WO2007082594A3 - Unité d'entrainement - Google Patents

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WO2007082594A3 PCT/EP2006/068274 EP2006068274W WO2007082594A3 WO 2007082594 A3 WO2007082594 A3 WO 2007082594A3 EP 2006068274 W EP2006068274 W EP 2006068274W WO 2007082594 A3 WO2007082594 A3 WO 2007082594A3
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)
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Abstract

L'invention porte sur une unité d'entraînement (1) comprenant un moteur électrique présentant un stator (7) et un rotor (6)et un réducteur (5) de vitesse comprenant un générateur d'ondes (20) et une clavette souple (22). Le stator (7), le rotor (6), le générateur d'ondes (20) et la clavette souple (22) comportent une ouverture centrale et sont intégrés dans un carter commun (1a) et forment un passage tubulaire (31, 59, 82a) traversant le carter (1a).
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