WO2006068222A1

WO2006068222A1 - 運転支援装置

Info

Publication number: WO2006068222A1
Application number: PCT/JP2005/023594
Authority: WO
Inventors: Kazufumi Mizusawa; Tatsuto Ryuugou
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2004-12-24
Filing date: 2005-12-22
Publication date: 2006-06-29
Anticipated expiration: 2007-06-24
Also published as: DE602005022357D1; EP1839948A4; JP4437071B2; JP2006176041A; CN101128343A; US8237795B2; EP1839948A1; CN101128343B; US20080100472A1; EP1839948B1

Abstract

　安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置を提供する。　自車両５０の後方の映像から縦列駐車する場所の路側５７を検出し、路側５７の検出位置を表すガイド１０１１と、第１のガイド１０１２と第２のガイド１０１３とを生成して映像に重畳表示する。第１のガイド１０１２の表示位置と自車両５０との関係は、自車両５０が最大舵角で後退して路側５７と所定角度になった際に第１のガイド１０１２が路側５７の位置と重なるように設定し、第２のガイド１０１３の表示位置と自車両５０との関係は、自車両５０が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第２のガイド１０１３が路側５７の位置と重なるように設定する。自車両５０と路側５７との角度が所定角度に至ったことを第１のガイド１０１２により正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。

Description

明細書

運転支援装置

技術分野

[0001] 本発明は、車両の後方を車載カメラで撮影し、その画像を運転席から視認可能な画面に表示して駐車運転を支援する運転支援装置に関し、特に、画面上にガイドを重畳表示して縦列駐車をし易くするものである。

背景技術

[0002] 近年、車載カメラを車両後部に後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた映像を運転席にあるモニタに表示して、車両後方の様子を運転者に提示する運転支援装置が普及し始めている。さらに、このモニタに、ノくックで駐車するときの手掛りとなる様々なガイドを重畳表示して、運転者の駐車操作を支援する運転支援装置も見られる例えば、下記特許文献 1には、ノくックで縦列駐車を行う際のハンドル操作のタイミングとハンドル回転角度とが容易に把握できるように、車両後方を映すモニタ画面にガイドを重畳表示する運転支援装置が開示されている。

[0003] この装置では、ハンドルの操舵角を維持したまま車両を後退させて駐車を完了させたときの予想駐車領域に相当する操舵量ガイドマークがモニタ画面上に重畳表示される。この操舵量ガイドマークは、ハンドルの操舵角に応じて表示位置が変化し、運転者は、この操舵量ガイドマークがモニタ画面上で駐車予定位置と重なるようにハンドルを据え切りし、その回転角度を維持して縦列駐車を実行する。

ただ、この運転支援装置では、ハンドル操作を実時間で検知して、操舵量ガイドマークの表示位置を変更する必要があるため、ハンドル操作を検知するセンサや、このセンサの検知結果を基に操舵量ガイドマークの表示位置を変更する手段等が必要となり、システム構成が複雑になる。また、運転中にハンドルを適当な位置で固定する必要があり、運転者には操作し辛レ、ものとなってレ、る。

[0004] これに対し、下記特許文献 2には、最大にハンドルを切った状態（以下、「最大舵角」と言う）での後退、及び、後方への直進に限定した運転操作で縦列駐車ができるようにガイドラインを表示する運転支援装置が記載されている。

この装置では、図 13 (a)に示すように、バックで縦列駐車を行おうとする車両 50に対して、車両 50と固定的な関係にある（車両 50が移動すれば共に移動する）路面上の線分 55を仮想し、この線分 55をガイドラインとしてモニタ画面上に重畳表示する。この線分 55は、図 15に示すように、自車両 50が最大舵角で右方向に後退した際の自車両 50の最外側の予測進路軌跡 40と、例えば自車両 50の前後方向の中心線 46との交点において予測進路軌跡 40に接する接線 41、または、この接線 41を距離 dだけ外側に平行移動した線分 42である。距離 dは、縦列駐車時に自車両 50の左側側面と路側 57との間に間隔を空ける必要がある場合の距離である。接線 41及び線分 42は車両中心線 46 (あるいは、それと平行な車体左側線 44)に対して角度ひを成している。この接線 41または線分 42から成る線分 55は、自車両 50に対して固定的な関係にあり、モニタ画面上で線分 55は常に同じ位置に表示される。

運転者は、図 13 (a)の位置からハンドルを左に最大に切って、線分 55が路側 57と平行になるまで後退する（図 13 (b) )。線分 55が路側 57に平行になると、次に、ハンドルを直進に戻し、線分 55が路側 57と一致するまで後退する（図 13 (c) )。線分 55 が路側 57に一致すると、最後に、ハンドルを右に切り最大舵角で後退して、自車両 5 0が路側 57と平行になった時点で駐車完了となる（図 13 (d) )。

なお、この特許文献 2には、図 13 (a)の自車両 50が他の車両 51と接触せずに縦列駐車を行うための開始位置を確認するガイドラインについても記載されている。このガイドラインは、図 15に示すように、自車両 50の車体左側線 44に対して角度 αだけ逆方向に傾いた線分 45を求め、この線分 45を距離 tだけ自車両 50の前方に平行移動した線分 43であり、この線分 43をガイドラインとしてモニタ画面上に重畳表示している。

距離 tは、この線分 43力図 13 (a)の自車両 50のハンドルを左いっぱいに切って線分 55と路側 57とを平行にし、さらにハンドルを右いっぱいに切って自車両 50の前部を左方向に振った場合でも自車両 50が絶対に他車両 51に接触しない範囲の境界を示すように定める。図 13 (a)の自車両 50の運転者は、このガイドラインが他車両 51の画像と重ならない位置まで真直ぐに後退し、その位置から前述する縦列駐車の操作を開始する。

特許文献 1：特開 2001— 180405号公報

特許文献 2 :特開 2003— 291759号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0006] この特許文献 2に記載された運転支援装置では、運転者が、図 13 (b)に示すように、線分 55と路側 57との平行を判定しなければならなレ、。図 14 (a)に示すように、路面投影変換により、あた力も上空から見下ろしたかのような映像に変換した画像では、実空間上の平行線は画面上でも平行関係となるため、線分 55と路側 57とが平行か否力、を容易に判定できる。

しかし、車載カメラのように路面を斜めに見下ろして撮像した場合には、図 14 (b)に示すように、路面上の平行な直線は画面上では一点で交わる。そのため、実空間上での平行関係を画面上で正確に判定することは困難となり、その結果、同じように駐車したつもりでも、駐車位置がばらついてしまうという課題が存在した。

[0007] 本発明は、こうした課題を解決するものであり、安定して同じ位置に縦列駐車を行うことができる運転支援装置を提供することを目的としてレ、る。

課題を解決するための手段

[0008] 本発明では、自車両後方を撮影する撮像手段と、撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置に、撮像手段により撮影された映像から縦列駐車する場所の路側を検出する路側検出手段と、前記ガイドとして、少なくとも第 1のガイドと第 2のガイドとを生成し、撮像手段により撮影された映像に重畳して表示手段に出力するガイド生成重畳手段とを設け、ガイド生成重畳手段は、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に第 1のガイドが路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、第 1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第 2のガイドが路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、第 2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定するように構成してレ、る。この構成により、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。

[0009] また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、設定された表示位置で自車両と所定角度を成す直線を第 1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、第 1のガイドと平行な直線を第 2のガイドとして生成するように構成している。

この第 1のガイドが路側に一致したときに、最大舵角での後退から直進への後退に切り替え、第 2のガイドが路側に一致したときに、逆方向の最大舵角での後退に切り替えることにより、駐車位置に正確に駐車できる。

[0010] また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、路側検出手段により検出された路側位置を示す第 3のガイドを生成し、第 1のガイド及び第 2のガイドとともに映像に重畳して表示手段に出力するように構成している。

この構成により、路側が正しく検出されているかを確認することができるため、誤検出によるガイドの誤りを事前に確認できる。

[0011] また、本発明では、路側検出手段が、映像から前記場所の路側を示す複数の路側候補を検出し、ガイド生成重畳手段が、複数の路側候補の位置を示す複数の第 3のガイドを生成するとともに、第 1のガイドとして、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に路側候補の位置と重なるように、複数の路側候補の各々に対応する第 1のガイドを生成し、第 1のガイド、第 2のガイド及び第 3のガイドを映像に重畳して表示手段に出力するように構成している。

この構成により、路側検出手段が路側を 1つに確定できず、複数の路側候補が生じた場合でも、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。

[0012] また、本発明では、運転支援装置に、ガイドとして、第 1のガイドと第 2のガイドと第 3 のガイドとを生成し、撮像手段により撮影された映像に重畳して表示手段に出力するガイド生成重畳手段を設け、このガイド生成重畳手段が、自車両までの距離が異なる複数の路側候補の位置を示す第 3のガイドの表示位置を予め設定し、自車両が最大舵角で後退して路側と所定角度になった際に第 1のガイドが路側候補の位置と重なるように、路側候補の各々に対応する第 1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に第 2のガイドが前記場所の路側位置と重なるように、第 2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定するように構成している。この構成により、複数の第 3のガイドと路側との位置関係に基づいて、複数の第 1のガイドから最適なガイドを選択したり、正しいガイド位置を推定したりすることが可能となり、駐車位置に正確に駐車できる。

[0013] また、本発明では、ガイド生成重畳手段が、対応する第 3のガイドと第 1のガイドとをグノレープ化し、表示手段が、同一のグループに属するガイドを同一の色または形で表示するように構成している。

この構成により、複数のガイドから最適なガイドの組み合わせを容易に判定することが可能となる。

[0014] また、本発明では、第 1のガイド、第 2のガイド及び第 3のガイドを直線で表すだけでなぐその直線上の点によって表している。この構成により、画面上に複数の線が描画されて、カメラ画像そのものが見えにくくなることを防ぐことができる。

[0015] また、本発明では、第 2のガイドを、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡で表している。この構成により、車両と路側とが正確に所定の角度を成していない場合でも、切り返し位置を正確に確認することができる。

発明の効果

[0016] 本発明の運転支援装置は、自車両が路側と特定の角度を成す位置に来たことを確実に運転者が判断できるという利点があり、その結果、ガイドに従うことで、安定して同じ位置に駐車できる。これにより、運転初心者であっても、確実に縦列駐車を実施すること力 S可肯となる。

図面の簡単な説明

[0017] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。

[図 2]図 2は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドを説明する図である。 [図 3]図 3は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置のガイドを利用する駐車操作の説明図である。

[図 4]図 4は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の路側確認ガイドと進入角度確認ガイドとの関係を説明する図である。

[図 5]図 5は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の進入角度確認ガイドと自車両との関係を説明する図である。

[図 6]図 6は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドと画面上のガイドとを示す図である。

[図 7]図 7は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置のガイドの変形例を示す図である。

[図 8]図 8は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置のガイドの第 2変形例を示す図である。

[図 9]図 9は、本発明の第 2の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。

[図 10]図 10は、本発明の第 2の実施形態における運転支援装置の路側確認ガイドと進入角度確認ガイドとを説明する図である。

[図 11]図 11は、本発明の第 1の実施形態における運転支援装置の路面上のガイドと画面上のガイドとを示す図である。

[図 12]図 12は、本発明の第 2の実施形態における運転支援装置のガイドの変形例を示す図である。

[図 13]図 13は、従来の運転支援装置の動作説明図である。

[図 14]図 14は、従来の運転支援装置の課題説明図である。

[図 15]図 15は、従来の運転支援装置におけるガイドラインの車両との角度を説明する図である。

符号の説明

11 撮像手段

12 路側検出手段

13 案内線生成重畳手段 14 表示装置

21 撮像手段

23 案内線重畳手段

24 表示手段

50 自車両

51 他の車両

55 最大舵角で後退時の進路予測軌跡の接線 57 路側

1011 路面上の路側確認ガイド

1012 路面上の進入角度確認ガイド

1013 路面上の切り返し位置確認ガイド 1014 画面上の路側確認ガイド

1015 画面上の進入角度確認ガイド

1016 画面上の切り返し位置確認ガイド 1021 路面上の路側確認ガイド 1

1022 路面上の路側確認ガイド 2

1023 路面上の路側確認ガイド 3

1024 路面上の進入角度確認ガイド 1 1025 路面上の進入角度確認ガイド 2 1026 路面上の進入角度確認ガイド 3 1031 画面上の路側確認ガイド 1

1032 画面上の路側確認ガイド 2

1033 画面上の路側確認ガイド 3

1034 画面上の進入角度確認ガイド 1 1035 画面上の進入角度確認ガイド 2 1036 画面上の進入角度確認ガイド 3 1037 画面上の切り返し位置確認ガイド発明を実施するための最良の形態 [0019] (第 1の実施形態）

本発明の第 1の実施形態における運転支援装置は、モニタ画面上に 3本のガイドラインを表示して、最大舵角での後退と後方への直進だけの運転操作で縦列駐車を行う運転者を支援する。

この装置は、図 1に示すように、車両後方を撮影する撮像手段 11と、撮像手段 11 の映像から路側を検出する路側検出手段 12と、路側検出手段 12が検出した路側位置に基づいて、縦列駐車を支援するための 3本のガイドラインを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段 13と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段 14とを備えている。

[0020] 3つのガイドラインは、図 2に示すように、路側 57を表示するガイドライン 1011と、図 13の線分 55に相当するガイドライン 1013と、このガイドライン 1013に平行なガイドライン 1012である。

ガイドライン 1011は、路側検出手段 12が検出した路側上に描いたラインで、路側検出手段 12が路側 57を正しく検出できていることを確認するためのガイドラインであり、以下、「路側確認ガイド」と称する。

ガイドライン 1012は、最大舵角で後退した自車両 50と路側 57との角度が、直進での後退に移行する角度に達したことを確認するガイドラインであり、以下、「進入角度確認ガイド」と称する。

また、ガイドライン 1013は、駐車位置へとハンドルを切り返す位置を確認するためのガイドラインであり、以下、「切り返し位置確認ガイド」と称する。

[0021] この装置の撮像手段 11は、車両後方を撮影できるように設置される。撮像手段 11 により撮影された映像は、路側検出手段 12と、案内線生成重畳手段 13とに送られる。路側検出手段 12は、撮像手段 11より入力される映像中から路側を検出し、その結果を案内線生成重畳手段 13へと送る。

路側検出手段 12は、例えば、撮像手段 11から入力される映像のエッジを検出し、その中から自車両に平行で、かつ、自車両から一定距離程度駐車方向に離れた直線をハフ変換を用いて求めることで路側を検出する。

[0022] 案内線生成重畳手段 13は、路側検出手段 12が検出した路側上に「路側確認ガイド」 1011を生成する。また、自車両 50が最大舵角で後退した場合に自車両 50と路側との角度が例えば図 15の αとなるときの自車両 50と路側との位置関係を算出し、この路側上に「進入角度確認ガイド」を生成して、このときの自車両 50と「進入角度確認ガイド」との位置関係を記憶し、自車両 50の現在位置に対応付けて「進入角度確認ガイド」 1012を生成する。また、「進入角度確認ガイド」 1012と平行で、かつ、自車両 50の最大舵角での予測進路軌跡 40に接する接線 41を算出し、この接線上に「切り返し位置確認ガイド」を生成して、この自車両 50と「切り返し位置確認ガイド」との位置関係を記憶し、自車両 50の現在位置に対応付けて「切り返し位置確認ガイド」 101 3を生成する。

案内線生成重畳手段 13は、生成したこれらのガイドを、撮像手段 11から入力される映像中に重畳する。案内線生成重畳手段 13によりガイドラインが重畳された映像は、表示手段 14に表示される。

[0023] 図 3は、このガイドラインを用いて行う縦列駐車の操作手順を示している。なお、図 3 では路面上の位置でのガイドラインを表示してレ、る。これらガイドラインの実際の画面での見え方については、後述する。

まず、駐車スペースの前方の車両 51の隣に自車両 50を停車する（図 3 (a) )。ここで、路側検出手段 12は路側位置を検出して、その結果を案内線生成重畳手段 13へと通知する。案内線生成重畳手段 13は、路側検出結果を基に、路側確認ガイド 101 1 、進入角度確認ガイド 1012、及び、切り返し位置確認ガイド 1013を生成し、撮像手段 11が撮像した映像上に重畳する。この段階で、路側 57上に路側確認ガイド 1011 が正しく重畳されていれば、路側検出手段 12は正しい路側位置を検出できたことが確認できる。

[0024] 次に、ハンドルを左に最大に切り、進入角度確認ガイド 1012が路側 57と一致するまで、即ち、自車両 50と路側 57との角度が例えばひになるまで、後退する（図 3 (b) ) 進入角度確認ガイド 1012は、自車両 50が路側と平行である時に、路側 57と角度ひを成す路面上の直線で、かつ、車両が最大舵角で後退した際に、路側上に重なる、と言う条件から一意に決定できる。 [0025] 図 4 (a) (b) (c)に示すように、自車両 50の最初の停車位置が路側 57と平行である場合は、路側 57と自車両 50との距離に関わらず、路側確認ガイド 1011と進入角度確認ガイド 1012との路面上の相対位置は不変となる。つまり、路側確認ガイド 1011 及び進入角度確認ガイド 1012が重畳される映像中の位置は、自車両 50と路側 57との位置関係によって決定される。

[0026] また、図 5に示すように、自車両 50と路側 57とが平行でない場合でも、路側 57を検出することにより、自車両 50と路側 57との角度を算出することができるため、自車両 5 0が最大舵角で後退して、路側 57と角度ひになった時点で、路側 57上に描画される進入角度確認ガイド 1012Aを一意に決定することができる。なお、図 5において、ガイド 1012は、自車両 50の最初の停車位置が路側 57と平行である場合の進入角度確認ガイド位置を示してレ、る。

[0027] 図 3に戻り、進入角度確認ガイド 1012が路側 57に一致すると（図 3 (b) )、次に、ハンドルを直進に戻して、切り返し位置確認ガイド 1013が路側 57と重なるまで、即ち、最大舵角での予測進路軌跡が路側に接するまで、後退する（図 3 (c) )。切り返し位置確認ガイド 1013は、路面上で進入角度確認ガイド 1012と平行で、かつ、最大舵角での予測進路軌跡と接する直線として一意に定義できる。

切り返し位置確認ガイド 1013が路側 57と重なると、ハンドルを右に最大に切って自車両 50が路側 57と平行になるまで後退する（図 3 (d) )。

[0028] 次に、図 6を用いて、画面上に表示されたガイドにより縦列駐車を行う手順について説明する。図 6 (al) (bl) (cl) (d)は、路面上の車両と路側確認ガイド 1011、進入角度確認ガイド 1012及び切り返し位置確認ガイド 1013の位置を示し、図 6 (a2) (b2 ) (c2)は、路側確認ガイド 1014、進入角度確認ガイド 1015及び切り返し位置確認ガイド 1016が表示された図 6 (al) (bl) (cl)の各々に対応する画面を示している。まず、運転者は、駐車スペース前方の車両 51の隣に自車両 50を停車させる (図 6 ( al) )。このとき、画面には、路側確認ガイド 1014、進入角度確認ガイド 1015及び切り返し位置確認ガイド 1016が表示される（図 6 (a2) )。ここで、画面上で路側確認ガイド 1014が路側上に描かれていることを確認する。これにより、運転支援装置が路側を正しく認識し、正しレ、ガイドを提示できてレ、ることを確認できる。 [0029] 次に、ハンドルを最大に切って画面上で進入角度確認ガイド 1015が路側上に重なるまで後退する（図 6 (b2) )。このとき、自車両 50は路側 57と角度 αを成す。

次に、ハンドルを直進に戻して、切り返し位置確認ガイド 1016が路側上に重なるまで後退する（図 6 (c2) )。この位置が切り返しの位置となる。次いで、運転者は、ハンドルを右に最大に切って自車両 50が路側と平行になるまで後退する（図 6 (d) )。

[0030] このように、運転者は、画面上で各ガイドラインが路側に重なることを確認して、駐車のための運転操作を順次行うことができる。ガイドラインと路側とが重なるかどうかの判断は画面上でも容易にできるため、常に同じ位置に安定して駐車することができる。

[0031] ここまで、路側検出手段 12が正しく路側を検出した場合について説明した。しかしながら、路側検出手段 12は、様々な環境条件の下で、必ずしも常に正しく路側を検出するとは限らない。そのため、路側検出手段 12は、例えば、エッジの強度によって、路側である可能性の高い上位 3つの路側候補を検出しても良いこととする。この場合、案内線生成重畳手段 13は、路側が正しく検出されているかを確認するための路側確認ガイドを 3つ生成して、撮像手段 1 1で撮像した映像上に重畳する。さらに、案内線生成重畳手段 13は、路側検出手段 12が検出した 3つの路側候補のそれぞれに対して、各々の路側候補が正しい場合に、使用可能となる進入角度確認ガイドを生成して、映像上に重畳する。このとき、目視によって確認した正しい路側確認ガイドに対応する、進入角度確認ガイドが簡単に識別できるように、例えば、対応する路側確認ガイドと、進入角度確認ガイドとを一つのグループとして同一色や同一線種で重畳するようにしてもよい。

運転者は、 3つの路側確認ガイドのうち、どの路側確認ガイドが路側に一致してレ、る力、を目視で確認し、一致する路側確認ガイドと同一グノレープの進入角度確認ガイドに基づいて運転操作を行うことにより、安定した駐車が可能になる。

[0032] なお、この実施形態では、最大舵角で後退した自車両と路側との角度がひとなったときに、進入角度確認ガイドが路側に重なる場合について説明したが、この角度は、図 15のひだけに限らない。図 15では、自車両の最大舵角での予測進路軌跡 40と、自車両の前後方向の中心線 46との交点において予測進路軌跡 40に接する接線 41 を求め、この接線 41と中心線 46との成す角度を αとしている力予測進路軌跡 40に接する接線は、前記交点より左側の位置で予測進路軌跡 40に接するものであれば良ぐその場合、接線と中心線 46との成す角度は、 αより小さくなる。ただ、この角度が小さくなる程、縦列駐車の開始位置力駐車位置までの距離が長くなる。従って、進入角度確認ガイドを設定する際の前記角度は、こうした点を考慮して、予め所定角度に設定する必要がある。

また、この実施形態の装置において、前記特許文献 2に記載された、自車両 50が他の車両 51と接触せずに縦列駐車を行うための開始位置を確認するガイドラインを併せて表示するようにしても良レ、。

[0033] また、この実施形態では、路側が正しく検出されたことを確認するために、路側確認ガイド 1014を表示している力図 7に示すように、路側確認ガイドは、必ずしも、表示する必要はない。

また、この実施形態では、進入角度確認ガイド 1015及び切り返し位置確認ガイド 1 016を直線で示している力これらのガイドは、いずれも駐車操作中の運転者が路側と重なることを確認できればよいので、例えば、図 8のようにガイドライン上の任意の一点として描画しても良い。

[0034] また、この実施形態では、路側検出手段 12が、駐車操作の開始位置 (最初に停止した位置）でのみ路側の検出結果を出力する場合について説明したが、例えば、駐車途中でも随時路側を検出し、自車両と路側とが特定の角度をなす場合にガイドを表示したり、音で知らせるなどしても良い。

また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。

[0035] (第 2の実施形態）

本発明の第 2の実施形態における運転支援装置は、路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドとして、それぞれ複数本のガイドを表示する。

この装置は、図 9に示すように、車両後方を撮影する撮像手段 21と、複数本の路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドと一本の切り返し位置確認ガイドとを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段 23と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段 24とを備えてレヽる。

[0036] この装置の撮像手段 21は、車両後方を撮影できるように設置され、撮像手段 21により撮影された映像は、案内線重畳手段 23に送られる。

案内線生成重畳手段 23は、図 10に示すように、路側確認ガイドとして、自車両 50 と平行で、かつ、自車両 50から一定距離だけ離れたガイド 1021と、前記ガイド 1021 と平行であって前記ガイド 1021から所定距離離れたガイド 1022と、前記ガイド 1022 と平行であって前記ガイド 1022から所定距離離れたガイド 1023とを生成する。

[0037] また、進入角度確認ガイドとして、路側確認ガイド 1021が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド 1024を第 1の実施形態で説明したように生成し、同様に、路側確認ガイド 1022が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド 1025、及び、路側確認ガイド 1023が路側に一致する場合の進入角度確認ガイド 1026をそれぞれ生成する。

また、案内線生成重畳手段 23は、図 10には示していないが、第 1の実施形態で説明したように、一本の切り返し位置確認ガイドを生成する。

案内線重畳手段 23は、生成したガイドを、撮像手段 21から入力される映像中に重畳し、このガイドが重畳された映像は、表示手段 24に表示される。

[0038] このように、路側確認ガイド 1021と進入角度確認ガイド 1024、路側確認ガイド 102 2と進入角度確認ガイド 1025、そして、路側確認ガイド 1023と進入角度確認ガイド 1 026は、いずれも第 1の実施形態で説明した図 2の路側確認ガイド 1011と進入角度確認ガイド 1012の関係と同じ関係にある。

そのため、例えば、駐車操作開始時に自車両 50を路側 57と平行に停めた状態で、路側確認ガイド 1021が路側上に位置するならば、自車両 50が最大舵角で路側と一定の角度（例えば角度ひ）を成すまで後退した時、進入角度確認ガイド 1024は路側上に位置することになる。

[0039] また、駐車操作開始時に自車両 50を路側 57と平行に停めた状態で、路側が路側確認ガイド 1021と路側確認ガイド 1022との中間に位置するならば、自車両 50が最大舵角で路側と一定の角度を成すまで後退した時、路側は進入角度確認ガイド 102 4と進入角度確認ガイド 1025との中間に位置することになる。

[0040] このように路側確認ガイドと、それに対応する進入角度確認ガイドとを、駐車開始時の自車両 50と路側 57との距離を変えて、複数描くことにより、駐車開始時の複数の路側確認ガイドと路側との位置関係に基づレ、て、自車両が路側に対して一定角度傾レ、た時点での複数の進入角度確認ガイドと路側との位置関係を相対的に把握することができる。

[0041] 次に、図 11を用いて、画面上に表示されたガイドにより縦列駐車を行う手順について説明する。図 l l (al) (bl)は、路面上の車両と路側確認ガイド 1021〜： 1023及び進入角度確認ガイド 1024〜： 1026の位置を示しており、図 l l (a2) (b2)は、路側確認ガイド 1031〜 1033、進入角度確認ガイド 1034〜 1036及び切り返し位置確認ガイド 1037力 S表示された図 11 (al) (bl)の各々に対応する画面を示している。

まず、運転者は、駐車操作開始のため、駐車スペース前方の車両 51の隣に自車両 50を停車させる (図 l l (al) )。このとき、画面には、路側確認ガイド 1031〜1033、進入角度確認ガイド 1034〜： 1036及び切り返し位置確認ガイド 1037が表示される（図 l l (a2) )。ここで、路面上において、路側 57が路側確認ガイド 1022と路側確認ガイド 1023との間に位置している（図 l l (al) )と、画面上でも同様に、路側は、路側確認ガイド 1032と路側確認ガイド 1033との間に位置してレ、る。

次に、運転者は、ハンドルを最大に切り、画面上の進入角度確認ガイド 1034〜10 36に着目して後退する。

[0042] 路側確認ガイド 1021〜： 1023間の間隔、言い換えると、進入角度確認ガイド 1024 〜 1026間の間隔を小さく取ると、画面上の路側確認ガイド 1031〜 1033間の間隔比と、進入角度確認ガイド 1034〜1036間の間隔比とを同じとみなすことができる。つまり、図 11 (a2)において、例えば、路側から路側確認ガイド 1032までの距離と路側から路側確認ガイド 1033までの距離との比が 3： 1であった場合、最大舵角で後退して、路側から進入角度確認ガイド 1035までの距離と路側から進入角度確認ガイド 1036までの距離との比が 3 : 1となった時点で、自車両と路側との成す角が予め設定した一定の角度になったと判断できる（図 11 (b2) )。次に、ハンドルを直進に戻して、第 1の実施形態と同様に、切り返し位置確認ガイド 1037が路側上に重なるまで後退し、次いで、ハンドルを右に最大に切って自車両 5 0が路側 57と平行になるまで後退する。

[0043] このように、この運転支援装置では、複数本の路側確認ガイドと路側との相対的な位置関係、及び、複数本の進入角度確認ガイドと路側との相対的な位置関係に基づいて、運転者が、駐車のための運転操作位置を適格に把握することができ、常に同じ位置に安定して駐車することができる。

[0044] なお、この実施形態では、複数の進入角度確認ガイドを直線で示してレ、るが、路側確認ガイドと路側との間隔比に対応する進入角度確認ガイドと路側との間隔比が分かれば良いので、図 12に示すように、ガイドを直線上の任意の一点で表しても良レ、。また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。

[0045] また、各実施形態では、自車両の最大舵角での予測進路軌跡の接線を切り返し位置確認ガイドとする場合にっレ、て説明したが、予測進路軌跡そのものを切り返し位置確認ガイドとしても良い。

本発明は、例示した実施形態のみに限定されるものではなぐ特許請求の範囲の個々の請求項に記載した事項の範囲内で、具体的な構成を変更して実施することが可能である。

産業上の利用可能性

[0046] 本発明の運転支援装置は、ガイドと路側との平行関係を画面上で容易に判定することが可能であり、各種車両に搭載して、同じ位置に安定して縦列駐車を行うことができるように運転者を支援する装置として広く利用することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、

前記撮像手段により撮影された映像から縦列駐車する場所の路側を検出する路側検出手段と、

前記ガイドとして、少なくとも第 1のガイドと第 2のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段とを備え、

前記ガイド生成重畳手段は、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第 1のガイドが前記路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、前記第 1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に前記第 2のガイドが前記路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、前記第 2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。

[2] 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第 1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第 1のガイドと平行な直線を前記第 2のガイドとして生成することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[3] 前記ガイド生成重畳手段は、前記第 1のガイド及び第 2のガイドの少なくとも 1つを点によって表すことを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[4] 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第 1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第 2のガイドとして生成することを特徴とする請求項 1に記載の運転支援装置。

[5] 前記ガイド生成重畳手段は、前記路側検出手段により検出された路側位置を示す第 3のガイドを生成し、前記第 1のガイド及び第 2のガイドとともに前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項 1から請求項 4のいずれかに記載の運転支援装置。

[6] 前記路側検出手段は、前記映像から前記場所の路側を示す複数の路側候補を検出し、前記ガイド生成重畳手段は、前記複数の路側候補の位置を示す複数の第 3のガイドを生成するとともに、前記第 1のガイドとして、自車両が最大舵角で後退して前記路側と前記所定角度になった際に前記路側候補の位置と重なるように、複数の前記路側候補の各々に対応する第 1のガイドを生成し、前記第 1のガイド、第 2のガイド及び第 3のガイドを前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項 1から請求項 4のいずれかに記載の運転支援装置。

[7] 自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、

前記ガイドとして、第 1のガイドと第 2のガイドと第 3のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段を備え、

前記ガイド生成重畳手段は、自車両までの距離が異なる複数の路側候補の位置を示す前記第 3のガイドの表示位置を予め設定し、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第 1のガイドが前記路側候補の位置と重なるように、前記路側候補の各々に対応する前記第 1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に前記第 2のガイドが前記場所の路側位置と重なるように、前記第 2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。

[8] 前記ガイド生成重畳手段は、前記路側候補の各々に対応して設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第 1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第 1のガイドと平行な直線を前記第 2のガイドとして生成することを特徴とする請求項 7に記載の運転支援装置。

[9] 前記ガイド生成重畳手段は、前記第 1のガイド、第 2のガイド及び第 3のガイドの少なくとも 1つを点によって表すことを特徴とする請求項 7または請求項 8に記載の運転支援装置。

[10] 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第 1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第 2のガイドとして生成することを特徴とする請求項 7に記載の運転支援装置。

[11] 前記ガイド生成重畳手段は、対応する前記第 3のガイドと前記第 1のガイドとをダループ化し、前記表示手段は、同一のグループに属するガイドを同一の色または形で表示することを特徴とする請求項 6乃至請求項 10に記載の運転支援装置。