WO2009028497A1 - Dispositif de planification de trajet et procédé de planification de trajet - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

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Abstract

L'invention porte sur un dispositif et sur un procédé de planification de trajet pour réaliser un plan d'un trajet de mouvement sans à-coups d'un corps mobile avec un calcul rapide du plan de trajet. Le dispositif a une section de lissage de trajet de mouvement pour lisser un trajet de mouvement d'une partie mobile d'un robot à l'aide d'une fonction polynomiale ternaire T(x) ayant trois régions, à savoir, une région à valeur de fonction croissante, une région à valeur de fonction constante et une région à valeur de fonction décroissante. Par le lissage du trajet de mouvement d'un corps mobile à l'aide de la fonction polynomiale ternaire, un trajet de mouvement sans à-coups du corps mobile peut être calculé rapidement.
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