WO2008019727A1 - Anlage zum behandeln, insbesondere zum kataphoretischen tauchlackieren, von gegenständen - Google Patents

Anlage zum behandeln, insbesondere zum kataphoretischen tauchlackieren, von gegenständen Download PDF

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WO2008019727A1
WO2008019727A1 PCT/EP2007/005565 EP2007005565W WO2008019727A1 WO 2008019727 A1 WO2008019727 A1 WO 2008019727A1 EP 2007005565 W EP2007005565 W EP 2007005565W WO 2008019727 A1 WO2008019727 A1 WO 2008019727A1
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roller
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pivot arm
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Jozef Ezechias
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Eisenmann Anlagenbau GmbH and Co KG
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/02—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid
    • B65G49/04—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction
    • B65G49/0409—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length
    • B65G49/0436—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length arrangements for conveyance from bath to bath
    • B65G49/044—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length arrangements for conveyance from bath to bath along a continuous circuit
    • B65G49/045—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length arrangements for conveyance from bath to bath along a continuous circuit the circuit being fixed
    • B65G49/0454—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length arrangements for conveyance from bath to bath along a continuous circuit the circuit being fixed by means of containers -or workpieces- carriers
    • B65G49/0459—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for conveying workpieces through baths of liquid the workpieces being immersed and withdrawn by movement in a vertical direction specially adapted for workpieces of definite length arrangements for conveyance from bath to bath along a continuous circuit the circuit being fixed by means of containers -or workpieces- carriers movement in a vertical direction is caused by self-contained means

Definitions

  • Plant for treatment in particular for cataphoretic dip painting, of objects.
  • the invention relates to a system for treating, in particular for cataphoretic dip painting, of objects, in particular of vehicle bodies, with
  • At least one transport device which guides the articles through the system, thereby introducing and removing them into the treatment container and, in turn, comprises: a running gear movable along the path of movement of the articles; at least one pivoting arm articulated to the chassis; at least one holder attached to the swivel arm for at least one article; at least one power transmission device for transmitting a driving force from a drive to the pivot arm for pivoting the pivot arm.
  • “loading” is meant here both the swelling and the spraying and the immersion of the objects with or into the treatment liquid.
  • “Swelling” is a process in which relatively large quantities of treatment liquid are applied to the articles per unit of time. Such swelling is used, for example, for the rough cleaning of vehicle bodies in the so-called pre-treatment zone.
  • Spraying is understood to mean the generation of a very fine spray which penetrates into all angles, cracks and other inaccessible areas of the objects to be treated. Such spraying processes take place, for example, both for cleaning and for phosphating, passivation or activation of surfaces and for rinsing off a treatment liquid.
  • the objects as the name implies, are placed under the liquid level of a bath of treatment liquid. Immersion processes can also be found, for example, during cleaning and other processes taking place in the pretreatment zone, but also in the painting process itself.
  • the used kinematics of the objects should first ensure that the objects in optimal Way of the treatment liquid reached, but also can be completely freed from the treatment liquid again. Secondly, the kinematics of the objects should be such that the length of the individual treatment containers and thus also the length of the entire system remains as short as possible.
  • Object of the present invention is to design a system of the type mentioned so that a constant as possible course of the required drive force over the entire pivoting process can be realized.
  • the power transmission device comprises:
  • At least one roller whose axis of rotation is arranged parallel to the pivot axis of the pivot arm spaced therefrom and is connected directly or indirectly fixedly to the pivot arm and during translational movement of the body rolls on its inclined surface and thereby pivots the pivot arm about its pivot axis.
  • a kind of slotted guide which has the form of a specially curved, inclined surface of a body on which the roller runs with minimal friction losses, via which the driving force is transmitted to the swivel arm.
  • the special curvature profile of the inclined surface compensates to a considerable extent for the torque which is exerted on the swivel arm by the weight of the total load to be a function of the swivel angle, in particular a sine function.
  • the required driving force is always almost constant over the entire swing path. This has the advantage that the drive means can be optimally dimensioned. About the degree of inclination of the inclined surface, the translation between the lifting force and the driving force can be specified.
  • the curvature profile of the inclined surface may be predetermined depending on the load, the driving force and the initial position of the roller on the inclined surface with respect to the pivot axis. This has the great advantage that an optimal compensation of the swivel angle dependence of the load torque is achieved.
  • a guide surface for guiding the Be arranged roller whose profile substantially corresponds to the inclined surface.
  • the roller can be connected via a pivot lever with the pivot arm.
  • the wedge and the roller can be accommodated at a distance from the pivoting arm.
  • the wedge and the roller can be arranged protected from a treatment liquid laterally of the treatment container.
  • the treatment liquid within the treatment tank, including the paint, can be so aggressive that the roller and the drive means of this treatment liquid should not be exposed.
  • the swivel arm can be made so insensitive that it is not damaged by the treatment liquid.
  • the transport device can be a rolling or sliding transport vehicle.
  • a rolling trolley the friction losses are lower, whereas a sliding trolley is less prone to aggressive handling fluids in particular.
  • the holder can be articulated on the swivel arm. In this way, the article can be additionally pivoted relative to the pivot arm. It can thus also be held in a certain orientation in the room when the swivel arm is pivoted.
  • the swing arm may cooperate with a weight balancer that can reduce the force required to pivot the swing arm.
  • the weight compensating device comprises an energy store which is able to temporarily store the energy released when the object is lowered, in particular by elastic deformation of a medium and from which the temporarily stored energy is reduced - Supporting the upward movement of the object is retrievable.
  • the pivot arm can carry a balance weight, whereby the driving force, which is required for pivoting the pivot arm, is further reduced.
  • Figure 1 schematically shows an isometric view of a system for dip painting vehicle bodies with a transport device whose pivot arms are raised;
  • Figure 2 schematically shows the system of Figure 1 with lowered pivot arms
  • FIG. 3 is a schematic side view of the installation from FIG. 2;
  • Figure 4 schematically shows the system of Figure 1 in side view
  • Figure 5 schematically shows the transport device of Figure 1 in plan view
  • Figure 6 schematically shows the transport device of Figure 1 in the rear view
  • FIG. 7 schematically shows the transport device of Figure 1 in side view
  • FIG. 8 is a schematic detail of the transport device from FIG. 1 in an isometric view
  • FIG. 9 schematically in detail the transport device of Figure 2 in isometric view
  • FIGS. 1 to 9 show a first exemplary embodiment of a system, indicated overall by the reference numeral 10, for the cataphoretic dip painting of vehicle bodies (not shown).
  • the plant 10 comprises a treatment tank 12, in the figures 1 to 4 below, which is filled up to a certain level with a not shown treatment liquid.
  • a trolley 14 which leads the vehicle bodies through the system 10.
  • the trolley 14 has a further described below chassis 16, with which he in a known manner in the direction of an arrow 18 along the path of movement of the vehicle bodies, in Figures 1 and 2 from the left top to bottom right or in Figures 3 and 4 from left to right, is movable.
  • the trolley 14 has two in the direction of movement 18 extending longitudinal beams 20, at the bottom of each two double wheels, not shown, are rotatably mounted about a horizontal axis.
  • the double wheels are located under corresponding recesses 22 in the direction of movement 18 front or rear of the longitudinal beams 20.
  • the double wheels with
  • the double wheels roll on corresponding running surfaces, not shown.
  • the treads are mounted on two known, parallel I-profile beams, which are mounted to extend in the direction of movement 18.
  • the I-profile girders are supported by a steel construction, not shown.
  • the double wheels are guided in a known manner so that they follow the course of the treads.
  • the double wheels of the trolley 14 are not driven by themselves.
  • the forward drive of the trolley 14 is rather on separate known, also not shown press roller drives.
  • the two longitudinal beams 20 are connected to each other by a shaft 24 which is perpendicular to the direction of movement 18 and is mounted at the top of the two longitudinal beams 20.
  • two parallel pivot arms 26 are mounted in a rotationally fixed manner, at whose ends remote from the shaft 24, a tab (not shown) is drivably mounted in a drivable manner in a known manner via a geared motor (not shown).
  • the remote from the pivot arms 26 ends of the tabs are connected in a known, not shown manner by a perpendicular to the direction of movement 18 cross-beam, which in turn is rigidly connected to the middle region of a support platform also not shown for the vehicle body.
  • the right end area of the shaft 24 in the direction of movement 18 is connected to a power transmission device 30, with the pivoting of the pivot arms 26 in a manner described below a driving force whose direction in the figures 2, 3 and 9 by an arrow F A is indicated, can be transferred to the pivot arms 26 of a Schwenkarmantrieb, not shown.
  • the length of the arrow F A is not related to the amount of driving force.
  • the power transmission device 30 is constructed as follows: It includes one with the Schwenkarmantrieb
  • the wedge 32 is located on the outside in the direction of movement 18 left longitudinal beam 20 facing away from the outside of the right longitudinal beam 20.
  • the wedge 32 has approximately the profile of a right triangle, which extends perpendicular to the shaft 24.
  • a catheter defining the lower side of the wedge 32 runs in the direction of movement 18.
  • the wedge 32 is guided on a wedge guide, which is indicated by two guide bodies 34 which are fastened laterally to the outer side of the right longitudinal crosspiece 20 and allow a straight guide of the wedge 32.
  • the hypotenuse of the triangle defines the top of the wedge 32.
  • the wedge 32 has a surface 36 inclined to the direction of movement 18.
  • the inclined surface 36 is concavely curved as seen from above.
  • the wedge 32 is furthermore connected to a closed drive chain (not shown), which extends along the right-hand longitudinal traverse 20 between the recesses 22 and is deflected in the region of the recesses 22 via an unillustrated sprocket.
  • a closed drive chain (not shown), which extends along the right-hand longitudinal traverse 20 between the recesses 22 and is deflected in the region of the recesses 22 via an unillustrated sprocket.
  • One of the sprockets is driven by a corresponding gear through an electric motor.
  • a roller 38 On top of the inclined surface 36 is located on a roller 38 which is rotatably mounted at the end of a pivot lever 40.
  • the axis of rotation 42 of the roller 38 is parallel to the axis the shaft 24.
  • the pivot lever 40 in turn is fixedly connected to the end portion of the shaft 24, which thus forms its pivot axis, and extends parallel to the pivot arms 26th
  • the roller 38 is pressed by the load, whose direction is indicated by arrows F N , against the inclined surface 36, which consists essentially of the weight of the vehicle body, these supporting components and the pivot arms 26 and the pivot arms 26th attacking transmitted via the shaft 24 and the pivot lever 40.
  • the length of the arrows F N is not related to the amount of the load.
  • the curvature profile of the inclined surface 36 is dependent on the load F N , the driving force F ⁇ and the initial position of the roller 38 on the inclined surface 36 with respect to the pivot axis of the pivot lever 40, so the axis of the shaft 24, given such that the ratio the required drive force F a to the payload F N is constant in particular during the pivoting of the pivot arms 26 during the entire pivoting process.
  • the pivoting process can then be realized with a constant motor torque of the swivel arm drive during the entire swiveling operation. At constant translational drive speed of the wedge 32 and the vertical lifting speed for the vehicle body is then constant.
  • the translation of the driving force F A to the payload F N and the maximum lifting height are by the inclination of the inclined surface 36 and its extension in the direction of movement 18 of the wedge 32 and thus its maximum displacement range and the lengths of the pivot lever 40 and the Swivel arms 36 are predetermined and can be changed by varying these parameters.
  • the required curvature profile can be calculated using a suitable algorithm.
  • suitable equations are explained in more detail below with reference to a second embodiment of a system.
  • FIG. 10 shows a non-scale kinematic model of a power transmission device 130 of the second exemplary embodiment similar to the power transmission device 30 of the first exemplary embodiment described in FIGS. 1 to 9. Those elements which are similar to those of the first embodiment are given the same reference numerals plus 100.
  • the pivot lever 140 is arranged here in a different orientation to the shaft 124 than is the case in the first embodiment.
  • the wedge 132 ⁇ is shown in dashed lines in Figure 10 right in an initial position in which the pivot arm 126 ⁇ is lowered. In the initial position, the roller 138 'is at the foot of the inclined surface 136 *. On the left, the same wedge 132 is shown in a position with a slightly raised pivoting arm 126; the roller 138 is located here in a nearer area on the inclined surface 136 of the wedge 132.
  • the following equations are suitable for calculating the specific curvature profile of the inclined surface 136, in order to enable a constant driving force F A over the entire stroke-related or pivoting process:
  • X ⁇ and Y ⁇ are the coordinates of the points to be calculated on the curve profile of the wedge 132 in a Cartesian coordinate system.
  • the zero point of the coordinate system lies in the pivot axis 124 of the pivot lever 140, which is identical to that of the pivot arm 126.
  • each transport carriage 14 includes its own carriage control, under the regime of which it controls both its translational movement along the running surfaces and the pivotal movements of the pivoting arms 26; 126 and carries the support platform.
  • the overall movement of the support platform and the vehicle body held thereon results from a superimposition of the linear translational movement of the transport vehicle 14, a first pivoting movement, which the
  • Pivoting arms 26; 126 opposite the longitudinal beams 20; 120 perform and which is associated with a raising or lowering of the vehicle body, and a second pivoting movement, which is located on the support platform vehicle body relative to the pivot arms 26; 126 executes. All of these types of movements can be carried out completely independently of one another, which leads to virtually any motion kinematics of the vehicle body.
  • a guide surface for guiding the roller arranged, whose profile substantially corresponds to the inclined surface.
  • the guide surface guides the roller if the pivot arms and thus the roller would be relieved and otherwise lose contact with the wedge. This comes, for example, Example, when the vehicle body is raised from the outside.
  • the pivot arms cooperate with a weight compensating device, with which the driving force required for pivoting the pivot arms can be reduced.
  • the weight compensation device can comprise an energy store, preferably an air-filled bellows and / or a spring, which is able to temporarily store the energy released when the vehicle body is lowered, in particular by elastic deformation of a medium and from which the buffer is stored Energy to support the upward movement of the vehicle body is retrievable.
  • the pivot arms can carry a balance weight which compensates for the weight of the vehicle body.
  • the invention is not limited to systems 10 for the cataphoretic dip painting of vehicle bodies. Rather, it can also be used in other types of equipment for treating objects in which the to be treated objects with a comparable kinematics are guided through the system.
  • a plurality of treatment containers 12 in the direction of movement 18; 118 of the trolley 14 may be arranged one behind the other, in which preferably different treatments can be performed on the vehicle body.
  • a multiplicity of transport carriages 14 can be provided which continuously or clocked one behind the other a plurality of vehicle bodies in the direction of movement 18; 118 transport.
  • the power transmission device 30; 130 carrying longitudinal beam 20; 120 may be formed as a box profile, which is above in the sliding region of the wedge 32; 132 has a slot through which the wedge 32; 132 protrudes and the one translational displacement of the wedge 32; 132 allows.
  • the roller 38; 138 may take place via the pivot lever 40; 140 and the shaft 24; 124 with the pivot arms 26; 126 also be connected directly to the pivot arm 26; 126 attached.
  • the inclined surfaces can be located on another side of the wedge, for example a lower side, and the roller can roll from this side, in the example from below, on the inclined surface and be connected to the pivoting arm via a suitable deflection device.
  • brackets for the support platform instead hinged and pivotally fixed to the pivot arms 26; In this case, the corresponding degree of freedom of movement is eliminated.
  • pivot arms 26; 126 and the brackets can instead of independently with a common drive be drivable together or separately from each other, for example via a clutched transmission.

Landscapes

  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

Es wird eine Anlage (10) insbesondere zum kataphoretischen Tauchlackieren von Gegenständen beschrieben. Eine Transporteinrichtüng (14) mit einem verfahrbaren Fahrwerk (16) führt die Gegenstände durch die Anlage (10) und bringt sie dabei in einen Behandlungsbehälter (12) ein- und aus, indem sie mit einer Behandlungsflüssigkeit beaufschlagbar sind. An das Fahrwerk (16) ist mindestens ein Schwenkarm (26) angelenkt, mit mindestens einer Halte rung für die Gegenstände. Zur Übertragung einer Antriebskraft (F<SUB>A</SUB>) vom einem Antrieb auf den Schwenkarm (26) zum Schwenken des Schwenkarms (26) ist mindestens eine Kraftübertragungseinrichtung (30) vorgesehen. Diese verfügt über wenigstens einen mit dem Antrieb translatorisch bewegbaren Körper (32), der wenigstens eine gegenüber seiner Bewegungsrichtung (18) geneigte Fläche (36) aufweist, die von außen betrachtet konkav gekrümmt ist. Wenigstens eine Rolle (38), deren Drehachse (42) parallel zur Schwenkachse (24) des Schwenkarms (26) beabstandet von dieser angeordnet ist, ist mit dem Schwenkarm (26) mittelbar oder unmittelbar fest verbunden. Sie rollt beim translatorischen Bewegen des Körpers (32) auf dessen geneigter Fläche (36) in Neigungsrichtung ab und schwenkt dabei den Schwenkarm (26) um seine Schwenkachse (24).

Description

Anlage zum Behandeln, insbesondere zum kataphoretischen Tauchlackieren, von Gegenständen.
Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Behandeln, insbesondere zum kataphoretischen Tauchlackieren, von Gegenständen, insbesondere von Fahrzeugkarosserien, mit
a ) wenigstens einem Behandlungsbehälter, in dem die Ge- genstände mit einer Behandlungsflüssigkeit beaufschlagbar sind;
b ) wenigstens einer Transporteinrichtung, welche die Gegenstände durch die Anlage führt, diese dabei in den Be- handlungsbehälter ein- und ausbringt und ihrerseits um- fasst : ein entlang des Bewegungsweges der Gegenstände verfahrbares Fahrwerk; mindestens einen an dem Fahrwerk angelenkten Schwenk- arm; mindestens eine an dem Schwenkarm angebrachte Halte- rung für mindestens einen Gegenstand; mindestens eine Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung einer Antriebskraft vom einem Antrieb auf den Schwenkarm zum Schwenken des Schwenkarms.
In Lackieranlagen für Fahrzeugkarosserien, jedoch auch für andere Gegenstände, gibt es eine Vielzahl von Behandlungsbehältern, in denen die Gegenstände mit einer Be- -Z-
handlungsflϋssigkeit beaufschlagt werden. Unter "Beaufschlagung" wird hier sowohl das Schwallen und das Bespritzen als auch das Eintauchen der Gegenstände mit der beziehungsweise in die Behandlungsflüssigkeit verstanden. "Schwallen" ist ein Vorgang, bei dem verhältnismäßig große Mengen Behandlungsflüssigkeit auf die Gegenstände pro Zeiteinheit aufgebracht werden. Ein solches Schwallen wird beispielsweise zur Grobreinigung von Fahrzeugkarosserien in der sogenannten Vorbehandlungszone eingesetzt. Unter Bespritzen wird die Erzeugung eines sehr feinen Sprühnebels verstanden, der in alle Winkel, Ritzen und sonstigen unzugänglichen Stellen der behandelnden Gegenstände eindringt. Derartige Spritzvorgänge finden beispielsweise sowohl zur Reinigung als auch zur Phosphatie- rung, Passivierung oder Aktivierung von Oberflächen sowie zum Abspülen einer Behandlungsflüssigkeit statt. Beim Eintauchen werden die Gegenstände, wie der Name besagt, unter den Flüssigkeitsspiegel eines Bades der Behandlungsflüssigkeit gebracht. Eintauchvorgänge finden sich beispielsweise ebenfalls beim Reinigen und den sonstigen in der Vorbehandlungszone stattfindenden Prozessen, aber auch im Lackiervorgang selbst.
Von besonderer Bedeutung bei derartigen Anlagen ist die Art und Weise, wie die Gegenstände durch die Anlage hindurchgeführt und in die einzelnen Behandlungsbehälter ein- beziehungsweise aus diesen ausgebracht werden. Die dabei eingesetzte Kinematik der Gegenstände sollte zum ersten sicherstellen, dass die Gegenstände in optimaler Weise von der Behandlungsflüssigkeit erreicht, aber auch wieder vollständig von der Behandlungsflüssigkeit befreit werden können. Zum zweiten sollte die Kinematik der Gegenstände so sein, dass die Länge der einzelnen Behand- lungsbehälter und damit auch die Länge der Gesamtanlage möglichst kurz bleibt.
Aus der DE 102 10 941 Al ist eine Anlage der eingangs genannten Art bekannt. Die Bewegungsfreiheitsgrade, welche der in der bekannten Anlage eingesetzte Transportwagen für die Gegenstände zur Verfügung stellt, erfüllt die oben genannten Anforderungen. Die Kraft, die zum Verschwenken von zwei parallelen Schwenkarmen erforderlich ist, wird hier mit zwei Getriebemotoren jeweils über eine Gewindespindel auf eine entsprechende Gewindemuffe übertragen, welche über ein Gestänge und eine Welle mit den beiden Schwenkarmen verbunden ist." Der Verlauf des Antriebsmomentes für die Schwenkarme ist hier von deren Schwenkwinkel gegenüber der Vertikalen beziehungsweise der Horizontalen abhängig und ist nicht linear. Die Getriebemotoren müssen daher für die maximal erforderliche Antriebskraft dimensioniert sein und sind ansonsten deutlich überdimensioniert. Um die Antriebskraft möglichst gering zu halten, sind hier luftgefüllte Balgen oder Fe- dern als Energiespeicher vorgesehen, welche beim Absenken des jeweiligen Gegenstandes komprimiert werden und die freiwerdende Energie Zwischenspeichern. Bei der Aufwärts¬ bewegung des Gegenstandes ist die zwischengespeicherte Energie wieder abrufbar. Eine weitere aus der DE 101 03 837 B4 bekannte Anlage verwendet Gegengewichte, die an den dem jeweiligen Gegenstand gegenüberliegenden Enden der Schwenkarme befestigt sind, um die erforderliche Antriebskraft möglichst gering zu halten. Zum Halten der Gegengewichte ist ein Gestänge erforderlich. Auch hier ist der Verlauf des Antriebsmomentes für die Schwenkarme von dem Schwenkwinkel gegenüber der Vertikalen beziehungsweise der Horizontalen ab- hängig und nicht linear.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Anlage der eingangs genannten Art so zu gestalten, dass ein möglichst konstanter Verlauf der erforderlichen Antriebs- kraft über den gesamten Schwenkvorgang realisierbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kraftübertragungseinrichtung aufweist:
c ) wenigstens einen mit dem Antrieb translatorisch bewegbaren Körper, der wenigstens eine gegenüber seiner Bewegungsrichtung geneigte Fläche aufweist, die von außen betrachtet konkav gekrümmt ist;
d ) wenigstens eine Rolle, deren Drehachse parallel zur Schwenkachse des Schwenkarms beabstandet von dieser angeordnet und mit dem Schwenkarm mittelbar oder unmittelbar fest verbunden ist und die beim translatorischen Bewegen des Körpers auf dessen geneigter Fläche abrollt und dabei den Schwenkarm um seine Schwenkachse schwenkt.
Erfindungsgemäß ist also eine Art Kulissenfϋhrung vorge- sehen, die die Form einer speziell gekrümmten, geneigten Oberfläche eines Körpers aufweist, auf der die Rolle mit minimalen Reibungsverlusten abläuft, über die die Antriebskraft zum Schwenkarm übertragen wird. Durch das spezielle Krümmungsprofil der geneigten Fläche wird in erheblichem Maße kompensiert, dass das Drehmoment, welches von dem Gewicht der Gesamtlast auf den Schwenkarm ausgeübt wird, eine Funktion des Schwenkwinkels, insbesondere eine Sinusfunktion, ist. Die erforderlich Antriebskraft ist so über den gesamten Schwenkverlauf immer nahezu konstant. Dies hat den Vorteil, dass das Antriebsmittel optimal dimensioniert sein kann. Über den Neigungsgrad der geneigten Fläche kann die Übersetzung zwischen der Hubkraft und der Antriebskraft vorgegeben werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann das Krümmungsprofil der geneigten Fläche abhängig von der Last, der Antriebskraft und der Anfangsposition der Rolle auf der geneigten Fläche bezüglich der Schwenkachse vorgege- ben sein. Dies hat den großen Vorteil, dass eine optimale Kompensation der Schwenkwinkelabhängigkeit des Lastdrehmoments erreicht wird. Um bei einer Umkehr der Richtung der Hubkraft, beispielsweise wenn der Gegenstand von Außen vertikal angehoben wird, die Rolle entlang der geneigten Fläche zu führen, kann auf der Seite der Rolle, die der geneigten Fläche gegenüberliegt, parallel zur geneigten Fläche eine Führungsfläche zur Führung der Rolle angeordnet sein, deren Profil im Wesentlichen dem der geneigten Fläche entspricht .
Ferner kann die Rolle über einen Schwenkhebel mit dem Schwenkarm verbunden sein. Auf diese Weise können der Keil und die Rolle beabstandet vom Schwenkarm untergebracht sein. Beispielsweise können der Keil und die Rolle geschützt vor einer Behandlungsflüssigkeit seitlich des Behandlungsbehälters angeordnet sein. Die Behandlungsflüssigkeit innerhalb des Behandlungsbehälters, auch der Lack, kann so aggressiv sein, dass die Rolle und die Antriebseinrichtung dieser Behandlungsflüssigkeit nicht ausgesetzt sein sollten. Der Schwenkarm dagegen kann so unempfindlich ausgeführt werden, dass er durch die Behandlungsflüssigkeit keinen Schaden nimmt.
Um die Gegenstände einfach durch die Anlage zu führen, kann die Transporteinrichtung ein rollender oder gleiten- der Transportwagen sein. Bei einem rollenden Transportwagen sind die Reibungsverluste geringer, wohingegen ein gleitender Transportwagen weniger anfällig insbesondere gegenüber aggressiven Behandlungsflüssigkeiten ist. Besonders vorteilhaft kann die Halterung an dem Schwenkarm angelenkt sein. Auf diese Weise kann der Gegenstand zusätzlich relativ zum Schwenkarm geschwenkt werden. Er kann so auch beim Schwenken des Schwenkarms in einer be- stimmten Ausrichtung im Raum gehalten werden.
Bei Verwendung einer angelenkten Halterung empfiehlt es sich, unabhängig voneinander betätigbare Antriebe für die Schwenkung des Schwenkarmes und der Halterung vorzusehen, so dass die Lage des Gegenstands im Raum innerhalb der durch die Transporteinrichtung vorgegebenen Grenzen flexibel wählbar ist.
Bei schweren Gegenständen kann der Schwenkarm mit einer Gewichts-Ausgleichseinrichtung zusammenwirken, mit welcher die Kraft, die zum Verschwenken des Schwenkarms erforderlich ist, reduziert werden kann.
Besonders bevorzugt wird in dieser Hinsicht, dass die Ge- wichts-Ausgleichseinrichtung einen Energiespeicher um- fasst, welcher in der Lage ist, die bei dem Absenken des Gegenstandes frei werdende Energie insbesondere durch elastische Verformung eines Mediums zwischenzuspeichern und aus dem die zwischengespeicherte Energie zur Unter- Stützung der Aufwärtsbewegung des Gegenstandes wieder abrufbar ist.
Alternativ oder zusätzlich kann der Schwenkarm ein Ausgleichsgewicht tragen, wodurch die Antriebskraft, welche zum Verschwenken des Schwenkarms erforderlich ist, weiter verringert wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend an- hand der Zeichnung näher erläutert; es zeigen
Figur 1 schematisch in isometrischer Darstellung eine Anlage zum Tauchlackieren von Fahrzeugkarosserien mit einer Transporteinrichtung, deren Schwenkarme angehoben sind;
Figur 2 schematisch die Anlage aus Figur 1 mit abgesenkten Schwenkarmen;
Figur 3 schematisch die Anlage aus Figur 2 in der Seitenansicht;
Figur 4 schematisch die Anlage aus Figur 1 in der Seitenansicht;
Figur 5 schematisch die Transporteinrichtung aus Figur 1 in der Draufsicht;
Figur 6 schematisch die Transporteinrichtung aus Figur 1 in der Rückansicht;
Figur 7 schematisch die Transporteinrichtung aus Figur 1 in der Seitenansicht; Figur 8 schematisch im Detail die Transporteinrichtung aus Figur 1 in isometrischer Darstellung;
Figur 9 schematisch im Detail die Transporteinrichtung aus Figur 2 in isometrischer Darstellung;
Figur 10 schematisch ein kinematisches Modell einer
Kraftübertragungseinrichtung einer zu der in Figuren 1 bis 9 ähnlichen Anlage.
In den Figuren 1 bis 9 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 versehenen Anlage zum kataphoretischen Tauchlackieren von nicht gezeigten Fahrzeugkarosserien dargestellt.
Die Anlage 10 umfasst einen Behandlungsbehälter 12, in den Figuren 1 bis 4 unten, der bis zu einem bestimmten Pegel mit einer nichr gezeigten Behandlungsflüssigkeit gefüllt ist.
Oberhalb des Behandlungsbehälters 12 befindet sich ein Transportwagen 14, welcher die Fahrzeugkarosserien durch die Anlage 10 führt.
Der Transportwagen 14 weist ein weiter unter näher beschriebenes Fahrwerk 16 auf, mit dem er in bekannter Weise in Richtung eines Pfeils 18 entlang des Bewegungsweges der Fahrzeugkarosserien, in den Figuren 1 und 2 von links oben nach rechts unten beziehungsweise in den Figuren 3 und 4 von links nach rechts, verfahrbar ist.
Der Transportwagen 14 besitzt zwei in Bewegungsrichtung 18 sich erstreckende Längstraversen 20, an deren Unterseiten jeweils zwei nicht gezeigte Doppelräder um eine horizontale Achse drehbar gelagert sind. Die Doppelräder befinden sich unter entsprechenden Aussparungen 22 in Bewegungsrichtung 18 vorne beziehungsweise hinten an den Längstraversen 20. Zusätzlich sind die Doppelräder mit
Hilfe eines nicht gezeigten Drehschemels um eine vertikale Achse drehbar, so dass die Ausrichtung der Doppelräder gegenüber der jeweiligen Längstraverse 20 verändert werden kann .
Die Doppelräder rollen auf entsprechenden nicht gezeigten Laufflächen ab. Die Laufflächen sind auf zwei bekannten, parallelen I-Profilträgern angebracht, welche in Bewegungsrichtung 18 verlaufend montiert sind. Die I-Profil- träger werden von einem nicht dargestellten Stahlbau getragen. Die Doppelräder sind in bekannter Weise so geführt, dass sie dem Verlauf der Laufflächen folgen.
Die Doppelräder des Transportwagens 14 sind selbst nicht angetrieben. Der Vorwärtstrieb des Transportwagens 14 erfolgt vielmehr über gesonderte bekannte, ebenfalls nicht gezeigte Pressrollenantriebe. Die beiden Längstraversen 20 sind miteinander durch eine Welle 24 verbunden, die senkrecht zur Bewegungsrichtung 18 verläuft und oben an den beiden Längstraversen 20 gelagert ist. Auf der Welle 24 sind zwei parallele Schwenk- arme 26 drehschlüssig angebracht, an deren von der Welle 24 entfernten Enden in dortigen Bohrungen 28 jeweils eine nicht gezeigte Lasche in bekannter Weise über einen nicht gezeigten Getriebemotor antreibbar verschwenkbar gelagert ist.
Die von den Schwenkarmen 26 entfernten Enden der Laschen sind in bekannter, nicht gezeigter Weise durch eine senkrecht zur Bewegungsrichtung 18 verlaufende Quertraverse miteinander verbunden, die ihrerseits starr mit dem mitt- leren Bereich einer ebenfalls nicht dargestellten Tragplattform für die Fahrzeugkarosserie in Verbindung steht.
Der in Bewegungsrichtung 18 rechte Endbereich der Welle 24 ist mit einer Kraftübertragungseinrichtung 30 verbun- den, mit der zum Schwenken der Schwenkarme 26 in einer nachfolgend im einzelnen geschilderten Weise eine Antriebskraft, deren Richtung in den Figuren 2, 3 und 9 durch einen Pfeil FA angedeutet ist, von einem nicht gezeigten Schwenkarmantrieb auf die Schwenkarme 26 über- tragbar ist. Die Länge des Pfeils FA steht nicht im Zusammenhang mit dem Betrag der Antriebskraft.
Die Kraftübertragungseinrichtung 30 ist folgendermaßen aufgebaut: Sie umfasst einen mit dem Schwenkarmantrieb translatorisch in Bewegungsrichtung 18 bewegbaren Keil 32. Der Keil 32 befindet sich auf der der in Bewegungsrichtung 18 linken Längstraverse 20 abgewandten Außenseite der rechten Längstraverse 20. Der Keil 32 hat etwa das Profil eines rechtwinkligen Dreiecks, welches sich senkrecht zur Welle 24 ausdehnt. Eine die untere Seite des Keils 32 definierende Kathete verläuft dabei in Bewegungsrichtung 18. Auf der unteren Seite wird der Keil 32 auf einer Keilführung geführt, welche durch zwei Füh- rungskörper 34 angedeutet ist, die seitlich an der Außenseite der rechten Längstraverse 20 befestigt sind und eine gerade Führung des Keils 32 zulassen.
Die Hypotenuse des Dreiecks definiert die Oberseite des Keils 32. Dort hat der Keil 32 eine gegen die Bewegungsrichtung 18 geneigte Fläche 36. Die geneigte Fläche 36 ist von oben betrachtet konkav gekrümmt.
Der Keil 32 ist im Weiteren mit einer nicht gezeigten ge- schlossenen Antriebskette verbunden, welche sich entlang der rechten Längstraverse 20 zwischen den Aussparungen 22 erstreckt und im Bereich der Aussparungen 22 jeweils über ein nicht dargestelltes Kettenrad umgelenkt ist. Eines der Kettenräder wird über ein entsprechendes Getriebe durch einen Elektromotor angetrieben.
Oben auf der geneigten Fläche 36 liegt eine Rolle 38 auf, die am Ende eines Schwenkhebels 40 drehbar befestigt ist. Die Drehachse 42 der Rolle 38 verläuft parallel zur Achse der Welle 24. Der Schwenkhebel 40 ist seinerseits fest mit dem Endbereich der Welle 24 verbunden, welche so seine Schwenkachse bildet, und erstreckt sich parallel zu den Schwenkarmen 26.
Die Rolle 38 wird durch die Last, deren Richtung durch Pfeile FN angedeutet ist, gegen die geneigte Fläche 36 gepresst, welche sich im Wesentlichen aus der Gewichtskraft der Fahrzeugkarosserie, der diese tragenden Kompo- nenten und der Schwenkarme 26 zusammensetzt und an den Schwenkarmen 26 angreifend über die Welle 24 und den Schwenkhebel 40 übertragen wird. Die Länge der Pfeile FN steht nicht im Zusammenhang mit dem Betrag der Last. Wenn das hohe Ende des Keils 32 sich unter der Rolle 38 befin- det, wie dies in Figuren 1 und 4 bis 8 gezeigt ist, hält die Rolle 38 die Schwenkarme 26 und mit diesen die Fahrzeugkarosserie in der oberen Position. Wird nun der Keil 32 translatorisch horizontal in Bewegungsrichtung 18, in den Figuren 1 bis 9 nach rechts beziehungsweise nach rechts unten, unter der Rolle 38 weggezogen, so rollt diese der Last FN nachfolgenden auf der geneigten Fläche 36 des Keils 32 nach schräg unten ab. Dabei schwenken der Schwenkhebel 40 und über die Welle 24 die Schwenkarme 26 nach unten in die abgesenkte Position; diese abgesenkte Position ist in den Figuren 2, 3 und 9 gezeigt.
Um die Schwenkarme 26 wieder nach oben zu schwenken, also die Fahrzeugkarosserie anzuheben, wird der Keil 32 mit der vom Schwenkarmantrieb erzeugten, über die Antriebs- kette übermittelten Antriebskraft FA (Figuren 2, 3 und 9) in die entgegengesetzte Richtung, also entgegen der Bewegungsrichtung 18 translatorisch unter der Rolle 38 verschoben. Die Rolle 38 wird so an der geneigten Fläche 36 hangaufwärts abrollend relativ zum Keil 32 schräg nach oben gedrückt und der Schwenkhebel 40 und die Schwenkarme 26 werden mit ihr um die Achse der Welle 24 nach oben geschwenkt .
Das Krümmungsprofil der geneigten Fläche 36 ist abhängig von der Last FN, der Antriebskraft FÄ und der Anfangsposition der Rolle 38 auf der geneigten Fläche 36 bezüglich der Schwenkachse des Schwenkhebels 40, also der Achse der Welle 24, vorgegeben, derart, dass das Verhältnis der er- forderlichen Antriebskraft Fa zur Nutzlast FN insbesondere beim Hochschwenken der Schwenkarme 26 während des gesamten Schwenkvorgangs konstant ist. Der Schwenkvorgang ist dann mit einem während des gesamten Schwenkvorgangs konstanten Motordrehmoment des Schwenkarmantriebs reali- sierbar. Bei konstanter translatorischer Antriebsgeschwindigkeit des Keils 32 ist dann auch die vertikale Hubgeschwindigkeit für die Fahrzeugkarosserie konstant.
Die Übersetzung der Antriebskraft FA zur Nutzlast FN und die maximale Hubhöhe sind durch die Neigung der geneigten Fläche 36 und deren Ausdehnung in Bewegungsrichtung 18 des Keils 32 und damit seines maximalen Verschiebungsbereiches und die Längen des Schwenkhebels 40 und der Schwenkarme 36 vorgegeben und können durch Variation dieser Parameter verändert werden.
Das hierfür erforderliche Krümmungsprofil kann mit Hilfe eines geeigneten Algorithmus berechnet werden. Hierzu geeignete Gleichungen werden nachfolgend anhand eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Anlage näher erläutert.
In Figur 10 ist ein nicht maßstabsgetreues kinematisches Modell einer zu der Kraftübertragungseinrichtung 30 des ersten, in Figuren 1 bis 9 beschriebenen Ausführungsbeispiels ähnlichen Kraftübertragungseinrichtung 130 des zweiten Ausführungsbeispiels dargestellt. Diejenigen Element, die zu denen des ersten Ausführungsbeispiels ähn- lieh sind, sind mit denselben Bezugszeichen zuzüglich 100 versehen. Der Schwenkhebel 140 ist hier in einer anderen Orientierung zur Welle 124 angeordnet, als dies bei dem ersten Ausführungsbeispiel der Fall ist.
Der Keil 132 λ ist in Figur 10 rechts gestrichelt in einer Anfangsposition gezeigt, in der der Schwenkarm 126 λ abgesenkt ist. In der Anfangsposition befindet sich die Rolle 138' am Fuß der geneigten Fläche 136*. Links ist derselbe Keil 132 in einer Position mit etwas angehobenem Schwenk- arm 126 gezeigt; die Rolle 138 befindet sich hier in einem näheren Bereich auf der geneigten Fläche 136 des Keils 132. Beim zweiten Ausführungsbeispiel eignen sich zur Berechnung des speziellen Krümmungsprofils der geneigten Fläche 136 folgende Gleichungen, um eine über den gesamten Hubbeziehungsweise Schwenkvorgang konstante Antriebskraft FA zu ermöglichen:
Figure imgf000018_0001
Y = 1 - (sinΦ - sinα + cosΦ - cosα + cosα) K U
Dabei sind Xκ und Yκ die Koordinaten der zu berechnenden Punkte auf der Krümmungsprofillinie des Keils 132 in einem kartesischen Koordinatensystem. Der Nullpunkt des Koordinatensystems liegt in der Schwenkachse 124 des Schwenkhebels 140, welche mit der des Schwenkarms 126 identisch ist. FN ist die Nutzlast, FA die Antriebskraft, Io der Abstand der Schwenkachse 124 zur Drehachse 142 der Rolle 138, α der Winkel zwischen der Längsachse des Schwenkhebels 140 λ beziehungsweise des Schwenkarms 126 Λ in der Anfangsposition der Rolle 138 ' am Fuß der geneigten Fläche 136 Λ und der vertikalen Y-Achse des Koordinatensystems und Φ der Schwenkwinkel des Schwenkhebels 140 beziehungsweise des Schwenkarms 126 gegenüber der Anfangsposition, wenn die Rolle 138 sich auf dem Punkt der geneigten Fläche 136 befindet, dessen Koordinaten Xκ und Yκ ZU berechnen sind. Bei allen Ausführungsbeispielen umfasst jeder Transportwagen 14 seine eigene Wagensteuerung, unter deren Regime er sowohl seine Translationsbewegung entlang der Laufflächen als auch die Schwenkbewegungen der Schwenkarme 26; 126 und der Tragplattform ausführt.
Die Gesamtbewegung der Tragplattform und der darauf gehaltenen Fahrzeugkarosserie ergibt sich aus einer Überlagerung der linearen Translationsbewegung des Transportwa- gens 14, einer ersten Schwenkbewegung, welche die
Schwenkarme 26; 126 gegenüber den Längstraversen 20; 120 ausführen und die mit einem Anheben beziehungsweise Absenken der Fahrzeugkarosserie verbunden ist, und einer zweiten Schwenkbewegung, welche die auf der Tragplattform befindliche Fahrzeugkarosserie gegenüber den Schwenkarmen 26; 126 ausführt. All diese Bewegungsarten können vollständig unabhängig voneinander durchgeführt werden, was zu praktisch beliebigen Bewegungskinematiken der Fahrzeugkarosserie führt.
Bei einem dritten, nicht gezeigten zu den ersten beiden Ausführungsbeispielen ähnlichen Ausführungsbeispiel ist auf der Seite der Rolle, die der geneigten Fläche gegenüberliegt, parallel zur geneigten Fläche eine Führungs- fläche zur Führung der Rolle angeordnet, deren Profil im Wesentlichen dem der geneigten Fläche entspricht. Die Führungsfläche führt die Rolle, falls die Schwenkarme und damit die Rolle entlastet werden und ansonsten den Kontakt zu dem Keil verlieren würde. Dies kommt beispiels- weise dann vor, wenn die Fahrzeugkarosserie von außen angehoben wird.
Bei einem vierten nicht gezeigten Ausführungsbeispiel wirken ergänzend zu den vorigen Ausführungsbeispielen die Schwenkarme mit einer Gewichts-Ausgleichseinrichtung zusammen, mit welcher die Antriebskraft, die zum Verschwenken der Schwenkarme erforderlich ist, reduziert werden kann. Beispielsweise kann die Gewichts-Äusgleichseinrich- tung einen Energiespeicher, vorzugsweise einen luftgefüllten Balg und/oder eine Feder, umfassen, welcher in der Lage ist, die bei dem Absenken der Fahrzeugkarosserie frei werdende Energie insbesondere durch elastische Verformung eines Mediums zwischenzuspeichern und aus dem die zwischengespeicherte Energie zur Unterstützung der Aufwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie wieder abrufbar ist. Zusätzlich oder alternativ zu dem verformbaren Medium können die Schwenkarme ein Ausgleichsgewicht tragen, welche die Gewichtskraft der Fahrzeugkarosserie ausgleicht.
Bei allen oben beschriebenen Ausführungsbeispielen einer Anlage zum kataphoretischen Tauchlackieren von Fahrzeugkarosserien sind unter anderem folgende Modifikationen möglich:
Die Erfindung ist nicht beschränkt auf Anlagen 10 zum kataphoretischen Tauchlackieren von Fahrzeugkarosserien. Vielmehr kann sie auch bei andersartigen Anlagen zum Behandeln von Gegenständen verwendet werden, bei denen die zu behandelnden Gegenstände mit einer vergleichbaren Kinematik durch die Anlage geführt werden.
Statt nur eines Behandlungsbehälters 12 kann eine Viel- zahl von Behandlungsbehältern 12 in Bewegungsrichtung 18; 118 des Transportwagens 14 hintereinander angeordnet sein, in denen vorzugsweise unterschiedliche Behandlungen an der Fahrzeugkarosserie durchgeführt werden können.
Anstelle des rollenden Transportwagens 14 kann auch eine andersartig bewegbare Transporteinrichtung, beispielsweise ein gleitender Transportwagen, vorgesehen sein.
Es kann außerdem eine Vielzahl von Transportwagen 14 vor- gesehen sein, welche kontinuierlich oder getaktet hintereinander eine Vielzahl von Fahrzeugkarosserien in Bewegungsrichtung 18; 118 transportieren.
Die die Kraftübertragungseinrichtung 30; 130 tragende Längstraverse 20; 120 kann als Kastenprofil ausgebildet sein, welches oben im Verschiebebereich des Keils 32; 132 einen Schlitz aufweist, durch den der Keil 32; 132 herausragt und der eine translatorische Verschiebung des Keils 32; 132 ermöglicht.
Es können auch an beiden Enden der Welle 24; 124 Kraftübertragungseinrichtungen 30; 130 vorgesehen sein. Statt der paarweise angeordneten Schwenkarme 26; 126 kann auch nur ein Schwenkarm 26; 126 eingesetzt werden. Es können auch mehr als zwei Schwenkarme 26; 126 verwendet werden .
Die Rolle 38; 138 kann statt über den Schwenkhebel 40; 140 und die Welle 24; 124 mit den Schwenkarmen 26; 126 verbunden zu sein auch unmittelbar an dem Schwenkarm 26; 126 angebracht sein.
Es kann statt des beispielhaft beschriebenen Krummungs- profils der geneigten Flächen 36; 136, auch ein andersartiges, von außen betrachtet konkaves Krümmungsprofil vorgesehen sein.
Die geneigten Flachen können sich auf einer anderen Seite des Keils, beispielsweise einer Unterseite, befinden und die Rolle kann von dieser Seite, im Beispiel von unten, auf der geneigten Flache abrollen und über eine geeignete Umlenkeinrichtung mit dem Schwenkarm verbunden sein.
Die Halterungen für die Trageplattform können statt angelenkt und schwenkbar auch fest mit den Schwenkarmen 26; 126 verbunden sein, in diesem Fall entfallt der entspre- chende Bewegungsfreiheitsgrad.
Die Schwenkarme 26; 126 und die Halterungen können statt unabhängig voneinander auch mit einem gemeinsamen Antrieb beispielsweise über ein kuppelbares Getriebe gemeinsam oder getrennt voneinander antreibbar sein.

Claims

Patentansprüche
1. Anlage zum Behandeln, insbesondere zum kataphoreti- schen Tauchlackieren, von Gegenständen, insbesonde- re von Fahrzeugkarosserien, mit
a ) wenigstens einem Behandlungsbehälter, in dem die Gegenstände mit einer Behandlungsflüssigkeit beaufschlagbar sind;
b ) wenigstens einer Transporteinrichtung, welche die Gegenstände durch die Anlage führt, diese dabei in den Behandlungsbehälter ein- und ausbringt und ihrerseits um- fasst :
- ein entlang des Bewegungsweges der Gegenstände verfahrbares Fahrwerk;
- mindestens einen an dem Fahrwerk angelenkten Schwenk- arm;
- mindestens eine an dem Schwenkarm angebrachte Halte- rung für mindestens einen Gegenstand;
- mindestens eine Kraftübertragungseinrichtung zur Übertragung einer Antriebskraft vom einem Antrieb auf den Schwenkarm zum Schwenken des Schwenkarms,
dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftübertragungseinrichtung (30; 130) aufweist:
c ) wenigstens einen mit dem Antrieb translatorisch be- wegbaren Körper (32; 132), der wenigstens eine gegenüber seiner Bewegungsrichtung (18; 118) geneigte Fläche (36; 136) aufweist, die von außen betrachtet konkav gekrümmt ist;
d ) wenigstens eine Rolle (38; 138), deren Drehachse (42; 142) parallel zur Schwenkachse (24; 124) des Schwenkarms (26; 126) beabstandet von dieser angeordnet und mit dem Schwenkarm (26; 126) mittelbar oder unmittelbar fest verbunden ist und die beim translatorischen Be- wegen des Körpers (32; 132) auf dessen geneigter Fläche (36; 136) abrollt und dabei den Schwenkarm (26; 126) um seine Schwenkachse (24; 124) schwenkt.
2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Krümmungsprofil der geneigten Fläche (36; 136) abhängig von der Last (FN) , der Antriebskraft (FA) und der Anfangsposition der Rolle (38; 138) auf der geneigten Fläche (36; 136) bezüglich der Schwenkachse (24; 124) vorgegeben ist.
3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Seite der Rolle, die der geneigten Fläche gegenüberliegt, parallel zur geneigten Fläche eine Führungsfläche zur Führung der Rolle angeordnet ist, deren Profil im Wesentlichen dem der geneigten Fläche entspricht .
4. Anlage nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rolle (38) über einen
Schwenkhebel (40) mit dem Schwenkarm (26) verbunden ist.
5. Anlage nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung ein rollender oder gleitender Transportwagen (14) ist.
6. Anlage nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung an dem Schwenkarm (26) angelenkt ist.
7. Anlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass unabhängig voneinander betätigbare Antriebe für die Schwenkung des Schwenkarms (26) und der Halterung vorgesehen sind.
8. Anlage nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm mit einer Ge- wichts-Ausgleichseinrichtung zusammenwirkt, mit welcher die Kraft, die zum Verschwenken des Schwenkarms erforder- lieh ist, reduziert werden kann.
9. Anlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichts-Ausgleichseinrichtung einen Ener- giespeicher umfasst, welcher in der Lage ist, die bei dem Absenken des Gegenstandes frei werdende Energie insbesondere durch elastische Verformung eines Mediums zwischen- zuspeichern und aus dem die zwischengespeicherte Energie zur Unterstützung der Aufwärtsbewegung des Gegenstandes wieder abrufbar ist.
10. Anlage nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm ein Ausgleichsgewicht trägt.
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