WO2008020137A1 - Dispositif d'assemblage de deux panneaux de tole par sertissage - Google Patents

Dispositif d'assemblage de deux panneaux de tole par sertissage Download PDF

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Pascal Denoual
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Definitions

  • the invention relates to a device for assembling two crimping sheet metal panels, as well as a crimping method, by carrying out a prestressing operation and a crimping operation.
  • the crimping is used to assemble the two panels of sheets by folding an edge of the first panel on an edge of the second panel.
  • the crimping operations are carried out with a mobile arm of a robot carrying a crimping tool including a roller or a wheel: the arm is then moved along the edge to be crimped to exert on it a force through the roller.
  • the arm is moved a first time along the edge to exert a force to partially fold this edge, then it is moved a second time along the edge to exert a force to apply it on the other edge to that he encloses it.
  • the force exerted by the roller on the edge to be crimped is for example generated and / or enslaved by a device such as that described in FIG. the patent application FR-A-2,843,549, possibly being controlled by a sensor.
  • the object of the invention is to provide a means for performing the crimping of a part in a simple and fast manner and offering a satisfactory quality.
  • the invention relates to a device for assembling by folding an edge of a first sheet metal panel on an edge of a second sheet metal panel, this device comprising a movable arm carrying a tool for exerting a force on the edge of the first panel in order to fold it towards the edge of the second panel and secondly to apply it on the edge of the second panel, characterized in that the tool comprises at least one roller pre-crimping device and a crimping roller mounted one behind the other, in the direction of movement of the tool, on a support, and in that the axes of the two rollers form between them an angle.
  • the invention also relates to a device as defined above, wherein the support is a rocker which is mounted on a base being able to pivot relative to this base around an axis perpendicular to the direction of movement of the tool, the base being intended to be fixed to the movable arm.
  • the invention also relates to a device as defined above, wherein the tool comprises at least one spring compressing when the rocker is spaced from a neutral angular position.
  • the invention also relates to a device as defined above, wherein the tool comprises two springs compressing respectively when the rocker is spaced from its neutral position in a first or a second direction of rotation about the axis.
  • the invention also relates to a device as defined above, wherein the angle that the axes of the two rollers form, is 55 °.
  • the invention also relates to a device as defined above, wherein the rocker is pivotally mounted relative to the base around an axis coinciding with the pivot axis of the crimping roller.
  • the invention also relates to a device as defined above, in which the axis of pivoting of the crimping roller and the rocker crosses an axis of symmetry of the arm carrying the tool.
  • the invention also relates to a method of assembling by folding an edge of a first sheet metal panel on an edge of a second sheet metal panel, with a device comprising a movable arm carrying a tool for exerting a force on the edge of the first panel in order firstly to fold it towards the edge of the second panel and secondly to apply it on the edge of the second panel, comprising at least the following steps: approach of the movable arm and positioning of the tool in contact with a support surface of a matrix carrying the panels to be assembled,
  • FIG. 1 is a perspective view of a device according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a front view of the device according to the first embodiment of the invention
  • FIG. 3 is a schematic representation of the crimping of sheet metal panels with the device according to the invention
  • FIG. 4 is a perspective view of a device according to a second embodiment of the invention
  • FIG. 5 is a front view of the device according to the second embodiment of the invention.
  • the device according to the invention is intended to assemble parts by crimping or folding. As shown in FIG. 3, this assembly consists of folding an edge B1 of a first panel P1 of sheet metal on an edge B2 of a second panel P2 of sheet metal.
  • the panels are supported by a matrix M, the folding being carried out with a prestress roller 1 and a crimping roller 2 mounted on a tool carried by a mobile arm of a robot.
  • the tool comprises for this purpose a support 3, or balance, carrying the two rollers 1, 2, this beam being mounted on a base 7 being able to pivot about an axis 4 relative to this base 7.
  • the axis 4 extends perpendicularly to the direction of movement of the tool 1, 2 along the edge to be crimped.
  • the base 7 of the tool is attached to a not shown end of the robot arm via a crimping head 8 comprising a face 9 of attachment to this arm end.
  • This crimping head 8 comprises, for example, means for controlling the intensity of the force applied by the rollers to the edge to be crimped, the base 7 being rigidly fixed to a movable member of this crimping head.
  • This head 8 comprises for example a spring which is compressed by the robot on a predetermined stroke to deliver a crimping force determined by the stiffness of the spring and the length of compression.
  • the tool also comprises straining springs 5 and 6, respectively pre-crimping roller and crimping roller.
  • the rocker 3 comprises two branches, respectively marked by 3A and 3B parallel to each other and extending on either side of the base 7, beyond the axis of rotation 4 .
  • the spring 5 is interposed and held in position between the leg 3A and the base 7
  • the spring 6 is interposed and held in position between the leg 3B and the base 7.
  • a rotation of the balance 3 in the direct direction in Figure 1 tends to compress the spring 5, and a rotation in the indirect direction in Figure 1 tends to compress the spring 6.
  • These springs thus tend, together, to bring the balance 3 in a so-called neutral angular position, corresponding to the position occupied by this beam in Figures 1 and 2, and wherein the branches 3A and 3B extend parallel to the base 7.
  • the pre-crimping roller 1 meets a thickness, it will tend to rotate the rocker 3 in a direction tending to compress the spring 5, which will substantially increase the force applied by the roller edge to crimp.
  • the spring 6 will be compressed, thus tending to increase substantially the force applied by the roller 6.
  • the crimping force is applied by the arm and enslaved via the crimping head 8 to correspond to a desired value of the sum of the forces applied by the two rollers 1 and 2 to the edge to be crimped.
  • the distribution of this force between the roller 1 and the roller 2 is managed by the spring 5 and 6 to absorb the best irregularities encountered during the movement of the tool.
  • the rollers 1 and 2 are carried respectively by an axis A1 and by an axis A2 which form a non-zero angle, denoted W, with respect to one another. More particularly, the axis Al and the axis A2 are inscribed in two parallel planes, perpendicular to the path of the tool.
  • the angle W corresponds to the angle separating, in the plane containing the axis A2, the axis A2 and the orthogonal projection of the axis Al in this plane.
  • the pre-crimping roller 1 is positioned in abutment on a guide surface S of the matrix M in which the sheet metal panels P1 and P2 have been crimped, exerting a force on the edge Bl via the tool, to fold this edge Bl locally.
  • the not shown movable arm is then moved to move the tool along the edge crimping, resting on the guide surface S, so as to exert a force on the edge Bl to crimp.
  • the edge Bl As the tool advances along the edge Bl, the latter is first folded by the pre-crimping roller 1, then applied to the edge B2 of the second panel P2 by the crimping roller 2.
  • the prestressing roller 1 brings the first deformations of the edge Bl of the panel P1 and the crimping roller 2, which follows the roller 1 at a short distance, performs the crimping.
  • the angle W is 55 degrees, which makes it possible, in practice, to make crimps in which the crimping edge is bent at an angle of up to 105 degrees in a single pass, that is to say - say in one pass the crimping tool.
  • the cycle time of a crimp can thus be divided by two.
  • the support or balance 3 has an axis of symmetry coinciding with the axis of revolution AX of the crimping head 8 when the balance 3 occupies a neutral angular position, as in FIG.
  • the axes A1 and A2 of the rollers 1 and 2 are respectively located in front and rear of a plane normal to the movement of the tool and containing the axis AX.
  • the pressure applied by the head 8 is thus equitably distributed over the first and the second roller 1 and 2, this distribution being moreover managed by the stressing springs 5 and 6 in case of inclination of the balance 3.
  • the device comprises a balance 3 'which is asymmetrical.
  • This balance also carries a roller presteving and a roller 2 'crimping located one behind the other relative to the direction of movement of the tool.
  • These rollers 1 'and 2' are also mounted on axes A1 'and A2' forming an angle W with respect to each other, as can be seen in FIG.
  • the axis Al 'and the axis A2' are inscribed in two parallel planes, perpendicular to the path of the tool.
  • the angle W corresponds to the angle separating, in the plane containing the axis A2 ', the axis A2' and the orthogonal projection of the axis Al 'in this plane.
  • the rocker arm 3 ' is also mounted on a base indicated by 7' which is rigidly secured to a crimping head 8 'provided with an upper surface 9' of attachment to an arm of the robot .
  • the support 3 ' is pivotable relative to the base 7' about the axis A2 'coinciding with the axis of the roller 2' crimping.
  • the crimping head 8 'of Figures 4 and 5 is identical to the crimping head 8 of Figures 1 and 2. It comprises for example a spring for adjusting the level of force applied to the tool by setting the path of the robot to compress more or less strongly this spring.
  • the device comprises a single lateral branch indicated by 11 ', extending parallel to the axis AX' and carrying the spring 5 '.
  • This branch 11 ' is located behind the crimping roller 2' relative to the direction of travel of the tool. It comprises a yoke at its lower end by which it is connected to a lower arm 12 'of the support 3' by a pivot connection axis parallel to the axis A2 '.
  • the lower arm 12 extends an attachment zone of the rollers, in the horizontal direction corresponding to the direction of advance of the tool, and ends with a bend oriented vertically at the upper end of which is fixed the yoke of the branch 11 '.
  • the branch 11 ' comprises a rod not visible in the figures and having its lower end fixed to the yoke. This rod is parallel to the axis AX ', and it passes through a tubular abutment 13', this stop being rigidly fixed to the base 7 'extending parallel to the axis AX'.
  • the helical spring 5 surrounds a set screw
  • the set screw 14 'thus makes it possible to directly adjust the force applied by the prestress roller 1 to the edge of the sheet to be bent, this force being all the more important as the screw 14' is tightened.
  • the base of the clevis 15 'of the arm 11' defines a support surface of larger dimensions than the lower face of the tubular abutment 13 '.
  • the tool is then moved along the edge to be crimped, resting on the guide surface S, so as to exert a force on the edge Bl to crimp.
  • the advance of the tool causes the folding of the edge Bl by the pre-crimping roller 1 ', then this edge B1 is applied on the edge B2 by the crimping roller 2'.
  • the cycle time can thus be divided by two.
  • the mobility of the balance makes it possible to avoid marking the pieces when passing an obstacle: a fine adjustment of the pressure of the presetting roller can be performed by adjusting the set screw 14 '.
  • the programming of the trajectory of the robot carrying the tool according to the second embodiment is simplified by the fact that the axis Al 'carrying the prestressing roller 1' is inscribed in a plane comprising the axis AX 'of the head 8' and the axis 4 'of pivoting of the balance 3'.

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  • Body Structure For Vehicles (AREA)
  • Straightening Metal Sheet-Like Bodies (AREA)
  • Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Joining Of Building Structures In Genera (AREA)

Abstract

L'invention concerne un dispositif d'assemblage par pliage d'un bord d'un premier panneau de tôle sur un bord d'un second panneau de tôle. Ce dispositif comprend un bras mobile (3, 7) portant un outil (1, 2) pour exercer un effort sur le bord du premier panneau afin d'une part de le plier vers le bord du second panneau et d'autre part de l'appliquer sur le bord du second panneau. L'outil (1, 2) comprend au moins un galet de pré sertissage (1) et un galet de sertissage (2) montés l'un derrière l'autre, dans le sens de déplacement de l'outil (1, 2), sur un support (3), et en ce que les axes des deux galets (1, 2) forment entre eux un angle. L'invention concerne également un procédé d'assemblage moyennant un tel dispositif.

Description

« Dispositif d/ assemblage de deux panneaux de tôle par sertissage »
L'invention concerne un dispositif d'assemblage de deux panneaux de tôle par sertissage, ainsi qu'un procédé de sertissage, en effectuant une opération de présertissage et une opération de sertissage.
Le sertissage est mis en oeuvre pour assembler les deux panneaux de tôles en repliant un bord du premier panneau sur un bord du second panneau.
Les opérations de sertissage sont réalisées avec un bras mobile d'un robot portant un outil de sertissage incluant un galet ou une molette : le bras est alors déplacé le long du bord à sertir pour exercer sur celui- ci un effort par l'intermédiaire du galet.
Afin d'obtenir une qualité de pliage satisfaisante, il peut être indispensable de réaliser le sertissage en deux opérations, voire trois opérations.
Ainsi, le bras est déplacé une première fois le long du bord pour exercer un effort permettant de plier partiellement ce bord, puis il est déplacé une seconde fois le long du bord pour exercer un effort permettant de l'appliquer sur l'autre bord pour qu'il l'enserre.
En effet, dans le cas d'un bord devant être replié sur un angle total valant important tel que 105 degrés, il n'est pas • possible d'effectuer le repli complet du bord en une opération unique : celui-ci impliquerait qu'un unique galet forme un angle de 105 degrés avec le bord à sertir le long duquel il est déplacé. Une telle déformation du bord ne peut pas être réalisée en une opération unique : ceci provoquerait un déplacement latéral de la ligne de pliage par rapport à la ligne de pliage souhaitée.
Dans les dispositifs connus, l'effort exercé par le galet sur le bord à sertir est par exemple généré et/ou asservi grâce à un dispositif tel que celui décrit dans la demande de brevet FR-A-2 843 549, en étant éventuellement contrôlé par un capteur.
Le but de l'invention est de proposer un moyen de réaliser le sertissage d'une pièce de façon simple et rapide et offrant une qualité satisfaisante.
A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'assemblage par pliage d'un bord d'un premier panneau de tôle sur un bord d'un second panneau de tôle, ce dispositif comprenant un bras mobile portant un outil pour exercer un effort sur le bord du premier panneau afin d'une part de le plier vers le bord du second panneau et d'autre part de l'appliquer sur le bord du second panneau, caractérisé en ce que l'outil comprend au moins un galet de pré sertissage et un galet de sertissage montés l'un derrière l'autre, dans le sens de déplacement de l'outil, sur un support, et en ce que les axes des deux galets forment entre eux un angle.
L'invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel le support est un balancier qui est monté sur une embase en étant apte à pivoter par rapport à cette embase autour d'un axe perpendiculaire au sens de déplacement de l'outil, l'embase étant destinée à être fixée au bras mobile . L'invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel l'outil comprend au moins un ressort se comprimant lorsque le balancier est écarté d'une position angulaire neutre.
L'invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel l'outil comprend deux ressorts se comprimant respectivement lorsque le balancier est écarté de sa position neutre selon un premier ou un second sens de rotation autour de l'axe.
L' invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel l'angle que les axes des deux galet forment, vaut 55°. L' invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel le balancier est monté pivotant par rapport à l'embase autour d'un axe coïncidant avec l'axe de pivotement du galet de sertissage.
L' invention concerne également un dispositif tel que défini ci-dessus, dans lequel l'axe de pivotement du galet de sertissage et du balancier coupe un axe de symétrie du bras portant l'outil. L' invention concerne également un procédé d'assemblage par pliage d'un bord d'un premier panneau de tôle sur un bord d'un second panneau de tôle, avec un dispositif comprenant un bras mobile portant un outil pour exercer un effort sur le bord du premier panneau afin d'une part de le plier vers le bord du second panneau et d'autre part de l'appliquer sur le bord du second panneau, comprenant au moins les étapes suivantes : approche du bras mobile et positionnement de l'outil en contact avec une surface d'appui d'une matrice portant les panneaux à assembler,
- application d'un effort sur l'outil,
- déplacement de l'outil suivant une trajectoire programmée, avec maintien de l'effort exercé sur l'outil. L'invention sera maintenant décrite en référence aux figures .
- La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif conforme à un premier mode de réalisation l'invention ; - la figure 2 est une vue de face du dispositif conformément au premier mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 3 est une représentation schématique du sertissage de panneaux de tôle avec le dispositif selon l'invention ; - la figure 4 est une vue en perspective d'un dispositif conforme à un second mode de réalisation de l'invention ;
- la figure 5 est une vue de face du dispositif conformément au second mode de réalisation de l' invention.
Le dispositif selon l'invention, dont un premier mode de réalisation est représenté en figure 1 et 2, est destiné à assembler des pièces par sertissage ou pliage. Comme représenté sur la figure 3, cet assemblage consiste à replier un bord Bl d'un premier panneau Pl de tôle, sur un bord B2 d'un deuxième panneau P2 de tôle.
Les panneaux sont supportés par une matrice M, le pliage étant effectué avec un galet de présertissage 1 et un galet de sertissage 2 montés sur un outil porté par un bras mobile d'un robot.
L'outil comprend à cet effet un support 3, ou balancier, portant les deux galets 1, 2, ce balancier étant monté sur une embase 7 en étant apte à pivoter autour d'un axe 4 par rapport à cette embase 7. L'axe 4 s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement de l'outil 1, 2 le long du bord à sertir.
L'embase 7 de l'outil est fixée à une extrémité non représentée du bras du robot par l'intermédiaire d'une tête de sertissage 8 comprenant une face 9 de fixation à cette extrémité de bras.
Cette tête de sertissage 8 comprend par exemple des moyens permettant de piloter l'intensité de l'effort appliqué par les galets au bord à sertir, l'embase 7 étant rigidement fixée à un organe mobile de cette tête de sertissage.
Cette tête 8 comprend par exemple un ressort qui est comprimé par le robot sur une course prédéterminée pour délivrer un effort de sertissage déterminé par la raideur du ressort et à la longueur de compression.
Comme visible dans la figure 1, l'outil comprend également des ressorts 5 et 6 de mise en contrainte, respectivement du galet de pré sertissage et du galet de sertissage .
Plus particulièrement, le balancier 3 comprend deux branches, repérées respectivement par 3A et 3B parallèles l'une à l'autre et s 'étendant de part et d'autre de l'embase 7, au-delà de l'axe de rotation 4.
Le ressort 5 est interposé et maintenu en position entre la branche 3A et l'embase 7, le ressort 6 est interposé et maintenu en position entre la branche 3B et l'embase 7.
Une rotation du balancier 3 dans le sens direct sur la figure 1 tend à comprimer le ressort 5, et une rotation dans le sens indirect sur la figure 1 tend à comprimer le ressort 6. Ces ressorts tendent ainsi, conjointement, à ramener le balancier 3 dans une position angulaire dite neutre, correspondant à la position qu'occupe ce balancier sur les figures 1 et 2, et dans laquelle les branches 3A et 3B s'étendent parallèlement à l'embase 7. En fonctionnement, si le galet de pré sertissage 1 rencontre une surépaisseur, il va tendre à faire pivoter le balancier 3 dans un sens tendant à comprimer le ressort 5, ce qui va augmenter sensiblement l'effort appliqué par ce galet au bord à sertir. De manière analogue, si le galet de sertissage 2 rencontre une surépaisseur, c'est le ressort 6 qui va être comprimé, tendant ainsi à augmenter sensiblement l'effort appliqué par ce galet 6.
Ainsi, l'effort de sertissage est appliqué par le bras et asservi via la tête de sertissage 8 pour correspondre à une valeur souhaitée de la somme des efforts appliqués par les deux galets 1 et 2 au bord à sertir. La répartition de cet effort entre le galet 1 et le galet 2 est gérée par les ressort 5 et 6 pour absorber au mieux les irrégularités rencontrées durant le déplacement de l'outil. Comme visible figure 2 les galets 1 et 2 sont portés respectivement par un axe Al et par un axe A2 qui forment un angle non nul, noté W, l'un par rapport à 1' autre . Plus particulièrement, l'axe Al et l'axe A2 sont inscrits dans deux plans parallèles, perpendiculaires à la trajectoire de l'outil. L'angle W correspond à l'angle séparant, dans le plan contenant l'axe A2, l'axe A2 et la projection orthogonale de l'axe Al dans ce plan. Lors d'un sertissage, le galet de pré sertissage 1 est positionné en appui sur une surface de guidage S de la matrice M dans laquelle ont été positionnés les panneaux de tôle Pl et P2 à sertir, en exerçant un effort sur le bord Bl via l'outil, pour plier ce bord Bl localement.
Le bras mobile non représenté est ensuite déplacé pour déplacer l'outil le long du bord à sertir, en appui sur la surface de guidage S, de manière à exercer un effort sur le bord Bl à sertir. Au fur et à mesure que l'outil avance le long du bord Bl, celui-ci est d'abord plié par le galet de pré sertissage 1, puis appliqué sur le bord B2 du second panneau P2 par le galet de sertissage 2.
Grâce à l'inclinaison relative W des deux galets 1, 2 le galet de présertissage 1 apporte les premières déformations du bord Bl du panneau Pl et le galet de sertissage 2, qui suit le galet 1 à faible distance, effectue le sertissage.
L'angle W vaut avantageusement 55 degrés, ce qui permet, en pratique d'effectuer des sertissages dans lesquels le bord à sertir est plié d'un angle pouvant aller jusqu'à 105 degrés, en une seule passe, c'est-à- dire en un seul passage de l'outil de sertissage. Le temps de cycle d'un sertissage peut ainsi être divisé par deux.
Le degré de liberté introduit par le balancier permet d'éviter notamment un marquage des pièces à sertir au passage d'un obstacle. Les ressorts 5 et 6 de mise en contrainte des galets permettent de réduire encore l'influence d'une surépaisseur sur la qualité du sertissage obtenu. Dans le premier mode de réalisation de l'invention, le support ou balancier 3 admet un axe de symétrique coïncidant avec l'axe de révolution AX de la tête de sertissage 8 lorsque ce balancier 3 occupe une position angulaire neutre, comme dans la figure 1. Ainsi, les axes Al et A2 des galets 1 et 2 sont situés respectivement en avant et en arrière d'un plan normal au déplacement de l'outil et contenant l'axe AX. La pression appliquée par la tête 8 est ainsi équitablement répartie sur le premier et le second galet 1 et 2, cette répartition étant de surcroît gérée par les ressorts de mise en contrainte 5 et 6 en cas d'inclinaison du balancier 3.
Selon un second mode de réalisation représenté sur les figures 4 et 5, le dispositif comprend un balancier 3' qui est asymétrique. Ce balancier porte également un galet l' de présertissage et un galet 2' de sertissage situés l'un derrière l'autre par rapport au sens de déplacement de l'outil. Ces galets l' et 2' sont aussi montés sur des axes Al' et A2' formant un angle W l'un par rapport à l'autre, comme visible dans la figure 5.
Comme dans le cas du premier mode de réalisation, l'axe Al' et l'axe A2' sont inscrits dans deux plans parallèles, perpendiculaires à la trajectoire de l'outil. L'angle W correspond à l'angle séparant, dans le plan contenant l'axe A2', l'axe A2' et la projection orthogonale de l'axe Al' dans ce plan.
Comme visible dans les figures 4 et 5, le balancier 3' est aussi monté sur une embase repérée par 7' qui est rigidement solidaire d'une tête de sertissage 8' pourvue d'une surface supérieure 9' de fixation à un bras du robot. Mais dans ce second mode de réalisation, le support 3' est apte à pivoter par rapport à cette embase 7' autour de l'axe A2' coïncidant avec l'axe du galet 2' de sertissage . La tête de sertissage 8' des figures 4 et 5 est identique à la tête de sertissage 8 des figures 1 et 2. Elle comprend par exemple un ressort permettant d'ajuster le niveau d'effort appliqué à l'outil en paramétrant la trajectoire du robot pour comprimer plus ou moins fortement ce ressort.
Dans ce second mode de réalisation, l'axe A2' du galet de sertissage 2', et de pivotement du balancier 3' coupe l'axe AX' de symétrie de la tête de sertissage 8', ces deux axes étant inscrits dans un plan normal à la direction de déplacement de l'outil.
En ce qui concerne le galet de présertissage l' , son axe de rotation Al' est situé en avant du plan normal à la trajectoire de l'outil et contenant l'axe AX', de sorte que l'effort appliqué par ce galet de présertissage l' dépend principalement d'un ressort de mise en contrainte repéré par 5 Λ .
Comme visible dans les figures 4 et 5, le dispositif comprend une branche latérale unique repérée par 11', s'étendant parallèlement à l'axe AX' et portant le ressort 5' .
Cette branche 11' est située en arrière du galet de sertissage 2' par rapport au sens d'avancement de l'outil. Elle comprend une chape à son extrémité inférieure par laquelle elle est reliée à un bras inférieur 12' du support 3' par une liaison pivot d'axe parallèle à l'axe A2' .
Le bras inférieur 12' prolonge une zone de fixation des galets, selon la direction horizontale correspondant à la direction d'avancement de l'outil, et il se termine par un coude orienté verticalement à l'extrémité supérieure duquel est fixée la chape de la branche 11' . La branche 11' comprend une tige non visible sur les figures et ayant son extrémité inférieure fixée à la chape. Cette tige est parallèle à l'axe AX', et elle traverse une butée tubulaire 13' , cette butée étant rigidement fixée à l'embase 7' en s' étendant parallèlement à l'axe AX'.
Le ressort hélicoïdal 5' entoure une vis de tarage
14' qui est vissée dans une extrémité supérieure de la tige non visible. Le ressort 5' est ainsi interposé entre la tête de la vis de tarage 14' et une face supérieure de la butée tubulaire 13' .
Lorsque les efforts appliqués à l'outil tendent à le faire pivoter dans le sens indirect sur la figure 4, c'est-à-dire à faire monter le galet de présertissage l', ceci tend à comprimer le ressort de mise en contrainte 5', ce qui provoque une augmentation de l'effort appliqué par le galet l' au bord de tôle à sertir.
La vis de tarage 14' permet ainsi d'ajuster directement l'effort appliqué par le galet de présertissage l' au bord de tôle à plier, cet effort étant d'autant plus important que la vis 14' est serrée.
Dans le cas où l'effort à appliquer par le galet de sertissage 2' est très supérieur à celui à appliquer par le galet de présertissage l' , l'ajustement du tarage avec la vis 14' est quasiment sans influence sur l'effort appliqué par le galet de sertissage 2' qui dépend principalement de l'effort appliqué par la tête de sertissage 8' .
Comme visible en particulier dans la figure 4, la base de la chape 15' de la branche 11' définit une surface d'appui de plus grandes dimensions que la face inférieure de la butée tubulaire 13' .
En position de repos, comme dans le cas de la figure 4, la base de cette chape est maintenue en appui sur la face inférieure de la butée 13' par le ressort 5' , de sorte que le balancier 3' occupe alors une position angulaire neutre. Comme illustré sur la figure 3, lors d'un sertissage, le galet de pré sertissage l' est positionné en appui sur une surface de guidage S de la matrice M dans laquelle ont été positionnés les panneaux de tôle Pl et P2 à sertir, en exerçant un effort sur le bord Bl via l'outil, pour plier ce bord Bl localement.
L'outil est ensuite déplacé le long du bord à sertir, en appui sur la surface de guidage S, de manière à exercer un effort sur le bord Bl à sertir. L'avance de l'outil provoque le pliage du bord Bl par le galet de pré sertissage l' , puis ce bord Bl est appliqué sur le bord B2 par le galet de sertissage 2' . Le temps de cycle peut ainsi être divisé par deux.
La mobilité du balancier permet d'éviter un marquage des pièces au passage d'un obstacle : un réglage fin de la pression du galet de présertissage pouvant être effectué en jouant sur la vis de tarage 14' .
D'autre part, la programmation de la trajectoire du robot portant l'outil selon le second mode de réalisation est simplifiée par le fait que l'axe Al' portant le galet 1' de présertissage est inscrit dans un plan comprenant l'axe AX' de la tête 8' et l'axe 4' de pivotement du balancier 3' .

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif d'assemblage par pliage d'un bord (Bl) d'un premier panneau de tôle (Pl) sur un bord (B2) d'un second panneau de tôle (P2) , ce dispositif comprenant un bras mobile portant un outil (1, 2 ; l', 2') pour exercer un effort sur le bord (Bl) du premier panneau (Pl) afin d'une part de le plier vers le bord (B2) du second panneau (P2) et d'autre part de l'appliquer sur le bord (B2) du second panneau (P2), lf outil (1, 2, 3, 7 ; l' , 2', 3', 7') comprenant au moins un galet de pré sertissage (1 ; l') et un galet de sertissage (2 ; 2') montés l'un derrière l'autre, dans le sens de déplacement de l'outil (1, 2, 3, 7 ; l' , 2' , 3', 7'), sur un support (3 ; 3'), les axes (Al, A2 ; Al', A2' ) des deux galets (1, 2 ; l', 2') formant entre eux un angle (W ; W), caractérisé en ce que le support (3 ; 3' ) est un balancier qui est monté sur une embase (7, 7') en étant apte à pivoter par rapport à cette embase (7, 7') autour d'un axe (4 ; A2' ) perpendiculaire au sens de déplacement de l'outil, l'embase (I1 l') étant destinée à être fixée au bras mobile .
2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'outil comprend au moins un ressort (5, 6 ; 5') se comprimant lorsque le balancier est écarté d'une position angulaire neutre.
3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel l'outil comprend deux ressorts (5, 6) se comprimant respectivement lorsque le balancier (3) est écarté de sa position neutre selon un premier ou un second sens de rotation autour de l'axe (4) .
4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'angle (W) que les axes (Al, A2) des deux galet (1, 2) forment, vaut 55°.
5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le balancier (3' ) est monté pivotant par rapport à l'embase (7') autour d'un axe (A2' ) coïncidant avec l'axe de pivotement du galet (2') de sertissage.
6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel l'axe (A2') de pivotement du galet de sertissage (2r ) et du balancier (3') coupe un axe de symétrie du bras portant l'outil. 7. Procédé d'assemblage par pliage d'un bord (Bl) d'un premier panneau de tôle (Pl) sur un bord (B2) d'un second panneau de tôle (P2), avec un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes comprenant un bras mobile portant un outil (1, 2, 3, ; l', 2', 3', 7') pour exercer un effort sur le bord (Bl) du premier panneau (Pl) afin d'une part de le plier vers le bord (B2) du second panneau (P2) et d'autre part de l'appliquer sur le bord (B2) du second panneau (P2) , le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - approche du bras mobile et positionnement de l'outil en contact avec une surface d'appui (S) d'une matrice (M) portant les panneaux (Pl, P2) à assembler,
- application d'un effort sur l'outil (1, 2, 3,
7 ; l', or or η r \ - déplacement de l'outil suivant une trajectoire programmée, avec maintien de l'effort exercé sur l'outil (1, o -a 7 . 1 r o/ or η r \ ώ r •-> r I r J- r ^ r -^ r 1 I -
8. Procédé d'assemblage selon la revendication 7, mis en œuvre avec un dispositif selon l'une des revendications 1 à 6.
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