WO2007131711A2 - Vorrichtung und verfahren zum bearbeiten eines robotersteuerungsprogramms - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zum bearbeiten eines robotersteuerungsprogramms Download PDF

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WO2007131711A2
WO2007131711A2 PCT/EP2007/004170 EP2007004170W WO2007131711A2 WO 2007131711 A2 WO2007131711 A2 WO 2007131711A2 EP 2007004170 W EP2007004170 W EP 2007004170W WO 2007131711 A2 WO2007131711 A2 WO 2007131711A2
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path
trajectory
plane
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Christof Ditscher
Ulrich Huggenberger
Thomas Stumpfegger
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KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
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Priority to DE502007004267T priority patent/DE502007004267D1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems

Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for processing a robot control program.
  • the robot trajectory of a robot briefly refers to the trajectory of the center of a tool connected to the robot, ie the tool center point (TCP), while, as far as the position of the robot itself is concerned, the position of the base or the robot Base of the robot or the zero point of the robot or world coordinate system relative to the web is called.
  • TCP tool center point
  • the points of a robot track or a course of the trajectory the points in the trajectory that were taught (“geteached") or programmed offline and as a rule as a support points for interpolation of goods flow between these points, for example in the context of a spline inter - serve polation.
  • EP 0 852 346 protects a device for displaying a robot program, with a memory device for storing the robot program, a display device on which a position can be designated with a pointing device and with a processing device for indicating a work interval and an air cut. deintervalls as successive lines under depicting ⁇ lung on one of the lines, if this ⁇ by the pointing device is designated, the view being a Be ⁇ fail for an operation in the robot program in connection with the one of the displayed lines corresponds.
  • the robot operator presupposes the knowledge of a reference system. In the simplest case, this is the world coordinate system of the robot. Often, however, an (external) tool or otherwise defined coordinate system is used. A point correction can then be made relative to this, but the user must convert the actual correction direction and correction quantity of the point relative to the robot path into corresponding X, Y and Z values of the local reference system.
  • the invention is based on the object, while avoiding the disadvantages mentioned to enable a user a simple online correction and tools to provide an intuitive correction to hand, so that he without repeated remedy a selected suitable to the local conditions, the location of a selected base can change according to local conditions.
  • the stated object is achieved by a device of the type mentioned above with a device for displaying at least one local region of a device
  • Robot track of a robot for supporting a change of a location of a support point of the robot track, with a device for representing the point to be changed, the trajectory through this and at least one direction through the support point perpendicular to the path and with a device for changing the trajectory.
  • the invention further provides a method of the type mentioned at the beginning, in which at least one local area of a robot path of a robot provided by the robot program supports a robot Changing a location of a base of the robot path, is adapted and the base to be changed, the trajectory through this and at least one direction through the support point perpendicular to the trajectory are shown and wherein after changing the displayed elements of the robot path, the robot program is adjusted accordingly.
  • web or interpolation points are read out of the robot program and indicated to the user for online adaptation by means of graphic auxiliary elements, so that a change can be made by graphically oriented editing.
  • the user is thus relieved of the conversion between different coordinate systems, which leads to a significant reduction in the complexity of the robot media.
  • the user is found by the inventively provided aids in a familiar world for him again.
  • the trajectory is shown in a preferred embodiment as a tangent of the robot track in the base, creating a simple and clear presentation is given.
  • a plane is shown perpendicular to the trajectory, wherein in particular the plane is shown at least as a circular disk.
  • the plane is represented as an outer ring with a remote inner circular disk. This representation makes it possible for the user to specify the change in direction of the location of the support point to be corrected by an angle relative to the direction mentioned perpendicular to the path in the plane mentioned.
  • the present invention provides in a further development that initially the path of the robot path in a main plane of a Cartesian co ⁇ ordinatensystems and / or in a selected plane represents ones shown, is.
  • the representation of the trajectory can be increased.
  • a displacement of the interpolation point on the programmed path in the robot control program causes a rotation of the arrow in the plane of the circular disc about its surface normal to the correction direction in a plane perpendicular to the programmed path and / or that a displacement of the illustrated support point along the arrow causes a displacement of the support point perpendicular to the direction of the programmed path in the robot control program.
  • the device according to the invention is preferably designed in a corresponding manner.
  • the device according to the invention is designed to reproduce the above representation and graphical representations.
  • Fig. 1 is a schematic representation of the device according to the invention.
  • Fig. 2 is a representation for displaying a local
  • Fig. 3 is a Strukturfstell ⁇ ng for selecting a with the aid of the illustration of Figure 1 in his place to be corrected base.
  • the device A essentially has a processing device (computer) B, a display device C and at least one input device D, such as a keyboard (FIG. 1).
  • the invention first of all provides the representation of a to be changed point and in addition to this as a further aid initially a representation of the trajectory through the point 1, im illustrated embodiment in the form of a tangent 2 to the path through the point 1 before (Fig. 2).
  • the direction of movement is indicated by an arrowhead 3 at the end of the tangent 2.
  • an auxiliary line 4 here a dashed line, through the support to be corrected ⁇ point 1 at a right angle to the trajectory or this representing the tangent 2 and shown surrounded in the Korrekture-.
  • This auxiliary line 4 also forms an "artificial horizon".
  • an inner circular surface 5 through the support point 1, in which therefore the dashed auxiliary line 4 is located, and an area surrounding the circular 5 ring 6 is shown.
  • the illustrated elements 1 to 6 can be designed differently in color.
  • the circular disk 5 around the support point 1 can in particular indicate the correction limits within which a correction of the location of the support point whose location is to be corrected can be carried out.
  • an arrow 7 is further represented, which represents the aligned at an angle of, for example, 15 ° to the auxiliary line 4 correction direction of the desired location correction.
  • the desired correction can be input via assigned keys or as numerical values in the lower half of the representation of FIG. 1 or by conventional input with the aid of a computer input means such as a computer, by the starting point of the arrow 7 along the tangent 2 and the end point of the arrow 7 on the circular display 5, 6 is moved.
  • a computer input means such as a computer
  • the selection of the support point to be corrected can be carried out in accordance with the representations of FIGS. 3 and 4.
  • the upper right window representation in FIG. 2 shows the trajectory 8 in the selected correction plane, here in the XY plane of a Cartesian coordinate system, as indicated in the lower left corner of this window representation.
  • the selected in Fig. 2 in the left part of the window from a list of points to be corrected base point 1 (Fig. 2), which is exemplified by C_005, selected and highlighted.
  • the representation of the trajectory can be increased, as shown in FIG. In such a
  • Magnification can continue the direction of movement by an arrow 3 according to FIG. 2 are reproduced.
  • the location of the robot 9 relative to the path 8 is represented in the enlarged view of FIG. 3 by a marking 10 at the edge of the display area.
  • the mark can travel around the display area for the path 8, that is to say also in a location other than that shown in FIG. 3.
  • the invention supports the operation of a user for correcting a fulcrum or multiple fulcrums of the trajectory of a robot in the following manner: First, the user calls according to the Fig. 3, the symbolic representation (left half) and graphical representation of the trajectory 8 with the individual bases on. Then he chooses a base 1, be it in the symbolic rendering left, be it on the graphic trajectory on the right. He can then make an enlargement of the Bruver ⁇ run by zooming. Furthermore, it is possible to represent the trajectory not only in the reproduced XY plane of the Cartesian coordinate system, but also in other main plane of such or in other desired planes, depending on which representation is most suitable for correcting the location of a base.
  • an enlargement of the representation of the trajectory 8 can be made to select a different than the first selected interpolation point for correction, if this appears necessary or suitable in the enlarged representation. Then, a switchover from the left symbolic representation to the graphical representation in the left region of FIG. 2 takes place and the user can then undertake a correction of the location of the selected support point 1 in the manner described above.
  • the two-dimensional representation in the right-hand area of FIGS. 2 to 4 includes a projection of the trajectory onto the corresponding coordinate plane, it can not be ruled out that a point in this representation actually represents two interpolation points in a trajectory or not in the reproduction to distinguish or discriminate more. If this is the case, then in the illustration of FIG. 1, the arrowhead 3 is not displayed, which indicates to the user that the railway support point 1 shown there is not unique and gives him a hint, a different level than presentation or , To select a projection plane in which the two points in question are distinguishable.
  • the disk 6 of FIGS. 5a and 5b schematically represents the tolerance range for a correction.
  • the arrow 7 on the disk 6 merely symbolizes the correction device. The length of the arrow does not vary.
  • the middle point 1 on the arrow 7 moves outward in the diagram.
  • the center of the disc 6 represents the nominal point.
  • the correction values are stored in offset data with respect to the nominal point.
  • the disc edge thus represents the tolerance limit of the correction.
  • a correction is made by color associated or otherwise distinguished arrows.
  • the device according to the invention has in each case one + and one - key per correction direction.
  • numeric input is also possible.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Zur Unterstützung eines Anwenders bei der Änderung, insbesondere der Online-Änderung eines Ortes eines Stützpunktes der Roboterbahn eines Roboters sieht die Erfindung ein Verfahren zum Anzeigen zumindest eines lokalen Bereiches einer solchen Roboterbahn derart vor, dass der zu ändernde Stützpunkt, der Bahnverlauf durch diesen und mindestens eine Richtung durch den Stützpunkt senkrecht zum Bahnverlauf dargestellt werden. Eine Vorrichtung ist entsprechend zur Darstellung der genannten Elemente ausgebildet.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Bearbeiten eines Robotersteuerungsprogramms
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bearbeiten eines Robotersteuerungsprogramms.
Mit Roboterbahn eines Roboters wird kurz die Bewegungsbahn des Zentrums eines mit dem Roboter verbundenen Werkzeugs, also des Tool-Center-Points (TCP) bezeichnet, während, soweit im Folgenden von der Position des Roboters selbst die Rede ist, die Position der Basis oder des Sockels des Robo- ters bzw. der Nullpunkt des Roboter- oder Weltkoordinatensystems relativ zur Bahn bezeichnet wird. Als Stützpunkte einer Roboterbahn bzw. eines Bahnverlaufs werden die Punkte im Bahnverlauf bezeichnet, die gelehrt ("geteached") oder offline-programmiert wurden und in der Regel als Stützpunk- te zur Interpolation des Warenverlaufs zwischen diesen Punkten, beispielsweise im Rahmen einer Spline-Inter- polation dienen.
Die EP 0 852 346 schützt eine Vorrichtung zum Anzeigen ei- nes Roboterprogramms, mit einer Speichereinrichtung zum Speichern des Roboterprogramms, einer Anzeigeeinrichtung auf der eine Position mit einer Zeigereinrichtung bezeichnet werden kann und mit einer Verarbeitungseinrichtung zum Anzeigen eines Arbeitsintervalls und eines Luftdurchschnei- deintervalls als aufeinanderfolgende Linien unter Darstel¬ lung an einer der Linien, wenn diese durch die Zeigerein¬ richtung bezeichnet wird, wobei die Darstellung einem Be¬ fehl für einen Arbeitsvorgang in dem Roboterprogramm in Verbindung mit der einen der angezeigten Linien entspricht.
Beim Einsatz von Industrierobotern kommt es häufig vor, dass Daten von Stützpunkten eines bestehenden Robotersteuerungsprogramms - oder kurz : Roboterprogramms geändert wer- den müssen. Dies kann aus einer geänderten Anforderung an ein bestehendes Roboterprogramm resultieren, z.B. wenn das zu bearbeitende Bauteil geringfügig modifiziert wurde. Häufig müssen Punktdaten aber auch angepasst werden, um eine geforderte Taktzeit zu erreichen. Diese Punktkorrekturen werden in der Regel "Online", d.h. während das Roboterprogramm abgearbeitet wird, vorgenommen.
Um eine solche "Online-Korrektur" eines Punktes im Raum durchzuführen, wird vom Roboterbediener die Kenntnis eines Bezugssystems vorausgesetzt. Im einfachsten Fall ist dies das Weltkoordinatensystem des Roboters. Häufig wird aber auch ein (externes) Werkzeug- oder ein anderweitig definiertes Koordinatensystem verwendet. Relativ zu diesem kann dann eine Punktkorrektur vorgenommen werden, dabei muss der Anwender jedoch die eigentliche Korrekturrichtung und Korrekturgröße des Punktes bezogen auf die Roboterbahn in entsprechenden X-, Y- und Z-Werte des lokalen Bezugsystems umrechnen.
Die einzugebenden Korrekturwerte sind für den Bediener kaum intuitiv zu bestimmen, da das Bezugsystem am zu korrigierenden Punkt nicht sichtbar ist. In der Praxis werden meist mehrere Iterationen zur Anpassung der X-, Y- und Z-Werte benötigt, um die gewünschte Punktkorrektur exakt zu errei- chen. Es ist offensichtlich, dass dieses Verfahren durch seine anfängliche Ungenauigkeit ein großes Fehlerpotential beinhaltet .
Es ist schon bekannt, graphisch dargestellte Bahnpunkte mittels eines optischen Systems, wie eines Lichtschnittsensors zu erfassen, wobei eine Anpassung von Bahnpunkten des Roboterprogramms durch graphisches Editieren erfolgt und für Änderungen graphische 2D-Darstellungen in eine 3D- Positonsänderung zurückgerechnet und in das Roboterprogramm übertagen werden. Dabei wird allerdings dem Anwender keinerlei Unterstützung hinsichtlich der Einordnung und Orientierung eines zu editierenden Bahnpunktes im Verlauf der Roboterbahn gegeben .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Vermeidung der genannten Nachteile einem Anwender eine einfache Online-Korrektur zu ermöglichen und Hilfsmittel zu einer intuitiven Korrektur zur Hand zu geben, so dass er ohne mehrmaliges Nachbessern einen ausgewählten passend zu den lokalen Gegebenheiten den Ort eines ausgewählten Stützpunktes passend zu den lokalen Gegebenheiten verändern kann.
Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art mit einer Einrich- tung zum Anzeigen zumindest eines lokalen Bereichs einer
Roboterbahn eines Roboters zur Unterstützung einer Änderung eines Ortes eines Stützpunktes der Roboterbahn, mit einer Einrichtung zum Darstellen des zu ändernden Stützpunktes, des Bahnverlaufs durch diesen und zumindest einer Richtung durch den Stützpunkt senkrecht zum Bahnverlauf und mit einer Einrichtung zum Verändern des Bahnverlaufs . Zur Lösung der genannten Aufgabe sieht die Erfindung weiterhin ein Verfahren der eingangs genannten Art vor, bei dem zumindest ein lokaler Bereich einer von dem Roboterprogramm vorgese- henen Roboterbahn eines Roboters zur Unterstützung einer Änderung eines Ortes eines Stützpunktes der Roboterbahn, angepasst wird und der zu ändernde Stützpunkt, der Bahnverlauf durch diesen und mindestens eine Richtung durch den Stützpunkt senkrecht zum Bahnverlauf dargestellt werden und wobei nach Ändern von dargestellten Elementen der Roboterbahn das Roboterprogramm automatisch entsprechend angepasst wird.
Durch die Erfindung werden Bahn- oder Stützpunkte aus dem Roboterprogramm ausgelesen und dem Anwender zur Online- Anpassung mittels graphischer Hilfselemente angegeben, so dass eine Veränderung durch graphisch orientiertes Editieren erfolgen kann. Dem Anwender wird so das Umrechnen zwischen unterschiedlichen Koordinatensystem abgenommen, was zu einer deutlichen Reduzierung der Roboterbedienkomplizi- tät führt. Der Anwender findet sich durch die erfindungsgemäß vorgesehenen Hilfsmittel in einer für ihn vertrauten Welt wieder.
Der Bahnverlauf wird in bevorzugter Ausgestaltung als Tangente der Roboterbahn im Stützpunkt dargestellt, wodurch eine einfache und übersichtliche Darstellung gegeben ist.
In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Ebene senkrecht zum Bahnverlauf dargestellt wird, wobei insbesondere die Ebene mindestens als Kreisscheibe dargestellt wird. In Weiterbildung hierzu kann vorgesehen sein, dass die Ebene als Außenring mit einer abgesetzten inneren Kreisscheibe dargestellt wird. Durch diese Darstel- lung wird es dem Anwender ermöglicht die Richtungsänderung des Ortes des zu korrigierenden Stützpunktes durch einen Winkel relativ zu der genannten Richtung senkrecht zum Bahnverlauf in der genannten Ebene anzugeben. Zur Auswahl eines zu korrigierenden Stützpunktes sieht die Erfindung in Weiterbildung vor, dass zunächst der Verlauf der Roboterbahn in einer Hauptebene eines Kartesischen Ko¬ ordinatensystems und/oder in einer gewählten Ebene darge- stellt wird. Um eine Auswahl zu präzisieren und gegebenen¬ falls in der Darstellung des gesamten Bahnverlaufes nicht unterschieden oder diskriminierte Stützpunkte unterschrei¬ ten zu können, ist in Weiterbildung vorgesehen, dass die Darstellung des Bahnverlaufs vergrößerbar ist.
Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass ein Verschieben der dargestellten Kreisscheibe in Richtung ihrer Flächennormale eine Verschiebung des Stützpunktes auf der programmierten Bahn im Robotersteuerungsprogramm bewirkt, dass ein Drehen des Pfeils in der Ebene der Kreisscheibe um ihre Flächennormale die Korrekturrichtung in einer zur programmierten Bahn senkrechten Ebene bestimmt und/oder dass ein Verschieben des dargestellten Stützpunktes entlang des Pfeils ein zur Richtung der programmierten Bahn senkrechtes Versetzen des Stützpunktes im Robotersteuerungsprogramm bewirkt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist vorzugsweise in entsprechender Weise ausgebildet.
Damit der Anwender auch rein intuitiv die Position des Ro- boters relativ zum Bahnverlauf erfassen kann, ist vorgesehen, dass diese ebenfalls graphisch dargestellt wird, wobei die Position des Roboters relativ zum Bahnverlauf dargestellt wird.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist zur Wiedergabe der vorstehenden Darstellung und graphischen Repräsentationen ausgebildet .
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im einzelnen erläutert ist. Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 2 eine Darstellung zur Anzeige eines lokalen
Bereichs einer Roboterbahn zur Unterstützung der Änderung des Ortes eines Stützpunktes;
Fig. 3 eine Ausgangsdarstellπng zur Auswahl eines mit Hilfe der Darstellung der Fig. 1 in seinem Ort zu korrigierenden Stützpunktes;
Fig. 4 der Darstellung entsprechend Fig. 1 mit vergrößertem Bahnverlauf; und
Fig. 5a, 5b Darstellungen zum Einsatz der erfindungsgemä- ßen Vorrichtung zur Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung A weist im Wesentlichen eine Verarbeitungseinrichtung (Rechner) B, eine Anzeigeein- richtung C und mindestens eine Eingabeeinrichtung D, wie eine Tastatur auf (Fig. 1) .
Zur Erleichterung der Korrektur, insbesondere der Online- Korrektur des Stützpunktes, wie er beispielsweise zur In- terpolation des Bahnverlaufs mittels eines Spline-Ver- fahrens erforderlich ist und in der Regel geteacht oder aber offline programmiert wurde, so sieht die Erfindung zunächst die Darstellung eines zu ändernden Punktes und zusätzlich zu diesem als weiteres Hilfsmittels zunächst eine Repräsentation für den Bahnverlauf durch den Punkt 1, im dargestellten Ausführungsbeispiel in Form einer Tangente 2 zum Bahnverlauf durch den Punkt 1 vor (Fig. 2) . Die Bewe- "gungsrichtung wird durch eine Pfeilspitze 3 am Ende der Tangente 2 angezeigt.
Als weitere Orientierungshilfe wird eine Hilfslinie 4, hier eine gestrichelte Linie, durch den zu korrigierenden Stütz¬ punkt 1 in einem rechten Winkel zum Bahnverlauf bzw. der diesen repräsentierenden Tangente 2 und in der Korrekture- bene dargestellt. Diese Hilfslinie 4 bildet auch einen "künstlichen Horizont". Zur Veranschaulichung der Ebene senkrecht zum Bahnverlauf bzw. der Tangente 2 wird eine innere Kreisfläche 5 durch den Stützpunkt 1, in der also die gestrichelte Hilfslinie 4 liegt, und einen die Fläche 5 um- gebenden Kreisring 6 dargestellt. Die dargestellten Elemente 1 bis 6 können farblich unterschiedlich ausgestaltet sein. Die Kreisscheibe 5 um den Stützpunkt 1 kann insbesondere die Korrekturgrenzen angeben, innerhalb derer eine Korrektur des Ortes des Stützpunktes, dessen Ort zu korri- gieren ist, vorgenommen werden kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist weiterhin mit 7 ein Pfeil wiedergegeben, der die unter einem Winkel von beispielsweise 15° zur Hilfslinie 4 ausgerichtete Korrekturrichtung der gewünschten Ortskorrektur repräsentiert.
Die gewünschte Korrektur kann über zugeordnete Tasten oder als Zahlenwerte in der unteren Hälfte der Darstellung der Fig. 1 eingegeben werden oder aber durch übliche Eingabe mit Hilfe eines Computer-Eingabemittels, wie einer Compu- termaus, indem der Anfangspunkt des Pfeils 7 entlang der Tangente 2 und der Endpunkt des Pfeils 7 auf der Kreisdarstellung 5, 6 bewegt wird. Im unteren Wiedergabefeld finden sich maximale Korrekturwerte für die Wegkorrektur entlang des Bahnverlaufs bzw. der Tangente 2 mit im dargestellten Ausführungsbeispiel ± 3mm sowie senkrecht hierzu mit maxi- mal 5mm, während der Winkel frei in der gesamten Ebene der Scheiben 5, 6 gewählt werden kann.
Die Auswahl des zu korrigierenden Stützpunktes kann ent- sprechend den Darstellungen der Fig. 3 und 4 vorgenommen werden .
Die rechte obere Fensterdarstellung in Fig. 2 zeigt den Bahnverlauf 8 in der ausgewählten Korrekturebene, hier in der X-Y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems, wie in der linken unteren Ecke dieser Fensterdarstellung angegeben ist. Auf dem Bahnverlauf wird der in Fig. 2 im linken Fensterteil aus einer Punkteliste angewählte, zu korrigierende Stützpunkt 1 (Fig. 2), der beispielhaft mit C_005 bezeich- net ist, ausgewählt und hervorgehoben. Weiterhin ist die
Position des Roboters 9 durch eine schematische Darstellung eines solchen relativ zum Bahnverlauf 8 dargestellt.
Die Darstellung des Bahnverlaufes kann vergrößert werden, wie dies in der Fig. 3 dargestellt ist. Bei einer solchen
Vergrößerung kann weiterhin die Bewegungsrichtung durch einen Pfeil 3 entsprechend der Fig. 2 wiedergegeben werden. Der Ort des Roboters 9 relativ zum Bahnverlauf 8 wird bei der vergrößerten Darstellung der Fig. 3 durch eine Markie- rung 10 am Rande des Darstellungsbereichs repräsentiert. Je nach relativer Orientierung des Ortes des Roboters zum Bahnverlauf 8 kann die Markierung um den Darstellungsbereich für den Bahnverlauf 8 wandern, sich also auch an einem anderen Ort als in der Fig. 3 dargestellt, befinden.
Die Erfindung unterstützt die Arbeitsweise eines Anwenders zur Korrektur eines Stützpunktes oder mehrerer Stützpunkte der Bewegungsbahn eines Roboters in folgender Weise: Zunächst ruft der Anwender gemäß der Fig. 3 die symbolische Darstellung (linke Hälfte) und graphische Darstellung des Bahnverlaufs 8 mit den einzelnen Stützpunkten auf. Sodann wählt er einen Stützpunkt 1, sei es in der symbolischen Wiedergabe links, sei es auf dem graphischen Bahnverlauf rechts aus. Er kann sodann eine Vergrößerung des Bahnver¬ laufs durch Zoomen vornehmen. Weiterhin ist es möglich, den Bahnverlauf nicht nur in der wiedergegebenen X-Y-Ebene des kartesischen Koordinatensystems, sondern auch in anderen Hauptebene eines solchen oder in anderen gewünschten Ebenen darzustellen, je nachdem welche Repräsentation zur Korrektur des Ortes eines Stützpunktes die geeignetste ist.
Gegebenenfalls kann dann eine Vergrößerung der Darstellung des Bahnverlaufs 8 vorgenommen werden, um einen anderen als den zunächst ausgewählten Stützpunkt zur Korrektur auszuwählen, wenn sich dies bei der vergrößerten Darstellung als notwendig oder geeigneter erscheint. Sodann erfolgt eine Umschaltung von der linken symbolischen Darstellung auf die graphische Darstellung im linken Bereich der Fig. 2 und der Anwender kann dann in der oben beschriebenen Weise eine Korrektur des Ortes des ausgewählten Stützpunktes 1 vornehmen .
Da die zweidimensionale Wiedergabe im rechten Bereich der Fig. 2 bis 4 eine Projektion des Bahnverlaufs auf die entsprechende Koordinatenebene beinhaltet, ist nicht auszuschließen, dass ein in dieser Wiedergabe befindlicher Punkt tatsächlich zwei Stützpunkte in einem Bahnverlauf repräsen- tiert bzw. diese in der Wiedergabe nicht mehr zu unterscheiden bzw. zu diskriminieren sind. Ist dies der Fall, so wird bei der Darstellung der Fig. 1 die Pfeilspitze 3 nicht mit angezeigt, was dem Anwender anzeigt, dass der dort dargestellte Bahnstützpunkt 1 nicht eindeutig ist und ihm ei- nen Hinweis gibt, eine andere Ebene als Darstellungs- bzw. Projektionsebene auszuwählen, bei der die beiden fraglichen Punkte unterscheidbar sind.
Die Scheibe 6 der Fig. 5a und 5b stellt schematisch den To- leranzbereich für eine Korrektur dar. Der Pfeil 7 auf der Scheibe 6 symbolisiert lediglich die Korrektureinrichtung. Die Länge des Pfeils variiert nicht.
Nach einer Korrektur wandert in der Grafik der mittlere Punkt 1 auf dem Pfeil 7 (Scheibe) nach außen. Die Mitte der Scheibe 6 stellt den Nominalpunkt dar. Die Korrekturwerte werden in Offsetdaten, mit Bezug auf den Nominalpunkt abgespeichert. Der Scheibenrand stellt somit die Toleranzgrenze der Korrektur dar.
Eine Korrektur erfolgt durch farblich zugeordnete oder sonst unterschiedener Pfeile. Hierzu weist die erfindungs¬ gemäße Vorrichtung jeweils eine + und eine - Taste pro Korrekturrichtung auf. Zudem ist eine numerische Eingabe eben- falls möglich.
Bezugszeichenliste
1 Stützpunkt
2 Tangente, Bahnverlauf
3 Pfeilspitze
4 Hilfslinie
5 Kreisscheibe, Scheibe
6 Außenring, Scheibe
7 Pfeil
8 Bahnverlauf
9 Roboter
10 Markierung
A Vorrichtung
B Verarbeitungseinrichtung
C Anzeigeeinrichtung
D Eingabeeinrichtung
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Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Bearbeiten eines Robotersteuerungsprogramms mit einer Einrichtung zum Anzeigen zumindest eines lokalen Bereichs einer Roboterbahn eines Robo- ters zur Unterstützung einer Änderung eines Ortes eines Stützpunktes der Roboterbahn, mit einer Einrichtung zum Darstellen des zu ändernden Stützpunktes (1) , des Bahnverlaufs (2) durch diesen und zumindest einer Richtung (4) durch den Stützpunkt (1) senkrecht zum Bahnverlauf (2) und mit einer Einrichtung zum Verändern des Bahnverlaufs.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Ausbildung zur Darstellung des Bahnverlauf als Tangente (2) der Roboterbahn im Stützpunkt (1) .
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Ausbildung zur Darstellung einer Ebene (5, 6) senkrecht zum Bahnverlauf (2) .
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch Ausbildung zur Darstellung der Ebene mindestens als Kreisscheibe (5) .
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Ausbildung zur vergrößerten Darstellung
11 des Verlaufs der Roboterbahn (3) in einer Hauptebene eines kartesischen Koordinatensystems und/oder in einer gewählten Ebene.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch Aus¬ bildung zur vergrößerten Darstellung des Bahnverlaufs (8) .
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch Ausbildung zur Darstellung der Position des Roboters (9) relativ zum Bahnverlauf (8) .
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, gekennzeichnet durch Ausbildung zur Darstellung der Richtung der relativen Position des Roboters (9) zum Bahnverlauf durch eine Markierung (10) am Rand des Darstellungsbereichs .
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie zum Verschieben des Stützpunktes auf der programmierten Bahn im Robotersteuerungsprogramm hin ausgebildet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Bestimmung der Korrekturrichtung in einer zur programmierten Bahn senkrechten Ebene auf ein Drehen des Pfeils in der Ebene der Kreisscheibe um ihre Flächennormale ausgebildet ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass sie zum zur Richtung der programmierten Bahn senkrechten Versetzen des Stützpunktes im Robotersteuerungsprogramm ein Verschieben des dargestellten Stützpunktes entlang des Pfeils hin ausgebil-
12 det ist.
12. Verfahren zum Bearbeiten eines Robotersteuerungspro¬ gramms, wobei zumindest ein lokaler Bereich einer von dem Roboterprogramm vorgesehenen Roboterbahn eines Roboters zur Unterstützung einer Änderung eines Ortes eines Stützpunktes der Roboterbahn, angepasst wird und der zu ändernde Stützpunkt, der Bahnverlauf durch diesen und mindestens eine Richtung durch den Stützpunkt senkrecht zum Bahnverlauf dargestellt werden und wobei nach Ändern von dargestellten Elementen der Roboterbahn das Roboterprogramm automatisch entsprechend angepasst wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Bahnverlauf als Tangente der Roboterbahn im Stützpunkt dargestellt wird.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn- zeichnet, dass eine Ebene senkrecht zum Bahnverlauf dargestellt wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Ebene mindestens als Kreisscheibe dargestellt wird.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf der Roboterbahn in einer Hauptebene eines Kartesischen Koordinatensystems und/oder in einer gewählten Ebene dargestellt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung des Bahnverlaufs vergrößerbar ist.
13
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekenn¬ zeichnet, dass die Position des Roboters relativ zum Bahnverlauf dargestellt wird.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der relativen Position des Roboters zum Bahnverlauf durch eine Markie¬ rung am Rand des Darstellungsbereichs dargestellt wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verschieben der dargestellten Kreisscheibe in Richtung ihrer Flächennormale eine Verschiebung des Stützpunktes auf der programmierten Bahn im Robotersteuerungsprogramm bewirkt.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drehen des Pfeils in der Ebe¬ ne der Kreisscheibe um ihre Flächennormale die Korrek- turrichtung in einer zur programmierten Bahn senkrechten Ebene bestimmt.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verschieben des dargestellten Stützpunktes entlang des Pfeils ein zur Richtung der programmierten Bahn senkrechtes Versetzen des Stützpunktes im Robotersteuerungsprogramm bewirkt.
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