WO2007114109A1 - 交流モータ駆動装置および制御方法 - Google Patents

交流モータ駆動装置および制御方法 Download PDF

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    • H02P25/06—Linear motors

Definitions

  • the present invention relates to control of an AC motor, and in particular, a method of making an output voltage pulse-like, controlling the number of pulses, pulse interval, pulse width, etc., and equivalently obtaining an output voltage corresponding to the output frequency (PWM).
  • the present invention relates to an AC motor driving apparatus and control method for controlling and driving a motor having a small time constant using (Pulse Width Modulation) method.
  • Linear motor actuators which are frequently used in various tables of machine tools, traveling units of industrial robots, various transfer devices, etc., give linear motion to movable bodies such as tables, A function of stopping the movable body at a predetermined position is provided.
  • the driving force that uses an AC linear synchronous motor as these driving means is that the stator or the mover is wound with an exciting coil that also has copper wire force, and the exciting current is passed through the exciting coil to generate the driving force. It is to make a linear motion.
  • the rotational speed of the AC motor (linear motor linear motion speed) is basically proportional to the supply frequency.
  • the AC motor is controlled by converting the commercial power supply into direct current and then converting the direct current into alternating current with an arbitrary frequency.
  • the power to control the width of the output voltage wave, the half of the output voltage wave is cut, and the ratio of the pulse width is determined.
  • the changing pulse width modulation (PWM (Pulse Width Modulation)) method is often used.
  • the time constant (L / R) becomes very small because the number of exciting coil windings is small, resulting in faster current response to voltage.
  • the current waveform that flows through the exciting coil is preferably a sine wave, but problems such as the vibration of the motor due to superposition of harmonic components or the generation of abnormal noise become obvious. I have done it.
  • Patent Document 1 As a prior art that takes up the inductance value of an exciting coil as a motor control parameter in the control of an AC motor, there is Patent Document 1 below.
  • Patent Document 1 relates to a motor control and a control method thereof. Despite the fact that the inductance value of the motor winding changes depending on the motor speed and temperature, etc., the motor applied voltage or motor current was calculated with the inductance value as a fixed value. Although this has led to a decrease in motor efficiency, Patent Document 1 discloses that a motor constant is extracted based on the motor usage environment and a control signal is generated based on the extracted motor constant as a means for preventing this. ing.
  • Patent Document 1 is different from the present invention in that it does not solve the problem of control of a small AC motor with a very small time constant, and there is almost no document disclosing the prior art that solves such a problem. ,.
  • Patent Document 1 JP 2002-369598 A
  • an object of the present invention is to drive an AC motor that can use the conventional PWM method as it is, even if it is an ultra-small AC motor with an extremely small number of exciting coils, and that does not generate vibration and noise.
  • An apparatus and an AC motor control method are provided.
  • the present invention relates to an inverter that converts a DC voltage into an AC voltage and supplies the AC voltage to at least an AC motor, and a PWM device that controls the magnitude and frequency of the output voltage of the inverter by pulse width modulation.
  • the AC motor driving apparatus including the AC motor driving apparatus, the AC motor driving apparatus changes the time constant of the AC motor in accordance with the PWM carrier frequency. It is provided with.
  • the time constant (L / R) of an AC motor is very small (about several times), and the current response to voltage is quick. As a result, it becomes difficult to control the AC motor. However, if the time constant of the AC motor is adjusted according to the PWM carrier frequency, the current waveform of the exciting coil can be made closer to a sine wave, and the time constant is small. A small AC motor can be controlled.
  • a time constant adjusting coil and / or a capacitor for adjusting a motor time constant is provided between the PWM device and the AC motor, and these capacitors are adjusted in accordance with the PWM carrier frequency.
  • the motor time constant can be set, which makes it possible to control an ultra-small AC motor.
  • a switching element is provided in parallel with the time constant adjusting coil, and the time constant adjusting coil is not added only during a period of a pulse that is first output from the PWM device when the AC motor starts the switching element. That is, the switching connected to the time constant adjusting coil in parallel is turned on. As a result, the force S can be reduced to reduce the time constant when the AC motor is started, and the current rise can be accelerated. By turning off the switching element after rising, the current waveform can be flattened, which makes it possible to perform ideal control.
  • the conventional PWM method can be used as it is even for an ultra-compact AC motor with a very small number of exciting coil windings, and the motor does not generate vibration or noise.
  • An apparatus can be provided.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a linear motor actuator.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the table plate is removed from the linear motor actuator shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a perspective view showing details of the motor section of the linear motor actuator shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 is an equivalent circuit of an AC linear synchronous motor and a coil for adjusting a motor time constant.
  • FIG. 6 is a diagram showing a connection with AC motor drive device 100 when a capacitor is inserted.
  • FIG. 5 A diagram showing an output voltage pulse by a pulse width modulation method, an R—S line voltage waveform, and an excitation coil current waveform when the motor time constant is small.
  • FIG. 6 A diagram showing the waveform of the exciting coil current when the coil is not inserted into the AC motor drive unit 100 and when it is inserted in order to adjust the time constant of the AC linear synchronous motor. is there.
  • FIG. 7 is a connection diagram between an AC motor and a motor drive device when a time constant adjusting coil 111 and a switching element 112 are connected in parallel to the time constant adjusting unit 101.
  • FIG. 8 Time (horizontal axis) vs. current (vertical axis) characteristics when switching element 112 is turned on at start-up and turned off after reaching the rated current, and characteristics when switching element 112 remains off It is the figure which showed comparison of these.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a linear motor actuator to which an AC motor driving device of the present invention is applied.
  • the linear motor actuator includes a base member 1, a track rail 2 laid on the base member 1, a slide table 3 capable of freely moving back and forth along the track rail 2, and the slide. Promote table 3 on base member 1
  • An AC linear synchronous motor 4 and an AC motor driving device 100 are configured.
  • AC motor driving apparatus 100 includes a PWM device having a carrier frequency of 8 KHz.
  • a base member 1 which is a constituent member of a linear motor actuator has a bottom plate 10 and a pair of side walls 11 and 11 erected on both sides of the bottom plate 10, and is formed in a channel shape.
  • a mounting groove 12 for positioning the track rail 2 is formed in the bottom plate 10 along the longitudinal direction of the base member 1.
  • the slide table 3 includes a slide block 5 that moves along the track rail 2 and a table plate 6 that is fixed to the slide block 5.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the table plate 6 is removed from the perspective view shown in FIG.
  • the slide block 5 forms a linear guide together with the track rail 2, and guides the tape plate 6 along the track rail 2.
  • the AC linear synchronous motor 4 is a synchronous linear motor having an inductance value of 22 a H, an electric resistance value of 2 ⁇ , and a time constant of 11 ⁇ s, and a plurality of fixed linear motors arranged in a row on each side wall 11 of the base member 1.
  • the stator magnet 40 is composed of a pair of exciting coils 41 facing the stator magnet 40 with a slight gap and mounted on the slide table 3.
  • stator magnet 40 On each side wall 11 of the base member 1, the stator magnet 40 is arranged so that the N pole and the S pole are alternately directed to the excitation coil 41. These stator magnets 40 are arranged on a synthetic resin holding plate 42, and the base member of the stator magnet 40 can be obtained by adhering the strong holding plate 42 to the inner surface of the side wall 11 of the base member 1. The sequence for 1 can be easily performed.
  • the stator magnet 40 is integrated with the holding plate 42 by injection molding the holding plate 42.
  • the exciting coil 41 is formed by winding a coil around a core member formed of a ferromagnetic material such as iron.
  • a ferromagnetic material such as iron.
  • Excitation coils 41 and 41 are formed by using the core plate 43.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a coupling state of the exciting coil 41 and the table plate 6, and the structure of the exciting coil 41 is drawn as a cross-sectional view.
  • Excitation coil 41 is coil 4 on core plate 43 Formed by rolling 4
  • the core plate 43 includes a central portion 43a coupled to the table plate 6 and a pair of core portions 43b and 43b located on both sides of the central portion 43a.
  • Each core portion 43b includes a coil. Slots for accommodating 44 are respectively formed.
  • each excitation coil 41 includes a three-phase coil 44 of u phase, V phase, and w phase, and the three-phase alternating current supplied by the AC motor drive device 100 is energized to these coils 44.
  • a thrust along the arrangement direction of the stator magnet 40 is generated with respect to the exciting coil 41.
  • a bracket 13 having a substantially L-shaped cross section is fixed to one side wall of the base member 1 (FIG. 2), and a linear scale 14 is formed on the upper surface of the bracket 13 along the longitudinal direction of the base member 1. It is pasted.
  • An encoder 15 that reads the linear scale 14 according to the movement of the table plate 6 is fixed to the lower surface of the table plate 6, and pulse signals are output at intervals corresponding to the moving speed of the table plate 6. To do.
  • a flexible printed wiring board (FPC) is used for energizing the exciting coil 41 and transmitting the output signal of the encoder 15, and these FPCs are fixed to the lower surface of the table plate 6 and are used as base members. It is pulled out to the side of 1 and connected to the AC motor drive device 100.
  • FPC flexible printed wiring board
  • the stator magnet 40 is arranged in the excitation coil 41.
  • a thrust along the direction is generated, and the slide table 3 moves back and forth along the track rail 2.
  • the encoder 15 reads the linear scale 14 and outputs an output signal corresponding to the moving speed and moving distance of the slide table 3.By controlling the energization to the exciting coil 41 while referring to the output signal of the encoder 15, The reciprocating motion of the slide table 3 can be controlled arbitrarily.
  • FIG. 4 is a connection diagram showing the connection between the above-described AC linear synchronous motor 4 and the AC motor driving apparatus 100 for controlling the same.
  • a time constant adjusting coil 111 for adjusting the time constant of the AC motor is provided at the voltage output terminal of the AC motor driving apparatus 100.
  • AC motor The driving device 100 controls the AC linear synchronous motor 4 by the PWM method.
  • the time constant adjusting coil 111 may be provided in combination with a capacitor (Fig. 4, lower diagram).
  • FIG. 5 is a diagram showing the R phase, S phase, and T phase output voltage waveforms of AC motor driving apparatus 100, the voltage waveform flowing between R phase and S phase of AC linear synchronous motor 4, and the like.
  • Figure 5 (a) shows a case where a sine wave control signal with a frequency equal to the fundamental frequency is superimposed on a triangular wave carrier with a frequency sufficiently higher than this frequency, and the inverter is commutated at the intersection. It is the figure which showed the child.
  • the magnitude and frequency of the output voltage are controlled by adjusting the amplitude and frequency of the sine wave signal.
  • the carrier frequency determines the number of times the output voltage is cut, and determines the frequency of the harmonics included in the output.
  • Figure 5 (b) shows the output voltage waveforms for the R, S, and T phases when the output voltage is cut by the method described above.
  • the voltage between the phases (in Fig. 5 (b), the R-S phase is shown. (Shown) is adjusted to be as sine wave (removal of lower harmonics) as possible.
  • FIG. 5 (c) shows the output voltage waveform of a part of the R-phase-one-S-phase line voltage shown in FIG. 5 (b) and the waveform of the exciting coil current at that time.
  • the carrier frequency is 8 KHz and the time constant of AC linear synchronous motor 4 is 11 / s
  • the current cannot follow the voltage as shown in the lower figure of Fig. 5 (c)
  • the current waveform pulsates.
  • the excitation coil current waveform of the AC linear synchronous motor 4 is not a clean sine wave, and current control becomes difficult.
  • a time constant adjusting coil 111 for adjusting the AC linear synchronous motor time constant is added to the PWM output terminal.
  • the time constant adjusting coil 111 added here is preferably determined in relation to the carrier frequency. For example, when the carrier frequency is 8 kHz (periodic force 25 / s), the AC linear synchronous motor 4 It is preferable to provide the time constant adjusting coil 111 so that the time constant becomes large (more than 125 ⁇ s), more preferably, the time constant is 2 to 5 times the carrier frequency period.
  • An adjustment coil 111 is provided.
  • the time constant adjusting coil 111 may be adjusted by combining a capacitor with the time constant adjusting coil 111 as described above.
  • Figure 6 shows the current waveform of an AC linear synchronous motor 4 with an exciting coil inductance of 22 ⁇
  • Fig. 6 (a) shows the current waveform when 1000 / i H is added as the time constant adjusting coil 111 (Fig. 6 (b)).
  • the time constant adjustment coil 111 Without the time constant adjustment coil 111, the current cannot follow the voltage and pulsates greatly (triangular waveform: Fig. 6 (a), whereas the time constant adjustment coil 111 is inserted.
  • the current waveform without pulsation (Fig. 6 (b)) was obtained, and a current waveform almost similar to a sine wave was obtained.
  • FIG. 7 is a diagram showing an embodiment in which a time constant adjusting coil 111 for adjusting the time constant of the AC linear synchronous motor 4 and a switching element 112 are connected in parallel thereto as the time constant adjusting unit 101. It is.
  • the AC linear synchronous motor 4 is started by supplying a starting current from the AC motor driving apparatus 100 to the AC linear synchronous motor 4, and it is desirable that the starting current reaches a predetermined current value as soon as possible.
  • the rise time of the starting current is determined by the time constant of the AC linear synchronous motor 4 including the time constant adjusting coil 111, the time constant adjusting coil 111 is added at the time of starting. As shown, the rise of current is delayed.
  • a switching element 112 (triac) is provided in parallel with the time constant adjusting coil 111 and ON control is performed so that the starting current flows through the triac 112 until the starting current rises.
  • a force using a triac as a switching element is not particularly limited as long as it is an element that can be energized in both directions, such as a phototriat cab and a solid state relay.
  • the triac 112 is turned off, and control is performed so that the drive current of the AC linear synchronous motor 4 flows through the time constant adjusting coil 111.
  • the force S can be controlled stably.
  • the O ⁇ OFF time shown in Fig. 8 is the carrier period of the PWM device.
  • the vertical axis represents the current value (Arms) determined by the motor parameters.
  • a square linear motor was selected as the AC linear synchronous motor of the linear motor actuator.
  • the current rating is 0.27 Arms and the maximum current is 0.8 Arms.
  • Electrical resistance is 2 ⁇ , inductance is 22 ⁇
  • the time constant of this AC motor is 11 S.
  • a round linear motor was selected as the AC linear synchronous motor of the linear motor actuator.
  • This round linear motor has a rated thrust of 0.048 mm and a maximum thrust of 0.145 mm.
  • the current rating is 0.1 Arms and the maximum current is 0.3 Arms.
  • the electrical resistance is 13.2 ⁇
  • the inductance is 16 ⁇
  • the time constant of this AC motor is 1.21 ⁇ s.
  • a 3000 / i H coil is added to each phase of the output end of the AC motor drive unit 100 as the time constant adjustment coil 111 of this AC linear synchronous motor, thereby adjusting the time constant to 324 / s.
  • the vibration and abnormal noise of the AC motor disappeared, and the linear motor actuator could be controlled stably.

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Abstract

　励磁コイルの巻き線数の極めて少ない超小型交流モータであっても、従来のPWM方式がそのまま利用でき、かつ振動、異音を生じさせない交流モータ駆動装置、および交流モータ制御方法を提供する。 　直流電圧を交流電圧に変換し、交流モータへ交流電圧を供給するインバータと、該インバータの出力電圧の大きさと周波数とを制御するPWM装置とを含む交流モータ駆動装置において、前記交流モータ駆動装置は、前記交流モータの時定数をPWM装置のキャリア周波数に応じて変化させる手段を備える。PWM装置と交流モータとの間にモータ時定数を調整するコイル、及び／又はコンデンサーを設け、これらの容量をPWMのキャリア周波数に応じて調整する。

Description

明 細 書
交流モータ駆動装置および制御方法
技術分野
[0001] 本発明は交流モータの制御に関し、特に出力電圧をパルス状にし、パルスの数、 パルス間隔、パルスの幅などを制御し、等価的に出力周波数に対応した出力電圧と する方式 (PWM(Pulse Width Modulation)方式)を用いて、時定数の小さいモータを制 御-駆動する交流モータの駆動装置および制御方法に関する。
背景技術
[0002] 工作機械の各種テーブル、産業用ロボットの走行部、各種搬送装置等に多用され てレ、るリニアモータァクチユエータは、テーブル等の可動体に対して直線運動を与え ると共に、可動体を所定の位置に停止させる機能を備える。これらの駆動手段として は交流リニア同期モータが使用されている力 その構造は固定子、又は可動子の一 部に銅線力もなる励磁コイルを巻き、励磁コイルに励磁電流を流して駆動力を発生 せしめ、直線運動を行わせるというものである。
[0003] ここで、交流モータの回転速度（リニアモータの直線運動速度）は、基本的には供 給周波数に比例する。そのため交流モータの制御は、商用電源を一旦直流に変換 し、その直流を電源として再び任意の周波数をもつ交流に変換する方法がとられて いる。直流電力を交流電力に変換する電力変換装置としてインバータを用いた交流 モータの制御においては、出力電圧波の幅を制御する力、、出力電圧波の半サイクル 内を裁断してパルス幅の比を変化させるパルス幅変調 (PWM(Pulse Width Modulatio n》方式が多く用いられている。
[0004] このようにパルスの数、パルス間隔、パルス幅およびオフ期間を制御して、等価的 に出力周波数に対応した出力電圧とすることにより交流モータの制御を行う場合、モ 一タの時定数は重要な制御パラメータである。しかし、従来のリニアモータァクチユエ ータの可動体は一定以上の質量があるため、交流モータの電気的パラメータがァク チユエータに与える影響は、機械的時定数 (イナ一シャ）の影響に比較し非常に小さ ぐこれまではほとんど問題にならな力 た。 [0005] しかし、リニアモータァクチユエータの小型化、軽量化に伴い、励磁コイルの卷き線 本数が数本程度という超小型交流リニア同期モータが作成されるようになったことに 伴レ、、 1)超小型交流リニア同期モータに PWM方式をそのまま使用すると励磁コイル の卷き線数が少ないため時定数 (L/R)が非常に小さくなり、この結果、電圧に対する 電流応答が早くなり電流制御ができなレ、、 2)励磁コイルに流れる電流波形は正弦波 であることが望ましいが、高調波成分が重畳されモータが振動する、あるいは異音が 発生する、等の問題が顕在化してきた。
[0006] 交流モータの制御において励磁コイルのインダクタンス値をモータの制御パラメ一 タとして取り上げた先行技術としては下記特許文献 1がある。特許文献 1は、モータ制 御、及びその制御方法に関する。モータの卷き線のインダクタンス値がモータの回転 数や温度等に依存して変化するにもかかわらず、インダクタンス値を固定値としてモ ータ印加電圧、又はモータ電流の算出を行っていた結果、モータ効率の低下を招い ていたが、特許文献 1では、これを防止する手段としてモータの使用環境に基づいて モータ定数を抽出し、抽出したモータ定数に基づいて制御信号を生成することを開 示している。しかし、特許文献 1は、本願発明とは異なり時定数が非常に小さい小型 交流モータの制御上の問題を解決するものではなぐまた係る問題点を解決する先 行技術を開示する文献はほとんどなレ、。
[0007] 特許文献 1：特開 2002-369598号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0008] そこで本発明の課題は、励磁コイルの卷き線数の極めて少ない超小型交流モータ であっても、従来の PWM方式がそのまま利用でき、かつ振動、異音を生じさせない交 流モータ駆動装置、および交流モータ制御方法を提供することにある。
課題を解決するための手段
[0009] 本発明は、直流電圧を交流電圧に変換し、少なくとも交流モータへ交流電圧を供 給するインバータと、該インバータの出力電圧の大きさと周波数とをパルス幅変調に より制御する PWM装置とを含む交流モータ駆動装置において、前記交流モータ駆動 装置は、前記交流モータの時定数を PWMのキャリア周波数に応じて変化させる手段 を備えたことを特徴とする。
[0010] モータの励磁コイルの卷き線数が非常に少ない（数回程度）交流モータの時定数（ L/R)は非常に小さく電圧に対する電流応答が早くなる。この結果、交流モータの制 御が困難となるが、交流モータの時定数を PWMのキャリア周波数に応じて調整すれ ば、励磁コイルの電流波形を正弦波に近づけることができ、時定数の小さい超小型 交流モータの制御が可能となる。
[0011] 前記 PWM装置と交流モータとの間にモータ時定数を調整する時定数調整コイル、 及び/又はコンデンサーを設け、これらの容量を PWMのキャリア周波数に応じて調 整することにより、適切なモータ時定数とすることができ、これにより超小型交流モー タの制御が可能となる。
[0012] また、前記時定数調整コイルと並列にスイッチング素子を設け、係るスイッチング素 子を交流モータが始動する際に PWM装置が最初に出力するパルスの期間のみ、時 定数調整コイルが付加されないように、即ち、時定数調整コイルに並列に接続されて レ、るスイッチングをオンにする。これにより、交流モータが始動するときの時定数を小 さくすること力 Sでき、電流の立ち上がりを早くすることができる。立ち上がり後はスイツ チング素子をオフとすることにより、電流波形を平坦ィ匕することができ、これにより理想 的な制御を行うことが可能となる。
発明の効果
[0013] 本発明によれば、励磁コイルの卷き線数が極めて少ない超小型交流モータであつ ても、従来の PWM方式がそのまま利用でき、またモータの振動、異音を発生させない 交流モータ駆動装置を提供することができる。
図面の簡単な説明
[0014] [図 1]リニアモータァクチユエータの一例を示す斜視図である。
[図 2]図 1に示したリニアモータァクチユエータからテーブルプレートを取り除いた状態 を示す斜視図である。
[図 3]図 1に示すリニアモータァクチユエータのモータ部の詳細を示した斜視図である [図 4]交流リニア同期モータの等価回路およびモータ時定数を調整するためコイル、 コンデンサーを挿入したときの交流モータ駆動装置 100との結線を示した図である。
[図 5]パルス幅変調方式による出力電圧パルス、 R— S線間電圧波形、およびモータ 時定数が小さいときの励磁コイル電流の波形を示した図である。
[図 6]交流リニア同期モータの時定数を調整するために交流モータ駆動装置 100にコ ィルを揷入しなレ、場合と、揷入した場合の励磁コイル電流の波形を示した図である。
[図 7]時定数調整部 101として、時定数調整コイル 111とこれに並列にスイッチング素 子 112を接続したときの、交流モータとモータ駆動装置との結線図である。
[図 8]始動時にスイッチング素子 112をオンにし、定格電流となった後にオフとしたとき の時間（横軸）—電流（縦軸）特性と、スイッチング素子 112がオフのままのときの特性 との比較を示した図である。
符号の説明
[0015] 1 ベース部材
2 軌道レール
3 スライドテーブル
4 交流リニア同期モータ
5 スライドブロック
6 テープノレプレート
40 固定子マグネット
41 励磁コイル
100 交流モータ駆動装置
101 時定数調整部
111 時定数調整コイル
112 スイッチング素子（トライアツク）
発明を実施するための最良の形態
[0016] 図 1は本発明の交流モータ駆動装置を適用したリニアモータァクチユエータの実施 の形態を示す斜視図である。このリニアモータァクチユエータはベース部材 1と、この ベース部材 1の上に敷設された軌道レール 2と、この軌道レール 2に沿って自在に往 復運動が可能なスライドテーブル 3と、このスライドテーブル 3をベース部材 1上で推進 する交流リニア同期モータ 4、および交流モータ駆動装置 100とから構成されてレ、る。 ここで交流モータ駆動装置 100はキャリア周波数 8KHzの PWM装置を備えている。
[0017] リニアモータァクチユエータの構成部材であるベース部材 1は底板 10、及びこの底 板 10の両側に立設された一対の側壁 11、 11を有してチャネル状に形成されており、 底板 10には軌道レール 2を位置決めするための取付け溝 12がベース部材 1の長手方 向に沿って形成されている。
[0018] また、スライドテーブル 3は軌道レール 2に沿って運動するスライドブロック 5と、このス ライドブロック 5に固定されたテーブルプレート 6とから構成されている。
[0019] 図 2は図 1に示した斜視図からテーブルプレート 6を取り外した状態を示す斜視図で ある。スライドブロック 5は軌道レール 2と相まってリニアガイドを構成しており、テープ ルプレート 6を軌道レール 2に沿って案内する。
[0020] 交流リニア同期モータ 4は、インダクタンス値 22 a H、電気抵抗値 2 Ω、時定数 11 μ s の同期リニアモータであり、ベース部材 1の各側壁 11に一列に配列された複数の固 定子マグネット 40と、これら固定子マグネット 40と僅かな隙間を介して対向すると共に 前記スライドテーブル 3に搭載された一対の励磁コイル 41とから構成されている。
[0021] ベース部材 1の各側壁 11上において、固定子マグネット 40は N極及び S極を交互に 励磁コイル 41に向けるように配列されている。これらの固定子マグネット 40は合成樹 脂製の保持プレート 42に配列されており、力かる保持プレート 42をベース部材 1の側 壁 11の内側面に接着することで、固定子マグネット 40のベース部材 1に対する配列を 容易に行い得るようになっている。また、固定子マグネット 40は保持プレート 42を射出 成形することにより保持プレート 42と一体化されている。
[0022] また、励磁コイル 41は鉄等の強磁性体から形成されたコア部材に対してコイルを卷 き回して形成されている。このリニアモータァクチユエータでは、ベース部材 1の各側 壁 11に配列された固定子マグネット 40と対向する一対の励磁コイル 41、 41が存在す る力 図 2に示す例では、これら一対の励磁コイル 41、 41を 夂のコアプレート 43を用 いて形成している。
[0023] 図 3は励磁コイル 41とテーブルプレート 6との結合状態を示す斜視図であり、励磁コ ィル 41の構造が断面図として描かれている。励磁コイル 41はコアプレート 43にコイル 4 4を卷いて形成されている。このコアプレート 43は、前記テーブルプレート 6に結合さ れる中央部 43aと、この中央部 43aの両側に位置する一対のコア部 43b、 43bとから構 成されており、各コア部 43bにはコイル 44を収容するためのスロットが夫々形成されて いる。
[0024] すなわち、各コア部 43bに対してコイル 44を卷くことで、コアプレート 43によって一体 化された一対の励磁コイル 41が構成されている。各励磁コイル 41は u相、 V相及び w相 の三相のコイル 44を具備しており、これらのコイル 44に対して交流モータ駆動装置 10 0が供給する三相交流電流を通電することにより、励磁コイル 41に対して固定子マグ ネット 40の配列方向に沿った推力が発生するようになっている。
[0025] ベース部材 1の一方の側壁には断面略 L字型のブラケット 13が固定されており（図 2 )、このブラケット 13の上面にはベース部材 1の長手方向に沿ってリニアスケール 14が 貼り付けられている。また、前記テーブルプレート 6の下面には該テーブルプレート 6 の移動に応じて前記リニアスケール 14を読み取るエンコーダ 15が固定されており、テ 一ブルプレート 6の移動速度に応じた間隔でパルス信号を出力する。
[0026] 励磁コイル 41に対する通電、及びエンコーダ 15の出力信号の伝送には、フレキシ ブルプリント配線板 (FPC)が用レ、られており、これら FPCはテーブルプレート 6の下面 に固定され、ベース部材 1の側方へ引き出されており、交流モータ駆動装置 100と接 続されている。
[0027] 以上のように構成されたリニアモータァクチユエータでは、テーブルプレート 6に固 定された励磁コイル 41に対して三相交流電流を通電すると、励磁コイル 41に固定子 マグネット 40の配列方向に沿った推力が発生し、スライドテーブル 3が軌道レール 2に 沿って進退する。前記エンコーダ 15はリニアスケール 14を読み取り、スライドテーブル 3の移動速度及び移動距離に応じた出力信号を出力するので、エンコーダ 15の出力 信号を参照しながら励磁コイル 41への通電を制御することにより、スライドテーブル 3 の往復運動を任意に制御することができる。
[0028] 図 4は上述した交流リニア同期モータ 4と、これを制御する交流モータ駆動装置 100 との接続を示した結線図である。交流モータ駆動装置 100の電圧出力端には交流モ 一タの時定数を調整するための時定数調整コイル 111が設けられている。交流モータ 駆動装置 100は PWM方式により交流リニア同期モータ 4の制御を行う。なお、時定数 調整コイル 111をコンデンサーとの組み合わせにより設けても良レ、（図 4、下図）。
[0029] 図 5は交流モータ駆動装置 100の R相、 S相、 T相の出力電圧波形、および交流リニ ァ同期モータ 4の R相— S相間に流れる電圧波形等を示した図である。図 5(a)は、基本 周波数と等しい周波数の正弦波制御信号と、この周波数よりも十分に高い周波数を もった三角波の搬送波 (キャリア)とを重畳させ、その交点でインバータを転流させる様 子を示した図である。出力電圧の大きさおよび周波数の制御は、正弦波信号の振幅 と周波数を調整して行う。キャリア周波数は、出力電圧の裁断回数を決め、出力に含 まれる高調波の周波数を決める。図 5(b)は上述した方法により出力電圧を裁断したと きの R相、 S相、 T相の出力電圧波形であり、各相間の電圧（図 5(b)では R—S相間を図 示している）は出来るだけ正弦波 (低次高調波の除去)となるように調整する。
[0030] 図 5(c)は図 5(b)に示す R相一 S相線間電圧の一部分の出力電圧波形と、そのときの 励磁コイル電流の波形を示したものである。キャリア周波数は 8KHz、交流リニア同期 モータ 4の時定数が 11 / sの場合、図 5(c)の下図に示すように電圧に電流が追従でき ず、電流波形が脈動する。この結果、交流リニア同期モータ 4の励磁コイル電流の波 形がきれいな正弦波とならず電流制御が困難となる。
[0031] そこで、図 4に示すように、 PWMの出力端に交流リニア同期モータ時定数を調整す る時定数調整コイル 111を追加する。ここで追加する時定数調整コイル 111は、キヤリ ァ周波数との関係で決定することが好ましぐ例えばキャリア周波数が 8KHz (周期力 25 / s)の場合は、これよりも交流リニア同期モータ 4の時定数が大きくなるように（125 β s以上となるように）時定数調整コイル 111を設けることが好ましぐより好ましくはキヤ リア周波数周期の 2〜5倍の時定数となるように時定数調整コイル 111を設ける。
[0032] このようにして、交流モータ駆動装置 100の出力端に時定数調整コイル 111をキヤリ ァ周波数との関係で追加することにより、図 5(c)に示すような励磁コイル電流波形の 脈動を防止することができ、これにより安定して交流リニア同期モータ 4を制御するこ とが可能となる。また、上述したように時定数調整コイル 111にコンデンサーを組み合 わせることにより時定数を調整してもよい。
[0033] 図 6は励磁コイルのインダクタンスが 22 μ Ηの交流リニア同期モータ 4の電流波形（ 図 6 (a))と、時定数調整コイル 111として 1000 /i Hを追加したときの電流波形（図 6(b)) である。時定数調整コイル 111が無い場合には、電圧に電流が追従できず、大きく脈 動 (三角波形：図 6(a》となってしまうのに対し、時定数調整コイル 111を挿入したことに より、脈動のない電流波形（図 6(b))となり、ほぼ正弦波に近い電流波形を得ることが できた。
[0034] 図 7は時定数調整部 101として、交流リニア同期モータ 4の時定数を調整するための 時定数調整コイル 111と、これに並列にスイッチング素子 112を接続した実施の形態を 示した図である。交流リニア同期モータ 4の始動は、交流モータ駆動装置 100から交 流リニア同期モータ 4に始動電流を供給することにより行われるが、始動電流はできる だけ早く所定の電流値にまで達することが望ましい。
[0035] 始動電流の立ち上がり時間は、時定数調整コイル 111を含めた交流リニア同期モー タ 4の時定数で決まるため、始動時においては時定数調整コイル 111が付加されるこ とにより、図 8に示すように電流の立ち上がりが遅くなる。
[0036] しかし、図 7に示すように時定数調整コイル 111と並列にスイッチング素子 112 (トライ アツク）を設け、始動電流が立ち上がるまで、始動電流がトライアツク 112を流れるよう にオン制御する。これにより、図 8に示すように始動電流の立ち上がりを早くすること ができ、交流リニア同期モータ 4の制御性を格段に向上させることができる。本実施の 形態ではスイッチング素子としてトライアツクを用いた力 フォトトライアツタカブラ、ソリ ッドステートリレー等、両方向に通電可能な素子であれば特に限定されない。
[0037] 始動電流が定格値に達した後は、トライアツク 112をオフとし、交流リニア同期モータ 4の駆動電流が時定数調整コイル 111を流れるように制御する。これにより、時定数の 極めて小さい、例えば時定数 1 μ s以下の交流リニア同期モータであっても、安定して 制御すること力 Sできる。なお、図 8に示す〇Ν · OFF時間は、 PWM装置のキャリアの周 期である。また、縦軸はモータパラメータで決定される電流値 (Arms)である。
実施例 1
[0038] リニアモータァクチユエータの交流リニア同期モータとして角形リニアモータを選定 した。この角形リニアモータは定格推力 =0.13N、最大推力 =0.4Nである。また電流定 格は 0.27Arms、最大電流は 0.8Armsである。電気抵抗は 2 Ω、インダクタンスは 22 μ Η であり、この交流モータの時定数は 11 Sである。この交流リニア同期モータの卷き線 は φ =0.11mm、卷き線数 =48回である。
[0039] この交流リニア同期モータの時定数調整コイル 111として 2000 /i Hのコイルを交流モ ータ駆動装置 100の出力端の各相にそれぞれ追加し、これにより時定数を 412 μ sに 調整したところ、交流モータの振動、異音の発生が消滅するとともに、リニアモータァ クチユエータを安定して制御することができた。
実施例 2
[0040] リニアモータァクチユエータの交流リニア同期モータとして丸形リニアモータを選定 した。この丸形リニアモータは定格推力 =0.048Ν、最大推力 =0.145Νである。また電流 定格は 0.1Arms、最大電流は 0.3Armsである。電気抵抗は 13.2 Ω、インダクタンスは 16 μ Ηであり、この交流モータの時定数は 1.21 μ sである。この交流モータの卷き線は φ =0.07mm、卷き線数 =60回である。
[0041] この交流リニア同期モータの時定数調整コイル 111として 3000 /i Hのコイルを交流モ ータ駆動装置 100の出力端の各相にそれぞれ追加し、これにより時定数を 324 / sに 調整したところ、交流モータの振動、異音の発生が消滅するとともに、リニアモータァ クチユエータを安定して制御することができた。
[0042] 本明糸田書は、 2006年 3月 31曰出願の特願 2006— 098311および 2006年 4月 28 日出願の特願 2006— 124930に基づく。この内容はすべてここに含めておく。

Claims

請求の範囲
[1] インバータと少なくとも交流モータに供給する出力電圧をパルス幅変調により制御す る PWM装置とを含む交流モータ駆動装置におレ、て、前記交流モータ駆動装置は、 交流モータの時定数を前記 PWM装置におけるキャリア周波数に応じて変化させる手 段を備えたことを特徴とする交流モータ駆動装置。
[2] 前記 PWM装置の出力端に前記交流モータの時定数調整コイル及び Z又はコンデン サーを備えたことを特徴とする請求項 1に記載の交流モータ駆動装置。
[3] 前記交流モータの時定数を、前記 PWM装置のキャリア周波数の周期以上となるよう に前記時定数調整コイルの容量及び/又はコンデンサーの容量を調整する手段を 備えたことを特徴とする請求項 2に記載の交流モータ駆動装置。
[4] 前記交流モータの時定数が前記キャリア周波数の周期の 2倍から 5倍となるように前 記時定数調整コイルの容量及び/またはコンデンサーの容量が調整されていること を特徴とする請求項 3に記載の交流モータ駆動装置。
[5] 前記時定数調整コイルと並列にスイッチング素子を接続したことを特徴とする請求項
4に記載の交流モータ駆動装置。
[6] 前記スイッチング素子が両方向に通電可能な素子であることを特徴とする請求項 5に 記載の交流モータ駆動装置。
[7] 前記交流モータが始動する際に、少なくとも前記 PWM装置が最初に出力するパルス 期間、前記時定数調整コイルが付加されないように前記スイッチング素子を制御する 手段を備えたことを特徴とする請求項 5又は 6に記載の交流モータ駆動装置。
[8] 交流電圧をパルス状にし、パルス数、パルス間隔、パルス幅の少なくともいずれか一 つを制御し、交流モータに供給する電圧を調整するパルス幅変調 (以下、 PWM)方式 を用いた交流モータ制御方法であって、
前記 PWMのキャリア周波数に応じて、前記交流モータの時定数を変化させ前記交流 モータの制御を行うことを特徴とする交流モータ制御方法。
[9] 前記 PWMの出力電圧端と前記交流モータとの間に、前記交流モータの時定数調整 コイル及び/又はコンデンサーを設け、該時定数調整コイルの容量及び/又はコン デンサ一の容量を可変し、前記交流モータの時定数を調整することを特徴とする請 求項 8に記載の交流モータ制御方法。
[10] 前記交流モータの時定数を PWMにおけるキャリア周波数の周期以上となるように前 記時定数調整コイルの容量及び/又はコンデンサーの容量を調整することを特徴と する請求項 8又は 9に記載の交流モータ制御方法。
[11] 前記交流モータの時定数が前記キャリア周波数の周期の 2倍から 5倍となるように前 記時定数調整コイルの容量及び/又はコンデンサーの容量を調整することを特徴と する請求項 10に記載の交流モータ制御方法。
[12] 前記時定数調整コイルと並列にスイッチング素子を接続し、前記交流モータが始動 する際に、少なくとも前記 PWMが最初に出力するパルスの期間、前記交流モータの 時定数調整コイルが付加されないように前記スイッチング素子を制御することを特徴 とする請求項 9から 11のいずれか一項に記載の交流モータ制御方法。
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