WO2007026438A1 - 産業用ロボット - Google Patents

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    • Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot that is used, for example, for welding and used by being placed on a floor or suspended from a ceiling.
  • Fig. 6 is a perspective view of such an industrial robot when it is placed on the floor.
  • Fig. 7 is a side view of such an industrial robot when it is suspended from the ceiling.
  • the first arm 112 pivots with respect to the base 111 for installation.
  • the second arm 113 rotates with respect to the first arm 112
  • the third arm 114 rotates with respect to the second arm 113.
  • the fourth arm 115 rotates with respect to the third arm 114.
  • the welding wire feeder 116 feeds the welding wire.
  • the fixture 117 secures the welding wire feeder 116 to the industrial robot!
  • the torch cable 118 feeds the welding wire from the welding wire feeder 116 to the welding torch 119.
  • the welding wire feeder 116 is fixed to the upper part of the third arm 114.
  • Such a configuration is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-261878.
  • the welding wire feeder 116 is fixed to the side surface of the third arm 114.
  • Such a configuration is disclosed in, for example, JP-A-8-57648.
  • the mounting position of the welding wire feeding device 116 is different between when using the floor and when using the ceiling. In other words, it is common to use different structures (specifications) for floor use and ceiling suspension use.
  • welding wire feeder 116 is attached to the side surface direction of third arm 114. Therefore, the distance between the center of gravity of the welding wire feeder 116 and the industrial robot (arm) becomes longer, and the moment load on the fixture 117 for attaching the welding wire feeder 116 increases.
  • the industrial robot of the present invention includes a base for installation, a first arm, a second arm, a third arm, a wire feeding device, a welding torch, and a torch cable.
  • the first arm pivots with respect to the base, the second arm pivots with respect to the first arm, and the third arm pivots with respect to the second arm.
  • the torch cable is connected to a wire feeder and feeds the welding wire to the welding torch.
  • the wire feeding device is provided on the second arm and can be rotated about the rotation shaft. In this structure, the wire feeding device is provided at a common position when the industrial robot is placed on the floor and when it is suspended from the ceiling. By rotating the wire feeder, it can be used on the floor or suspended from the ceiling.
  • FIG. 1 is a side view showing a state when an industrial robot is placed on a floor according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows the state of the industrial robot according to the embodiment of the present invention when installed on the ceiling.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view of the vicinity of the fixture of the welding wire feeder of the industrial robot in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing a state in which the rotation angle of the welding wire feeding device of the industrial robot in the embodiment of the present invention is fixed by a fixture.
  • FIG. 5 is a top view of the industrial robot in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view showing a state in which a conventional industrial robot is placed on the floor.
  • Fig. 7 is a side view showing a state in which a conventional industrial robot is suspended from a ceiling.
  • Fig. 1 shows a side view of the industrial robot according to this embodiment in a state where it is installed on the floor
  • Fig. 2 shows a side view of a state where it is installed on a ceiling.
  • the direction of the industrial robot is assumed to be upward when viewed from the floor or ceiling.
  • the base unit 11 is provided with an industrial robot on a floor surface or a ceiling surface.
  • the first arm 12 pivots with respect to the base part 11.
  • the fourth arm 13 rotates with respect to the first arm 12, and the second arm 14 rotates with respect to the fourth arm 13. That is, the second arm 14 rotates with respect to the first arm 12.
  • the third arm 15 rotates with respect to the second arm 14.
  • a welding wire feeding device (hereinafter referred to as feeding device) 16 is provided above the second arm 14.
  • the torch cable 18 feeds a welding wire from the feeding device 16 to the welding torch 19.
  • the fixture 17 has a feeding device 16 attached to the second arm 14.
  • the fixture 17 has a rotation shaft 17A for rotating the feeding device 16, and fixes the feeding device 16 so that the feeding device 16 can rotate, and also fixes the rotation angle of the feeding device 16.
  • the fixing tool 17 fixes the feeding device 16 at a position offset in the horizontal direction so that the torch cable 18 attached to the feeding device 16 does not interfere with the third arm 15. That is, the feeding device 16 is provided on the second arm 14 and can be rotated about a rotation shaft 17A.
  • the fourth arm 13 is attached to the first arm 12 and the second arm 14 in a cantilever state. That is, the fourth arm 13 is attached to one side surface of the first arm 12 and one side surface of the second arm 14.
  • the feeding device 16 is located on the opposite side of the fourth arm 13 with respect to the pivot axis (not shown) of the first arm 12.
  • the swivel axis of the first arm 12 is a shaft on which the first arm 12 is rotatably attached to the base portion 11.
  • the feeding device 16 is attached to the same side as the fourth arm 13 with respect to the pivot axis of the first arm 12, the feeding device 16 is moved to the fourth arm 13 when the second arm 14 is rotated. have a finger in the pie. Therefore, the operating range of the second arm 14 is limited.
  • the fourth arm 13 of the feeding device 16 In order to avoid interference, it is necessary to offset the mounting position of the feeding device 16 to the outside of the fourth arm 13. This structure leads to an increase in the size of the fixture 17 and an increase in mass, leading to a deterioration in the motion performance of the industrial robot and a decrease in the approach performance to the welding workpiece.
  • FIG. 3 is a partial cross-sectional view of the vicinity of the fixture 17.
  • a rotating hollow pipe shaft (hereinafter referred to as “shaft”) 21 is provided on the fixture 17, and is arranged at the center of rotation of the fixture 17 to constitute a rotating shaft 17 ⁇ / b> A.
  • a feeding device cable (hereinafter referred to as a cable) 22 electrically connects the feeding device 16 and the inside of the industrial robot.
  • the cable 22 is wired through the inside of the shaft 21.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the rotation angle of the feeding device 16 is fixed by the fixture 17 when the floor is used as shown in FIG. In this case, the feeding device 16 is fixed so as to face upward. Note that the rotation fixing portion 31 which is a part of the fixing tool 17 fixes the feeding device 16 at a predetermined angle.
  • FIG. 5 shows a state in which the feeder 16 is fixed on the second arm 14 when the floor shown in FIG. 1 is used, and the upward force of the industrial robot is also viewed from the floor side. Is shown.
  • the gravity center position 41 schematically shows the gravity center position of the feeding device 16.
  • the industrial robot is fixed to the ceiling surface (not shown) using the base part 11.
  • the feeding device 16 is rotated from the state shown in FIG. 1 to the state shown in FIG. 2 and fixed around the rotating shaft 17A of the fixture 17. That is, the feeding device 16 is fixed in a state of facing downward (ceiling surface side).
  • the third arm 15 is rotated 180 ° to the posture shown in FIG. 2, and for example, a workpiece (not shown) arranged on the floor (not shown) side can be welded.
  • the fixture 17 for fixing the feeding device 16 to the second arm 14 can be shared when the floor is used and when the ceiling is used. In other words, fixed when used on the floor or suspended from the ceiling There is no need to provide separate tools.
  • the mounting position is also common, so there is no need to change the mounting position.
  • the fixing member 17 is provided with a rotating shaft 17A that enables the feeding device 16 to rotate. Then, the feeding device 16 can be rotated around the rotation shaft 17A when installing on the floor and when installing on the ceiling.
  • the angle of the feeding device 16 By changing the angle of the feeding device 16 in this way, it is possible to change the position of the torch cable 18 in a direction suitable for use on the floor and use on the ceiling. That is, the mounting angle of the feeding device 16 is changed by rotating the feeding device 16 without changing the mounting position of the feeding device 16 between using the floor and using the ceiling.
  • the industrial robot can be used on the floor and suspended from the ceiling, so an industrial robot with excellent workability can be obtained.
  • the cable 22 passes through the shaft 21.
  • the routing of the cable 22 inside the shaft 21 constituting the rotating shaft 17A is not affected. That is, it is not necessary to change the routing and connection of the cable 22 when the industrial robot is used from the floor to the ceiling or when the ceiling is used. As a result, the workability of changing the use of industrial robots on the floor and using the ceiling is improved.
  • the mounting position of the feeding device 16 is offset to a position away from the third arm 15 in order to enable the feeding device 16 to rotate.
  • the torch cable 18 attached to the feeding device 16 is offset to the minimum so that the second arm 14 and the third arm 15 do not interfere with each other.
  • the distance between the gravity center position 41 of the feeding device 16 and the rotation shaft of the third arm 15 is shortened. Therefore, the moment load applied to the fixture 17 for fixing the feeding device 16 to the second arm 14 is reduced.
  • the moment load force decreases as the distance between the center of gravity position 41 and the rotation axis of the third arm 15 decreases, so that at least a part of the feeding device 16 is positioned on the second arm 14. Desirable to arrange so that.
  • the fourth arm 13 is provided between the first arm 12 and the second arm 14 so as to be rotatable.
  • the industrial robot having the configuration without the fourth arm 13 is provided. 2nd arm
  • a feeding device 16 may be provided on 14.
  • the industrial robot of the present invention can be used both on the floor and on the ceiling, and thus is useful as an industrial robot that is installed on the floor or ceiling to perform welding or the like.

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Abstract

　産業用ロボットは、設置のためのベース部と第１アームと第２アームと第３アームとワイヤ送給装置と溶接トーチとトーチケーブルとを有する。第１アームはベース部に対して旋回し、第２アームは第１アームに対して回動する。第３アームは第２アームに対して回動する。トーチケーブルはワイヤ送給装置に接続され、溶接トーチに溶接ワイヤを送給する。ワイヤ送給装置は、第２アームに設けられ、回動軸を中心に回動可能である。

Description

明 細 書
産業用ロボット
技術分野
[0001] 本発明は、例えば溶接等に使用され、床置き設置や天吊り設置して使用する産業 用ロボットに関する。
背景技術
[0002] 従来、溶接用多関節ロボット (産業用ロボット）の設置使用方法としては、床置き使 用や天吊り使用等が一般的に知られている。図 6はこのような産業用ロボットの床置 き使用時の斜視図である。また図 7はこのような産業用ロボットの天吊り使用時の側面 図である。
[0003] 第 1アーム 112は設置のためのベース部 111に対して旋回する。第 2アーム 113は 第 1アーム 112に対して回動し、第 3アーム 114は第 2アーム 113に対して回動する。 さらに第 4アーム 115は第 3アーム 114に対して回動する。溶接ワイヤ送給装置 116 は溶接ワイヤを送給する。固定具 117は溶接ワイヤ送給装置 116を産業用ロボットに 固定して!/、る。トーチケーブル 118は溶接ワイヤ送給装置 116から溶接トーチ 119に 溶接ワイヤを送給する。
[0004] 図 6において、溶接ワイヤ送給装置 116は第 3アーム 114の上部に固定されている 。このような構成は例えば特開 2004— 261878号公報に開示されている。また図 7 においては、溶接ワイヤ送給装置 116は第 3アーム 114の側面に固定されている。こ のような構成は例えば特開平 8— 57648号公報に開示されている。このように、従来 の溶接用多関節ロボットは、床置き使用時と天吊り使用時とで溶接用ワイヤ送給装置 116の取り付け位置が異なる。すなわち、床置き使用の場合と天吊り使用の場合とで 異なる構造 (仕様)とすることが一般的である。
[0005] したがって、床置き使用しているロボットを天吊りで使用する場合、あるいは天吊り 使用しているロボットを床置きで使用する場合には、溶接ワイヤ送給装置 116の取り 付け位置を変更しなければならない。このような変更に対応するためには、床置き使 用と天吊り使用の両方の場合のワイヤ送給装置 116の固定位置を設ける構造とする 必要がある。すなわち、ワイヤ送給装置 116の取り付け位置を 2ケ所以上設ける必要 がある。さらに、床置き使用と天吊り使用の各々の使用形態に合わせた溶接ワイヤ送 給装置 116の固定用の取り付け部材等を用意する必要がある。このように使用形態 の変更を行なう際の手間やコストが増える。
[0006] さらに、溶接ワイヤ送給装置 116とロボット内部とを電気的に接続するための送給 装置ケーブルの接続においても、各々の使用形態に合わせて配線方法を別途検討 する必要がある。このように使用形態に合わせた接続変更作業の手間も力かる。
[0007] また、図 7に示す構造では、溶接ワイヤ送給装置 116が第 3アーム 114の側面方向 へ取り付けられている。そのため、溶接ワイヤ送給装置 116の重心位置と産業用ロボ ット (アーム）との距離が長くなり、溶接ワイヤ送給装置 116を取り付けるための固定具 117へのモーメント負荷が増加する。
[0008] この負荷に耐えるために、固定具 117の強度および剛性を増加する必要がある。
すなわち、固定具 117を構成する部材が大型になったり質量増力!]したりする。このよ うな構成は産業用ロボットの運動性能を低下し、かつ溶接ワークや、溶接ワーク固定 用治具への接近性能に悪影響を及ぼす。
発明の開示
[0009] 本発明の産業用ロボットは、設置のためのベース部と第 1アームと第 2アームと第 3 アームとワイヤ送給装置と溶接トーチとトーチケーブルとを有する。第 1アームはべ一 ス部に対して旋回し、第 2アームは第 1アームに対して回動し、第 3アームは第 2ァー ムに対して回動する。トーチケーブルはワイヤ送給装置に接続され、溶接トーチに溶 接ワイヤを送給する。ワイヤ送給装置は、第 2アームに設けられ、回動軸を中心に回 動可能である。この構造では、ワイヤ送給装置は産業用ロボットの床置き使用時と天 井吊り使用時との共通の位置に設けられている。そしてワイヤ送給装置を回動するこ とで、床置き、天井吊りでの使用が可能になる。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]図 1は本発明の実施の形態における産業用ロボットの床置き設置時の状態を示 す側面図である。
[図 2]図 2は本発明の実施の形態における産業用ロボットの天吊り設置時の状態を示 す側面図である。
1—
圆1— 3]図 3は本発明の実施の形態における産業用ロボットの溶接ワイヤ送給装置の固 定具付近の一部断面図である。
圆 4]図 4は本発明の実施の形態における産業用ロボットの溶接ワイヤ送給装置の回 転角度を固定具により固定した状態を示す図である。
[図 5]図 5は本発明の実施の形態における産業用ロボットの上面図である。
圆 6]図 6は従来の産業用ロボットの床置き設置時の状態を示す斜視図である。 圆 7]図 7は従来の産業用ロボットの天吊り設置時の状態を示す側面図である。 符号の説明
ベース部
12 第 1アーム
13 第 4アーム
14 第 2アーム
15 第 3アーム
16 溶接ワイヤ送給装置
17 固定具
17A 回動軸
18 トーチケーブル
19 溶接トーチ
21 回転中空パイプシャフ
22 送給装置ケーブル
31 回動固定部
111 ベース部
112 第 1アーム
113 第 2アーム
114 第 3アーム
115 第 4アーム
116 溶接ワイヤ送給装置 117 固定具
118 トーチケーブル
119 溶接トーチ
発明を実施するための最良の形態
[0012] (実施の形態 1)
図 1は本実施の形態における産業用ロボットを床置き設置した状態の側面図を示し 、図 2は天吊り設置した状態の側面図を示す。なお、以下の説明においては、床面あ るいは天井面から見て産業用ロボットの方向を上方とする。
[0013] ベース部 11は床面や天井面等に産業用ロボットを設置する。第 1アーム 12はべ一 ス部 11に対して旋回する。第 4アーム 13は第 1アーム 12に対して回動し、第 2アーム 14は第 4アーム 13に対して回動する。すなわち、第 2アーム 14は第 1アーム 12に対 して回動する。第 3アーム 15は第 2アーム 14に対して回動する。溶接ワイヤ送給装置 (以下、送給装置） 16は第 2アーム 14の上方に設けられている。トーチケーブル 18は 送給装置 16から溶接トーチ 19に溶接ワイヤを送給する。
[0014] また、固定具 17は送給装置 16を第 2アーム 14に取り付けている。固定具 17は、送 給装置 16を回動させるための回動軸 17Aを有し、送給装置 16を回動可能に固定す るとともに送給装置 16の回動角度を固定する。これにより、固定具 17は送給装置 16 に取り付けられたトーチケーブル 18が第 3アーム 15に干渉しない程度に送給装置 1 6を水平方向にオフセットさせた位置で固定する。すなわち送給装置 16は第 2アーム 14に設けられ、回動軸 17Aを中心に回動可能である。
[0015] 第 4アーム 13は第 1アーム 12と第 2アーム 14に対して片持ち状態で取り付けられて いる。すなわち第 4アーム 13は第 1アーム 12の一側面と第 2アーム 14の一側面とに 対して取り付けられている。送給装置 16は第 1アーム 12の旋回軸（図示せず）に対し て第 4アーム 13の反対側に位置している。第 1アーム 12の旋回軸とは、ベース部 11 に対し第 1アーム 12を回動可能に取り付けている軸である。
[0016] 仮に、送給装置 16を第 1アーム 12の旋回軸に対して第 4アーム 13と同じ側に取り 付けると、第 2アーム 14の回動時に送給装置 16が第 4アーム 13に干渉する。そのた め、第 2アーム 14の動作範囲が制限される。また、送給装置 16の第 4アーム 13への 干渉を避けるためには、送給装置 16の取り付け位置を第 4アーム 13の外側へオフセ ットさせる必要が生じる。この構造は固定具 17の大型化や質量増加につながるため 、産業用ロボットの運動性能劣化や、溶接ワーク等への接近性能低下を招く。
[0017] 送給装置 16を第 1アーム 12の旋回軸に対して第 4アーム 13の反対側に取り付けた 場合、上記のような干渉や、固定具 17の無用な大型化 ·質量増加の問題が発生しな い。そのため、産業用ロボットの運動性能低下や溶接ワーク等への接近性能低下を 防ぐことができる。
[0018] 図 3は固定具 17の付近の一部断面図である。回転中空パイプシャフト（以下、シャ フト） 21は固定具 17に設けられており、固定具 17の回転中心に配置されて回動軸 1 7Aを構成している。送給装置ケーブル (以下、ケーブル） 22は送給装置 16と産業用 ロボット内部とを電気的に接続している。ケーブル 22はシャフト 21の内部を通して配 線されている。
[0019] 図 4は、図 1に示す床置き使用時において、送給装置 16の回転角度を固定具 17 により固定した状態を示す斜視図である。この場合、送給装置 16は上方に向いた状 態で固定されている。なお、固定具 17の一部である回動固定部 31は送給装置 16を 所定の角度で固定している。
[0020] 図 5は、図 1に示す床置き使用時において、第 2アーム 14の上に送給装置 16を固 定した状態を、産業用ロボットの上方力も床面側を見た状態を部分的に示している。 重心位置 41は送給装置 16の重心位置を模式的に示して 、る。
[0021] 次に上記構成の産業用ロボットにおいて、産業用ロボットの使用形態を図 1に示す 床置き使用力 図 2に示す天吊り使用に変更する場合を例として説明する。まず、ベ ース部 11を用いて産業用ロボットを天井面（図示せず）に固定する。次に、固定具 17 の回動軸 17Aを中心に、送給装置 16を図 1の状態から図 2に示す状態に回動させ て固定する。すなわち、送給装置 16を下方 (天井面側）に向けた状態で固定する。 次に、第 3アーム 15を 180° 回動させて図 2に示す姿勢とし、例えば床面（図示せず )側に配置されたワーク（図示せず)の溶接を可能な状態とする。
[0022] このように、送給装置 16を第 2アーム 14に固定するための固定具 17は、床置き使 用時と天吊り使用時とで共用できる。すなわち床置き使用時と天吊り使用時とで固定 具を個別に設ける必要がない。また取り付け位置も共通であり、取り付け位置を変更 する必要がない。
[0023] また、固定具 17には送給装置 16を回動可能にする回動軸 17Aが設けられている 。そして、床置き設置時と天吊設置時とで、回動軸 17Aを中心に送給装置 16を回動 させることが可能である。このように送給装置 16の角度を変更することにより、床置き 使用時と天吊使用時とに適した方向へトーチケーブル 18の位置を変更することが可 能である。すなわち、床置き使用時と天吊り使用時とで送給装置 16の取り付け位置 を変更することなぐ送給装置 16を回動させて送給装置 16の取り付け角度を変更す る。これだけで産業用ロボットの床置き使用と天吊り使用に対応することができるため 、作業性に優れた産業用ロボットが得られる。
[0024] なお、溶接の施工方法や溶接母材形状等により、トーチケーブル 18の干渉範囲を 制限するためにトーチケーブル 18を固定する必要がある場合がある。このような場合 、図 4に示す回動固定部 31やボルト等を用いることにより、トーチケーブル 18の干渉 を避けるために必要な角度で送給装置 16を固定することも可能である。
[0025] また、図 3や図 4に示すように、ケーブル 22はシャフト 21の内部を通っている。この ような構造により、送給装置 16が回動しても回動軸 17Aを構成するシャフト 21内部 のケーブル 22の引き回しは影響を受けない。すなわち、産業用ロボットを床置き使用 から天吊使用にする場合、あるいは天吊り使用力 床置き使用にする場合において 、ケーブル 22の引き回しや接続を変更する必要がない。そのため産業用ロボットの 床置き使用と天吊り使用の変更に関する作業性が向上する。
[0026] また、図 5に示すように、送給装置 16の回動を可能とするため、送給装置 16の取り 付け位置を第 3アーム 15から離れた位置にオフセットすることが好ましい。その際、送 給装置 16に取り付けられたトーチケーブル 18が第 2アーム 14と第 3アーム 15とに干 渉しない程度に、最小限でオフセットする。このような取り付け位置とすることにより、 送給装置 16の重心位置 41と第 3アーム 15の回動軸との距離が短くなる。そのため 送給装置 16を第 2アーム 14に固定するための固定具 17にかかるモーメント負荷が 小さくなる。なお、重心位置 41と第 3アーム 15の回動軸との距離が短いほどモーメン ト負荷力 、さくなるので、送給装置 16の少なくとも一部が第 2アーム 14上に位置する ように配置することが望ま 、。
[0027] 以上のように重心位置 41と第 3アーム 15の回動軸との距離を短くする構成とすれ ば、送給装置 16を取り付けるための強固な取り付け部材を設ける必要がない。これ により産業用ロボットがコンパクト化、軽量ィ匕できる。
[0028] なお、本実施の形態では第 4アーム 13を第 1アーム 12と第 2アーム 14との間に、回 動可能に設けているが、第 4アーム 13のない構成の産業用ロボットに対し第 2アーム
14上に送給装置 16を設けてもよい。
産業上の利用可能性
[0029] 本発明の産業用ロボットは、床置き使用と天吊り使用の共用が可能であるので 床 面や天井等に設置して溶接等を行う産業用ロボットとして有用である。

Claims

請求の範囲
[1] 床置きでも天井吊りでも使用可能な産業用ロボットであって、
設置のためのベース部と、
前記ベース部に対して旋回可能に取り付けられた第 1アームと、
前記第 1アームに対して回動可能な第 2アームと、
前記第 2アームに回動可能に取り付けられた第 3アームと、
前記第 2アームに設けられ、回動軸を中心に回動可能なワイヤ送給装置と、 溶接トーチと、
前記ワイヤ送給装置に接続され、前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するためのトー チケーブルと、を備えた、
産業用ロボット。
[2] 前記回動軸を含み、前記第 2アームに設けられた固定具をさらに備えた、
請求項 1記載の産業用ロボット。
[3] 前記産業用ロボット内部と前記ワイヤ送給装置とを電気的に接続するための送給装 置ケーブルをさらに備え、
前記回動軸は中空の回転中空パイプシャフトから構成され、前記送給装置ケーブル は前記回転中空パイプシャフト内を通っている、
請求項 1記載の産業用ロボット。
[4] 前記ワイヤ送給装置の回動角度を固定する回動固定部をさらに備えた、
請求項 1記載の産業用ロボット。
[5] 前記ワイヤ送給装置の取り付け位置が前記第 3アームから離れた位置にオフセットさ れている、
請求項 1記載の産業用ロボット。
[6] 前記ワイヤ送給装置の少なくとも一部は、前記第 2アーム上に位置する、
請求項 1記載の産業用ロボット。
[7] 前記第 1アームと前記第 2アームとに回動可能に取り付けられた第 4アームをさらに備 えた、
請求項 1記載の産業用ロボット。 [8] 前記第 4アームは、前記第 1アームの一側面と前記第 2アームの一側面に対して取り 付けられ、
前記ワイヤ送給装置は前記第 1アームの旋回軸に対して前記第 4アームの反対側に 位置する、
請求項 7記載の産業用ロボット。
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