the measurement timing included in the A output. !
  • the network device 2b performs B measurement in synchronization with the A measurement
  • the device (network device 2b) on the synchronization side is not limited to the one provided with the measurement means, for example, synchronized with the A measurement. And even a device that does some processing! /.
  • the configuration of the network itself is the same as that shown in Fig. 1.
  • the measurement / calculation cycle T of the network device 2a as a reference is obtained from the cycle of the start timing of the data output “A output”.
  • it is included in “output”. Based on the data, the measurement / calculation timing of the reference network device 2a is detected.
  • FIG. 4 is a timing chart regarding the bus and the network devices 2a and 2b in the network according to the second embodiment.
  • the network device 2a shown in FIG. 4 is, for example, a millimeter wave radar, and the network device 2b is a CCD camera.
  • the network device 2a repeats measurement / calculation at regular intervals T and outputs data “A output” on the bus 1 immediately after the computation is completed.
  • the measurement timing of this network device 2a is initially unknown to the network device 2b.
  • the network device 2a starts measurement after dl from the time t n when it outputs the previous measurement data onto the bus 1, finishes the measurement after d2, and then immediately calculates.
  • the network device 2a outputs data “A output” on the bus 1.
  • This “A output” includes information dl, d2 indicating the measurement start and end timing in addition to the measurement data.
  • the network device 2b waits until dl elapses from the start timing tn + 1 of the "A output", and starts measurement (B measurement 1). This measurement ends when d2 elapses from tn + 1, followed by a calculation (B calculation 1) to obtain the measurement result.
  • the measurement of the network device 2b (B measurement 1) is the same as the measurement of the network device 2a (A measurement n + 1). ) At the same time.
  • the measurement result “B output” may include information dl, d2 indicating the measurement start and end timings as in the case of “A output”.
  • the measurement / calculation timing of the network device 2a is detected, and the network device 2b performs measurement / calculation in synchronization therewith.
  • the initial operation start time of the network device 2a is not particularly limited, and may be started when the operation preparation of the network device 2a itself is completed, or other specific network device capabilities. It may be started immediately after detecting the output or based on the output information.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing contents of the arithmetic processing unit 22 of the network device 2b in the second embodiment.
  • 0 is assigned as an initial value to the count value n indicating the number of times of measurement and data output, and the built-in timer is started (Sl). Thereafter, it is determined whether or not “A output” is started on bus 1 (S2). When the controller 23 detects that “A output” is started on the bus 1, the value of the built-in timer is held as (tn + 1) (S3).
  • the measurement timing information dl, d2 is read from this "A output", and the value of the built-in timer is tn + 1
  • n is incremented by 1 to count the number of times, and the next “A output” is started (S9 ⁇ S2).
  • the network devices 2a and 2b repeat the measurement 'operation at a constant cycle.
  • the configuration of the network itself is the same as that shown in Fig. 1.
  • the start timing force at which the network device 2a outputs the measurement result is also the time until the next measurement is started. Force shown when time dl and time d2 until measurement end are always constant In this third embodiment, it is applicable even when measurement timing information dl, d2 of network device 2a is indefinite. It is.
  • FIG. 6 is a timing chart regarding the bus and the network devices 2a and 2b in the network according to the third embodiment.
  • Network device 2a starts measuring (A measurement n) at the time when tn force elapses dl n after the previous measurement data is output on bus 1 and finishes the measurement after t2 and d2n. Perform operation (A operation n). When this operation is completed, if there is no data on bus 1 (idle), measurement data “A output” is output at time tn + ⁇ . This measurement data includes the timing information din, d2n of the above measurement. After that, network device 2a starts measurement (A measurement n + 1) at (tn + dln + T), finishes the measurement after (tn + d2n + T), and then immediately calculates (A calculation n + 1 )I do.
  • measurement data “A output” is output.
  • This measurement data includes the timing information dln + 1 and d2n + l of the above measurement.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing contents of the arithmetic processing unit 22 of the network device 2b in the third embodiment.
  • 0 is assigned as an initial value to the count value n indicating the number of times of measurement and data output, and the built-in timer is started (Sl). After that, “A output” starts on bus 1. The state of whether or not the force is not determined (S2). When the controller 23 detects that “A output” is started on the bus 1, the value of the built-in timer is held as (tn + 1) (S3).
  • tn and tn ⁇ 1 are timings at which the start of “A output” of the previous time and the previous time is detected from tn + 1, respectively.
  • din is a value read from “A output” output at timing tn + 1.
  • measurement (B measurement 1) and calculation (B calculation 1) are performed (S7). Then, it is determined whether or not the bus is in an idle state. If the bus is not in an idle state, the measurement data “B output” is also output on the bus 1 after waiting for the bus to enter an idle state (S8 ⁇ S9).
  • n is incremented by 1 to count the number of times, and the start of the next “A output” is awaited (S10 ⁇ S2).
  • network device 2b repeats the measurement 'calculation in synchronization with network device 2a.
  • the network device 2a detects the measurement / calculation cycle T, and the network device 2a outputs the previous measurement data in the network according to the next measurement start timing and end timing.
  • Device 2b performs the measurement 'operation at the same timing as network device 2a.

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Abstract

　データを伝送するバス（１）と、そのバス（１）に接続された複数のネットワーク機器（２ａ，２ｂ，・・・）とによってネットワークを構成し、少なくとも１つのネットワーク機器（２ａ）は一定周期Ｔの計測タイミングで計測を行い、その計測結果のデータをバス（１）上に出力する。他のネットワーク機器（２ｂ）は、上記計測結果のデータの出力周期Ｔを検知し、その一定周期Ｔのタイミングを基準として計測（Ｂ計測１）を行い、計測結果を「Ｂ出力」としてバス（１）上に出力する。

Description

明 細 書
ネットワーク
技術分野
[0001] この発明は、例えば自動車など、様々なセンサが配置されている機器においてデ ータ伝送を行うネットワークに関するものである。
背景技術
[0002] 従来、例えば車載用のセンサとして、衝突防止レーダ、タイヤの回転数計測センサ
、ステアリングの舵角検知センサなど各種センサが設けられていて、それらが例えば
CANバスによってネットワーク化されて!/、る。
[0003] このように複数のセンサがノ スに接続されたネットワークでは、バスのデータ伝送効 率を高めるために、また共通のタイムベースに従って各センサが測定を行うために、 各センサ間で同期をとる必要があった。
[0004] ノ スに接続されたセンサ同士が同期をとつた状態で動作させるものとして、特許文 献 1〜3が開示されている。
[0005] 特許文献 1では、最上流のデータ伝送装置がデータ収集のタイミングを示す同期 信号を発生し、下流の各データ伝送装置が、伝送遅延時間に基づいてデータ収集 のタイミングを示す同期信号を補正して発生したサンプリング信号に基づ 、て、電流 センサ力もの信号をサンプリングするようにして!/、る。
[0006] 特許文献 2では、ネットワークに接続された全コンピュータ端末の基準となる時刻を 計時する時間管理用コンピュータ端末 (基準端末)と複数の端末を備え、測定用コン ピュータが時間管理用コンピュータ力 の処理要求を受信した時、各々が持つセン サ力 出力された計測データを、受信した時刻情報と共に記録するようにしている。
[0007] 特許文献 3では、ネットワークに接続されたセンサがその他のセンサの発生するトリ ガ信号に従って測定シーケンスを実行し、計測 ·演算を行うようにしている。これにより 、センサがその他のセンサ力ものトリガ信号に同期して所定の計測動作を行えるよう にしている。
特許文献 1：特開平 6— 94779号公報 特許文献 2：特開平 10— 97506号公報
特許文献 3：特開平 10— 111151号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0008] ところが、特許文献 1に示されているネットワークでは、常に伝送遅延時間が一定と なることが保証されている条件でし力使えない。すなわち、バスアービトレーションな どによりネットワーク上へのデータ出力タイミングが変化し得るものには対応できない
[0009] また特許文献 2に示されているネットワークでは、同期をとるための基準時計（時間 管理用コンピュータ端末）が必要となるため、ネットワークが複雑且つ高価なものとな る。
[0010] また特許文献 3に示されているネットワークでは、各センサにトリガを発生させる装置 が必要であり、装置が複雑ィ匕しコスト高になる。さらに、各センサは、他のセンサから のトリガ信号を基に動作するために、あるセンサの計測 ·演算時間を知ることができな い。そのため、あるセンサの計測'演算が終了して力 別のセンサが動作することにな り、複数のセンサを並列動作させることができず、ネットワークの利用効率が上がらな いという問題がある。
[0011] そこで、この発明の目的は、時間管理を一元化していない簡易なネットワークにお いてもネットワーク機器間の同期をとれるようにしたネットワークを提供することにある。 課題を解決するための手段
[0012] 上記課題を解決するために、この発明は次のように構成する。
(1)この発明のネットワークは、データを伝送するバスと、該バスに接続された複数 のネットワーク機器と力もなるネットワークにおいて、前記複数のネットワーク機器のう ち少なくとも 1つは、一定周期の計測タイミングで所定の変量を計測する計測手段と、 該計測手段による計測結果を前記バス上に出力するデータ出力手段とを有し、前記 複数のネットワーク機器のうち他の少なくとも 1つは、前記計測結果の前記バス上に 出力された複数回のタイミング力 前記一定周期を検知する手段と、この一定周期の タイミングを基準とする計測タイミングで所定の変量を計測する計測手段と、該計測 手段による計測結果を前記バス上に出力するデータ出力手段とを有する。
[0013] (2)また、この発明のネットワークは、データを伝送するバスと、該バスに接続された 複数のネットワーク機器とからなるネットワークにおいて、前記複数のネットワーク機器 のうち少なくとも 1つは、所定の基準タイミングを基準とする計測タイミングで所定の変 量を計測する計測手段と、この計測手段による計測結果に前記計測タイミングの情 報を付加して前記バス上に出力するデータ出力手段とを有する。
[0014] (3)また、この発明のネットワークは、前記複数のネットワーク機器のうち他の少なく とも 1つは、前記計測結果が出力された時間を基点とし、前記計測結果に付加された 前記計測タイミングの情報を基に定められた計測タイミングで所定の変量を計測する 計測手段と、該計測手段による計測結果を前記バス上に出力するデータ出力手段と を有する。
[0015] (4)また、この発明のネットワークは、前記所定の基準タイミングを、少なくとも 1つの 前記ネットワーク機器自体が発生するタイミングとする。
[0016] (5)また、この発明のネットワークは、前記所定の基準タイミングを、前記複数のネッ トワーク機器のうち特定のネットワーク機器の動作により前記バス上に出力される信号 の出力タイミングとする。
発明の効果
[0017] (1)複数のネットワーク機器のうち少なくとも 1つ（第 1のネットワーク機器）は、一定 周期の計測タイミングで所定変量を計測し、その計測結果をバス上に出力するので、 ネットワーク機器のうち他の少なくとも 1つ（第 2のネットワーク機器）は、ノ ス上に出力 された前記計測結果の複数回のタイミング力も第 1のネットワーク機器の計測タイミン グの周期を検知でき、この一定周期のタイミングを基準とする計測タイミングで第 2の ネットワーク機器も計測できる。その結果、第 1 ·第 2のネットワーク機器は同期して計 測を行うことができる。
[0018] (2)複数のネットワーク機器のうち少なくとも 1つは、計測手段によって所定の基準 タイミングを基準とする計測タイミングで所定の変量が計測され、データ出力手段によ つて、その計測結果に前記計測タイミングの情報を付加して前記バス上に出力される ので、バス上に出力されたデータを読み取ったネットワーク機器は、上記計測結果を 知るだけでなく、その読み取ったタイミングと付加されて 、る計測タイミングの情報とに よって、上記計測タイミングの基準となった基準タイミングを知ることができる。そのた め、同期制御のための制御線や基準時計を用いることなぐバスに接続された複数 のネットワーク機器が同期して動作可能となる。
[0019] (3)前記複数のネットワーク機器のうち少なくとも 1つ（第 1のネットワーク機器）が計 測結果が出力された時間を基点とし、前記計測結果に付加された前記計測タイミン グの情報を基に定められた計測タイミングで計測を行い、その計測結果に計測タイミ ングの情報を付加してバス上に出力するので、このバス上に出力されたデータを読 み取ったネットワーク機器 (第 2のネットワーク機器）は第 1のネットワーク機器の計測' 演算時間（計測タイミング情報)を知ることができる。そのため、第 2のネットワーク機器 は、第 1のネットワーク機器のバスへの出力タイミング力 逆算して自らの（第 2のネッ トワーク機器の）計測開始タイミングを決定できる。その結果、第 1と第 2のネットワーク 機器は同期して計測を行うことができる。
[0020] なお、この発明において「同期」とは、同時動作に限られるものではなぐ複数のネ ットワーク機器が所定タイミングに従って動作する状態を表している。
[0021] (4)前記ネットワーク機器自体が発生するタイミングを基準タイミングとして前記計測 を行うようにすることによって、基準タイミング信号を発生する機器が別に存在してい ない場合にも適用でき、全体の構成が簡素化できる。
[0022] (5)前記基準タイミングを、複数のネットワーク機器のうち特定のネットワーク機器の 動作によりバス上に出力される信号の出力タイミングとすることにより、ネットワーク内 に基準タイミングを発生する装置を設ける必要がなぐ全体の構成が簡素化できる。 図面の簡単な説明
[0023] [図 1]第 1〜第 3の実施形態に係るネットワークの構成を示すブロック図である。
[図 2]第 1の実施形態に係るネットワークにおけるバスとネットワーク機器の動作状況 を表すタイミングチャートである。
[図 3]第 1の実施形態に係るネットワークにおける所定のネットワーク機器内の演算処 理部の処理内容を示すフローチャートである。
[図 4]第 2の実施形態に係るネットワークにおけるバスとネットワーク機器の動作状況 を表すタイミングチャートである。
[図 5]第 2の実施形態に係るネットワークにおける所定のネットワーク機器内の演算処 理部の処理内容を示すフローチャートである。
[図 6]第 3の実施形態に係るネットワークにおけるバスとネットワーク機器の動作状況 を表すタイミングチャートである。
[図 7]第 3の実施形態に係るネットワークにおける所定のネットワーク機器内の演算処 理部の処理内容を示すフローチャートである。
符号の説明
[0024] 1 バス
2—ネットワーク機器
100—ネットワーク
発明を実施するための最良の形態
[0025] 第 1の実施形態に係るネットワークについて図 1〜図 3を基に説明する。
図 1はネットワーク全体の構成を示すブロック図である。ここでバス 1はツイストペア や光ファイバ一ケーブルなどからなり、データを伝送するバスである。このバス 1には 複数のネットワーク機器 2a, 2b, 2c ' . ' 2mを接続している。この例では各ネットワーク 機器は基本的に同様の構成からなる。各ネットワーク機器には、センサ 21、演算処理 部 22、およびコントローラ 23を備えている。センサ 21は所定の変量を計測する。コン トローラ 23は、バス 1に乗っている信号の状態を検出し、データの入出力制御を行う 。演算処理部 22は、センサ 21による計測結果に対して所定の演算処理を施し、コン トローラ 23を介してそのデータ出力を行い、さらに所定のタイミング制御を行う。
[0026] これらの複数のネットワーク機器 2a, 2b, 2c ' · ' 2mの各センサとしては、例えば自 車両前方の物標探知を行うレーダ、後方の探知を行うレーダ、ステアリングの舵角セ ンサ、車体の姿勢センサ、ョーレート等の加速度センサ、アクセルセンサ、ブレーキセ ンサなどである。
[0027] 図 2は、図 1に示したネットワーク 100におけるバス 1とネットワーク機器 2a, 2bにつ いてのタイミングチャートである。ネットワーク機器 2aは例えば自車両の前方を監視す る前方監視用レーダ、ネットワーク機器 2bは自車両の周辺監視用のレーダであり、こ の例では同一タイミングで一定周期毎に計測を繰り返す。
[0028] ネットワーク機器 2aは、タイミング tnで計測 (A計測 n)を開始し、この計測に続！ヽて 演算 (A演算 n)を行った後、直ちにバス上にデータ出力「A出力」を行う。このデータ 出力と同時に次の計測 (A計測 n+1)を開始し、この計測に続 、て演算 (A演算 n+1)を 行った後、直ちにバス上にデータ出力「A出力」を行う。このようにしてネットワーク機 器 2aは一定周期 Tで計測'演算を繰り返す。このネットワーク機器 2aの計測タイミング は当初ネットワーク機器 2bにとつて未知である。
[0029] ネットワーク機器 2bは、動作を開始すると、まずバス 1上に「A出力」データが出力さ れるタイミングを検出する。これは、ネットワーク機器 2bが持つ内蔵タイマを常時動作 させておき、ネットワーク機器 2aの IDが付与されたデータを検出した時点で上記内 蔵タイマの値を読み取ることによって行う。
[0030] ある時点の「A出力」のデータ出力タイミング tnが検出されると、次にネットワーク機 器 2bは再び次の「 出力」が検出されるまで待ち、この新たなデータ出力タイミング tn +1を取得する。
[0031] この時点で、ネットワーク機器 2bは、ネットワーク機器 2aの計測開始タイミング tn+1 と、この計測周期 T (T=tn+l— tn)を知ることができる。
[0032] したがって、ネットワーク機器 2bは、 tn+1の時点で直ちに自らの計測を開始し、ネッ トワーク機器 2aとほぼ同じ所定時間にわたる計測 (B計測 1)を行った後、演算 (B演 算 1)を行う。この演算が終了するのと略同時にネットワーク機器 2aも演算を終了する ため、ネットワーク機器 2bはネットワーク機器 2aがデータ出力を終えるまで待ってから 自らのデータ「B出力」を出力する。
このようにして、ネットワーク機器 2bはネットワーク機器 2aの計測タイミングに同期し て計測を行う。
[0033] なお、この例ではネットワーク機器 2aとネットワーク機器 2bの計測タイミングを一致さ せたが、同様の手順で、ネットワーク機器 2bがネットワーク機器 2aの計測タイミングを 検出した後、計測開始を一定時間遅らせることによって、ネットワーク機器 2aによる計 測とネットワーク機器 2bによる計測とを交互に行うようにすることも可能である。このよ うに交互に計測を行えば、ネットワーク機器 2aとネットワーク機器 2bによるミリ波レー ダの探知の際に、ミリ波の送受信時の干渉を防止できる。
[0034] 図 3は、ネットワーク機器 2bの演算処理部 22の処理内容を示すフローチャートであ る。まず、何回目の計測およびデータ出力であるかを示すカウント値 nに初期値として 0を代入し、内蔵タイマをスタートさせる（Sl)。その後、バス 1上に「A出力」が開始さ れた力否かの状態を判定する（S2)。コントローラ 23がバス 1上に「A出力」が開始さ れたことを検出すれば、上記内蔵タイマの値を (tn+Ι)として保持する（S3)。そして、 前回の「A出力」の開始タイミングである、既に検出している tnとの差を計測周期 Tとし て求める（S4)。
[0035] 続いてミリ波レーダの計測を行い、計測終了後、計測結果を求めるための演算を行 う（S5→S6)。その後、バスがアイドル状態である力否かを判定し、アイドル状態でな ければアイドル状態になるのを待って力も計測データ「B出力」をバス 1上に出力する (S7→S8)。
[0036] その後は、次回の計測およびデータ出力に備えて、その回数をカウントする nを 1ィ ンクリメントして、次の「A出力」の開始を待つ（S9→S2)。
以上の処理を繰り返すことによって、ネットワーク機器 2a, 2bは同一周期で計測 '演 算を繰り返す。
[0037] 上述の例では、 2つのネットワーク機器 2a, 2bについて例を挙げたが、ネットワーク 機器 2a, 2b以外の他の複数のネットワーク機器についても同様である。すなわち、各 ネットワーク機器がそれぞれ上記「A出力」を検出して、ネットワーク機器 2aの計測' 演算周期 Tを検知し、ネットワーク機器 2aの計測 ·演算周期に同期して計測 ·演算を 行うことができる。
[0038] なお、上記 (A演算 n+1)と (B演算 1)の終了タイミングが同時であっても、または (A 演算 n+1)より（B演算 1)が僅かに早く終了したとしても、ネットワーク機器 2bが (B演算 1)の終了後、必ず所定の待ち時間を設けるようにすれば、「B出力」は必ず「 出力」 の後に出力されることになり、「B出力」は必ず周期 Tで出力されることになる。そのた め、上記他の複数のネットワーク機器は、「B出力」の出力開始タイミングと、その周期 Tを検知してもよい。これにより、上記他の複数のネットワーク機器はネットワーク機器 2aおよびネットワーク機器 2bの計測'演算タイミングに同期させることができる。 [0039] なお、図 2に示した例では、バス上にネットワーク機器 2aからの A出力があつたとき 、その A出力のタイミングと A出力に含まれて 、る計測タイミングの情報とに基づ！/、て 、ネットワーク機器 2bが A計測に同期して B計測を行うようにしたが、同期をとる側の 機器 (ネットワーク機器 2b)は計測手段を備えたものに限らず、例えば A計測に同期 して何らかの処理を行う機器であってもよ!/、。
[0040] 次に、第 2の実施形態に係るネットワークについて図 4·図 5を基に説明する。
ネットワーク自体の構成は図 1に示したものと同様である。第 1の実施形態では基準 とするネットワーク機器 2aの計測 ·演算周期 Tをそのデータ出力「A出力」の開始タイ ミングの周期から求めたが、第 2の実施形態では「 出力」に含まれているデータに基 づ 、て、基準とするネットワーク機器 2aの計測 ·演算タイミングを検知する。
[0041] 図 4は、この第 2の実施形態に係るネットワークにおけるバスとネットワーク機器 2a, 2bについてのタイミングチャートである。
図 4に示したネットワーク機器 2aは例えばミリ波レーダ、ネットワーク機器 2bは CCD カメラである。ネットワーク機器 2aは一定周期 T毎に計測 ·演算を繰り返すと共に演算 終了後、直ちにバス 1上にデータ「A出力」を出力する。このネットワーク機器 2aの計 測タイミングは当初ネットワーク機器 2bにとつて未知である。
[0042] まず、ネットワーク機器 2aは、自らが前回の計測データをバス 1上に出力した時刻 t nから dl後に計測を開始し、同 d2後に計測を終え、続いて直ちに演算を行う。演算が 終了すると、ネットワーク機器 2aはバス 1上にデータ「A出力」を出力する。この「A出 力」には、計測データ以外に上記計測開始および終了タイミングを示す情報 dl, d2 が含まれている。
[0043] ネットワーク機器 2bが動作を開始すると、バス 1上に出力される「A出力」の開始タイ ミングを検出すると共に、その内容に含まれている上記計測タイミング情報 dl, d2を 抽出する。
[0044] ネットワーク機器 2bは、上記「A出力」の開始タイミング tn+1から dlが経過するまで 待って、計測（B計測 1)を開始する。この計測は tn+1から d2が経過した時点で終了し 、それに続いて計測結果を得るための演算（B演算 1)を行う。
[0045] このネットワーク機器 2bの計測（B計測 1)は、ネットワーク機器 2aの計測 (A計測 n+1 )と同じタイミングで行われる。
そして、バス 1がアイドル状態になるのを待って計測結果「B出力」を出力する。この 計測結果「B出力」には、「A出力」と同様に上記計測開始および終了タイミングを示 す情報 dl, d2を含ませてもよい。
[0046] このようにして、ネットワーク機器 2aの計測 ·演算タイミングを検知し、それに同期し てネットワーク機器 2bは計測 ·演算を行う。
[0047] なお、このネットワーク機器 2aの初回の動作開始時期は特に限定されるものではな ぐネットワーク機器 2a自体の動作準備が完了した時点に開始されてもよいし、他の 特定のネットワーク機器力 の出力を検知した直後、または出力された情報に基づい て開始されてもよい。
[0048] 図 5は、この第 2の実施形態での、ネットワーク機器 2bの演算処理部 22の処理内容 を示すフローチャートである。
まず、何回目の計測およびデータ出力であるかを示すカウント値 nに初期値として 0 を代入し、内蔵タイマをスタートさせる（Sl)。その後、バス 1上に「A出力」が開始され た力否かの状態を判定する（S2)。コントローラ 23がバス 1上に「A出力」が開始され たことを検出すれば、上記内蔵タイマの値を (tn+1)として保持する（S3)。
[0049] この「A出力」より上記計測タイミング情報 dl, d2を読み取り、内蔵タイマの値が tn+1
+ dlになるまで待つ（S4→S5)。内蔵タイマの値が tn+1 +dlとなれば、計測（B計測 1)および演算 (B演算 1)を行う（S6)。その後、バスがアイドル状態である力否かを判 定し、アイドル状態でなければアイドル状態になるのを待って力 計測データ「B出力 」をバス 1上に出力する（S7→S8)。
[0050] その後は、次回の計測およびデータ出力に備えて、その回数をカウントする nを 1ィ ンクリメントして、次の「A出力」の開始を待つ（S9→S2)。
以上の処理を繰り返すことによって、ネットワーク機器 2a, 2bは一定周期で計測'演 算を繰り返す。
[0051] 次に、第 3の実施形態に係るネットワークについて図 6 ·図 7を基に説明する。
ネットワーク自体の構成は図 1に示したものと同様である。第 2の実施形態ではネッ トワーク機器 2aが計測結果を出力する開始タイミング力も次の計測を開始するまでの 時間 dlおよび計測が終了するまでの時間 d2が常に一定である場合について示した 力 この第 3の実施形態ではネットワーク機器 2aの計測タイミング情報 dl, d2が不定 である場合にも適応可能としたものである。
[0052] 図 6は、この第 3の実施形態に係るネットワークにおけるバスとネットワーク機器 2a, 2bについてのタイミングチャートである。
ネットワーク機器 2aは自らが前回の計測データをバス 1上に出力した時刻 tn力も dl n経過した時点で計測 (A計測 n)を開始し、 tnから d2nの後に計測を終え、続いて直 ちに演算 (A演算 n)を行う。この演算が終了すると、バス 1上にデータがない状態 (ァ ィドル)状態であれば、時刻 tn+Ιで計測データ「A出力」を出力する。この計測データ には上記計測のタイミング情報 din, d2nが含まれている。その後、ネットワーク機器 2 aは (tn +dln+T)で計測 (A計測 n+1)を開始し、 (tn +d2n+T)の後に計測を終え 、続いて直ちに演算 (A演算 n+1)を行う。なお、 Tはネットワーク機器 2aの計測周期 であり、 T= (tn +dln) (tn-1 +dln-l)より求められる。この演算が終了すると、 バス 1上にデータがな 、状態 (アイドル状態)であれば、計測データ「A出力」を出力 する。この計測データには上記計測のタイミング情報 dln+1, d2n+lが含まれている。
[0053] 一方、ネットワーク機器 2bは、動作を開始すると、バス 1上に出力される「A出力」の 開始タイミング tn+ 1を検出すると共に、その内容に含まれて 、る上記計測タイミング 情報 din, d2nを抽出する。この時点で、ネットワーク機器 2bも T= (tn +dln) - (tn- 1 +dln-l)より Tを知ることができるため、 tn +dln+Tのタイミングになるまで時間待 ちを行い、 tn +d2n+Tのタイミングまでネットワーク機器 2bの計測（B計測 1)を行う。 これによりネットワーク機器 2bの計測（B計測 1)は、ネットワーク機器 2aの計測 (A計 測 n+1)と同じタイミングで行われる。
[0054] その後、計測結果を得るための演算 (B演算 1)を行い、バス 1がアイドル状態になる のを待って計測結果「B出力」を出力する。
[0055] 図 7は、この第 3の実施形態での、ネットワーク機器 2bの演算処理部 22の処理内容 を示すフローチャートである。
まず、何回目の計測およびデータ出力であるかを示すカウント値 nに初期値として 0 を代入し、内蔵タイマをスタートさせる（Sl)。その後、バス 1上に「A出力」が開始され た力否かの状態を判定する（S2)。コントローラ 23がバス 1上に「A出力」が開始され たことを検出すれば、上記内蔵タイマの値を (tn+1)として保持する（S3)。
[0056] この「A出力」より上記計測タイミング情報 din, d2nを読み読み取り、計測周期 Tを、 T= (tn +dln) - (tn- 1 +dln- 1)によって求める（S4→S5)。ここで、 tn, tn- 1はそ れぞれ tn+1より前回および前々回の「A出力」の開始を検出したタイミングである。ま た、 dinは、タイミング tn+1で出力された「A出力」から読み取った値である。
[0057] その後、内蔵タイマの値が（tn+dln+T)になるまで待つ（S6)。内蔵タイマの値が
(tn+dln+T)となれば、計測 (B計測 1)および演算 (B演算 1)を行う（S7)。そして、 バスがアイドル状態であるか否かを判定し、アイドル状態でなければアイドル状態に なるのを待って力も計測データ「B出力」をバス 1上に出力する（S8→S9)。
[0058] その後は、次回の計測およびデータ出力に備えて、その回数をカウントする nを 1ィ ンクリメントし、次の「A出力」の開始を待つ（S10→S2)。
以上の処理を繰り返すことによって、「A出力」の開始から「A計測」の開始までの時 間が不定であっても、ネットワーク機器 2bはネットワーク機器 2aと同期して計測 '演算 を繰り返す。
[0059] このようにして、ネットワーク機器 2aの計測 ·演算周期 Tを検知し、且つネットワーク 機器 2aの前回の計測データの出力開始タイミング力もの次の計測開始タイミングお よび終了タイミングに合わせて、ネットワーク機器 2bはネットワーク機器 2aと同一タイミ ングで計測'演算を行う。

Claims

請求の範囲
[1] データを伝送するバスと、該ノ スに接続された複数のネットワーク機器とからなるネ ットワークにおいて、
前記複数のネットワーク機器のうち少なくとも 1つは、一定周期の計測タイミングで所 定の変量を計測する計測手段と、該計測手段による計測結果を前記バス上に出力 するデータ出力手段とを有し、
前記複数のネットワーク機器のうち他の少なくとも 1つは、前記計測結果の前記バス 上に出力された複数回のタイミング力 前記一定周期を検知する手段と、この一定周 期のタイミングを基準とする計測タイミングで所定の変量を計測する計測手段と、該 計測手段による計測結果を前記バス上に出力するデータ出力手段とを有することを 特徴とするネットワーク。
[2] データを伝送するバスと、該ノ スに接続された複数のネットワーク機器とからなるネ ットワークにおいて、
前記複数のネットワーク機器のうち少なくとも 1つは、所定の基準タイミングを基準と する計測タイミングで所定の変量を計測する計測手段と、この計測手段による計測結 果に前記計測タイミングの情報を付加して前記バス上に出力するデータ出力手段と を有することを特徴とするネットワーク。
[3] 前記複数のネットワーク機器のうち他の少なくとも 1つは、前記計測結果が出力され た時間を基点とし、前記計測結果に付加された前記計測タイミングの情報を基に定 められた計測タイミングで所定の変量を計測する計測手段と、該計測手段による計測 結果を前記バス上に出力するデータ出力手段とを有することを特徴とする請求項 2に 記載のネットワーク。
[4] 前記所定の基準タイミングは、少なくとも 1つの前記ネットワーク機器自体が発生す るタイミングである請求項 2に記載のネットワーク。
[5] 前記所定の基準タイミングは、前記複数のネットワーク機器のうち特定のネットヮー ク機器の動作により前記バス上に出力される信号の出力タイミングである請求項 2に 記載のネットワーク。
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