WO2006125408A1 - Verfahren zur optimierung der transportbewegung von werkstücken in transferpressen - Google Patents

Verfahren zur optimierung der transportbewegung von werkstücken in transferpressen Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to a method for optimizing the transport movement of workpieces in transfer presses, in which by manipulation of a movement curve in a digital image of the transfer press conclusions can be drawn on clearances, stroke rates and program data for tool-specific machine control.
  • Transfer device could be transported without changing the orientation in the next tool.
  • the transport systems of the newer generation can change this position of the workpieces between the Execute processing stations during transport.
  • the change in position can include the following movement axes.
  • This simulator usually consists of two greatly simplified press tables with a transfer unit. On the tables are the tool bases.
  • movement studies of the transfer in connection with the workpiece and the tool bottom parts are already made in advance with the aid of these simulators. This approach has proven itself in the past and is also used frequently.
  • the disadvantage of this method is that a collision test can only take place between transfer, including cross-beam, tooling and workpiece and the lower tool part. A collision with the movable tool upper part or the plunger or with the subsequent transfer unit can not be excluded by the use of the simulator described above. This disadvantage is deliberately accepted, because a simulator assembly, which contained a driven ram and a further press stage would be too costly and too expensive.
  • Moving axes have, are therefore not or only insufficiently used in practice by the press operator.
  • the invention has for its object to propose a simulation method for transfer presses with electronic transfer, with which an optimization of the workpiece application and safe avoidance of collisions can be achieved by a simple and user-friendly interface.
  • this simulation method the costs for programming and incorporation and commissioning should be reduced.
  • the invention is based on the core idea that the manipulation of the movement of the electronic transfer does not take place by varying the individual drives but by interactively changing interpolation points on the resulting movement curve.
  • the motion curve is part of the CAD model of the transfer press.
  • the first specification of the trajectory, in particular of the interpolation points, is generated automatically by the simulation software. In order for this automatic generation of the trajectory curve to take place with the interpolation points, essentially three data sets are necessary, which in advance are the Simulation software must be provided. These are:
  • transfer press such as 3D geometry press with transfer (without tooling), laws of motion, transfer limits (travel, speed, acceleration), basic models (start / default curves) or plunger movement.
  • the ram movement can be stored in the machine data record for mechanically driven transfer presses. In transfer presses with variable tappet, such as. For hydraulic or servo-electric presses, the ram movement must be considered as a variable in the simulation.
  • the calculation results are essentially tolerance bands which are taken into account during the simulation in order to avoid a collision. These tolerance bands are caused by the influence of physical properties such as vibrations, air resistance or dynamic forces on the suction cups.
  • the simulation software now calculates a motion curve of the Transfers with bases as the first default.
  • This movement curve with the support points is located directly in the 3D press model.
  • the operator can now change the movement curve of the transfer during the virtual press operation.
  • the SD geometries trace the changed curve immediately after the manipulation.
  • all components are checked for collision against each other.
  • the operator has the possibility during the simulation to vary all swivel angles offered by the transfer used.
  • the operator not only receives information about possible collisions, but also about the effects of the manipulations on the number of strokes of the system.
  • the movement curve of the transfer can be optimized with relatively simple means. From this optimized motion curve, the simulation software then calculates the motion characteristics of the individual drives, the so-called angle sets. Thus one obtains program data for the movements of the ' transfer units for the tool-specific machine control.
  • This described simulation method can already take place at a very early stage during the press design.
  • the resulting results are very valuable for the course of the press design and especially for the tool design.
  • FIG. 1 shows a flow chart with the individual process steps of the simulation method according to the invention. You can see the data sets 1, 2, 3, which are made available to the system in advance.
  • the simulation software then calculates a movement curve 4 with reference points 8 as a default for the first-stage transfer unit 5.
  • the interpolation points 8 are defined by the coordinates on the movement curve 4.
  • Figure 2 shows the user interface as it is presented to the operator at this time.
  • the movement curve 4 is changed within the transfer limit values specified in the data sets 1, 2, 3.
  • the 3D-CAD model of the press with the transfer units 5 shown in simplified form can be seen.
  • the movement curve 4 corresponds exactly to the movement curve 4 in the upper area.
  • the bases 8 could also be integrated directly in the 3D model. For reasons of clarity, however, the illustrated user interface is advantageous.
  • stage n If the result is not satisfactory, it must be checked in stage n whether an optimization within the level n possible is, or whether a problem only by changing the overall system, starting again in the transfer unit 1 is solvable. After having gone through all the optimization stages, the results can be output as described above.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Optimierung der Transportbewegung von Werkstücken in Transferpressen, bei dem durch Manipulation einer Bewegungskurve in einem digitalen Abbild der Transferpresse Rückschlüsse auf Freigängigkeiten, Hubzahlen und Programmdaten für werkzeugspezifische Maschinensteuerung gezogen werden können.

Description

"Verfahren zur Optimierung der Transportbewegung von Werkstücken in Transferpressen"
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Optimierung der Transportbewegung von Werkstücken in Transferpressen, bei dem durch Manipulation einer Bewegungskurve in einem digitalen Abbild der Transferpresse Rückschlüsse auf Freigängigkeiten, Hubzahlen und Programmdaten für werkzeugspezifische Maschinensteuerung gezogen werden können.
Stand, der Technik
Werkstücke bei deren Herstellung mehrere Arbeitsoperationen z. B. Umformen oder Schneiden, erforderlich sind, werden in der Regel auf so genannten Mehrstößel-Transferpressen oder Pressenstrassen hergestellt. Die Anzahl der Stößel entspricht der Anzahl der Arbeitsstufen, die zur Herstellung erforderlich sind. Zwischen den Arbeitsstufen befinden sich Transporteinrichtungen, die die Werkstücke von einer Bearbeitungsstation zur Nächsten transportieren. Bei der konventionellen Ausführung dieser Transporteinrichtungen werden Greifer- bzw. Tragschienen, die sich über die gesamte Pressenlänge erstrecken, mit kurvengesteuerten Antrieben bewegt. An diesen Schienen befinden sich Greifer- oder Halteelemente, mit denen die Werkstücke während des Transportes gehalten werden. Kennzeichnend für diese Bauart sind einerseits die hohe Betriebssicherheit, andererseits aber auch die sehr großen bewegten Massen mit entsprechend großen Antrieben.
Die hohen Kosten dieser konventionellen Transportvorrichtungen waren einer der Gründe für die Entwicklung der so genannten elektronischen Transportvorrichtungen. Bei dieser Ausführungsart wird auf den Einsatz der kurvengesteuerten Antriebe und der durchgehenden Greifer- bzw. Tragschienen verzichtet. Stattdessen sind in jeder Bearbeitungsstufe eigene angetriebene Transfervorrichtungen zugeordnet. Diese können pro Bearbeitungsstufe einzeln und mittig in Durchlaufrichtung angebracht sein, aber auch paarweise und spiegelbildlich im Ständerbereich.
In der DE 100 09 574 Al ist eine derartige
Transfervorrichtung ausführlich beschrieben. Bei dieser Art des Werkstücktransportes kann auf eine Zwischenablage, wie sie bei den konventionellen Transportsystemen noch üblich war, verzichtet werden. Die Zwischenablage, auch Orientierstation genannt, hatte die Aufgabe, die Orientierung der Werkstücke zwischen den Bearbeitungsstationen so zu verändern, dass diese von der nachfolgenden
Transfervorrichtung ohne Veränderung der Orientierung in das nächste Werkzeug transportiert werden konnten.
Die Transportsysteme der neueren Generation können diese Lageveränderung der Werkstücke zwischen den Bearbeitungsstationen während des Transportes ausführen. Die Lageveränderung kann folgende Bewegungsachsen umfassen.
1. horizontales Verschieben in und gegen die Transportrichtung
2. Verschieben quer zur Transportrichtung
3. Schwenken in und gegen Transportrichtung
4. Schwenken quer zur Transportrichtung
5. vertikale Höhenveränderung
6. Schräglage in Transportrichtung
Diese frei programmierbaren Bewegungsachsen bzw. Freiheitsgrade ermöglichen es dem Pressenbetreiber werkzeugspezifische, d.h. auf das jeweilige Werkstück abgestimmte, Bewegungscharakteristiken für den Transfer vorzugeben. In dem Artikel „Freie Programmierung des Transfers" aus Bleche Rohre Profile 1/2,98 sind die Möglichkeiten und die Vorteile beschrieben, die sich aus dem Einsatz der frei programmierbaren elektronischen Transfersysteme ergeben. Durch diese hohe Flexibilität aufgrund der freien Programmierung der einzelnen Bewegungsachsen entsteht, wie oben beschrieben, zweifellos ein erheblicher Zusatznutzen für den Pressenbetreiber. Andererseits steigen natürlich auch die Anforderungen für eine programmiertechnische Umsetzung der theoretisch vorhandenen Möglichkeiten in eine reale Bewegungskurve des Transfers. Die hohe Komplexität des Gesamtsystems erschwert für den Pressenbetreiber eine Optimierung des Werkstücktransportes hinsichtlich Transportgeschwindigkeit bzw. Ausbringung und Kollisionsfreiheit. -A-
Um diesem Problem zu begegnen bedient man sich häufig eines Simulators. Dieser Simulator besteht in der Regel aus zwei stark vereinfachten Pressentischen mit einer Transfereinheit. Auf den Tischen befinden sich die Werkzeugunterteile. Um die Umrüstung auf einen neuen Werkzeugsatz in einer Transferpresse möglichst reibungslos gestalten zu können, werden mit Hilfe dieser Simulatoren bereits im Vorfeld Bewegungsuntersuchungen des Transfers in Verbindung mit dem Werkstück und den Werkzeugunterteilen gemacht. Diese Vorgehensweise hat sich in der Vergangenheit bewährt und wird auch häufig eingesetzt.
Der Nachteil dieses Verfahrens ist, dass eine Kollisionsprüfung lediglich zwischen Transfer einschließlich Quertraverse, Tooling und Werkstück und dem Werkzeugunterteil erfolgen kann. Eine Kollision mit dem beweglichen Werkzeugoberteil bzw. dem Stößel oder mit der nachfolgenden Transfereinheit kann durch den Einsatz des oben beschriebenen Simulators nicht ausgeschlossen werden. Diesen Nachteil nimmt man bewusst in Kauf, weil ein Simulatoraufbau, welcher einen angetriebenen Stößel und eine weitere Pressenstufe enthielte zu aufwendig und zu kostenintensiv wäre.
In jüngster Zeit sind durch den Einsatz moderner SD-CAD- Systeme mit entsprechenden Kinematikmodulen neue Möglichkeiten eröffnet worden, die teilweise bereits genutzt werden. Der oben beschriebene Simulator wird dabei durch ein CAD-Modell, ein digitales Abbild der Presse, ersetzt. In diesem CAD-Modell sind zumindest die Störkanten der kollisionsrelevanten Bauteile enthalten. Durch entsprechende Kinematikmodule werden nun die bewegten Bauteile entsprechend ihrer realen Bewegung simuliert und in der Gesamtheit der Bewegungen auf Kollision überprüft. Ein solches Simulationsverfahren ist in dem Artikel' „Optimierung von Pressenstrassen durch Simulation", erschienen in ZWF 9/1997, ausführlich geschrieben. Es wird versucht durch Simulation eine Verbesserung der Ausbringung zu erzielen. Die Hauptaufgabe bei der Optimierung von Pressenstraßen liegt dabei in der Beschleunigung des Materialflusses im Gesamtsystem. Bei der Bewegungssimulation innerhalb der Umformpresse wird versucht auch physikalische Eigenschaften, wie zum Beispiel Schwingungsverhalten von Werkstücken oder dynamische Kräfte an Saugnäpfen, zu berücksichtigen. Durch diese Art der Simulation kann der Materialfluss innerhalb einer Transferpresse optimiert, insbesondere aber auch logistische Untersuchungen innerhalb eines Presswerkes gemacht werden.
Der Nachteil dieses Simulationswerkzeuges ist, dass dem Bediener kein Hilfsmittel an die Hand gegeben wird, mit dem die Kombination der einzelnen Bewegungsachsen des Transfers zu einer Gesamtbewegung, übersichtlich und damit besser beherrschbar wird. Nach wie vor muss der Bediener die Bewegungskurve des Transfers durch Variation der Einzelantriebe und anschließender Synthese der Bewegungsachsen ermitteln. Bei den modernen Transfersystemen ist aber die Anzahl der Variablen so groß, dass die Komplexität den Bediener in der Regel überfordert . Folgerichtig wird dann in der Praxis die Bewegungskurve des elektronischen Transfers auf die gleiche Art ermittelt, als dies bei konventionellen, mechanischen Transfers üblich war. Die theoretischen Möglichkeiten, die die elektronischen Transfersysteme aufgrund der frei programmierbaren ι
Bewegungsachsen haben, werden somit in der Praxis vom Pressenbetreiber gar nicht oder nur unzureichend genutzt.
Aufgabe und Vorteil der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Simulationsverfahren für Transferpressen mit elektronischem Transfer vorzuschlagen, mit welcher durch eine einfache und bedienerfreundliche Bedienoberfläche eine Optimierung der Werkstückausbringung und eine sichere Vermeidung von Kollisionen erreicht werden. Außerdem sollen durch den Einsatz dieses Simulationsverfahrens die Kosten für die Programmierung und die Einarbeitung und Inbetriebnahme reduziert werden.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Simulationsverfahren nach dem Oberbegriff des Anspruch 1 durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruch 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen des im Hauptanspruch angegebenen Simulationsverfahrens verwirklicht .
Der Erfindung liegt der Kerngedanke zugrunde, dass die Manipulation der Bewegung des elektronischen Transfers nicht durch Variation der Einzelantriebe, sondern durch interaktives Verändern von Stützpunkten an der resultierenden Bewegungskurve erfolgt. Die Bewegungskurve ist Teil des CAD- Modells der Transferpresse. Die erste Vorgabe der Bahnkurve, insbesondere der Stützpunkte wird von der Simulationssoftware automatisch erzeugt. Damit diese automatische Generierung der Bahnkurve mit den Stützpunkten erfolgen kann sind im Wesentlichen drei Datensätze notwendig, welche vorab der Simulationssoftware zur Verfügung gestellt werden müssen. Diese sind:
1. Werkzeugunabhängige Maschinendaten.
Diese Daten sind fest hinterlegt und gelten generell für die entsprechende Transferpresse, wie zum Beispiel 3D- Geometrie Presse mit Transfer (ohne Tooling) , Bewegungsgesetze, Grenzwerte Transfer (Weg, Geschwindigkeit, Beschleunigung) , Grundmodelle (Start/Vorgabekurven) oder die Stößelbewegung. Die Stößelbewegung kann bei mechanisch angetriebenen Transferpressen im Maschinendatensatz hinterlegt werden. Bei Transferpressen mit variablem Stößelverlauf, wie z.B. bei hydraulisch oder servoelektrisch angetriebenen Pressen muss die Stößelbewegung als Variable bei der Simulation betrachtet werden.
2. Werkzeugabhängige Daten:
Dies sind in erster Linie CAD-Geometrie der Werkzeuge, des Werkstücks und des Toolings.
3. Berechnungsergebnisse:
Bei den Berechnungsergebnissen handelt es sich in Wesentlichen um Toleranzbänder, welche während der Simulation berücksichtigt werden, um eine Kollision zu vermeiden. Diese Toleranzbänder entstehen durch den Einfluss von physikalischen Eigenschaften wie beispielsweise Schwingungen, Luftwiderstand oder dynamische Kräfte an den Saugern.
Unter Berücksichtigung von diesen beschriebenen Datensätzen errechnet nun die Simulationssoftware eine Bewegungskurve des Transfers mit Stützpunkten als erste Vorgabe. Diese Bewegungskurve mit den Stützpunkten befindet sich direkt im 3D-Pressen-modell. Durch Manipulation der Stützpunktposition kann der Bediener nun die Bewegungskurve des Transfers während des virtuellen Pressenbetriebs verändern. Die SD- Geometrien fahren unmittelbar nach der Manipulation die veränderte Kurve nach. Während der Bewegung werden alle Bauteile gegeneinander auf Kollision geprüft. Zusätzlich zu den Stützpunkten hat der Bediener die Möglichkeit während der Simulation alle Schwenkwinkel, die der eingesetzte Transfer bietet, zu variieren. Auch diese Änderungen werden online während der Simulation umgesetzt und bei der Kollisionsbetrachtung berücksichtigt .
Auch beim Umformen von Mehrfachteilen können die dadurch entstehenden zusätzlichen Freiheitsgrade in die Simulation mit aufgenommen werden. Die Manipulationsmöglichkeiten des Bedieners sind nicht unbeschränkt. Sie sind nur möglich im Rahmen der in den Maschinendaten hinterlegten Grenzwerte des Transfers. Wie sich diese Grenzwerte des Transfers auf die resultierende Bewegungskurve des Transfers auswirken, ist für den Bediener zweitrangig. Die Simulationssoftware berücksichtigt dies im Hintergrund und begrenzt ab einem bestimmten Punkt das interaktive „Ziehen" an einem Stützpunkt .
Während dieser Manipulationen der Transferbewegungen erhält der Bediener nicht nur eine Aussage bezüglich möglicher Kollisionen, sondern auch über die Auswirkungen der Manipulationen auf die Hubzahl der Anlage. Durch dieses Simulationsverfahren kann mit relativ einfachen Mitteln die Bewegungskurve des Transfers optimiert werden. Aus dieser optimierten Bewegungskurve errechnet sich die Simulationssoftware dann die Bewegungscharakteristika der Einzelantriebe, die so genannten Winkelsätze. Somit erhält man Programmdaten für die Bewegungsabläufe der 'Transfereinheiten für die werkzeugspezifische Maschinensteuerung .
Als weitere Ergebnisse erhält man Kreisdiagramme mit den Start/Stopp-Punkten der einzelnen Bewegungsachsen, Bewegungsdiagramme, Freigängigkeitskurven, sowie eine bewegte 3D-Darstellung oder kompletten Anlage.
Dieses beschriebene Simulationsverfahren kann bereits in einer sehr frühen Phase während der Pressenkonstruktion erfolgen. Die dadurch gewonnenen Ergebnisse sind sehr wertvoll für den Verlauf der Pressenkonstruktion und insbesondere auch für die Werkzeugkonstruktion.
Weitere Einzelteile und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem anhand der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Es zeigen:
Figur 1 Flussdiagramm mit den einzelnen Prozessschritten des Simulationsverfahrens
Figur 2 Bedienoberfläche der Simulationssoftware Beschreibung eines Ausführungsbeispiels
Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm mit den einzelnen Prozess- Schritten des erfindungsgemäßen Simulationsverfahrens. Zu sehen sind die Datensätze 1, 2, 3, welche dem System vorab zur Verfügung gestellt werden. Die Simulationssoftware errechnet dann eine Bewegungskurve 4 mit Stützpunkten 8 als Vorgabe zunächst für die Transfereinheit 5 der ersten Stufe 6. Dabei sind die Stützpunkte 8 durch die Koordinaten auf der Bewegungskurve 4 definiert.
Figur 2 zeigt die Bedienoberfläche, wie sie sich dem Bediener zu diesem Zeitpunkt darstellt. Im oberen Bereich sieht man die Bewegungskurve 4 mit den Stützpunkten 8. Durch Berühren der Stützpunkte 8 mit dem Mauszeiger und anschließendes Verziehen der Stützpunkte 8 wird die Bewegungskurve 4 innerhalb der in den Datensätzen 1, 2, 3, vorgegebenen Transfergrenzwerte verändert. Im unteren Bereich von Figur 2 sieht man das 3D-CAD-Modell der Presse mit den hier vereinfacht dargestellten Transfereinheiten 5. Die Bewegungskurve 4 entspricht exakt der Bewegungskurve 4 im oberen Bereich. Die Stützpunkte 8 könnten ebenso direkt im 3D-Modell integriert werden. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist die dargestellte Bedienoberfläche jedoch vorteilhaft.
Neben den das Werkstück 9 tragenden Transfereinheiten 5 sind auch die Werkzeugunterteile 10, 11, sowie die an den Stößeln 12, 13 befestigten beweglichen Werkzeugoberteile 14, 15 dargestellt. Während der Bediener im oberen Bereich der Bedienoberfläche die resultierende Bewegungskurve 4 mittels „Verziehen" der Stützpunkte 8 verändert, wird die Veränderung unmittelbar im bewegten 3D-Modell im unteren Bereich wirksam. Es erfolgt eine kontinuierliche Kollisionsprüfung 16. In einer hier nicht dargestellten Anzeige erkennt der Bediener, welche Auswirkungen seine Veränderungen auf die Hubzahl und somit auf die Ausbringung der Gesamtanlage hat. Ist das Ergebnis noch nicht zufrieden stellend, kann der Bediener wiederum die Position der Stützpunkte 8 verändern. Solche Optimierungsschleifen können beliebig oft wiederholt werden. Ist das Ergebnis für die erste Transfereinheit zufrieden stellend, so kann zur nächsten Stufe, in Fig.l Transfereinheit n genannt, übergegangen werden. Hier erfolgen die gleichen Schritte wie bei der Transfereinheit 1. Der einzige Unterschied besteht darin, dass bei einem nicht befriedigenden Ergebnis in der Stufe n geprüft werden muss, ob eine Optimierung innerhalb der Stufe n möglich ist, oder ob ein Problem nur durch Veränderung am Gesamtsystem, beginnend wieder bei der Transfereinheit 1 lösbar ist. Nachdem sämtliche Optimierungsstufen durchlaufen wurden kann die Ausgabe der Ergebnisse wie oben beschrieben erfolgen.
Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst auch vielmehr alle Weiterbildungen im Rahmen der Schutzrechtsansprüche. Bezugszeichenliste
1, 2,3 Datensätze
4 Bewegungskurve
5 Transfereinheit
6 erste Stufe
7 zweite Stufe
8 Stützpunkt
9 Werkstück
10 , 11 Werkzeugunterteile
12 , 13 Stößel
14 ,15 Werkzeugoberteile

Claims

Patentansprüche :
1. Verfahren zur Vorbereitung und Durchführung des Bewegungsablaufes eines werkstückspezifischen Werkstücktransportes in Abhängigkeit der Werkzeug- bzw. Stößelbewegung in einer Presse, Pressenstraße, Großteil- Stufenpresse oder dergleichen, wobei die Presse oder dergleichen zwischen den Bearbeitungsstationen angeordnete Pressen-Transfereinheiten aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass einem der Pressensteuerung zugeordnetes Simulationsprogramm zunächst jeweils ein Datensatz mit Pressen-Maschinendaten, werkzeugspezifische Daten sowie prozessspezifische Daten zugeführt werden,
dass das Simulationsprogramm für eine erste Pressen- Transfereinheit eine Werkzeug- und/oder
Werkstückbewegungskurve aus den hinterlegten Datensätzen errechnet,
und eine erste Kollisionsprüfung zwischen Werkzeug bzw. Stößel und Werkstück durchführt, wobei bei einer errechneten Kollision zwischen Werkzeug bzw. Stößel und Werkstück eine Korrektur der Bewegungskurve des Werkzeugs bzw. Stößels und/oder des Werkstücks durch Veränderung der Koordinaten auf der Bewegungskurve erfolgt,
wobei bei einer nicht mehr vorhandenen errechneten Kollision diese erste Kollisionsprüfung gleichermaßen auf eine oder mehrere nachfolgende Pressen-Transfereinheiten erstreckt wird, mehrere nachfolgende Pressen-Transfereinheiten erstreckt wird,
wobei eine mögliche Kollision der Pressen-Transfereinheiten untereinander berücksichtigt wird,
und dass ein insgesamt kollisionsfreies Bewegungsmuster auf die Pressensteuerung zur Durchführung der Werkstückbearbeitung übertragen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die eingegebenen Datensätze in Abhängigkeit einer speziellen Werkstückherstellung zusammengestellt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinaten auf der Bewegungskurve insbesondere des Werkstücks durch charakteristische Stützpunkte definiert sind.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Koordinaten der Bewegungskurve bzw. der Stützpunkte durch eine automatische Variation oder durch manuellen Eingriff in die Bewegungskurve erfolgt .
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Pressensteuerung ein Steuerungs- und/oder Regelungsprogramm zur Durchführung des Bewegungsablaufes umfasst .
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