WO2008064652A2 - Verfahren und vorrichtungen für das befüllen von behältern - Google Patents

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    • B65B43/465—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers for bags
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    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/54—Means for supporting containers or receptacles during the filling operation

Definitions

  • the invention relates to a method and devices for the automatic filling of foldable, provided with edge loops containers.
  • Such containers known under the name Big-Bag, are known and proven in many variants and, for example, for different loads, usually for a ton or 500 kg designed.
  • a container which has become known from EP 1 411 007 A1 has loops connected in the four corner regions, so that such a container can be emptied on the underside, for example hung on hooks, or can be filled on the top side via a central filler neck.
  • GreifVorrauma an output piece is provided.
  • the container is protected from contamination during filling of the starting piece in a covering area. Thereafter, the covering area of the container is withdrawn by means of the gripping device, so that closing the Container can be done by means of a closing device.
  • a vertically movable carriage is provided on a frame, which is connected to a downpipe for filling a container.
  • pivotable support arms are arranged, which have handles for receiving the loops of the container.
  • the object of the invention is to provide a method and devices for the automatic filling of containers of the type mentioned at the outset
  • D loops and a filler neck provided containers provided that a stack of folded containers is provided that a top container is taken with a lifting device that the container is passed with an inverted inside filler neck to a filling station j that at one end to a reservoir connected downpipe is introduced through the inwardly struck filler neck into the container, that the filler neck is taken with another end of the downpipe arranged head and the container is applied via the introduced downpipe with a pressure that the downpipe is pulled out with everting the filler neck that the Grips are gripped and locked with grippers, that the container is filled, that the filler neck is tied off and the filled container is handed over to a subsequent station.
  • the containers in question in particular big bags, are regularly provided in the folded state, mostly palletized. In this case proves to be problematic that no exact alignment of these folded container takes place on, for example, a pallet. Rather, the containers are stacked on top of each other, although folded, but comparatively irregular to each other. In particular, the loops hang down randomly on the corner. Usually, the loops of the uppermost container are manually picked up and attached to a gripper device of a filling station, for example on hooks, thorns or handles.
  • the folded, uppermost container is automatically taken up with a lifting device, wherein its positional positioning can remain relatively inaccurate. Upon picking up, the folded container will then at least partially deploy. It may also be thought that by means of the lifting device, the top of the container in a substantially horizontal plane is also tightened and smoothed. With reference to the corner regions of such a container, the connection of a filler neck arranged on the top side becomes largely central, centrally between the corner regions be positioned. This allows the vertical retraction of a mandrel, whereby a topside arranged filler neck is everted into the interior of the container. For this purpose, the mandrel has a tip and is the mandrel of smaller cross-section than the clear width of the filler neck, so that retraction can be carried out safely even with a comparatively inaccurate positioning.
  • the container is transferred to the inside with umzu Heillptem filler neck to a filling station, suitably by the lifting device.
  • This filling station is provided with grippers that can detect and lock the loops.
  • grippers that can detect and lock the loops.
  • it is further provided to move them upwards by means of a positioning device from a suspended position to the grippers.
  • a downpipe connected at one end to a storage container preferably a silo or the like, is introduced into the container through the filler neck which is turned inwards.
  • the grippers should allow some movement of the container relative to the downcomer, for example by a gripper method or a degree of relative movement allowing gripping device.
  • the container, held by the lifting device or the grippers have not fully unfolded. It is therefore appropriate to pressurize the container via the introduced downpipe with pressure, so that the container 5 completely unfolds by being inflated as it were.
  • the edge of the inwardly turned-in filler neck will also lie, largely free of folds, against the downpipe and be positioned precisely. It is then provided 0 to take the filler neck with another end of the downpipe arranged head.
  • the process steps taking place there can take place virtually simultaneously or else in a different order, without such being impairing an automated sequence of the filling process 0.
  • the filling of the container in a conventional manner, the filling of the container. If the separation of the downpipe and the filler neck is subsequently carried out, it can be tied off and closed by devices known from the ground up. In a preferred variant it is provided that for the setting a relative rotation takes place about a vertical axis between the container and the head with a fixed filler neck, after which a setting device sets the twisted filler neck. Such a binding device, actually for the setting of wire harnesses
  • the filled and sealed container is available for transfer to a subsequent station.
  • This transfer can be done by means of the gripper or the lifting device.
  • the container can be placed on, in particular, a height-adjustable table, preferably there on a pallet, which can then be received by a forklift, an industrial truck or the like.
  • a table may also be formed as part of a roller conveyor.
  • the arrangement on a height-adjustable table also has the advantage that the grippers do not have to carry the full weight of the filled container.
  • such a table can be relatively easily provided with weighing devices.
  • vibrating and / or vibrating devices can cause the table to vibrate, so that a uniform settling of a filling material is ensured in the container.
  • such a table can also be easily adjusted by its height adjustment different sizes of a container.
  • such a table may be rotatable about a vertical axis to a rotation the container with respect to a then regularly rigid downpipe with fixed at the top of filler neck possible. If the table is adjustable in height, this can also compensate for the height offset caused by the twisting.
  • vibrating and / or weighing devices for example, on a frame holding the grippers, in particular if these keep the container free in the filling station. It can then also remain the space below the container.
  • a supply traverse for a stack of folded containers in at least one horizontal direction and > 0 in a vertical movable suction crossbar
  • Lifting device is arranged and that the suction cross member is provided with at least four suction cups for receiving four corner regions of the top of a top container, preferably on a substantially U-shaped 5 holder, which are arranged such that a central region of the top of Container with a filler neck is not covered.
  • the lifting device Since the lifting device has to transfer the container in particular precisely positioned and aligned for the retraction of a mandrel and / or to the filling station, it is expedient if the lifting device has an optical recognition system and a control, so that the lifting device the container in particular in the Filling station can bring in the correct position. It may also be expedient, preferably to provide the top of the container with a marker that allows a location determination by the recognition system.
  • suction cross member and the optical recognition system are provided at the free end of a articulated arm robot.
  • the horizontal travel of the suction crossbar is dimensioned for a transfer of a container to a filling station. This is easily possible by designing a corresponding framework or the dimensions of a robot arm, when the filling station is adjacent to the supply location.
  • a vertically displaceable mandrel which can be arranged with the suction cross member on a common scaffold, can also be provided above a provision station for a stack of folded containers this movable. Additional design measures are thereby largely avoided. In particular, one is largely correct positioning of the approach of the filler neck at the top about the center of the four suction cups given, so that a smaller cross-section, provided with an example. Rounded tip mandrel dive easily and the filler neck can thus evert it into the interior of the container.
  • said gripper preferably in accordance with the number of loops on the container, has grippers in that a gripper acts on a loop with a vacuum and in a gripper the loop is secured by a holding device.
  • a positioning device is provided, by means of which a hanging loop for gripping by the gripper is folded upwards.
  • Such can be done by blowing insbesondre the corners in a big-bag or mechanically, for example. By brushes, which strip the corners of the container up.
  • each positioning device has an L-shaped view
  • Racket which in a corner of the container from a drooping, the loop under cross-position upwards positioned the loop below the gripper.
  • one Bat preferably elastic, for example. Of a rubber or a similar plastic.
  • the fixing can be done, for example, by a pneumatically actuated pinch valve of the holding device. Such will certainly be sufficient for stabilizing the load of a filled container when the weight of the container is at least partially collected by a table located under the container.
  • a mechanically or pneumatically actuated jaws of the holding device can be provided, which defines the loop against an inner wall of the gripper, a very stable, safe, but structurally simple fixing, which allows to take the weight of the filled container alone by the gripper.
  • the clamping jaws and the inner wall in plant have vertical undercuts. If the loops of a container are held between such jaws and Innqueln, the gripper, with appropriate connection to a scaffold of the filling station, the weight of a filled, free hanging container to hold easily. If such is preferred, it is further expedient that grippers are arranged on a height-adjustable frame and / or rotatable about a central axis. The above-explained relative movements in the vertical direction and a
  • Rotary movement about the vertical axis between the container and the downpipe can thus be made possible.
  • this one at one end connected to a reservoir, vertically adjustable length and / or rotatable about a central axis downpipe which is provided at the other end with a head, and that the head has a fixing device for a set of the filler neck.
  • the downpipe is introduced by the everted filler neck into the container.
  • a sufficient exact vertical positioning is necessary so that a fixing device can also reliably capture the filler neck. This is regularly ensured when before or with the setting of the filler neck via the downpipe, a pressurization of the container takes place, so that it is fully unfolded and smoothed.
  • a gripping and fixing device determines the edge of the filler neck annularly circulating and this is pneumatically actuated. The Retraction of the edge of the filler neck can be simplified by applying the gripping and fixing device with a negative pressure.
  • Abbindevoriques is preferably provided for a setting of a twisted filler neck of the container, which is retracted only for the moment of setting in the filling station 0.
  • the container can be hung manually and then spent for filling in the filling station.
  • the suspension device may be arranged on a gallows, movable on a top pull, on the lifting device or on a robot arm.
  • the suspension device In order then to fill the container within the filling station, the suspension device is connected to the frame carrying the gripper, the height adjustment can be made very robust, for example, by chain drives, and for then an emergency control should be manually operated for such a case.
  • FIG. 1 shows a side view and partially cut away a supply space for a stack of folded containers and immediately adjacent to a filling station
  • Fig. 2 the provisioning acc. 1 in an enlarged unique position
  • Fig. 3 the filling station acc. Fig. 1 in an enlarged
  • FIG. 4 a first exemplary embodiment of a gripper, fitted in a corner region of a container provided with a loop, FIG.
  • FIG. 7 is a sectional view of a second embodiment of a gripper with a jaw for determining a retracted loop
  • FIG. 11 is a side view of a positioning device
  • FIG. 12 is a view according to the arrow XII in Fig. 11 and
  • Fig. 13 a preferred embodiment of a filling station according to the invention.
  • FIG. 1 shows, in a side view, very schematically, a provisioning station 1 for a stack 2 of folded containers 3, such as big bags or the like.
  • the containers 3 of the stack 2 are in a conventional manner, cf. Fig. 2, for example, provided on a roller conveyor 6 on a pallet 7.
  • the provision by forklifts, industrial trucks or the like can be done more.
  • each container 3 of the stack 2 are not aligned.
  • loops 8,9 hang down disorderly.
  • at the top of each container 3 centrally placed filler neck with each other without an orientation, of which in Fig. 2, only the connected to the top 10 of the uppermost container 11 filler neck 12 is indicated.
  • a suction cross-member 13 is provided as a lifting device with at least four suction cups 14,15, here only two.
  • the suction cross member 13 can be moved vertically on a frame 18, for example as a portal, covering the roller conveyor 6, according to the double arrow 17.
  • the suction cups 14,15 the Sauftraverse 13 are arranged such that a central region of the top 10 of the container 11 and in particular the filler neck 12 remains free when the container 11 is received.
  • the suction crossbar 13 and the mandrel 20 are fixed together on the frame 18, wherein the mandrel 20 with his Traverse 22 may be moved vertically on this, in which case a corresponding training, in particular like a frame, the suction cross 13 is necessary so that the mandrel 20 at its cross member 22 in accordance with the container 16 can also dip.
  • the mandrel 20 directly movable vertically relative to the traverse 22, for example by means of a spindle drive, a pneumatic cylinder or the like.
  • the container 16 is available for transfer to the filling station 4. This is preferably done by means of the suction crossbar 13, which is then designed to be movable horizontally according to the double arrow 23 then, with appropriate dimensioning of the horizontal travel path.
  • a Saugtraverse with arranged on a preferably in a plan view U-shaped holder suction cups, so that the central region of the top is not covered with the filler neck, at a free end of a robot arm, in particular an articulated arm robot to be connected to supply a container directly to a filling station. Since further no centering of the container on the Saugtraverse by, for example. A mandrel, it is then further advantageous if the robot arm as
  • Lifting device has an optical detection system and a controller to pass the container in the correct position to the filling station directly.
  • markings which can be read by the recognition system, in particular on the upper side of a container, make sense.
  • the filling station 4 acc. Fig. 3 is provided with grippers 25,26, preferably corresponding to the number of loops 27,28, which detect the four at Big-bags eckmann hanging loops 29,30 in the transfer of the container, see. Fig.2.
  • FIGS. 4 to 6 which is transferred from a suction cross-member 13, a loop 32 in a corner region 33 of the container 31 hangs comparatively freely down.
  • a gripper 34 is brought in the illustrated embodiment with a funnel-like widened mouth 35 with the opening 36 upwards from below to the loop 32, see. 4, subjected to a vacuum, the gripper 34 according to FIG. 5, the loop 32 is sucked up in a dust-like manner.
  • the loop 32 is then grasped and fixed by a holding device 37, so that according to FIG. 6 the gripper 34 can be positioned vertically with its mouth pointing downwards for holding the container 31.
  • the holding device 37 is in the embodiment of FIGS 4-6 a pneumatically operated pinch valve 38, which shows the figure 6 with the loop 32 closed.
  • Figures 7 and 8 show a variant of a holding device 40 of a gripper 41, which is also funnel-like design with a negative pressure acted upon for retraction of a loop 42 according to the previously explained manner.
  • the holding device 40 has a mechanically actuated clamping jaw 43 which is pivotable about an axis 44 against an inner wall 45 of the gripper 41 according to FIG. 5 while clamping the loop 42.
  • a wide variety of rotary actuators are possible.
  • grippers 34; 41 on loops 32; 42 may suitably designed cables, gripping arms or the like can be used.
  • a shortening or lengthening of segments 48 of a connecting tube 49 for acting on a gripper 34 with a negative pressure is also possible.
  • Fig. 9 shows a gripper 70
  • the clamping jaws 71 is moved by a pneumatic cylinder 72 linearly against an inner wall 73 for fixing a loop.
  • the inner wall 73 is part of a further jaw 74, wherein the facing surfaces of the two jaws 71,74 are profiled in such a way that a funnel-like widening 75 takes place on the underside.
  • the surfaces facing each other form, closed, undercuts 76, 77, so that a loop held between these surfaces can hardly be pulled out in the vertical direction, even under a high load.
  • four grippers 70 thus formed are capable of holding even a big bag of more than a ton of weight freely, without support from below, above a ground.
  • grippers are provided with monitoring devices that ensure accurate grasping and locking of the loops.
  • Such devices can detect on an optical basis, for example in the form of a light barrier, whether a loop for locking by the gripper has been pulled far enough and / or WegmeßSysteme, by the example. The way a jaw is monitored to see whether actually a Loop was jammed or the jaw has come into contact with the 0 opposite inner wall.
  • the grippers 25, 26 shown in FIGS. 1 and 2 also hold and position the container 5 for filling. It can be provided that the grippers 25,26 hold the container 5 5 freely above a bottom 51. Accordingly, then one
  • FIGS 1 and 3 show an alternative in which below the container 5, a height-adjustable table 52 is indicated, which has load cells 53,54, and a vibrator 55.
  • the grippers 25,26 essentially only stabilizing acting on the resting on a pallet 56 container 5 in the filling and erect it for filling.
  • the container 5 is positioned centrally of the grippers 25,26 i ⁇ under a downpipe 57.
  • the downpipe 57 is connected to a storage container 58, for example a silo, via a suitable blocking device 59.
  • the downpipe 57 can be designed to be vertically extendable, or the container can be lifted by the table 52 and / or the five grippers 25, 26 in such a way that due to the W
  • Relative movement between the container 5 and the downpipe 57 immerses this after transfer of the container 5 in the filling station 4 with a head 60 in a turned-in filler 61. Since a container 16 is not transferred from the lifting device with Saugtraverse 13 or a robot arm in fully unfolded state according to the view of the container 5, preferably takes place after immersion pressurization of the container 5 to its full deployment, to which a blower 62 is indicated. If the container 5 has reached its illustrated shape and is possibly correctly positioned on the pallet 56, the filler neck 61 can be detected and fixed by a fixing device of the head 60.
  • the fixing device in the manner of a pinch valve the edge 63 of the filler neck 61 annular circumferentially, in particular pneumatically actuated sets.
  • a fixing device may also comprise convertible fingers for grasping the edge 63 of the filler neck 61. Regardless of the type can be provided that the gripping and
  • Fixing device comparable to the grippers 25,26, can be acted upon with a negative pressure, so that in the manner of a vacuum cleaner, the edge 63 of the inverted inside filler neck 61 can be properly positioned for grasping.
  • Fixing device ensures in a simple manner by inflation a sufficiently tight fit of the filler neck 78 on the head 79 for extracting the everted into the interior of the container 82 filler neck 78, further comprising a relative rotation of the drop tube 80 relative to the container 82 while rotating the Filler 78 allows for a setting and provides during the filling process for a dust-tight closure.
  • Fig. 10 further shows a tip 83 at the lower end of the head 79 so that it can safely dip into the inwardly turned-over filler neck 78.
  • dedusting of the downpipe 57 can take place by means of the blower 62, indicated by the arrow 65.
  • the downpipe 57 is then pulled further from the filler neck 61, closed by a suitable device of the filler neck 61 and stands then the filled container 5 on the pallet 56 on the table 52 ready for transfer to a subsequent station.
  • such a table 52 or at least its table top 66 may be rotatable about a central, vertical axis 67 to allow relative rotational movement between the head 60 of the drop tube 57 and the connected container 5, then a shortened and twisted filler neck 61 for closing the container 5 can be tied off.
  • the downpipe can be rotatable about the axis 67.
  • Fig. 13 shows a preferred embodiment of a filling station 85 according to the invention.
  • the filling station 85 is bisected in the vertical direction.
  • a portal 87 is formed by, for example, a roller conveyor, not shown, for a discharge filled container 88 is guided.
  • the height of the portal 87 is dimensioned such that two filled, mutually offset containers of medium size can leave the filling station 85 on a pallet.
  • the robot arm has an optical recognition system to accommodate an upper, empty container already aligned with a suction crossbar from a stack in the staging area.
  • the drop tube 89 may be formed axially displaceable and / or extendable and while the container 88 is still held by the robot arm, are introduced into the container.
  • FIG. 9 Another possibility consists in the acquisition of the container 88 by a total of four movable in height gripper 90,91 gem. Fig. 9 of the filling station 85, which take hold of the corner-side loops of the container 88 and lock. If the lifting device has released the container 88 and left the filling station 85, the container 88 can be lifted by the four grippers 90, 91 and pulled over the head of the drop tube 89.
  • the downpipe 89 may in particular also be thought to lift the container 88 within the filling station 85 by the lifting device so far that the drop tube 89 dips into the container.
  • the last alternative further offers the advantage that with a lowering of the container 88 by the lifting device and the example determined by, for example, a Blähmanschette the head of the downpipe filler neck is pulled out, see. Fig. 10, and already during the lowering of the container 88 this can be pressurized via the downpipe 89.
  • Such a positioning device 95 will be explained with reference to FIGS. 11 and 12 on.
  • the corner loops 97 will hang freely. From a gem in the plan view.
  • Fig. 12 substantially L-shaped resilient racket 98, which pneumatically actuated about an axis 99 swings the loop 97 is beaten up, the rack 98 due to its geometry, the corner 100 of the container 96 wipe along this wipe and the will reliably detect drooping loop.
  • Exemplary embodiment Fig. 13 then gripper 90,91 over the corners of the container 88 and thus on the
  • FIG. 13 shows the filling station 85 at the time of
  • the grippers 90,91 are arranged on the underside of a height-adjustable frame 101.
  • chain drives 103-106 are provided.
  • a motor 107 and a blower 108 for the production and a ring line 109 with branches 110 for the distribution of the vacuum required by the grippers 90,91 are arranged on the upper side of a frame 111, which on the lower portion 86 of the filling station 85th is attached.
  • This vertical division of the filling station makes it possible to decouple the upper frame 111 from the lower portion 87 forming the portal 87 in such a way that a calibratable, suspended weighing of a filled container is possible. Also, a compaction of the contents during the filling process by shaking or the like can be provided easily.
  • the drop tube 89 is divided into a fixed, upper section 112 and a lower section 113.
  • the lower portion 113 may be rotated several times about its axis 115 for closing the container 88 by a motor 114. Since the container 88 is still held by the grippers 90,91, the set on the head of the drop tube 89 filler neck is twisted and closed. The occurring shortening of the length of the filler neck is compensated by a tracking of the height of the container 88 by the gripper 90,91.
  • a device 116 which serves for the final closure of the container 88.
  • the device 116 has a setting device 117 which can be moved on a carriage and which is driven into the filling station 85 only between the chain drives 103, 104 for the purpose of setting the twisted filler neck of the container 88.
  • the head of the drop tube 89 releases the filler neck and thus the container 88.
  • the grippers 90, 91 can thereupon deposit the container 88, for example on a pallet brought up on a roller conveyor or by the lifting device, according to which the filled and closed container 88 is available for transfer to another station.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Basic Packing Technique (AREA)
  • Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren und Vorrichtungen für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen und einem Einfüllstutzen versehenen Behältern wie Big-Bags, werden gefaltete Behälter (3) bereitgestellt, von denen ein oberster von einer Hubvorrichtung (13) aufgenommen und mit einem nach innen umgestülptem Einfüllstutzen (21) an eine Befüllstation (4) übergeben wird. Dort wird ein einerends an einen Vorratsbehälter (58) angeschlossenes Fallrohr (57) durch den nach innen eingeschlagenen Einfüllstutzen (61) in den Behälter (5) eingebracht, der Einfüllstutzen gefasst und der Behälter druckbeaufschlagt. Nach Ausziehen des Fallrohrs (57) unter Umstülpen des Einfüllstutzens (61) erfolgt ein Fassen und kraftschlüssiges Verriegeln der Schlaufen (27,28) mit Greifern (25,26), das Befüllen des Behälters (5), das Abbinden des Einfüllstutzens (61) und die Übergabe des gefüllten und verschlossenen Behälters (5) an eine nachfolgende Station.

Description

Verfahren und Vorrichtungen für das Befüllen von Behältern
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und Vorrichtungen für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen versehenen Behältern.
Derartige Behälter, unter dem Namen Big-Bag bekannt geworden, sind in vielfältigen Ausführungsvarianten bekannt und bewährt und bspw. auch für unterschiedliche Lasten, zumeist für eine Tonne oder 500 kg, ausgelegt. Ein aus der EP 1 411 007 Al bekannt gewordener Behälter weist in den vier Eckbereichen angeschlossene Schlaufen auf, so dass ein solcher Behälter beispielsweise an Haken aufgehängt unterseitig entleert bzw. oberseitig über einen zentralen Einfüllstutzen befüllt werden kann.
Für die Befüllung derartiger Behälter wurden eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, die sich jedoch in den Praxis nicht durchgesetzt haben und die insbesondere für den automatisierten Ablauf einer Befüllung nicht geeignet sind, wie bspw. die aus der DE 202 06 433 Ul bekannte Abfüllvorrichtung.
Ferner ist aus der DE 10 2004 010 500 Al ein Abfüllverfahren nebst Befüllstation bekannt, in der für das Füllen eines Behälters mit einer Befüllvorrichtung mit einer
GreifVorrichtung ein Ausgangsstück vorgesehen ist. Der Behälter ist während des Befüllens von dem Ausgangsstück in einem Überdeckungsbereich vor Verschmutzungen geschützt. Danach wird der Überdeckungsbereich des Behälters mit Hilfe der Greifvorrichtung abgezogen, so dass ein Verschließen des Behälters mit Hilfe einer Verschließvorrichtung erfolgen kann.
Bei der aus der DE 199 15 703 Al bekannt gewordenen 5 Befüllstation ist an einem Gestell ein vertikal verfahrbarer Schlitten vorgesehen, der mit einem Fallrohr für das Befüllen eines Behälters verbunden ist. An den Seitenwangen des Schlittens sind schwenkbare Tragarme angeordnet, die Henkel zur Aufnahme der Schlaufen der Behälter aufweisen. 0
Diesen bekannt gewordenen Befüllstationen ist gemeinsam, dass insbesondere eine automatisierte Aufnahme der Behälter und deren Übergabe an die Befüllstation, das automatische Abfüllen der Behälter in der Befüllstation sowie die Übergabe5 eines gefüllten Behälters an eine nachfolgende Station nicht vorgesehen ist.
Vor diesem Hintergrund macht die Erfindung es sich zur Aufgabe, ein Verfahren und Vorrichtungen für das automatische0 Befüllen von Behältern der eingangs genannten Art zur
Verfügung zu stellen, dass ein automatisiertes Befüllen der Behälter ermöglicht.
Gelöst wird diese technische Problematik durch das Verfahren 5 gemäß des Anspruchs 1 sowie durch die in den unabhängigen Ansprüchen erläuterten Vorrichtungen.
Gemäß des Anspruchs 1 wird bei einem Verfahren für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen
D Schlaufen und einem Einfüllstutzen versehenen Behältern darauf abgestellt, dass ein Stapel von gefalteten Behältern bereitgestellt wird, dass ein oberster Behälter mit einer Hubvorrichtung aufgenommen wird, dass der Behälter mit einem nach innen umgestülptem Einfüllstutzen an eine Befüllstation j übergeben wird, dass ein einerends an einen Vorratsbehälter angeschlossenes Fallrohrs durch den nach innen eingeschlagenen Einfüllstutzen in den Behälter eingebracht wird, dass der Einfüllstutzen mit einem andernends des Fallrohrs angeordneten Kopf gefasst und der Behälter über das eingebrachte Fallrohr mit einem Druck beaufschlagt wird, dass das Fallrohr unter Umstülpen des Einfüllstutzens ausgezogen wird, dass die Schlaufen mit Greifern gefasst und verriegelt werden, dass der Behälter gefüllt wird, dass der Einfüllstutzen abgebunden und der gefüllte Behälter an eine nachfolgende Station übergeben wird.
Die in Rede stehenden Behälter, insbesondere Big-Bags, werden regelmäßig in gefaltetem Zustand, zumeist palettiert, zur Verfügung gestellt. Als problematisch erweist sich hierbei, dass keine exakte Ausrichtung dieser gefalteten Behälter auf beispielsweise einer Palette erfolgt. Vielmehr liegen die Behälter übereinander gestapelt, zwar gefaltet, jedoch vergleichsweise unregelmäßig aufeinander. Insbesondere hängen die Schlaufen ungeordnet eckseitig herab. Üblicherweise werden die Schlaufen des obersten Behälters manuell aufgenommen und in eine Greifervorrichtung einer Befüllstation, beispielsweise an Haken, Dornen oder Henkeln angehängt .
Erfindungsgemäß wird der gefaltete, oberste Behälter mit einer Hubvorrichtung automatisiert aufgenommen, wobei dessen Lagepositionierung vergleichsweise ungenau verbleiben kann. Bei dem Aufnehmen wird sich der gefaltete Behälter dann zumindest teilweise entfalten. Es kann dabei ferner daran gedacht sein, dass mittels der Hubvorrichtung die Oberseite des Behälters in einer im wesentlichen horizontalen Ebene auch gestrafft und glattgezogen wird. Mit Bezug auf die Eckbereiche eines derartigen Behälters wird dann der Anschluss eines oberseitig angeordneten Einfüllstutzens weitgehend zentral, mittig zwischen den Eckbereichen positioniert sein. Dies ermöglicht das vertikale Einfahren eines Dorns, womit ein oberseitig angeordneter Einfüllstutzen in das Innere des Behälters umgestülpt wird. Hierzu weist der Dorn eine Spitze auf und ist der Dorn von kleinerem 5 Querschnitt als die lichte Weite des Einfüllstutzens, so dass ein Einfahren auch bei einer vergleichsweise ungenauen Positionierung sicher erfolgen kann.
Nach der Erfindung wird der Behälter mit nach innen 0 umgestülptem Einfüllstutzen an eine Befüllstation übergeben, zweckmäßigerweise durch die Hubvorrichtung. Diese Befüllstation ist mit Greifern versehen, die die Schlaufen erfassen und verriegeln können. Damit liegt auf der Hand, dass es alternativ auch möglich ist, die Schlaufen des von 5 der Hubvorrichtung angehobenen Behälters von den Greifern der Befüllstation zu fassen und mittels der Greifer den Behälter von der Hubvorrichtung in die Befüllstation zu übernehmen und dort zu positionieren. 0 Um sicherzustellen, dass die Schlaufen von den Greifern sicher erfasst und verriegelt werden können, ist weiter vorgesehen, diese mittels einer Positioniervorrichtung aus einer herabhängenden Lage nach oben, auf die Greifer zu, umzulegen.
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In der Befüllstation wird ein einerends an einen Vorratsbehälter, vorzugsweise ein Silo oder dergleichen angeschlossenes Fallrohr andernends durch den nach innen eingeschlagenen Einfüllstutzen in den Behälter eingebracht. 0 Wenn das Fallrohr starr positioniert ist, sollten die Greifer ein gewisses Auswandern des Behälters relativ zu dem Fallrohr ermöglichen, beispielsweise durch eine Verfahren der Greifer bzw. eine im gewissen Maß eine Relativbewegung zulassende GreifVorrichtung. Der Behälter wird sich, gehalten von der Hubvorrichtung oder den Greifern, nicht vollends entfaltet haben. Es ist von daher zweckmäßig, den Behälter über das eingebrachte Fallrohr mit Druck zu beaufschlagen, so dass der Behälter sich 5 vollständig entfaltet, indem er gleichsam aufgeblasen wird.
Es wird insbesondere dann auch der Rand des nach innen umgestülpten Einfüllstutzens weitgehend faltenfrei an dem Fallrohr anliegen und exakt positioniert sein. Es ist dann 0 vorgesehen, den Einfüllstutzen mit einem andernends des Fallrohrs angeordneten Kopf zu fassen.
Es ist möglich, die Druckbeaufschlagung zeitgleich mit dem Fassen des Einfüllstutzens vorzunehmen oder den 5 Einfüllstutzen vor der Druckbeaufschlagung zu fassen, insbesondere auch abgedichtet, so dass an dieser Stelle kaum ein Druckverlust auftreten mag. Dabei wird allerdings in Kauf genommen, dass der Rand des Einfüllstutzens gegenüber dem am Fallrohr angeordneten Kopf ungenau ist. 0
Mit dem gefassten Einfüllstutzen erfolgt eine vertikale Relativbewegung zwischen dem Fallrohr und dem Behälter, wonach unter Umstülpen des Einfüllstutzens wieder nach außen das Fallrohr weitgehend aus dem Behälter ausgezogen ist.
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Je nach Ausgestaltung der Befüllstation nach der Erfindung können die dort ablaufenden Verfahrensschritte nahezu gleichzeitig oder auch in anderer Reihenfolge ablaufen, ohne dass solches einen automatisierten Ablauf des Befüllvorgangs 0 beeinträchtigt.
Gegebenenfalls unter weiterer Festlegung des Einfüllstutzens an der Außenseite des Fallrohrs, beispielsweise um einen wirklich staubsicheren Abschluss zu erhalten, erfolgt dann in 5 an sich bekannter Weise das Befüllen des Behälters. Erfolgt anschließend die Trennung von Fallrohr und Einfüllstutzen, kann dieser von dem Grunde nach bekannten Vorrichtungen abgebunden, verschlossen werden. Bei einer bevorzugten Variante ist vorgesehen, dass für das Abbinden eine relative Drehung um eine vertikale Achse zwischen dem Behälter und dem Kopf mit festgelegtem Einfüllstutzen erfolgt, wonach eine Abbindevorrichtung den verdrehten Einfüllstutzen abbindet. Eine solche Abbindevorrichtung, eigentlich für das Abbinden von Kabelbäumen bei
Kraftfahrzeugen gedacht, ist aus der EP 1 231 1471 Al bekannt.
Damit steht der gefüllte und verschlossene Behälter für die Übergabe an eine nachfolgende Station zur Verfügung. Diese Übergabe kann mittels der Greifer oder der Hubvorrichtung erfolgen.
Alternativ kann der Behälter auf insbesondere einem in der Höhe verstellbaren Tisch angeordneten abgesetzt sein, dort vorzugsweise auf einer Palette, die von einem Stapler, einem Flurförderfahrzeug oder dergleichen dann aufgenommen werden kann. Ein solcher Tisch kann ebenso als Teil einer Rollenbahn ausgebildet sein. Die Anordnung auf einem höhenverstellbaren Tisch hat ferner den Vorteil, dass die Greifer nicht das vollständige Gewicht des gefüllten Behälters zu tragen haben. Darüber hinaus kann ein solcher Tisch relativ einfach mit Wägevorrichtungen versehen sein. Auch können Vibrier- und/oder Rüttelvorrichtungen den Tisch in Schwingungen versetzen, so dass ein gleichmäßiges Absetzen eines Füllgutes in dem Behälter sichergestellt ist. Letztlich kann ein solcher Tisch auch in einfacher Weise durch seine Höhenverstellbarkeit unterschiedlichen Größen eines Behälters angepasst werden. Auch kann ein derartiger Tisch um eine vertikale Achse verdrehbar ausgebildet sein, um eine Drehung des Behälters gegenüber einem dann regelmäßig starren Fallrohr mit an dessen Kopf festgelegten Einfüllstutzen zu ermögliche. Ist der Tisch höhenverstellbar, kann durch diesen auch der Höhenversatz durch das Verdrehen ausgeglichen 5 werden.
Alternativ besteht die Möglichkeit, Vibrier- und/oder Wägevorrichtungen beispielsweise an einem die Greifer haltenden Rahmen anzuordnen, insbesondere dann, wenn diese 0 den Behälter frei in der Befüllstation halten. Es kann dann auch der Raum unterhalb des Behälters frei verbleiben.
Insbesondere für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die nachstehend erläuterten Vorrichtungen 5 in Betracht gezogen:
In konstruktiver Ausgestaltung ist vorgesehen, dass über einem Bereitstellungsplatz für einen Stapel gefalteter Behälter eine in wenigstens einer horizontalen Richtung und >0 in einer Vertikalen verfahrbare Saugtraverse der
Hubvorrichtung angeordnet ist und dass die Saugtraverse mit wenigstens vier Saugnäpfen für ein Aufnehmen von vier Eckenbereichen der Oberseite eines obersten Behälters, vorzugsweise an einem im wesentlichen U-förmig ausgebildeten 5 Halter, versehen ist, die derart angeordnet sind, dass ein zentraler Bereich der Oberseite des Behälters mit einem Einfüllstutzen nicht überdeckt ist.
In der Praxis hat sich herausgestellt, dass für das Aufnehmen 0 eines gefalteten Behälters, der von relativ geringem Gewicht ist, vier Saugnäpfe einer Saugtraverse zumeist ausreichend sind. Es ist jedoch die Verwendung von mehr Saufnäpfen problemlos möglich, wenn diese beispielsweise entlang den Seitenrändern oberseitig angreifend angeordnet werden, so '•) dass auch dann der zentrale Bereich der Oberseite mit dem Einfüllstutzen nicht überdeckt wird. Dies ist notwendig, wenn der Einfüllstutzen durch ein Einfahren eines Dorns in das Innere des Behälters nach dem Aufnehmen umgestülpt wird.
Da die Hubvorrichtung den Behälter insbesondere exakt positioniert und ausgerichtet für das Einfahren eines Dorns und/oder an die Befüllstation zu übergeben hat, ist es zweckmäßig, wenn die Hubvorrichtung über ein optisches Erkennungssystem und eine Steuerung verfügt, so dass die Hubvorrichtung den Behälter insbesondere in die Befüllstation lagerichtig einbringen kann. Dabei kann es weiter zweckmäßig sein, vorzugsweise die Oberseite des Behälters mit einer Markierung zu versehen, die eine Lagebestimmung durch das Erkennungssystem erlaubt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, die Saugtraverse und das optische Erkennungssystem an dem freien Ende eines Knickarm-Roboters anzuordnen.
In weiterer konstruktiver Ausgestaltung der Hubvorrichtung nach der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der horizontale Verfahrweg der Saugtraverse für eine Übergabe eines Behälters an eine Befüllstation bemessen ist. Solches ist durch die Auslegung eines entsprechenden Gerüstes oder der Abmessungen eines Roboterarms problemlos möglich, wenn die Befüllstation dem Bereitstellungplatz benachbart ist.
Ist ein Umstülpen eines zentralen, oberseitig angeordneten Einfüllstutzens in das Innere des Behälters nötig, kann weiter über einem Bereitstellungsplatz für einen Stapel gefalteter Behälter ein in einer Vertikalen verfahrbarer Dorn vorgesehen sein, der mit der Saugtraverse an einem gemeinsamen Gerüst angeordnet sein kann, insbesondre auch an diesem verfahrbar. Zusätzliche konstruktive Maßnahmen sind hierdurch weitestgehend vermieden. Insbesondere ist eine weitgehend korrekte Positionierung des Ansatzes des Einfüllstutzens an der Oberseite etwa mittig der vier Saugnäpfe gegeben, so dass ein im Querschnitt kleinerer, mit einer bspw. abgerundeten Spitze versehener Dorn problemlos eintauchen und den Einfüllstutzen damit in das Innere des Behälters auch umstülpen kann.
Nach Ausziehen des Dorns erfolgt dann die Übergabe des Behälters an die eigentliche Befüllstation.
Bei einer Befüllstation nach der Erfindung ist vorgesehen, dass diese, bevorzugt entsprechend der Anzahl der Schlaufen an dem Behälter, Greifer aufweist, dass jeweils ein Greifer mit einem Unterdruck beaufschlagt eine Schlaufe einzieht und dass in einem Greifer die Schlaufe von einer Haltevorrichtung festgelegt wird.
Bei der Übergabe eines Behälters an die Befüllstation werden die Schlaufen regelmäßig nach unten herabhängen. Damit eine solche herabhängende Schlaufe auch sicher von einem Greifer erfasst wird, ist eine Positioniervorrichtung vorgesehen, durch die eine herabhängende Schlaufe für ein Ergreifen durch den Greifer nach oben umgelegt wird.
Solches kann durch Anblasen insbesondre der Ecken bei einem Big-Bag erfolgen oder mechanisch, bspw. durch Bürsten, die die Ecken des Behälters nach oben abstreifen.
Bei einer vorgesehenen Ausführungsform weist jede Positioniervorrichtung einen in einer Ansicht L-förmigen
Schläger auf, der in einem Eckbereich des Behälters aus einer herabhängenden, die Schlaufe untergreifenden Position nach oben umgeschlagen die Schlaufe unterhalb des Greifers positioniert. Um Beschädigungen des Behälters bei einer ungenauen Positionierung zu vermeiden, ist ein solcher Schläger vorzugsweise elastisch, bspw. aus einem Gummi oder einem vergleichbaren Kunststoff.
Auch durch eine unterseitige, trichterartige Ausbildung der nach Art eines Staubsaugers arbeitenden Greifers ist eine exakte Positionierung der Schlaufe mit Bezug auf den Greifer nicht von Nöten. Dies insbesondere dann nicht, wenn in einem Eckbereich ein Greifer von unten her, mit seiner Öffnung nach oben gerichtet, an eine Schlaufe herangeführt wird, diese einsaugt und dann eingesaugt von der Haltevorrichtung festlegt wird. Ist hingegen ein Greifer bspw. nur in der Höhe positionierbar, wird durch die Positioniervorrichtung sichergestellt, dass eine Schlaufe in eine für einen Einzug ausreichende Nähe des Greifers verbracht wird.
Das Festlegen kann bspw. durch ein pneumatisch betätigtes Quetschventil der Haltevorrichtung erfolgen. Solches wird sicher für die Stabilisierung der Last eines gefüllten Behälters ausreichend sein, wenn das Gewicht des Behälters, zumindest teilweise, von einem unter dem Behälter angeordneten Tisch aufgefangen wird.
Alternativ kann ein mechanisch oder pneumatisch betätigter Klemmbacken der Haltevorrichtung vorgesehen sein, der die Schlaufe gegen eine Innenwand des Greifers festlegt, eine sehr stabile, sichere, aber konstruktiv einfache Festlegung, die es gestattet, das Gewicht des gefüllten Behälters allein durch die Greifer aufzunehmen.
In weiterer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Klemmbacken und die Innenwand in Anlage vertikale Hinterschneidungen aufweisen. Werden die Schlaufen eines Behälters zwischen solchen Klemmbacken und Innwänden gehalten, vermögen die Greifer, bei entsprechender Anbindung an ein Gerüst der Befüllstation, das Gewicht eines gefüllten, frei hängenden Behälters problemlos zu halten. Wird solches bevorzugt, ist es weiter zweckmäßig, dass Greifer an einem höhenverstellbaren und/oder um eine zentrale Achse rotierbaren Rahmen angeordnet sind. Die eingangs erläuterten Relativbewegungen in der vertikalen Richtung und eine
Drehbewegung um vertikale Achse zwischen dem Behälter und dem Fallrohr können so ermöglicht werden.
Allen Haltevorrichtungen gemeinsam ist, dass eine exakte Positionierung der Schlaufen innerhalb des Greifers nicht von Nöten ist und dass Mittel vorgesehen sind, die ein festlegen der Schlaufen in den Greifern überwachen.
Weiter ist bei der Befüllstation nach der Erfindung vorgesehen, dass diese ein einerends an einen Vorratsbehälter angeschlossenes, vertikal längenverstellbares und/oder um eine zentrale Achse rotierbares Fallrohr aufweist, das andernends mit einem Kopf versehen ist, und dass der Kopf eine Festlegvorrichtung aufweist für ein Festlegen des Einfüllstutzens.
Von den Greifern oder der Hubvorrichtung ausreichend exakt positioniert, gegebenenfalls auch über einem Hubtisch, wird das Fallrohr durch den umgestülpten Einfüllstutzen in den Behälter eingebracht. Dabei ist eine ausreichende exakte vertikale Positionierung nötig, damit eine Festlegvorrichtung den Einfüllstutzen auch sicher erfassen kann. Dies ist regelmäßig dann gewährleistet, wenn vor oder mit dem Festlegen des Einfüllstutzens über das Fallrohr eine Druckbeaufschlagung des Behälters erfolgt, so dass dieser sich vollständig entfaltet und geglättet ist. Beispielsweise vergleichbar den bereits angesprochenen Quetschventilen der Greifer kann vorgesehen sein, dass eine Greif- und Festlegvorrichtung den Rand des Einfüllstutzens ringförmig umlaufend festlegt und hierzu pneumatisch betätigt ist. Das Einziehen des Randes des Einfüllstutzens kann durch die Beaufschlagung der Greif- und Festlegvorrichtung mit einem Unterdruck noch vereinfacht werden.
5 Alternativ besteht die Möglichkeit, den Rand des
Einfüllstutzens rein mechanisch festzulegen, beispielsweise durch die Maßnahme, dass die Greif- und Festlegvorrichtung mit umlegbaren Fingern für ein Fassen des Randes des Einfüllstutzens versehen ist. Es wird dann nach Ausziehen des 0 Fallrohrs unter Mitnahme des Randes des Einfüllstutzens unter Umstülpen desselben dieser nochmals zusätzlich gegen das Fallrohr abzudichten sein.
Bevorzugt wird jedoch eine einfache, um den Kopf ringförmig 5 umlaufende Klemmvorrichtung in Form einer aufblasbaren
Blähmanschette, die für ein Ausziehen des Einfüllstutzens und einen staubdichten Abschluß des Fallrohrs gegenüber dem Einfüllstutzen sicher dann ausreichend ist, wenn keine nennenswerte Kräfte in vertikaler Richtung auf diesen 0 Abschluß wirken.
Nach dem Befüllen und Verschließen des Behälters steht dieser für die Übergabe an eine nachfolgende Station in der voranstehend erläuterten Weise zur Verfügung. >5
Für das Verschließen ist vorzugsweise für ein Abbinden eines verdrehten Einfüllstutzens des Behälters eine auf einem Schlitten verfahrbare Abbindevorrichtung vorgesehen, die nur für den Moment des Abbindens in die Befüllstation eingefahren 0 wird.
Jede Automatisation birgt Risiken. Um bei einem Ausfall einer Komponente der erfindungsgemäßen Vorrichtungen einen manuellen Notbetrieb noch sicherstellen zu können, ist 5 deshalb vorgesehen, dass ein mit Haken, Dornen oder Henkeln für die Schlaufen versehene Aufhängevorrichtung in die Befüllstation einbringbar ist. An eine solche
Aufhängevorrichtung können die Behälter manuell angehängt und dann für ein Befüllen in die Befüllstation verbracht werden. Hierzu kann die Aufhängevorrichtung an einem Galgen, verfahrbar an einem Oberzug, an der Hubvorrichtung oder an einem Roboterarm angeordnet sein.
Um dann innerhalb der Befüllstation den Behälter zu befüllen, wird die Aufhängevorrichtung an den die Greifer tragenden Rahmen angebunden, dessen Höhenverstellung sehr robust ausgebildet sein kann, beispielsweise durch Kettenantriebe, und für die dann für einen solchen Fall auch eine Notfallsteuerung manuell bedienbar sein sollte.
Durch das Fassen des freien Randes des umgestülpten Einfüllstutzens sollte dieser einen Querschnitt aufweisen, der sich hin zu seinem freien Rand verringert. Einer Querschnittsvergrößerung des Kopfs des Fallrohrs durch das Fassen des Randes wird dadurch entgegengewirkt.
Das Verfahren und die Vorrichtungen nach der Erfindung werden anhand der Zeichnungen weiter erläutert, in der lediglich schematisch und nicht maßstabgerecht Ausführungsbeispiele dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt:
Fig. 1: in einer Seitenansicht und teilweise geschnitten dargestellt einen Bereitstellungsplatz für einen Stapel gefalteter Behälter und unmittelbar benachbart einen Befüllstation,
Fig. 2: den Bereitstellungsplatz gem. Fig. 1 in einer vergrößerten Alleinstellung, Fig. 3: die Befüllstation gem. Fig. 1 in einer vergrößerten
Alleinstellung, Fig. 4: ein erstes Ausführungsbeispiel eines Greifers, angesetzt in einem Eckbereichen eines mit einer Schlaufe versehenen Behälters,
Fig. 5: die von dem Greifer eingezogene Schlaufe,
Fig. 6: das Halten des Behälters mittels des Greifers,
Fig. 7: in einer geschnittenen Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel eines Greifers mit einem Klemmbacken für das Festlegen einer eingezogenen Schlaufe,
Fig. 8: die mittels eines Klemmbacken festgelegte Schlaufe,
Fig. 9: eine Variante eines Greifers mit Klemmbacke,
Fig. 10: einen Anschluß eines Einfüllstutzens an einen Kopf eines Fallrohrs,
Fig. 11: eine Seitenansicht einer Positioniervorrichtung,
Fig. 12: eine Ansicht gemäß des Pfeils XII in Fig. 11 und
Fig. 13: eine bevorzugte Ausführungsform einer Befüllstation nach der Erfindung.
Figur 1 zeigt in einer Seitenansicht, sehr schematisiert, einen Bereitstellungsplatz 1 für einen Stapel 2 gefalteter Behälter 3 wie Big-Bags oder dergleichen. Unmittelbar dem Bereitstellungsplatz 1 benachbart befindet sich eine Befüllstation 4 für vereinzelte Behälter 5. Die Behälter 3 des Stapels 2 werden in herkömmlicher Weise, vgl. Fig. 2, beispielsweise auf einer Rollenbahn 6 auf einer Palette 7 bereitgestellt. Alternativ kann die Bereitstellung per Gabelstapler, Flurförderfahrzeuge oder dergleichen mehr erfolgen.
Die Behälter 3 des Stapels 2 sind wenig ausgerichtet. Insbesondere hängen Schlaufen 8,9 ungeordnet herab. Ebenso sind die bei diesem Ausführungsbeispiel an der Oberseite eines jeden Behälters 3 zentral angesetzte Einfüllstutzen untereinander ohne eine Orientierung, von denen in Fig. 2 lediglich der an der Oberseite 10 des obersten Behälters 11 angeschlossene Einfüllstutzen 12 angedeutet ist.
Oberhalb des Bereitstellungsplatzes 1 ist eine Saugtraverse 13 als Hubvorrichtung mit wenigstens vier, hier lediglich zwei dargestellten Saugnäpfen 14,15 vorgesehen. Um mit den vier Saufnäpfen 14,15 einen Behälter 16 aufnehmen zu können, ist die Saugtraverse 13 gemäß des Doppelpfeils 17 vertikal an einem beispielsweise als Portal ausgebildeten, die Rollenbahn 6 überdeckenden Gerüst 18 verfahrbar. Die Saugnäpfe 14,15 der Sauftraverse 13 sind derart angeordnet, dass ein zentraler Bereich der Oberseite 10 des Behälters 11 und insbesondere der Einfüllstutzen 12 frei verbleibt, wenn der Behälter 11 aufgenommen wird.
Es kann dann, bei einem von der Saugtraverse 13 angehobenen Behälter 16, der sich zumindest teilweise bei dem Aufnehmen bereits entfalten wird, ein gleichfalls über dem Bereitstellungsplatz 1 angeordneter, gemäß des Doppelpfeils
19 verfahrbarer Dorn 20 unter Umstülpen eines Einfüllstutzens 21 in den Behälter 16 eintauchen.
Die Saugtraverse 13 und der Dorn 20 sind gemeinsam an dem Gerüst 18 festgelegt, wobei auch der Dorn 20 mit seiner Traverse 22 an diesem vertikal verfahrbar sein kann, wobei dann eine entsprechende Ausbildung, insbesondere rahmenartig, der Saugtraverse 13 nötig ist, so dass der Dorn 20 an seiner Traverse 22 entsprechend in den Behälter 16 auch eintauchen kann. Alternativ ist es problemlos möglich, den Dorn 20 unmittelbar gegenüber der Traverse 22 vertikal verfahrbar anzuordnen, beispielsweise mittels eines Spindelantriebes, eines Pneumatikzylinders oder dergleichen.
Ist der Einfüllstutzen 21 in das Innere des Behälters 16 umgestülpt und der Dorn 20 gemäß der Abbildung in Figur 2 wieder aus diesem Behälter 16 entfernt, steht der Behälter 16 für eine Übergabe an die Befüllstation 4 zur Verfügung. Dies erfolgt bevorzugt mittels der Saugtraverse 13, die hierzu horizontal gemäß des Doppelpfeils 23 dann auch verfahrbar auszulegen ist, bei entsprechender Bemessung des horizontalen Verfahrweges .
Stehen Behälter zur Verfügung, bei denen der Einfüllstutzen bereits nach innen umgestülpt sind, erübrigt sich naturgemäß der Dorn 20 und seine Verwendung. Es wird dann zweckmäßigerweise eine Saugtraverse mit an einem bevorzugt in einer Draufsicht U-förmig ausgebildeten Halter angeordneten Saugnäpfen, so dass der zentrale Bereich der Oberseite mit dem Einfüllstutzen nicht überdeckt wird, an einem freien Ende eines Roboterarms, insbesondere eines Knickarm-Roboters, angeschlossen sein, um einen Behälter unmittelbar einer Befüllstation zuzuführen. Da weiter keinerlei Zentrierung des Behälters an der Saugtraverse durch bspw. einen Dorn erfolgt, ist es dann weiter von Vorteil, wenn der Roboterarm als
Hubvorrichtung über ein optisches Erkennungssystem und eine Steuerung verfügt, um den Behälter lagerichtig an die Befüllstation direkt zu übergeben. Dabei sind von dem Erkennungssystem auslesbare Markierungen insbesondere auf der Oberseite eines Behälters sinnvoll. Die Befüllstation 4 gem. Fig. 3 ist mit Greifern 25,26, vorzugsweise entsprechend der Anzahl der Schlaufen 27,28, versehen, die die vier bei Big-Bags eckseitig herabhängenden Schlaufen 29,30 bei der Übergabe des Behälters erfassen, vgl. Fig.2.
In der vergrößerten Darstellung gemäß den Figuren 4-6 wird die Funktionsweise solcher Greifer 25,26 noch näher erläutert.
Bei einem Behälter 31, in den Fig. 4 bis Fig. 6 nur teilweise dargestellt, der von einer Saugtraverse 13 übergeben wird, hängt eine Schlaufe 32 in einem Eckbereich 33 des Behälters 31 vergleichsweise frei herab. Ein Greifer 34 wird bei dem hier erläuterten Ausführungsbeispiel mit einer trichterartig aufgeweiteten Mündung 35 mit der Öffnung 36 nach oben von unten her an die Schlaufe 32 herangeführt, vgl. Fig. 4. Mit einem Unterdruck beaufschlagt wird der Greifer 34 gemäß Figur 5 die Schlaufe 32 staubsauerartig einziehen. In dem eingezogenen Zustand gemäß Figur 5 wird dann die Schlaufe 32 von einer Haltevorrichtung 37 erfasst und festgelegt, so dass gemäß Figur 6 der Greifer 34 vertikal mit seiner Mündung nach unten für ein Halten des Behälters 31 positioniert werden kann.
Die Haltevorrichtung 37 ist bei dem Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 4-6 ein pneumatisch betätigtes Quetschventil 38, das die Figur 6 unter Einfassen der Schlaufe 32 geschlossen zeigt.
Die Figuren 7 und 8 zeigen eine Variante einer Haltevorrichtung 40 eines Greifers 41, der gleichfalls trichterartig ausgebildet mit einem Unterdruck beaufschlagbar ist für ein Einziehen einer Schlaufe 42 gemäß der voranstehend erläuterten Weise. Die Haltevorrichtung 40 weist einen mechanisch betätigten Klemmbacken 43 auf, der um eine Achse 44 gegen eine Innenwand 45 des Greifers 41 gemäß Figur 5 unter Festklemmen der Schlaufe 42 verschwenkbar ist. Für das Verschwenken und Festlegen des Klemmbackens 43 gegen die Innenwand 45 sind unterschiedlichste Schwenkantriebe möglich.
Dargestellt ist ein Antrieb durch einen Pneumatikzylinder 46, der über ein geeignetes Hebelwerk 47 den Klemmbacken 43 um die Achse 44 durch einen entsprechend abgedichteten Schlitz 50 gegen die Innenwand 45 unter Einfassen der Schlaufe 42 verschwenkt .
Für das Heranführen von Greifern 34; 41 an Schlaufen 32; 42 können geeignet ausgelegte Seilzüge, Greifarme oder dergleichen Verwendung finden. Auch eine Verkürzung bzw. Verlängerung von Segmenten 48 eines Anschlussschlauches 49 für eine Beaufschlagung eines Greifers 34 mit einem Unterdruck ist möglich.
Fig. 9 zeigt einen Greifer 70, dessen Klemmbacken 71 von einem Pneumatikzylinder 72 linear gegen eine Innenwand 73 für ein Festlegen einer Schlaufe verfahren wird. Die Innenwand 73 ist Teil eines weiteren Backens 74, wobei die aufeinander zuweisenden Flächen der beiden Backen 71,74 derart profiliert sind, dass unterseitig eine trichterartige Aufweitung 75 erfolgt. Darüber hinaus bilden die aufeinander zuweisenden Flächen, geschlossen, Hinterschneidungen 76,77 aus, so dass eine zwischen diesen Flächen gehaltene Schlaufe in vertikaler Richtung auch unter einer hohen Last schwerlich ausziehbar ist. So sind vier derartig ausgebildete Greifer 70 in der Lage, selbst einen Big-Bag von mehr als einer Tonne Gewicht frei, ohne eine Unterstützung von unten, über einem Boden zu halten. Vorzugsweise sind Greifer mit Überwachungsvorrichtungen versehen, die eine exaktes Fassen und Verriegeln der Schlaufen sicherstellen. Solche Vorrichtungen können auf optischer Basis feststellen, bspw. in Form einer 5 Lichtschranke, ob eine Schlaufe für ein Verriegeln von dem Greifer weit genug eingezogen wurde und/oder über WegmeßSysteme, durch die bspw. der Weg eines Klemmbackens dahingehend überwacht wird, ob tatsächlich eine Schlaufe verklemmt wurde oder der Backen in Anlage an die 0 gegenüberliegende Innenwand gelangt ist.
Auch die in den Fig. 1 und 2 gezeigten Greifer 25,26 halten und positionieren den Behälter 5 für ein Befüllen. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Greifer 25,26 den Behälter 5 frei 5 über einem Boden 51 halten. Entsprechend kann dann eine
Traverse oder ein Rahmen, an der Greifer 25,26 beispielsweise angeschlossen sind, über Wäge- und Rüttelvorrichtungen verfügen, damit ein ordnungsgemäßes Befüllen eines Behälters 5 sichergestellt ist. 0
Figuren 1 und 3 zeigen jedoch eine Alternative, bei der unterhalb des Behälters 5 ein höhenverstellbarer Tisch 52 angedeutet ist, der über Wägezellen 53,54 verfügt, sowie über eine Rüttelvorrichtung 55. Infolge dieser Maßnahmen werden
-5 die Greifer 25,26 im wesentlichen lediglich stabilisierend auf den auf einer Palette 56 ruhenden Behälter 5 bei dem Befüllen einwirken und diesen für das Befüllen aufrichten.
Für ein Befüllen wird der Behälter 5 von den Greifern 25,26 iθ zentral unter einem Fallrohr 57 positioniert. Einerends ist das Fallrohr 57 an einem Vorratsbehälter 58, beispielsweise einem Silo, über ein geeignetes Sperrorgan 59 angeschlossen. Es kann das Fallrohr 57 vertikal verlängerbar ausgebildet sein oder es kann der Behälter von dem Tisch 52 und/oder den 5 Greifern 25,26 derart angehoben werden, dass aufgrund der W
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Relativbewegung zwischen dem Behälter 5 und dem Fallrohr 57 dieses nach Übergabe des Behälters 5 in die Befüllstation 4 mit einem Kopf 60 in einen nach innen gestülpten Einfüllstutzen 61 eintaucht. Da von der Hubvorrichtung mit Saugtraverse 13 oder einem Roboterarm ein Behälter 16 nicht in völlig entfaltetem Zustand gemäß der Ansicht des Behälters 5 übergeben wird, erfolgt vorzugsweise nach dem Eintauchen eine Druckbeaufschlagung des Behälters 5 bis zu dessen vollständiger Entfaltung, wozu ein Gebläse 62 angedeutet ist. Hat der Behälter 5 seine dargestellte Form erlangt und ist gegebenenfalls richtig auf der Palette 56 positioniert, kann der Einfüllstutzen 61 von einer Festlegevorrichtung des Kopfes 60 erfaßt und festgelegt werden.
Dabei kann daran gedacht sein, dass die Festlegevorrichtung nach Art eines Quetschventils den Rand 63 des Einfüllstutzens 61 ringförmig umlaufend, insbesondere pneumatisch betätigt, festlegt. Alternativ kann eine solche Festlegvorrichtung umlegbare Finger für ein Fassen des Randes 63 des Einfüllstutzens 61 auch aufweisen. Unabhängig von der Art kann vorgesehen sein, dass die Greif- und
Festlegevorrichtung, vergleichbar den Greifern 25,26, mit einem Unterdrück beaufschlagbar ist, so dass nach Art eines Staubsaugers der Rand 63 des nach Innen umgestülpten Einfüllstutzens 61 richtig für ein Fassen positioniert werden kann.
Ist das Fallrohr 57 unter Mitnahme des Randes 63 und damit unter Umstülpen des Einfüllstutzens 61 wieder nach außen in die für ein Befüllen geeignete Position verbracht, wie in
Fig. 1 und Fig. 3 dargestellt, kann noch vorgesehen werden, dass durch eine zusätzliche Klemmvorrichtung 64 ein staubdichter Anschluss des Einfüllstutzens 61 an das Fallrohr 57 erfolgt. Ist daran gedacht, dass keine wirklich kraftschlüssige Verbindung mit Bezug auf das Gewicht eines gefüllten Behälters 82 in vertikaler Richtung zwischen einem Einfüllstutzen 78 und dem Kopf 79 eines Fallrohrs 80 gem. Fig. 10 hergestellt werden muß, wird eine um den Kopf 79 ringförmig umlaufende Blähmanschette 81 als
Festlegevorrichtung bevorzugt, die in einfacher Weise durch Aufblasen einen ausreichend festen Sitz des Einfüllstutzens 78 an dem Kopf 79 für ein Ausziehen des in das Innere des Behälters 82 umgestülpten Einfüllstutzens 78 sicherstellt, der ferner ein relatives Verdrehen des Fallrohrs 80 gegenüber dem Behälter 82 unter Verdrehen des Einfüllstutzens 78 für ein Abbinden erlaubt und während des Befüllvorgangs für einen staubdichten Abschluß sorgt. Fig. 10 zeigt ferner noch eine Spitze 83 an dem unteren Ende des Kopfs 79, so dass dieser sicher in den nach innen umgeschlagenen Einfüllstutzen 78 eintauchen kann.
Ist der Befüllvorgang des Behälters 5 abgeschlossen, kann mittels des Gebläses 62 eine Entstaubung des Fallrohrs 57 erfolgen, angedeutet durch den Pfeil 65. Es wird hier dann das Fallrohr 57 von dem Einfüllstutzen 61 weiter ausgezogen, von einer geeigneten Vorrichtung der Einfüllstutzen 61 verschlossen und steht dann der gefüllte Behälter 5 auf der Palette 56 auf dem Tisch 52 für eine Übergabe an eine nachfolgende Station bereit.
Für ein Verschließen des Behälters 5 kann alternativ ein solcher Tisch 52 oder zumindest seine Tischplatte 66 um eine zentrale, vertikale Achse 67 drehbar ausgebildet sein, um eine relative Drehbewegung zwischen dem Kopf 60 des Fallrohrs 57 und dem angeschlossenen Behälter 5 zu ermöglichen, so dass dann ein verkürzter und verdrehter Einfüllstutzen 61 für ein Verschließen des Behälters 5 abgebunden werden kann. Alternativ kann auch das Fallrohr um die Achse 67 drehbar ausgebildet werden.
Üblicherweise besitzen Big-Bags Einfüllstutzen konstanten Querschnitts. Durch das Eintauchen des Fallrohrs 57 mit dem
Kopf 60 und des Festlegens des Randes 63 mittels einer Greif- und Festlegvorrichtung erfolgt dort regelmäßig eine Querschnittsvergrößerung. Diese ist dann unproblematisch, wenn der Einfüllstutzen 61 hin zu seinem freien Rand 63 einen sich verringernden Querschnitt aufweist. Eine solche
Ausbildung des Einfüllstutzen 61 ist auch bei einem Festlegen mittels einer Blähmanschette 81 durchaus zweckmäßig, da ein Abziehen eines solchen Einfüllstutzen 61 von einem Fallrohr 80 über die aufgeblasene Blähmanschette 81 hinweg nahezu ausgeschlossen ist.
Fig. 13 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform einer Befüllstation 85 nach der Erfindung. Die Befüllstation 85 ist in der Vertikalen zweigeteilt. Durch einen unteren Abschnitt 86 wird ein Portal 87 ausgebildet, durch dass bspw. eine nicht dargestellte Rollenbahn für einen Abtransport gefüllter Behälter 88 geführt ist. Hierzu ist zumindest ausgangsseitig die Höhe des Portals 87 derart bemessen, dass zwei gefüllte, aufeinander abgesetzte Behälter mittlerer Größe auf einer Palette die Befüllstation 85 verlassen können.
Die Zuführung von leeren Behältern, hier mit bereits nach innen eingeschlagenem Einfüllstutzen, erfolgt bspw. mittels eines Robotarms, der den Behälter mit seinen Kanten an der Oberseite im Wesentlichen horizontal und parallel zu den
Seiten der Befüllstation sowie zentral zu einem Fallrohr 89 positioniert. Hiezu verfügt der Roboterarm über ein optisches Erkennungssystem, um einen oberen, leeren Behälter bereits exakt ausgerichtet mit einer Saugtraverse von einem Stapel auf dem Bereitstellungsplatz aufzunehmen. Um das Fallrohr 89 in den Behälter 88 einzubringen, bieten sich wieder verschiedene Möglichkeiten. So kann das Fallrohr 89 axial verschiebbar und/oder verlängerbar ausgebildet sein und während der Behälter 88 noch von dem Roboterarm gehalten wird, in den Behälter eingebracht werden.
Eine weitere Möglichkeit besteht in der Übernahme des Behälters 88 durch insgesamt vier in der Höhe verfahrbare Greifer 90,91 gem. Fig. 9 der Befüllstation 85, die die eckseitigen Schlaufen des Behälters 88 fassen und verriegeln. Hat die Hubvorrichtung den Behälter 88 freigegeben und die Befüllstation 85 verlassen, kann der Behälter 88 von den vier Greifern 90,91 angehoben und über den Kopf des Fallrohrs 89 gezogen werden.
Alternativ, wenn dass Fallrohr 89 axial festgelegt ist, kann insbesondere auch daran gedacht sein, innerhalb der Befüllstation 85 den Behälter 88 durch die Hubvorrichtung soweit anzuheben, dass das Fallrohr 89 in den Behälter eintaucht .
Die letzte Alternative bietet weiter den Vorteil, das mit einem Absenken des Behälters 88 durch die Hubvorrichtung auch der durch bspw. eine Blähmanschette des Kopfes des Fallrohrs festgelegte Einfüllstutzen ausgezogen wird, vgl. Fig. 10, und bereits während des Absenkens des Behälters 88 dieser über das Fallrohr 89 druckbeaufschlagt werden kann.
Infolge der Druckbeaufschlagung nimmt der Behälter 88 nicht nur seine Füllform an, sondern werden auch die vier eckseitigen Schlaufen leidlich exakt positioniert in den Eckbereichen herabhängen, so dass sie von den Greifern 90, 91 erfasst und verriegelt werden können. Die Sicherheit, dass die Greifer 90,91 auch tatsächlich die Schlaufen des Behälters erfassen und verriegeln, kann durch vier eckseitig des Behälters vorgesehene Positioniervorrichtungen 92,93 erheblich erhöht werden.
Eine solche Positioniervorrichtung 95 wird anhand der Fig. 11 und 12 weiter erläutert. Bei einem druckbeaufschlagten Behälter 96 werden die eckseitigen Schlaufen 97 frei herabhängen. Von einem in der Draufsicht gem. Fig. 12 im Wesentlichen L-förmigen, elastischen Schläger 98, der pneumatisch betätigt um eine Achse 99 schwingt, wird die Schlaufe 97 nach oben geschlagen, wobei der Schläger 98 aufgrund seiner Geometrie die Ecke 100 des Behälters 96 einfassend an dieser entlang wischen und die herabhängende Schlaufe sicher erfassen wird. Sind wie bei dem
Ausführungsbeispiel gem. Fig. 13 dann Greifer 90,91 über den Ecken des Behälters 88 und damit über den
Positioniervorrichtungen 92,93 positioniert, werden die nach oben geschlagenen Schlaufen mit hoher Sicherheit für ein Verriegeln eingezogen.
Wird dann von einer Überwachungsvorrichtung eines Greifers festgestellt, dass kein Verriegeln einer Schlaufe erfolgte, bspw. weil eine Schlaufe abgerissen wurde, kann bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel gem. Fig. 13, bei dem die Hubvorrichtung den Behälter zu diesem Zeitpunkt noch hält, diese den Behälter als für ein automatische Befüllung nicht geeignet entsorgen.
Fig. 13 zeigt die Befüllstation 85 zu dem Zeitpunkt des
Befüllens des Behälters 88, der von den Greifern 90,91 frei gehalten wird. Die Greifer 90,91 sind unterseitig eines höhenverstellbaren Rahmens 101 angeordnet. Für die Höhenverstellung sind vier von einem Elektromotor 102 angetrieben Kettenantriebe 103-106 vorgesehen. Wie der Elektromotor 102 sind auch ein Motor 107 und ein Gebläse 108 für die Erzeugung und einen Ringleitung 109 mit Abzweigungen 110 für die Verteilung des von den Greifern 90,91 benötigten Unterdrucks oberseitig eines Gerüsts 111 angeordnet, das auf den unteren Abschnitt 86 der Befüllstation 85 aufgesetzt ist. Diese vertikale Teilung der Befüllstation erlaubt es, das obere Gerüst 111 von dem unteren, das Portal 87 ausbildenden Abschnitt 86 so zu entkoppeln, dass eine eichfähige, hängende Verwiegung eines gefüllten Behälters möglich ist. Auch kann eine Verdichtung des Füllguts während des Befüllvorgangs durch Rütteln oder dergleichen problemlos vorgesehen werden.
Ist der Behälter 88 befüllt, wird er verschlossen. Hierzu ist das Fallrohr 89 in einen feststehenden, oberen Abschnitt 112 und einen unteren Abschnitt 113 unterteilt. Der untere Abschnitt 113 kann für ein Verschließen des Behälters 88 von einem Motor 114 mehrfach um seine Achse 115 gedreht werden. Da der Behälter 88 von den Greifern 90,91 weiterhin gehalten wird, wird sich der an dem Kopf des Fallrohrs 89 festgelegte Einfüllstutzen verdrehen und so geschlossen. Die dabei auftretende Verkürzung der Länge des Einfüllstutzens wird durch ein Nachführen der Höhe des Behälters 88 durch die Greifer 90,91 ausgeglichen.
Seitlich der Befüllstation 85 ist eine Vorrichtung 116 vorgesehen, die dem endgültigen Verschließen des Behälters 88 dient. Die Vorrichtung 116 weist eine auf einem Schlitten verfahrbare Abbindevorrichtung 117 auf, die nur zum Zweck des Abbindens des verdrehten Einfüllstutzens des Behälters 88 zwischen den Kettenantrieben 103,104 hindurch in die Befüllstation 85 hinein gefahren wird. Ist der verdrehte Einfüllstutzen des Behälters 88 abgebunden und die Abbindevorrichtung 117 aus der Befüllstation 85 gefahren, gibt der Kopf des Fallrohrs 89 den Einfüllstutzen und damit den Behälter 88 frei. Die Greifer 90,91 können daraufhin den Behälter 88 absetzen, bspw. auf einer auf einer Rollenbahn oder von der Hubvorrichtung herangeführten Palette, wonach der gefüllte und verschlossene Behälter 88 für eine Übergabe an eine weitere Station zur Verfügung steht.

Claims

Verfahren und Vorrichtungen für das Befüllen von Behältern5 Ansprüche :
1. Verfahren für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen und einem Einfüllstutzen versehenen Behältern, aufweisend die Verfahrensschritte 0 - des Bereitsteilens eines Stapels (2) von gefalteten Behältern (3),
- des Aufnehmens eines obersten Behälters (11) mit einer Hubvorrichtung (13) ,
- der Übergabe des Behälters (16) mit einem nach innen 5 umgestülptem Einfüllstutzen (21) an eine Befüllstation
(4),
- des Einbringens eines einerends an einen Vorratsbehälter (58) angeschlossenen Fallrohrs (57) durch den nach Innen eingeschlagenen Einfüllstutzen 0 (61) in den Behälter (5),
- des Fassens des Einfüllstutzens (61) mit einem andernends des Fallrohrs (57) angeordneten Kopf (60) und der Druckbeaufschlagung des Behälters (5) über das eingebrachte Fallrohr (57), 5 - des Ausziehens des Fallrohrs (57) unter Umstülpen des Einfüllstutzens (61) nach außen,
- des Fassens und des kraftschlüssigen Verriegeins der Schlaufen (27,28) mit Greifern (25,26),
- des Befüllens des Behälters (5) , 0 - des Abbindens des Einfüllstutzens (61) und der Übergabe des gefüllten und verschlossenen Behälters (5) an eine nachfolgende Station.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass !5 vor der Übergabe des Behälters (16) an die Befüllstation
(4) ein außen liegender Einfüllstutzen des Behälters (16) mittels eines in den Behälter (16) eintauchenden Dorns (20) nach innen umgestülpt wird.
3. Verfahren nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine an dem
Behälter (96) herabhängende Schlaufe (97) vor ihrem Erfassen durch einen Greifer von einer
Positioniervorrichtung (95) nach oben auf den Greifer zu umgelegt wird.
4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für ein Abbinden eines Einfüllstutzens eine relative Drehung um eine vertikale Achse (115) zwischen dem Behälter (88) und dem Kopf eines Fallrohrs (87) mit festgelegtem Einfüllstutzen erfolgt, wonach eine Abbindevorrichtung (117) den verdrehten Einfüllstutzen abbindet.
5. Vorrichtung für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen versehenen Behältern, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass über einem Bereitstellungsplatz (1) für einen Stapel (2) gefalteter Behälter (3) eine in wenigstens einer horizontalen Richtung (23) und in einer Vertikalen (17) verfahrbare Saugtraverse (13) der Hubvorrichtung angeordnet ist und dass die Saugtraverse (13) mit wenigstens vier Saugnäpfen (14,15) für ein Aufnehmen von vier Eckenbereichen der Oberseite (10) eines obersten Behälters (11) versehen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubvorrichtung über ein optisches Erkennungssystem und eine Steuerung verfügt, so dass der Behälter von der Hubvorrichtung lagerichtig in eine Befüllstation einbringbar ist.
7. Vorrichtung für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen versehenen Behältern, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass über einem Bereitstellungsplatz (1) für einen Stapel (2) gefalteter Behälter (3) ein in einer Vertikalen (19) verfahrbarer Dorn (20) vorgesehen ist für ein Umstülpen eines zentralen, oberseitig angeordneten Einfüllstutzens (21) eines angehobenen Behälters (16) in das Innere des Behälters (16) .
8. Vorrichtung für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen versehenen Behältern, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Befüllstation (4) Greifer (25,26) aufweist, dass jeweils ein Greifer (25,26) mit einem Unterdruck beaufschlagt eine Schlaufe (27,28) einzieht und dass in einem Greifer die Schlaufe von einer Haltevorrichtung festgelegt wird.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Schlaufe (97) des Behälter (96) eine Positioniervorrichtung (95) vorgesehen ist, durch die eine herabhängende Schlaufe (97) für ein Ergreifen durch den Greifer nach oben umlegt wird.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass jede Positioniervorrichtung (95) einen in einer Ansicht L-förmigen Schläger (98) aufweist, der in einem Eckbereich (100) des Behälters (96) aus einer herabhängenden, die Schlaufe (97) untergreifenden Position nach oben umgeschlagen die Schlaufe (97) über dem Behälter 88 und unterhalb des Greifers positioniert.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis
10, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (25,26) unterseitig trichterartig ausgebildet ist.
12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Anspruch 8 bis
11, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (37) ein pneumatisch betätigtes Quetschventil (38) ist.
13. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (40) ein mechanisch oder pneumatisch betätigter Klemmbacken (43) ist, der die Schlaufe (42) gegen eine Innenwand (45) des Greifers (41) festlegt.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Klemmbacken (71) und die Innenwand (73) in Anlage vertikale Hinterschneidungen (76,77) aufweisen.
15. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (90,91) an einem höhenverstellbaren und/oder um eine zentrale Achse rotierbaren Rahmen (101) angeordnet sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (101) mittels Kettenantrieben (103-106) höhenverstellbar ist.
17. Vorrichtung für das automatische Befüllen von faltbaren, mit randseitigen Schlaufen versehenen Behältern, insbesondere nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Befüllstation (4) ein einerends an einen Vorratsbehälter (58) angeschlossenes, vertikal längenverstellbares und/oder um eine zentrale Achse rotierbares Fallrohr (57) aufweist, das andernends mit einem Kopf (60) versehen ist, und dass der Kopf (60) eine Festlegvorrichtung aufweist für ein Festlegen des Einfüllstutzens (61).
18. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis
17, dadurch gekennzeichnet, dass in der Befüllstation (4) der Behälter (5) auf einem höhenverstellbaren und/oder um eine vertikale Achse (67) rotierbaren Tisch (52) abgesetzt ist.
19. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 9 bis
18, dadurch gekennzeichnet, dass für das Abbinden eines verdrehten Einfüllstutzens des Behälters (88) eine auf einem Schlitten verfahrbare Abbindevorrichtung (117) vorgesehen ist.
20. Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit Haken, Dornen oder Henkeln für die Schlaufen versehene Aufhängevorrichtung in die Befüllstation einbringbar ist.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die in die Befüllstation eingebrachte Aufhängevorrichtung an die Greifer und/oder an einen die Greifer tragenden Rahmen anhängbar ist.
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