WO2006049210A1 - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents

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program
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Kenji Matsuo
Saburo Ono
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Toyota Motor Corp
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Yaskawa Electric Corp
Toyota Motor Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39117—Task distribution between involved manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40392—Programming, visual robot programming language

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device that controls a plurality of robots and a robot system thereof.
  • FIG. 7 As a conventional program of a robot control apparatus for controlling a plurality of robots, there is a sequence program as shown in FIG.
  • the vertical column describes steps 1 to 2, 3, ...
  • the horizontal column describes R1 for sequence control of each of the robots RB 1, RB2, and RB3.
  • the terms R2, R3 and R3 are described.
  • the same row is the same step and is processed in parallel. The processing of each step is started after the processing of the previous step is completed.
  • Each R term includes an F column, a work column, a parts column, a tool column, and a location column.
  • Column F indicates the presence or absence of continued processing from the previous step.For example, when an arrow is described as in column F of step 2 in section R3, the processing of the previous step 1 is a step. 2 indicates that the process is continued (see Patent Document 1).
  • FIG. 8 shows the display area of the operation program Z status display area divided into a master task display area 71, sub 1 task display area 72, sub 2 task display area 73, and status display area 74.
  • FIG. 10 shows the flow chart of FIG. 9 on the left side, the status display screen by each operation program of the robot of FIG. 8 on the right side, and shows how the display of FIG. 8 is controlled by the flowchart of FIG. (See Patent Document 2).
  • Patent Document 1 JP-A-6-67709 (Page 3, right column, line 46 to page 4, left column, line 17, line 2)
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 11 48178 (page 3, right column, line 33 to page 4, left column, third line, figure) (2, Figure 3, Figure 6)
  • Patent Document 1 The invention described in Patent Document 1 is effective in that a program can be created for each robot when parallel processing is performed for each robot. However, the operator cannot comprehensively determine whether multiple robots perform processing in parallel in a certain unit of work or whether to perform processing in synchronization.
  • the present invention solves such a problem that the conventional technology has, and which work process is currently in relation to the work process, or which work process power is to the next process. It is an object of the present invention to provide a robot system that can easily determine the power of execution transition under such conditions, and that allows the meaning of display contents to be divided even if it is not an expert. Means for solving the problem
  • the invention according to claim 1 relates to a robot control apparatus, and is a robot control apparatus that simultaneously controls one or more of a plurality of robots based on a robot program, A unit registration unit that defines one or more of the plurality of robots as arbitrarily combined as a task, a task registration unit that assigns a task to each unit, and the robot program that is a graphical program for each task And a graphic language processing unit created as a feature.
  • the invention according to claim 2 is the robot control device according to claim 1, wherein the graphic language processing unit displays a sequence number to be executed in time series in each row of the display unit of the teaching device, and each column The robot program to be executed by the task is displayed on the screen.
  • the invention according to claim 3 is the robot control apparatus according to claim 2, wherein the graphic language processing unit transitions execution to the next step after completion of execution of the current step. Yes.
  • the invention according to claim 4 is the robot control device according to claim 2 or 3, wherein after the execution of the current step of the graphic language processing unit force, an external force input signal to the robot control device is obtained. It is characterized by transitioning execution to a predetermined step.
  • the invention according to claim 5 relates to a robot system, wherein a plurality of robots, a robot control device that simultaneously controls one or more of the plurality of robots based on a robot program, and the robot control
  • the robot control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot control device is connected to a device and includes a robot teaching device including a display unit and an editing unit for the robot program, and a robot system that also has power. It is characterized by this.
  • the robot system of the present invention has a remarkable effect when a work sequence of a plurality of robots can be easily created without learning a special language.
  • the execution status is displayed graphically so that the operator can comprehensively determine the current operating status.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a robot system according to the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a unit registration screen shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a task registration screen shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a graphic program creation screen shown in FIG. 1.
  • 5 is a diagram showing an example of a graphic program created on the screen shown in FIG.
  • FIG. 6 is a diagram showing a robot program corresponding to the graphic program example shown in FIG. 5.
  • FIG. 7 is a diagram showing a sequence program of the prior art.
  • FIG. 8 is a diagram of area division of the display screen of the prior art.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining processing in the prior art.
  • FIG. 10 is a diagram showing a state in which the display of the prior art is controlled.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a robot system according to the present invention.
  • Rl, R2, R3, and R4 are robots each having an electric servo motor at a joint.
  • the robot includes what is generally called a positioner. In other words, it refers to those equipped with a joint drive unit.
  • a positioner In other words, it refers to those equipped with a joint drive unit.
  • explanation will be made on the assumption that a 6-axis articulated robot is used.
  • the robot controller 10 controls the robots Rl, R2, R3, and R4. In this embodiment, explanation will be made with four examples, but two or more may be used. In addition, the robot control device will be described as an example in this embodiment, but a configuration in which a plurality of robot control devices each control a robot may be used.
  • a teaching device 11 is connected to the robot control device 10.
  • the teaching device 11 includes various keys operated by the operator and a display screen 12.
  • a graphical software button described later is displayed based on the key operation of the operator.
  • Software buttons display items that can be selected by the operator, and when the operator selects the button, a screen or message corresponding to the button is newly displayed.
  • the operator can operate a key of the teaching device 11 to operate a desired robot among the robots R1 to R4 and register the position thereof. Further, by selecting or inputting a command displayed on the display screen 12, it is possible to program the operation and work of the robot.
  • a robot program created by operating the teaching device 11 is stored in a storage unit in the robot control device 10. Execution of the robot program is started by the teaching device 11 or other external signals. The robot program is executed by the program execution unit 5 in the robot controller 10 and outputs an instruction to the servo control unit 6 for the servo motor of each joint of the robot. Each robot is controlled based on the robot program in the above process.
  • the unit registration unit 1 registers a combination of a plurality of robots as a unit.
  • Registration is performed by the operator operating the keys of the teaching device 11 to display the table shown in FIG. 2 on the display screen 12 and further operating the keys of the teaching device 11.
  • robot R1 is registered in unit 1 (U1)
  • robot R2 is registered in unit 2 (U2)
  • robot R1 and robot R2 are registered in unit 3 (U3).
  • Forces with up to 99 registered units The number of registered units may be variable depending on the number of robots connected to the robot controller 10 and the work contents.
  • the task registration unit 2 registers the relationship between units and tasks registered in the unit registration unit 1.
  • a task is a unit of work executed independently of each other in the robot controller 10.
  • the graphic language processing unit 3 displays the screen shown in FIG. 4 on the display screen 12 by the key operation of the teaching device 11.
  • TO, Tl, and ⁇ 2 lined up in the column direction represent the aforementioned tasks, lined up in the row direction.
  • ⁇ 5 represents a sequence number.
  • the sequence number is a number assigned to each instruction of the minimum unit that constitutes the robot program.
  • the operator creates a graphical program by operating the software buttons 41 to 44 on the teaching device 11 and the software buttons 41 to 44 on the display screen 12, and arranging the software buttons and conditions in the program area 40. be able to.
  • the software button 41 means a step.
  • a step is a series of operations performed by a unit, and is identified by a combination of “ST” and a number.
  • ST a combination of “ST” and a number.
  • Step O is executed by task TO.
  • the software button 42 is used in combination with the software button 43 or 44 when designating transition of program execution.
  • Software button 43 is a conditional jump function that satisfies the specified condition. In this case, the program execution is shifted to the designated step.
  • the software button 44 is an unconditional jump function, and transitions execution to an unconditionally designated step.
  • FIG. 5 is an example of the created graphic program.
  • Sequence number 2 in Fig. 5 will be described as an example. Sequence number 2 is a conditional jump, and “IN10 ST001” described below is a step when an external signal is input to input signal number 10 in robot controller 10. 1 (ST001) means to change execution.
  • P100 is executed in task T1 and P200 is executed in task T2.
  • P100 and P200 indicate the robot program 100 and the robot program 200, respectively. These robot programs are elements constituting steps, and robot operation commands are described and stored in the storage unit.
  • sequence numbers 3 and 4 also mean that execution is shifted to step 2 (ST002) and step 3 (ST003), respectively, when an external signal is received! /
  • the program conversion unit 4 converts the graphic program created by the operator as shown in FIG. 5 into a robot program. Conversion from the graphic program to the robot program can be executed by key operation of the teaching device 11.
  • Fig. 6 shows an example in which the portion of sequence numbers 0 to 4 of the graphic program shown in Fig. 5 is converted into a robot program. As described above, the converted robot program is stored in the storage unit.
  • the program conversion unit 4 conversely converts the robot program into a graphic program. And is displayed on the display screen 12.
  • the operator can play back the selected robot program by operating the keys of the teaching device 11.
  • the program execution unit 5 in the robot control apparatus 10 interprets the robot program as shown in FIG. 6 and outputs a command to the servo control unit 6 so that each robot performs work.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書
ロボット制御装置およびロボットシステム
技術分野
[0001] 本発明は、複数のロボットを制御するロボット制御装置およびそのロボットシステム に関する。
背景技術
[0002] 複数のロボットを制御するロボット制御装置の従来のプログラムとしては、図 7に示 すようなシーケンスプログラムがあった。図 7の第 1シーケンスプログラムにおいてその 縦欄にはステップ 1からステップ 2, 3, · · ·とステップが記述され、横欄にはロボット RB 1、 RB2及び RB3の各々をシーケンス制御するための R1項、 R2項及び R3項が記述 されている。同一行は同一ステップであり、並列して処理される。各ステップの処理は 、 1つ前のステップの処理が完了した後に開始される。
[0003] 各 R項は、 F欄と、作業欄と、部品欄と、ツール欄と、場所欄とからなる。 F欄は、前ス テツプからの継続処理の有無を表しており、例えば R3項のステップ 2の F欄のように 矢印が記述されている場合には、 1つ前のステップ 1の処理がステップ 2においても 継続処理されることを示す (特許文献 1参照)。
[0004] また、複数のロボット動作プログラムを表示する従来の装置について、図 8〜図 10 を使って説明する。図 8は、動作プログラム Z状態表示部の表示画面の表示領域を 、マスタタスク表示領域 71、サブ 1タスク表示領域 72、サブ 2タスク表示領域 73、状 態表示領域 74に分割し、図 9のフローチャートに従って同期して動く複数の動作プロ グラムを図 10に示すように連動させながら表示する。 図 10は左側に図 9のフローチ ヤートを、右側には図 8のロボットの各動作プログラムによる状態表示画面を示し、図 9のフローチャートにより図 8の表示が制御される様子を示している。（特許文献 2参 照)。
特許文献 1 :特開平 6— 67709号公報 (第 3頁右列第 46行〜第 4頁左列第 17行、図 2)
特許文献 2：特開平 11 48178号公報 (第 3頁右列第 33行〜第 4頁左列第 3行、図 2、図 3、図 6)
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] 特許文献 1記載の発明は、ロボット毎に並列処理を行う場合に各々のロボットに対 しプログラムを作成可能である点については有効である。し力しながら、複数のロボッ トが、ある作業単位で並列して処理を行うの力、または同期して処理を行うのかなどを 操作者が総合的に判断することができない。
[0006] 例えばワークに対し溶接を行う作業では、ワークをジグにセットする工程、溶接を施 ェする工程、ワークを反転する工程、溶接を施工する工程、次工程へワークを搬送 する工程など複数の作業工程カゝら構成されている。
[0007] 特許文献 1に記載の発明では、操作者は作業工程に関連して現在どの作業工程 なのか、またはこの作業工程力も次工程へはどのような条件で実行が遷移するのか などにっ ヽてはプログラムを見ることでし力判断することができな ヽと 、う問題があつ た。
[0008] 一方、特許文献 2記載の発明では、表示画面にはロボットの動作プログラムがその まま表示されており、熟練した操作者以外には表示内容の意味が分力りづらいという 問題があった。
[0009] 本発明は、このような従来の技術が有していた問題を解決するものであり、作業ェ 程に関連して現在どの作業工程なの力、またはこの作業工程力 次工程へはどのよ うな条件で実行が遷移するの力などについて簡単に判断することができ、また、熟練 者でなくても表示内容の意味が分力るロボットシステムを提供することを目的とする。 課題を解決するための手段
[0010] 上記目的を達成するため、請求項 1記載の発明は、ロボット制御装置に係り、複数 台のロボットのうち 1台以上をロボットプログラムに基づいて同時に制御するロボット制 御装置であって、前記複数台のロボットのうち 1台以上を任意に組み合わせてュ-ッ トとして定義するユニット登録部と、前記ユニット毎にタスクを割り当てるタスク登録部 と、前記ロボットプログラムを前記タスク毎にグラフィカルなプログラムとして作成する グラフィック言語処理部と、を備えることを特徴として 、る。 [0011] 請求項 2記載の発明は、請求項 1記載のロボット制御装置において、前記グラフイツ ク言語処理部が、教示装置の表示手段の各行に時系列に実行するシーケンス番号 を表示し、各列に前記タスクにて実行する前記ロボットプログラムを表示することを特 徴としている。
[0012] 請求項 3記載の発明は、請求項 2記載のロボット制御装置において、前記グラフイツ ク言語処理部が、現在のステップの実行終了後に、次のステップに実行を遷移させ ることを特徴としている。
[0013] 請求項 4記載の発明は、請求項 2または 3記載のロボット制御装置において、前記 グラフィック言語処理部力 現在のステップの実行終了後に、前記ロボット制御装置 に対する外部力 の入力信号に基づいて所定のステップに実行を遷移させることを 特徴としている。
[0014] 請求項 5記載の発明は、ロボットシステムに係り、複数台のロボットと、前記複数台の ロボットのうち 1台以上をロボットプログラムに基づいて同時に制御するロボット制御装 置と、前記ロボット制御装置に接続され前記ロボットプログラムの表示手段および編 集手段を備えたロボット教示装置と、力もなるロボットシステムにおいて、前記ロボット 制御装置が請求項 1〜4のいずれか 1項記載のロボット制御装置であることを特徴と している。
発明の効果
[0015] 以上のような構成によって、本発明のロボットシステムは、特別な言語を習熟するこ となく複数のロボットの作業シーケンスを容易に作成できると 、う格段の効果をもたら すものであり、また、ロボットの作業実行中においては、実行状態をグラフィック表示 することにより、操作者は現在の稼動状況を総合的に判断することができるようになる 図面の簡単な説明
[0016] [図 1]本発明のロボットシステム構成図である。
[図 2]図 1に示すユニット登録画面の例を示す図である。
[図 3]図 1に示すタスク登録画面の例を示す図である。
[図 4]図 1に示すグラフィックプログラムの作成画面の例を示す図である。 [図 5]図 4に示す画面上で作成したグラフィックプログラムの例を示す図である。
[図 6]図 5に示すグラフィックプログラム例に対応するロボットプログラムを示す図であ る。
[図 7]従来技術のシーケンスプログラムを示す図である。
[図 8]従来技術の表示画面の領域分割の図である。
[図 9]従来技術の処理を説明するフローチャートである。
[図 10]従来技術の表示が制御される様子を表す図である。
符号の説明
R1、R2, R3, R4 ロボット
1 ユニット登録部
2 タスク登録部
3 グラフィック言語処理部
4 プログラム変換部
5 プログラム実行部
6 サーボ制御部
10 ロボット制御装置
11 教示装置
40 プログラム領域
41 ステップを意味するソフトウェアボタン
42 遷移を意味するソフトウェアボタン
43 条件つきジャンプを意味するソフトウェアボタン
44 無条件ジャンプを意味するソフトウェアボタン
71 マスタタスク表示領域
72 サブ 1タスク表示領域
73 サブ 2タスク表示領域
74 制御状態表示領域
発明を実施するための最良の形態
以下、本発明の実施の形態として図 1〜図 6に基づいて説明する。 実施例 1
[0019] 図 1は本発明のロボットシステムの構成図である。
[0020] 図 1において、 Rl、 R2、 R3、 R4は、関節部に電動サーボモータを備えるロボットで ある。ここでロボットとは、一般的にポジショナと言われているものも含む。すなわち関 節駆動部を備えるものを指す。以下の実施例においては、 6軸の多関節ロボットを用 Vヽた場合を想定して説明する。
[0021] ロボット制御装置 10は、ロボット Rl、 R2、 R3、 R4を制御する。本実施例では 4台の 例で説明するが、 2台以上であればよい。また、ロボット制御装置についても、本実施 例では 1台の例で説明するが、複数のロボット制御装置が各々ロボットを制御する構 成でもよい。
[0022] ロボット制御装置 10には、教示装置 11が接続されている。教示装置 11は、操作者 が操作する各種キーと、表示画面 12を備えている。表示画面 12には、操作者のキー 操作に基づいて、後述するグラフィカルなソフトウェアボタンが表示される。ソフトゥェ ァボタンは操作者が現在選択できる項目を表示しており、操作者がそのボタンを選 択することでそのボタンに対応した画面やメッセージが新たに表示される。
[0023] 操作者は、教示装置 11のキーを操作してロボット R1〜R4のうち所望するロボットを 動作させ、その位置を登録することができる。また、表示画面 12に表示された命令を 選択または入力することにより、ロボットの動作や作業をプログラムすることができる。
[0024] 教示装置 11を操作して作成されたロボットプログラムは、ロボット制御装置 10内の 記憶部に格納される。ロボットプログラムは、教示装置 11やその他の外部からの信号 により実行が開始される。ロボットプログラムはロボット制御装置 10内のプログラム実 行部 5にて実行され、サーボ制御部 6にロボットの各関節のサーボモータに対する指 令を出力する。各ロボットは以上の過程でロボットプログラムに基づいて制御される。
[0025] ユニット登録部 1は、複数のロボットの組み合わせをユニットとして登録する。
[0026] 登録は、操作者が教示装置 11のキーを操作して表示画面 12に図 2に示す表を表 示させ、さらに教示装置 11のキーを操作することで行う。
[0027] 図 2の例では、ユニット 1 (U1)にはロボット R1が、ユニット 2 (U2)にはロボット R2が 、ユニット 3 (U3)にはロボット R1とロボット R2がそれぞれ登録されている。図 2では、 ユニットの登録数を 99までとしている力 ロボット制御装置 10に接続するロボットの台 数や作業内容に応じて登録数を可変としてもよい。
[0028] 続いて、タスク登録部 2について図 3を用いて説明する。
[0029] タスク登録部 2は、ユニット登録部 1にて登録されたユニットとタスクの関係を登録す るものである。タスクとは、ロボット制御装置 10内で互いに独立して実行される作業単 位である。
[0030] 図 3の例ではタスクは TOから T8まであり、タスク毎に、作業を行うユニットを設定で きる。この設定についても、操作者が教示装置 11のキーを操作して行う。タスク T2の ように 1つのタスクに複数のユニット (U2と U3)を割り付けることもできる。ただし、タス ク TOは他のタスクを統制する特別なタスクであるため、ユニットの割り付けは行わな!/ヽ
[0031] 次に、グラフィック言語処理部 3について説明する。
[0032] グラフィック言語処理部 3は、教示装置 11のキー操作により図 4に示す画面を表示 画面 12に表示する。
[0033] 図 4において、列方向に並ぶ TO、 Tl、 Τ2は前述のタスクを表し、行方向に並ぶ 0
〜5はシーケンス番号を表す。シーケンス番号とはロボットプログラムを構成する最小 単位の命令ごとに割り当てられる番号である。
[0034] 操作者は、教示装置 11のキーおよび表示画面 12上のソフトウェアボタン 41〜44を 操作し、プログラム領域 40にソフトウェアボタンや条件を配置していくことで、グラフィ カルなプログラムを作成することができる。
[0035] ここで、ソフトウェアボタン 41〜44について説明する。
[0036] ソフトウェアボタン 41は、ステップを意味する。ステップとはユニットが行う一連の作 業をまとめたもので、 「ST」と数字の組み合わせによって識別される。操作者はソフト ウェアボタン 41を選択時に、続、て教示装置 11のキーを操作してステップに割り当 てる数字を入力する。なお、ステップ O (STOOO)はタスク TOで実行される。
[0037] ソフトウェアボタン 42は、プログラムの実行の遷移を指定する際にソフトウェアボタン 43または 44と組み合わせて使用する。
[0038] ソフトウェアボタン 43は条件つきのジャンプ機能であり、指定された条件が成立した 場合、指定されたステップへプログラムの実行を遷移させるものである。
[0039] 一方、ソフトウェアボタン 44は無条件のジャンプ機能であり、無条件に指定されたス テツプへ実行を遷移させるものである。
[0040] 条件の指定はソフトウェアボタン 43、 44を選択時に操作者が教示装置 11のキーを 操作して行う。
[0041] 図 4に示すようにソフトウェアボタンには文字のみならずその意味に即したマークが 併記されており、これにより熟練した操作者でなくともプログラムの意味や流れについ て容易に理解することができる。
[0042] 図 5は作成したグラフィックプログラムの一例である。
[0043] 図 5のシーケンス番号 2を例として説明する。シーケンス番号 2は条件つきジャンプ であり、その下に記述されている「IN10 ST001」とは、ロボット制御装置 10内の入 力信号番号 10番に対して外部からの信号が入信した場合に、ステップ 1 (ST001) へ実行を遷移させることを意味して 、る。
[0044] シーケンス番号 5の行にある通り、 ST001ではタスク T1にて P100が、タスク T2に て P200が実行される。 P100、 P200はそれぞれロボットプログラム 100、ロボットプロ グラム 200を示す。これらのロボットプログラムはステップを構成する要素であり、ロボ ットの動作命令が記述されていて記憶部に格納される。
[0045] さらに、シーケンス番号 3、 4も同様に、外部からの信号が入信した場合にそれぞれ ステップ 2 (ST002)、ステップ 3 (ST003)へ実行を遷移させることを意味して！/、る。
[0046] プログラム変換部 4は、操作者が作成した図 5のようなグラフィックプログラムをロボッ トプログラムに変換する。グラフィックプログラムからロボットプログラムへの変換は、教 示装置 11のキー操作により実行することができる。
[0047] 図 5に示すグラフィックプログラムのシーケンス番号 0〜4の部分をロボットプログラム に変換した場合の例を図 6に示す。前述のように、変換されたロボットプログラムは記 憶部に格納される。
[0048] シーケンス番号 0〜4ではタスク TOのみしか記述されておらず、前述のようにタスク TOは他のタスクを統率するタスクであるため、ロボットを動作させる命令は図 6には含 まれていない。 [0049] 続!、て、前述のようにして作成されたロボットプログラムの実行（プレイバック）につ！/ヽ て説明する。
[0050] 操作者が教示装置 11のキーを操作して記憶部に格納されたロボットプログラムから 所望するものを選択すると、プログラム変換部 4は先程とは逆にそのロボットプロダラ ムをグラフィックプログラムへと変換し、表示画面 12に表示する。
[0051] さらに、操作者が教示装置 11のキーを操作することにより、選択したロボットプログ ラムをプレイバックさせることができる。具体的には、前述のようにロボット制御装置 10 内のプログラム実行部 5が図 6のようなロボットプログラムを解釈してサーボ制御部 6に 指令を出力し、各ロボットが作業を行う。
[0052] 図 5の例では、ステップ 1 (ST001)へジャンプするとタスク T1でロボットプログラム 1 OO (PIOO)を実行し、タスク T2でロボットプログラム 200 (P200)を実行する力 タス ク T1にロボット R1と R2とを組み合わせたユニットを割り付け、タスク T2にロボット R3と R4とを組み合わせたユニットを割り付けた場合、ロボットプログラム 100 (P100)では ロボット Rl、 R2の 2台の協調動作を実行し、ロボットプログラム 200 (P200)ではロボ ット R3、 R4の 2台の協調動作を実行する。この際、 2つのロボットプログラムは並列に 実行される。
[0053] また、プレイバック時においては、操作者が視認しゃすいように表示画面 12がモノ クロ表示の場合にはプログラム領域 40内の実行中の部分のみ反転表示にしたり、表 示画面 12が多色表示対応の場合にはプログラム領域 40内の実行中の部分のみ色 を変えたりして、プログラム内の現在の実行箇所を提示する。
[0054] 以上のように、本発明のロボットシステムによれば、特別な言語を習熟することなく 複数のロボットの作業シーケンスを容易に作成できると!、う格段の効果をもたらすもの であり、また、ロボットの作業実行中においては、実行状態をグラフィック表示すること により、操作者は現在の稼動状況を総合的に判断することができるようになるので、 複数台のロボットを制御するロボットシステムであれば広く適用できるものである。
[0055] 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲 を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明ら かである。 本出願は、 2004年 11月 2日出願の日本特許出願、特願 2004-319169に基づくもの であり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims

請求の範囲
[1] 複数台のロボットのうち 1台以上をロボットプログラムに基づいて同時に制御する口 ボット制御装置であって、前記複数台のロボットのうち 1台以上を任意に組み合わせ てユニットとして定義するユニット登録部と、前記ユニット毎にタスクを割り当てるタスク 登録部と、前記ロボットプログラムを前記タスク毎にグラフィカルなプログラムとして作 成するグラフィック言語処理部と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。
[2] 前記グラフィック言語処理部は、教示装置の表示手段の各行に時系列に実行する シーケンス番号を表示し、各列に前記タスクにて実行する前記ロボットプログラムを表 示することを特徴とする請求項 1記載のロボット制御装置。
[3] 前記グラフィック言語処理部は、現在のステップの実行が終了した後、次のステップ に実行を遷移させることを特徴とする請求項 2記載のロボット制御装置。
[4] 前記グラフィック言語処理部は、現在のステップの実行が終了した後、前記ロボット 制御装置に対する外部力 の入力信号に基づいて所定のステップに実行を遷移さ せることを特徴とする請求項 2または 3記載のロボット制御装置。
[5] 複数台のロボットと、前記複数台のロボットのうち 1台以上をロボットプログラムに基 づいて同時に制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記口 ボットプログラムの表示手段および編集手段を備えたロボット教示装置と、からなる口 ボットシステムにおいて、
前記ロボット制御装置が請求項 1〜4のいずれか 1項記載のロボット制御装置である ことを特徴とするロボットシステム。
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