WO2006059521A1 - モール装着方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】　自動車用ドアパネルにモールを無理なく簡単に自動的に装着できる装置を提供する。 【解決手段】　モール装着治具１０は治具本体１１とアーム７との間にモール装着治具１０からモールＭに加えられる力を検知する力学センサ１２が介在し、　治具本体１１の一側にはモールＭの端部に当接して保持する手段として、フィンガー１３が設けられ、また、治具本体１１の一面には真空装置につながる吸着パッド１５が等間隔で３個取り付けられ、更に、前記吸着パッド１５の取り付け面と直交する治具本体１１の側面には断面コ字状ブラケット１６を一対取り付け、各ブラケット１６にモールＭをドアパネルに嵌め込む第１ローラ１７、第２ローラ１８及び第３ローラ１９を回転自在に支持している。

Description

明 細 書

モール装着方法及びその装置

技術分野

[0001] 本発明は自動車のドアパネル（アウターパネルまたはインナートリム）の上端にモー ル (ウエザーストリップ)を自動的に装着する装着治具、この装着治具をアームの先端 に備えた装着装置 (ロボット)及び前記装着装置を用いたモールの装着方法に関す る。

背景技術

[0002] 特許文献 1に開示されるように、自動車のドアパネルを構成するアウターパネル及 びインナートリムの上端にはモール（ウエザーストリップ）を取り付け、モールのリップ部 をウィンドガラス表面に接触させ、ウィンドガラスを下げた際に水滴やゴミがドアパネ ル内に入り込まな 、ようにして 、る。

[0003] 上記のモールの取り付けに関しては、従来からロボットを用いた自動装着が行われ ている。この自動装着はロボットに装着位置をティーチングした位置制御にて行って いる。

特許文献 1 :特開平 10— 100681号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 上述したようにモールの取り付けは従来からロボットを用いた自動装着が行われて いるが、ロボットの位置制御のみで取り付けを行っているため、無理な力がモールや 車体に作用し傷つけることが生じる。これを回避するには装着ロボットとは別に異常 作業を検知する専用装置が必要になり、コストアップ、作業性の悪ィ匕を招いている。 課題を解決するための手段

[0005] 上記課題を解決するため、本発明に係るモール装着治具は、モールの側面を吸着 する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接するフィンガーと、モールをローラドア パネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押圧するローラ及びモールを車体 内側に向力つて押圧するローラと、これらローラによる押圧力を検出する力学センサ とを備え、更にこのモール装着装置は独立して駆動する 2本のアームの各先端部に 設けられた構成とした。

[0006] このように、力学センサによってモールに対する押圧力を検出することで、異常作 業になったことを瞬時に判断でき、またモールの形状が変化しても容易に対処できる ので、 1つのモール装着治具で形状の異なるモールを嵌め込むことができる。

[0007] また、モールを下方に向かって押圧するローラとモールを車体内側に向かって押圧 するローラを用いることで、モールを傷つけることがなぐまた、モールの側面を吸着 する吸着パッドと、モールを長さ方向に押圧するフィンガーを用いることで、モールの 脱着を容易に行うことができる。

[0008] また、独立して駆動する 2本アームの先端にモール装着治具を取り付けることで、モ ールの姿勢を任意に変化させることができ、他の部材との干渉なく容易にドアパネル 上端にモールを嵌め込むことができる。

[0009] また、上記のモール装着装置を用いたモール装着方法は、力学センサによって所 定値以上の力がモールに力からないようにする。斯カる構成とすることで、無理なくモ ールをドアパネル上端に嵌め込むことができる。

発明の効果

[0010] 本発明によれば、モールをドアパネル上端に装着するにあたり、モールや車体に無 理なカを作用させて傷つけることなぐスムーズに装着することができる。また、従来 に比べモール装着治具自体も小型で軽量なため、これを取り付けた装置（ロボット） 全体もコンパクトになる。

更に、モールやドアパネルの形状が変更した場合でも、その情報を入力するだけで 装着装置はそのまま使用することができる。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]本発明に係るモール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図

[図 2]同モール装着装置の平面図

[図 3]モール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治具の平面図 [図 4]図 3の A方向矢視図

[図 5]図 3の B方向矢視図 [図 6]ドアパネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図 [図 7]モールの一端を下げた状態を示す図

[図 8]—方のモール装着治具の押圧フィンガーを後退させた状態を示す図

[図 9]モールの仮止め状態の断面図

[図 10]仮止め状態からドアパネル上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図

[図 11]別実施例を示す図 10と同様の図

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図 1は本発明に係る モール装着装置を適用したモール装着エリアの平面図であり、 1は車体ドアの搬送ラ インであり、この搬送ライン 1に沿ってパレット 2が間欠的に図において右力も左に搬 送され、各パレット 2には右側ドア Wと左側ドア Wが交互に載置されて 、る。

[0013] 車体ドアの搬送ライン 1に沿ってローラコンベア 3が配設され、このローラコンベア 3 の側方にモールをストックするパケット 4が設けられ、このパケット 4から所定のモール Mがパレット 5上にセットされる。この実施例では左右一対のモール Mをパレット 5上 にセットし、ローラコンベア 3上を左力も右に移動し、空になったパレット 5は元の位置 に戻るようにして 、る（図示せず)。

[0014] また、ローラコンベア 3に沿って本発明に係るモール装着装置 6が 2台配置されてい る。一方のモール装着装置 6は右側ドア W用であり、他方のモール装着装置 6は左 側ドア W用である。

[0015] 各モール装着装置 6は独立して駆動する 2本のアーム 7, 8の先端部にモール装着 治具 10, 100を取り付けている。モール装着治具 10とモール装着治具 100とはモー ルを長さ方向に保持するフィンガーの位置が左右異なるだけであるので、一方のモ ール装着治具 10について図 2〜図 5を参照して詳述する。尚、図 2はモール装着装 置の平面図、図 3はモール装着装置のアームの先端に取り付けられたモール装着治 具の平面図、図 4は図 3の A方向矢視図、図 5は図 3の B方向矢視図である。

[0016] モール装着治具 10は治具本体 11とアーム 7との間に力学センサ 12を介在させ、モ ール装着治具 10からモール Mに加えられるカを検知し、この値が所定値に達したな らば作業終了と認識するようにして ヽる。 [0017] 治具本体 11の一側にはモール Mの端部に当接して保持する手段として、フィンガ 一 13が支持されている。このフィンガー 13はシリンダユニット 14に連結され、シリンダ ユニット 14を駆動することで進退動する。

[0018] また、治具本体 11の一面には真空装置につながる吸着パッド 15が等間隔で 3個取 り付けられて 、る。この吸着パッド 15の突出方向は前記フィンガー 13の進退方向と 同一になっている。

[0019] また、前記吸着パッド 15の取り付け面と直交する治具本体 11の側面には断面コ字 状ブラケット 16を一対取り付け、各ブラケット 16に第 1ローラ 17、第 2ローラ 18及び第 3ローラ 19を回転自在に支持して 、る。

[0020] 次に、上記の構成力 なるモール装着装置 6を用いて、右側ドア Wのアウターパネ ルにモール Mを装着する手順を図 6〜図 10に基づいて説明する。ここで、図 6はドア パネルにモールを装着する工程のうち最初の工程を示す図、図 7はモールの一端を 下げた状態を示す図、図 8は一方のモール装着治具のフィンガーを後退させた状態 を示す図、図 9はモールの仮止め状態の断面図、図 10は仮止め状態からドアパネル 上端にモールを嵌め込んだ状態の断面図である。尚、左側ドアについては同様の操 作を行うため説明を省略する。

[0021] 先ずアーム 7, 8を近づけ、図 6に示すように、左右のモール装着治具 10, 100のフ インガー 13をモール Mの長さ方向から当接せしめ、更に吸着パッド 15にてモール M の両端部を吸着することでモール Mを左右のモール装着治具 10, 100間で保持す る。このとき、モール Mはアウタードアパネル Pの上端と略平行になっている。

[0022] 次いで、図 7に示すようにモール装着装置 6の一方のアーム 8を下げ、モール Mの 一端をアウタードアパネル Pに係止させ、更にアーム 7, 8を移動してモール Mの一端 をガー-ッシュ Gに突き当てる。このときモール Mの一端はモール装着治具 10のフィ ンガー 13が当接しているので、ガー-ッシュ Gに近接する他端は、図 8に示すように 予めフィンガー 13を後退せしめておく。尚、この場合でもモール Mの一端はモール 装着治具 100の吸着パッド 15で保持されている。

[0023] 次いで、モール装着治具 10が取り付けられているアーム 7も下げ、モール M全体を アウタードアパネル P上に仮り止めする。この状態を図 9で示している。即ち、モール Mの内部にアウタードアパネル Pの上端は入り込んでいる力 モール Mのリップ部 L がウィンドガラスに当接し、その反力でモール Mは上部が車体外側に向カゝつて傾斜 している。

[0024] この状態から、フィンガー 13及び吸着パッド 15による保持状態を解除し、モール装 着装置 6のアーム 7, 8を操作してモール装着治具 10, 100の向きを変え、図 10に示 すように第 1ローラ 17をモール Mの上部に、第 2ローラ 17をモール Mの側部に当て、 モール Mを下方及び車体内側に向力つて押圧してアウタードアパネル Pの上端に嵌 め込む。

尚、モール Mの押圧方向は正確に下方及び側方にする必要はなぐ斜め方向でも よい。

[0025] そして、上記のモール Mを嵌め込む際のモール Mに作用する力は力学センサ 12 にて常時検出され、作用する力が所定値を超えたならば、作業を停止する。これによ りモール Mや車体が傷つくなどの不利を回避できる。

[0026] 図 11は別実施例を示す図 10と同様の図であり、この実施例では上下方向寸法の 大きなモール Mを嵌め込む例を示している。この場合には、第 1ローラ 17は使用せ ず、第 2ローラ 18をモール Mの上部に、第 3ローラ 19をモール Mの側部に当ててモ ール Mを嵌め込むようにして!/、る。

[0027] 図示例では、ドアのアウターパネルの上端にモールを取り付ける例を示した力 ドア のインナートリムの上端にモールを取り付ける場合にも本発明を適用することができる

Claims

請求の範囲

[1] ドアパネルの上端にモールを装着するためのモール装着治具であって、このモール 装着治具はモールの側面を吸着する吸着パッドと、モールの長さ方向から当接する フィンガーと、モールをローラドアパネルに嵌め込むべくモールを下方に向かって押 圧するローラ及びモールを車体内側に向力つて押圧するローラと、これらローラによ る押圧力を検出する力学センサとを備え、更に

このモール装着装置は独立して駆動する 2本のアームの各先端部に設けられている ことを特徴とするモール装着装置。

[2] 請求項 1に記載のモール装着装置を用いたモール装着方法にぉ 、て、前記モール の嵌め込みは、力学センサによって所定値以上の力がモールに力からないようにし たことを特徴とするモール装着方法。