WO2010142277A1 - Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte menschen - Google Patents

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WO2010142277A1
WO2010142277A1 PCT/DE2010/000652 DE2010000652W WO2010142277A1 WO 2010142277 A1 WO2010142277 A1 WO 2010142277A1 DE 2010000652 W DE2010000652 W DE 2010000652W WO 2010142277 A1 WO2010142277 A1 WO 2010142277A1
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Wolfgang Hucke
Roland Steinke
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STEINKE TECHNIKUS GmbH
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    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/42—General characteristics of devices characterised by sensor means for inclination

Definitions

  • DE 102004019040 A1 discloses a stair climber for self-climbing, adaptable to hand wheelchairs with a frame, a seat surface, a backrest surface and with a seat trailing edge, where the planes of seat and backrest surface intersect, as well as with a stair-climbing unit, such as a caterpillar.
  • the so-called stair-climbing unit comprises a second frame or is firmly integrated into the frame of the wheelchair.
  • the wheelchair comprises at least one lever, which is rotatably mounted on the frame. The axis of rotation of the lever is approximately perpendicular to the rear edge of the seat and is not more than 15 cm from the rear edge of the seat.
  • the said lever has an approximately perpendicular to
  • a device for locomotion which consists of at least six running elements.
  • Each running element is made as a leg-like structure which is rotatably mounted on the frame structure.
  • the running elements are arranged with respect to the center of gravity to each other on the frame structure that the means of transport is placed both in locomotion and when standing stable and secure on the ground.
  • This is achieved in that the running elements are rotatably mounted to the frame construction at those points which are equally spaced from the center of gravity of the entire transport.
  • the rotation axes of the joints with a rotational degree of freedom which are arranged between the frame structure and the running elements, are parallel to each other.
  • each running element is divided into at least two sections arranged one behind the other in series, wherein additional joints with a rotational degree of freedom are arranged between the individual sections.
  • the attached to the frame construction seat construction is formed in a conventional manner as an ergonomically designed seat for physically disabled people, the seat is provided with a handicapped accessible equipment.
  • the rotational axis of the joint with a rotational degree of freedom is thus oriented orthogonal to the vertical axis of rotation of the joint with two rotational degrees of freedom.
  • the sections of a running element are freely movable both in the horizontal and in the vertical plane, so that each running element can execute the horizontal and vertical movement components necessary for a step movement.
  • An inventive means of transport can be moved by coordinated steps of the running elements.
  • the musculoskeletal system of a six-legged spider or insect has many of the features of the invention for locomotion-like traits, and is a very efficient and energy-efficient form of movement, especially in uneven terrain.
  • each running element has a joint with at least one translatory degree of freedom (sliding joint) for changing the length of this section.
  • Each running element has in this embodiment of the invention due to a joint with two rotational degrees of freedom, a joint with a rotational degree of freedom and at least one section with a joint with at least one translational degree of freedom at least four degrees of freedom.
  • a pressure sensor is arranged in the trained for getting up on the moving terrain section of each running element, which detects the contact of the running element with theorientssterrain.
  • the signal of the detection serves to control the running elements for the movement of the means of transport. Depending on the result of the detection, the control either initiates a new step process or controls the rising of the running elements on the moving terrain.
  • the movement of the running elements can also be controlled so that a dynamic walking takes place, in which the center of gravity of the means of transport can also be outside of the triangle whose vertices are the points of contact of each upstanding on the movement terrain running elements, without causing a tipping of the means of transport.
  • the necessary control is much more complex.
  • the means of transport has a comfortable walking behavior for physically handicapped people.
  • the means of transport can be transported well due to its compact design; Transport in the trunk of a car is possible without disassembly.
  • FIG. 2 shows a further embodiment of the running element, in which the running element is designed as a joint chain with four joints, each with at least one rotational degree of freedom
  • Figure 3 a further embodiment of the running element, in
  • Figure 4 an overall view of the transport, in
  • FIG. 5 shows an illustration of the contact points of the running elements rising on the moving rainbow at a step
  • FIG. 1 shows a schematic embodiment of a running element 3.0.
  • the running element 3.0 has two successive arranged by a joint 3.7 with a rotational degree of freedom sections 3.1 and 3.2.
  • a joint 3.4 arranged between the first section 3.1 and the frame construction 1 comprises two partial joints 3.4.1 and 3.4.2, each with a rotational degree of freedom.
  • the axis of rotation 3.5 of the partial joint 3.4.1 is vertical, the axis of rotation 3.6 of the second partial joint 3.4.2 aligned horizontally.
  • the movement of the corresponding joint elements of the partial joints 3.4.1 and 3.4.2 of the joint 3.4 about the axes of rotation 3.5 and 3.6 is effected by not shown, preferably electro-hydraulic drives.
  • the arranged between the first section 3.1 and the second section 3.2 joint 3.7 with a rotational degree of freedom is analogous to the partial joint 3.4.2 formed with horizontally oriented axis of rotation 3.6 of the joint 3.4. Its axis of rotation 3.6 is also aligned horizontally.
  • a joint 3.8 is arranged with a translational degree of freedom. As a result, the length of this second section 3.2 is variable.
  • the tail of the second section 3.2 is designed for safe getting up on the moving terrain as a footrest 3.9.
  • FIG. 2 shows a further embodiment of the running element 3.0, in which the running element 3.0 has an annularly closed articulated chain with four joints 3.4.2.1, 3.4.2.1, 3.7.1 and 3.7.2, each with at least one rotational degree of freedom - parallelogram guidance.
  • the running element 3.0 has three sections 3.1, 3.2 and 3.3, which are connected by joints 3.7.1 and 3.7.2, each with at least one rotational degree of freedom.
  • the sections 3.1 and 3.3 are in each case connected with part joints 3.4.2.1 and 3.4.2.2 with at least one rotational degree of freedom, which are part of the arranged on the frame structure 1 joint 3.4, whereby the link chain is closed.
  • the axes of rotation 3.6 of all four joints of the articulated chain are aligned horizontally and parallel to each other.
  • the articulated chain with four joints 3.4.2.1, 3.4.2.1, 3.7.1 and 3.7.2, each with at least one rotational degree of freedom, is arranged at the section 3.2 a joint 3.8 with a translational degree of freedom.
  • the end of Section 3.2 is designed as a footrest 3.9.
  • FIG. 3 shows a development of the embodiment of the running element 3.0, which has a ring-closed joint chain with four joints 3.4.2.1, 3.4.2.1, 3.7.1 and 3.7.2, each with at least one rotational degree of freedom, as shown in Figure 2 ,
  • the development has in the joint chain on another joint 3.8 with at least one translational degree of freedom.
  • the joint is arranged in the illustrated embodiment in section 3.3 and allows a change in length of this section 3.3. Thereby, the range of motion of the running element 3.0 is extended by the section 3.2 of the running element 3.0 is pivotable in a vertical plane.
  • FIG. 4 shows an overall view of the means of transport according to the invention.
  • the means of transport comprises a frame construction 1, a seat construction 2, a means 3 for locomotion, comprising six running elements 3.0 and a control.
  • the frame structure 1 consists of a frame made of several tubes, the tubes being made of aluminum alloy or other light metals.
  • a seat structure 2 is fixed, which is designed to be physically handicapped. That is, the seat structure 2 is adapted to the user ergonomically shaped and upholstered or equipped with straps or other accessories.
  • a control element is arranged, through which the user can control the movement of the means of transport.
  • the operating element is preferably designed as a joystick.
  • the means 3 for locomotion comprises six leg-like running elements 3.0, which are articulated laterally to the frame construction 1 in two rows of three running elements 3.0 each.
  • Each running element 3.0 has two sections 3.1 and 3.2 arranged in series one behind the other and connected by a joint 3.7 with a rotational degree of freedom.
  • a joint 3.4 arranged between the first section 3.1 and the frame construction 1 is formed by two part hinges each having a rotational degree of freedom, the axis of rotation of the part joint directly connected to the frame structure 1 being vertically aligned, whereas the axis of rotation of the second part joint of the joint 3.4 is oriented horizontally is.
  • a joint 3.8 is arranged with a translational degree of freedom, whereby the length of this second section 3.2 is variable.
  • the tail of the second section 3.2 is designed for safe getting up on the moving terrain as a footrest 3.9.
  • the lower contact surface of the footrest 3.9 which is in contact with the movement soil, can be designed to be interchangeable in order to achieve reliable contact with different terrain materials and surfaces.
  • the width and length of the transport means according to the invention shown are 600 mm x 900 mm.
  • FIG. 5 shows the contact points of the running elements rising on the moving floor in one step, that is to say the displacement of three running elements 3.0.
  • the center of gravity 5 of the means of transport is constantly located above a triangle whose vertices are the points of contact of the running elements 3.0 rising on the moving terrain.
  • the length 4 of a step is 150 mm.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte Menschen, mit einer Rahmenkonstruktion (1) sowie einer an der Rahmenkonstruktion (1) befestigten Sitzkonstruktion (2). Kennzeichnend für die Erfindung ist, dass eine als Verbindungsglied zwischen der Rahmenkonstruktion (1) und dem Bewegungsterrain dienende Einrichtung zur Fortbewegung (3) vorgesehen ist, welche zumindest sechs angetriebene und gesteuerte Laufelemente (3.0) aufweist, die an der Rahmenkonstruktion (1) voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Kopplung jedes Laufelementes (3.0) zur Rahmenkonstruktion (1) jeweils unter Verwendung eines Gelenkes mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse erfolgt und wobei jedes Laufelement (3.0) mindestens zwei weitere Gelenke mit mindestens jeweils einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse aufweist und jedes Laufelement (3.0) in mindestens zwei in Reihe hintereinander angeordnete Sektionen (3.1, 3.2) gegliedert ist, und die Sektionen (3.1, 3.2) durch eines der Gelenke (3.7) mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse voneinander abgegrenzt sind.

Description

Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte Menschen
Die Erfindung betrifft ein Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte Menschen, für eine Fortbewegung im freien Terrain.
Gattungsgemäße Transportmittel werden auch als Rollstuhl bezeichnet. Der Rollstuhl ist ein Fahrzeug für Menschen, die auf Grund körperlicher Behinderung oder Beeinträchtigung in ihrer Fähigkeit zum Gehen eingeschränkt sind. Der Rollstuhl ermöglicht es diesen Menschen, dennoch mobil zu sein.
Konventionelle Rollstühle bewegen sich auf Rädern. Das Rad als Grundelement einer solchen Bewegung benötigt eine nahezu ebene und befestigte Rollfläche. Die selbstständige Fortbewegung eines körperbehinderten Menschen im freien Terrain mit stets auftretenden Hindernissen bzw. auf weichem Untergrund ist mit einem konventionellen Rollstuhl fast unmöglich.
Der im Rollstuhl sitzende körperbehinderte Mensch ist infolge seiner Beeinträchtigung gezwungen, sich ausschließlich auf ebenen und befestigten Flächen bzw. speziell für Rollstuhlfahrer vorgesehenen Wegen aufzuhalten. Dadurch leidet seine Bewegungsfreiheit und Lebensqualität.
Die DE 102004019040 A1 offenbart einen Treppensteiger zum Selbststeigen, adaptierbar an Handrollstühlen mit einem Rahmen, einer Sitzfläche, einer Lehnenfläche und mit einer Sitzhinterkante, wo sich die Ebenen von Sitzfläche und Lehnen- fläche schneiden, sowie mit einer treppensteigenden Einheit, wie beispielsweise eine Raupe. Die sogenannte treppensteigende Einheit umfasst einen zweiten Rahmen oder ist fest in den Rahmen des Rollstuhles integriert. Der Rollstuhl umfasst mindestens einen Hebel, wobei dieser drehbar am Rahmen befestigt ist. Die Drehachse des Hebels verläuft etwa senkrecht zur Sitzhinterkante und ist maximal 15 cm von der Sitzhinterkante entfernt. Der genannte Hebel weist eine etwa senkrecht zur
Drehachse orientierte Längsachse auf, wobei der drehachsenferne Teil jedes Hebels ein Rad als Rollmittel auf dem Untergrund aufweist. Der Hebel ist im Bezug zum Rahmen angetrieben und um mindestens 360 Grad drehbar.
In der DE 202005004562 U1 ist eine Vorrichtung zur autodynamischen Überwindung von Stufen und Stufensystemen zum Anbau an einen Aktivrollstuhl mit einer Bedieneinheit offenbart, die dem Rollstuhlfahrer die Handhabung der Vorrichtung ermöglicht, mit einer Nivellierkonstruktion, die dazu ausgelegt ist, den Rollstuhl während der Stufenüberwindung in einer konstanten Position von sieben Grad Neigung (nach hinten) zu halten. Ein am Rollstuhl angeordneter Treppensteiger, der mithilfe von zwei Laufrädern, die jeweils nächstgelegenen Treppenstufen befahren kann ermöglicht das Heraufheben und Absetzten der Vorrichtung auf den nächstge- legenen Treppenabsatz. Die Vorrichtung umfasst weiterhin zwei elektrische Antriebsmotore mit einer Steuereinrichtung und mit einer Sensoreinrichtung, die mindestens einen Neigungssensor aufweist, der dazu ausgelegt ist, die Neigung des Rollstuhls zu erfassen. Kennzeichnend für diese Erfindung ist die Auslegung der Steuereinrichtung zur Steuerung der Nivellierkonstruktion und des Treppensteigens in Abhängigkeit von der Neigung des Rollstuhles.
Besonders nachteilig bei den vorstehend beschriebenen Lösungen ist, dass die Räder zur Fortbewegung eine ebene und befestigte Rollfläche benötigen. Die Vorrichtungen zur Überwindung von Stufen sind Einzwecklösungen, die für Stufen mit einer bestimmten Größe ausgelegt sind. Zur Überwindung von Hindernissen im freien Terrain, beispielsweise unbefestigten Wegen mit Steinen, Wegspalten, Treppen u. ä., sind diese Lösungen ungeeignet.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Transportmittel so weiterzubilden, dass durch dieses Transportmittel den körperbehinderten, insbesondere gehbehinderten Menschen eine bessere Mobilität ermöglicht wird. Insbesondere soll das Transportmittel derart ausgebildet sein, dass sich körperbehinderte Menschen im freien Terrain mit im Weg liegenden Hindernissen, wie z. B. Steinen, zu überwindenden Stufen oder Treppen sowie aufweichen Untergründen, beispielsweise Waldböden, fortbewegen können.
Diese Aufgabe wird durch ein Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte Menschen, gemäß dem 1. Patentanspruch gelöst. Die auf den 1. Patentanspruch rückbezogenen Patentansprüche 2 bis 15 beinhalten weitere vorteilhafte Erfin- dungsmerkmale und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Transportmittels.
Ein erfindungsgemäßes Transportmittel weist eine Rahmenkonstruktion sowie eine an der Rahmenkonstruktion befestigte Sitzkonstruktion auf. Als Verbindungsglied zwischen der Rahmenkonstruktion und dem Bewegungsterrain ist eine Einrichtung zur Fortbewegung vorgesehen, welche zumindest sechs angetriebene und gesteuerte Laufelemente aufweist, die an der Rahmenkonstruktion voneinander beabstandet angeordnet sind. Die Kopplung jedes Laufelementes zur Rahmenkonstruktion erfolgt unter Verwendung eines Gelenkes mit mindestens einem rotatorischen Frei- heitsgrad um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse. Jedes Laufelement weist mindestens zwei weitere Gelenke mit mindestens jeweils einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse auf und ist in mindestens zwei in Reihe hintereinander angeordnete Sektionen gegliedert, wobei die Sektionen mittels eines der Gelenke mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse miteinander verbunden sind. Bevorzugt sind alle Laufelemente baugleich ausgeführt.
Die Bewegung des Transportmittels wird mit einer Einrichtung zur Fortbewegung gewährleistet, die aus mindestens sechs Laufelementen besteht. Jedes Laufelement ist als beinartiges Gebilde gefertigt, das an der Rahmenkonstruktion drehbar gelagert ist. Die Laufelemente sind dabei im Hinblick auf den Schwerpunkt derart zueinander an der Rahmenkonstruktion angeordnet, dass das Transportmittel sowohl bei der Fortbewegung als auch beim Stehen stabil und sicher auf dem Terrain platziert ist. Dies wird dadurch erreicht, dass die Laufelemente zur Rahmenkonstruktion an denjenigen Stellen drehbar gelagert sind, die vom Schwerpunktbereich des gesamten Transportmittels gleich beabstandet sind. Die Rotationsachsen der Gelenke mit einem rotatorischen Freiheitsgrad, die zwischen der Rahmenkonstruktion und den Laufelementen angeordnet sind, liegen parallel zueinander. Jedes Laufelement ist dabei in mindestens zwei in Reihe hintereinander angeordnete Sektionen gegliedert, wobei zusätzliche Gelenke mit einem rotatorischen Freiheitsgrad zwischen den einzelnen Sektionen angeordnet sind.
Die an der Rahmenkonstruktion befestigte Sitzkonstruktion ist in konventioneller Weise als ergonomisch gestalteter Sitz für körperbehinderte Menschen ausgebildet, wobei der Sitz mit einer behindertengerechten Ausstattung versehen ist.
Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Laufelemente an der Rahmenkonstruktion in zwei in Richtung der Laufbewegung orientierten Reihen angeordnet sind. Die Gelenkpunkte der Laufelemente sind üblicherweise in einer gemeinsamen horizontalen Ebene platziert. Die zwei Laufelemente-Reihen sind seitlich an der Rahmenkonstruktion angelenkt, so dass die sechs Laufelemente mit ihren mindestens drei Freiheitsgraden nicht durch die Rahmenkonstruktion in ihrer Bewegung gehindert sind.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung besitzt das zwischen der Rahmenkonstrukion und der ersten Sektion eines Laufelementes angeordnete Gelenk zwei rotatorische Freiheitsgrade, wobei eine Rotationsachse dieses Gelen- kes in vertikaler Richtung und die zweite Rotationsachse in horizontaler Richtung positioniert ist. Dadurch wird eine vorteilhafte Geometrie des Laufelementes für eine effiziente und schnelle Schrittbewegung erreicht.
Erfindungsgemäß sind die Rotationsachsen des zwischen den Sektionen eines Laufelementes angeordneten Gelenkes mit einem rotatorischen Freiheitsgrad in horizontaler Richtung positioniert.
Die Rotationsachse des Gelenkes mit einem rotatorischen Freiheitsgrad ist damit orthogonal zu der vertikalen Rotationsachse des Gelenkes mit zwei rotatorischen Freiheitsgraden orientiert. Die Sektionen eines Laufelementes sind sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Ebene frei bewegbar, so dass jedes Laufelement die für eine Schrittbewegung notwendige horizontale und vertikale Bewegungskomponente ausführen kann. Ein erfindungsgemäßes Transportmittel kann durch koordinierte Schritte der Laufelemente fortbewegt werden.
Aus der Natur sind zahlreiche biologische Systeme bekannt, deren Fortbewegung analog des erfindungsgemäßen Transportmittels ist. Der Bewegungsapparat einer Spinne oder eines Insekten der Gattung „Sechsbeiner" weist viele der erfindungs- gemäßen Einrichtung zur Fortbewegung ähnliche Merkmale auf. Es handelt sich dabei um eine sehr effiziente und energiesparende Bewegungsart, insbesondere im unebenen Terrain.
Vorzugsweise weist zumindest eine Sektion jedes Laufelementes ein Gelenk mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad (Schubgelenk) zur Veränderung der Länge dieser Sektion auf. Jedes Laufelement weist bei dieser Ausgestaltung der Erfindung aufgrund eines Gelenkes mit zwei rotatorischen Freiheitsgraden, eines Gelenkes mit einem rotatorischen Freiheitsgrad sowie zumindest einer Sektion mit einem Gelenk mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad mindestens vier Freiheitsgrade auf.
Vorzugsweise ist das Gelenk mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad in der Sektion des Laufelementes angeordnet, die auf dem Bewegungsterrain aufsteht. Diese Maßnahme erleichtert eine Bewegung in unebenem oder weichem Terrain, beispielsweise auf Wald- oder Feldboden sowie eine Überwindung von horizontalen Hindernissen, beispielsweise Treppenstufen, Steinen oder Einstiegskanten in öffentlichen Verkehrsmitteln, erheblich. Um die im urbanen Raum am häufigsten auftretenden Hindernisse, nämlich Treppen, Randsteine oder Stufen, überwinden zu können, ist die Bewegungslänge des Gelenkes mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad so bemessen, dass eine Längenveränderung erreicht wird, die mindestens der Höhe einer üblichen Trep- penstufe, dass heißt ungefähr 15 bis 25 Zentimeter, entspricht.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Laufelement eine ringförmig geschlossene Gelenkkette mit vier Gelenken mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad auf, wobei die Drehachsen der vier Gelenke paral- IeI zueinander positioniert sind - Parallelogrammführung.
Das Laufelement weist bei einer solchen Ausgestaltung eine sehr hohe Steifigkeit auf, wodurch auf die einzelnen Gelenke mit einem rotatorischen Freiheitsgrad deutlich geringere Kräfte einwirken.
Die vorstehend beschriebene Ausgestaltung des Laufelementes mit einer ringförmig geschlossenen Gelenkkette mit vier Gelenken mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad kann vorteilhaft durch die Anordnung eines weiteren Gelenkes mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad in der Gelenkkette weitergebildet werden. Es ergibt sich eine Gelenkkette mit fünf Gelenken, wobei vier Gelenke jeweils mindestens einen rotatorischen Freiheitsgrad mit parallel zueinander positionierten Drehachsen aufweisen und ein Gelenk mindestens einen translatorischen Freiheitsgrad aufweist. Durch das Gelenk mit dem translatorischen Freiheitsgrad wird eine Sektion des Laufelementes in ihrer Länge veränderbar ausgeführt und so der Bewegungsumfang des Laufelementes erweitert.
Vorteilhaft ist die Rahmenkonstruktion des Transportmittels in Leichtbauweise ausgeführt. Dies kann beispielsweise eine Rohrkonstruktion sein. Eine Rahmenkonstruktion aus Rohren ist besonders vorteilhaft auf Grund der hohen Festigkeit und des geringen Gewichtes, was bei einem mobilen Transportmittel von sehr großer Bedeutung ist.
Vorzugsweise werden die Laufelemente in Gruppen zu je drei Laufelementen gesteuert. Mindestens drei auf dem Bewegungsterrain aufstehende Laufelemente gewährleisten einen ausreichend sicheren Stand des Transportmittels. Dabei befin- det sich der Schwerpunkt des Transportmittels ständig innerhalb eines Dreieckes, dessen Eckpunkte die Kontaktpunkte der jeweils auf dem Bewegungsterrain aufstehenden Laufelemente sind. Die Laufelemente können durch Muskelkraft und/oder Joysticks und/oder intelligente Computersteuerung und/oder durch ein GPS-Modul gesteuert werden.
Vorzugsweise ist in der für das Aufstehen auf dem Bewegungsterrain ausgebildeten Sektion jedes Laufelementes ein Drucksensor angeordnet, der den Kontakt des Laufelementes mit dem Bewegungsterrain detektiert. Das Signal der Detektierung dient der Steuerung der Laufelemente für die Bewegung des Transportmittels. In Abhängigkeit des Ergebnisses der Detektierung wird durch die Steuerung entweder ein neuer Schrittvorgang eingeleitet oder das Aufstehen der Laufelemente auf dem Bewegungsterrain gesteuert.
Zum Betrieb des erfindungsgemäßen Transportmittels unter Verwendung der vorgenannten Vorrichtungsmerkmale kann wie folgt verfahren werden:
• Detektierung des Kontakts der Laufelemente mit dem Bewegungsterrain unter Verwendung der Drucksensoren,
• Anheben einer Gruppe von drei Laufelementen unter Verwendung eines oder beider Gelenke mit im Wesentlichen horizontaler Drehachse,
• Drehen der Laufelemente dieser Gruppe unter Verwendung des Gelenkes mit im Wesentlichen vertikaler Drehachse und
• Absetzen der Laufelemente dieser Gruppe auf der Fahrbahn unter Verwendung eines oder beider Gelenke mit im Wesentlichen horizontaler Drehachse.
Da sich der Schwerpunkt des Transportmittels ständig über einem Dreieck befindet, dessen Eckpunkte die Kontaktpunkte der jeweils auf dem Bewegungsterrain aufstehenden Laufelemente sind, handelt es sich bei dem vorstehend beschriebenen Bewegungsablauf um ein sogenanntes statisches Gehen. Das Transportmittel kann ohne Einwirken einer äußeren Kraft nicht umfallen.
Natürlich kann der Bewegungsablauf der Laufelemente auch so gesteuert werden, dass ein dynamisches Gehen erfolgt, bei dem sich der Schwerpunkt des Transportmittels auch außerhalb des Dreiecks befinden kann, dessen Eckpunkte die Kontaktpunkte der jeweils auf dem Bewegungsterrain aufstehenden Laufelemente sind, ohne dass es zu einem Umkippen des Transportmittels kommt. Die dafür notwendi- ge Steuerung ist jedoch deutlich aufwändiger.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Transportmittels sind Mittel zur Lagestabilisierung des Sitzes, beispielsweise ein Kreiselkompass, vorgesehen, wobei die Lagestabilisierung des Sitzes durch die Steuerung der Laufelemente, d. h. der Gelenke mit in Wesentlichen horizontaler Drehachse und/oder der Gelenke mit einem translatorischen Freiheitsgrad erfolgt.
Die signifikanten Vorteile und Merkmale der Erfindung gegenüber dem Stand der Technik sind im Wesentlichen:
• Universeller Einsatz des Transportmittels für körperbehinderte Menschen bzw. für eine Nutzlast, da eine Bewegung auf jedem Bewegungsterrain möglich ist. • Das Transportmittel ist - im Gegensatz zum klassischen Rollstuhl - für eine Vielzahl von Bewegungsarten geeignet, beispielsweise zur Vorwärts- und Rückwärtsbewegung, zum Seitengang, Kurvengang sowie Klettergang für die Überwindung von Höhendifferenzen.
• Das Transportmittel weist ein komfortables Gehverhalten für körperbehinderte Menschen auf.
• Das Transportmittel kann aufgrund seiner kompakten Bauweise gut transportiert werden; der Transport im Kofferraum eines PKWs ist ohne Demontage möglich.
• Die Möglichkeiten für körperbehinderte Menschen, mehr als bisher am gesamten gesellschaftlichen Leben teilzuhaben, werden aufgrund ihrer besseren Mobilität erweitert.
Mit dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die Erfindung weiter erläutert, ohne sie jedoch auf diese Ausführungsform einzuschränken.
Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in
Figur 1 : ein einzelnes Laufelement, in
Figur 2: eine weitere Ausgestaltung des Laufenlementes, bei dem das Laufele- ment als Gelenkkette mit vier Gelenken mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad ausgeführt ist, in
Figur 3: eine weitere Ausgestaltung des Laufelementes, in
Figur 4: eine Gesamtansicht des Transportmittels, in
Figur 5: eine Veranschaulichung der Kontaktpunkte der auf dem Bewegungster- rain aufstehenden Laufelemente bei einem Schritt und
Figur 6: ein Laufschema für die Steuerung des erfindungsgemäßen Transportmittels. Figur 1 zeigt eine schematische Ausgestaltung eines Laufelementes 3.0. Das Laufelement 3.0 weist zwei hintereinander angeordnete durch ein Gelenk 3.7 mit einem rotatorischen Freiheitsgrad verbundene Sektionen 3.1 und 3.2 auf. Ein zwischen der ersten Sektion 3.1 und der Rahmenkonstruktion 1 angeordnetes Gelenk 3.4 umfasst zwei Teilgelenke 3.4.1 und 3.4.2 mit jeweils einem rotatorischen Freiheitsgrad. Die Drehachse 3.5 des Teilgelenkes 3.4.1 ist vertikal, die Drehachse 3.6 des zweiten Teilgelenkes 3.4.2 horizontal ausgerichtet. Die Bewegung der entsprechenden Gelenkelemente der Teilgelenke 3.4.1 und 3.4.2 des Gelenkes 3.4 um die Drehachsen 3.5 und 3.6 erfolgt durch nicht dargestellte, vorzugsweise elektrohy- draulische Antriebe. Das zwischen der ersten Sektion 3.1 und der zweiten Sektion 3.2 angeordnete Gelenk 3.7 mit einem rotatorischen Freiheitsgrad ist analog dem Teilgelenk 3.4.2 mit horizontal ausgerichteter Drehachse 3.6 des Gelenkes 3.4 ausgebildet. Seine Drehachse 3.6 ist ebenfalls horizontal ausgerichtet. In der zweiten Sektion 3.2 ist ein Gelenk 3.8 mit einem translatorischen Freiheitsgrad angeord- net. Dadurch ist die Länge dieser zweiten Sektion 3.2 veränderbar. Das Endstück der zweiten Sektion 3.2 ist für ein sicheres Aufstehen auf dem Bewegungsterrain als Fußstütze 3.9 ausgebildet.
Figur 2 zeigt eine weitere Ausgestaltung des Laufelementes 3.0, bei dem das Lauf- element 3.0 eine ringförmig geschlossene Gelenkkette mit vier Gelenken 3.4.2.1 , 3.4.2.1 , 3.7.1 und 3.7.2 mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad aufweist - Parallelogrammführung. Das Laufelement 3.0 weist drei Sektionen 3.1 , 3.2 und 3.3 auf, die durch Gelenke 3.7.1 und 3.7.2 mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad miteinander verbunden sind. Die Sektionen 3.1 und 3.3 stehen jeweils mit Teilgelenken 3.4.2.1 und 3.4.2.2 mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad in Verbindung, die Teil des an der Rahmenkonstruktion 1 angeordneten Gelenkes 3.4 sind, wodurch die Gelenkkette geschlossen wird. Die Drehachsen 3.6 aller vier Gelenke der Gelenkkette sind horizontal und parallel zueinander ausgerichtet. Der Gelenkkette mit vier Gelenken 3.4.2.1 , 3.4.2.1 , 3.7.1 und 3.7.2 mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad nachgeordnet ist an der Sektion 3.2 ein Gelenk 3.8 mit einem translatorischen Freiheitsgrad angeordnet. Das Endstück der Sektion 3.2 ist als Fußstütze 3.9 ausgebildet.
Der Figur 3 zeigt eine Weiterbildung der Ausgestaltung des Laufelementes 3.0, das eine ringförmig geschlossenen Gelenkkette mit vier Gelenken 3.4.2.1 , 3.4.2.1 , 3.7.1 und 3.7.2 mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad aufweist, wie sie in Figur 2 gezeigt ist. Die Weiterbildung weist in der Gelenkkette ein weiteres Gelenk 3.8 mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad auf. Das Gelenk ist bei der dargestellten Ausführung in der Sektion 3.3 angeordnet und ermöglicht eine Längenveränderung dieser Sektion 3.3. Dadurch wird der Bewegungsumfang des Laufelementes 3.0 erweitert, indem die Sektion 3.2 des Laufelementes 3.0 in einer vertikalen Ebene schwenkbar ist.
Figur 4 zeigt eine Gesamtansicht des erfindungsgemäßen Transportmittels. Das Transportmittel umfasst eine Rahmenkonstruktion 1 , eine Sitzkonstruktion 2, eine Einrichtung zur Fortbewegung 3, umfassend sechs Laufelemente 3.0 und eine Steuerung. Die Rahmenkonstruktion 1 besteht aus einem aus mehreren Rohren gefertigten Rahmen, wobei die Rohre aus Aluminiumlegierung oder anderen Leichtmetallen hergestellt sind. Auf der Rahmenkonstruktion 1 ist eine Sitzkonstruktion 2 befestigt, die körperbehindertengerecht ausgebildet ist. Das heißt, die Sitzkonstruktion 2 ist dem Benutzer angepasst ergonomisch geformt und gepolstert beziehungsweise mit Gurten oder anderem Zubehör ausgestattet. An der Sitzkonstrukti- on ist ein Bedienelement angeordnet, durch das der Benutzer die Bewegung des Transportmittels steuern kann. Das Bedienelement ist vorzugsweise als Joystick ausgebildet. An der Rahmenkonstruktion 1 ist eine Energiequelle, bevorzugt ein elektrischer Akkumulator, für die Antriebe angeordnet. Die Einrichtung zur Fortbewegung 3 umfasst sechs beinartige Laufelemente 3.0, die seitlich an der Rahmenkon- struktion 1 in zwei Reihen zu je drei Laufelementen 3.0 angelenkt sind. Jedes Laufelement 3.0 weist zwei in Reihe hintereinander angeordnete und durch ein Gelenk 3.7 mit einem rotatorischen Freiheitsgrad miteinander verbundene Sektionen 3.1 und 3.2 auf. Ein zwischen der ersten Sektion 3.1 und der Rahmenkonstruktion 1 angeordnetes Gelenk 3.4 wird von zwei Teilgelenken mit jeweils einem rotatorischen Freiheitsgrad gebildet, wobei die Drehachse des unmittelbar mit der Rahmenkonstruktion 1 verbundenen Teilgelenkes vertikal ausgerichtet ist, wogegen die Drehachse des zweiten Teilgelenkes des Gelenkes 3.4 horizontal ausgerichtet ist. In der Sektion 3.2 jedes Laufelementes ist ein Gelenk 3.8 mit einem translatorischen Freiheitsgrad angeordnet, wodurch die Länge dieser zweiten Sektion 3.2 veränderbar ist. Das Endstück der zweiten Sektion 3.2 ist für ein sicheres Aufstehen auf dem Bewegungsterrain als Fußstütze 3.9 ausgebildet. Die untere, mit dem Bewegungsterrain in Berührung stehende Kontaktfläche der Fußstütze 3.9 kann zur Erreichung eines sicheren Kontaktes zu unterschiedlichen Terrainmaterialien und -ober- flächen auswechselbar ausgeführt sein. Im Ruhezustand betragen Breite und Länge des dargestellten erfindungsgemäßen Transportmittels 600 mm x 900 mm. Figur 5 zeigt die Kontaktpunkte der auf dem Bewegungsterrain aufstehenden Laufelemente bei einem Schritt, das heißt dem Versetzen von drei Laufelementen 3.0. Der Schwerpunkt 5 des Transportmittels befindet sich ständig über einem Dreieck, dessen Eckpunkte die Kontaktpunkte der jeweils auf dem Bewegungsterrain aufste- henden Laufelemente 3.0 sind. Im dargestellten Fall beträgt die Länge 4 eines Schrittes 150 mm.
Die Figur 6 zeigt ein Laufschema zur Steuerung des erfindungsgemäßen Transportmittels bei der Vorwärtsbewegung. Ein Schritt weist die nachstehende Abfolge auf:
• Sicherstellen, dass durch den Hub des Gelenkes 3.8 mit einem translatorischen Freiheitsgrad die Laufelemente 3.01 links, 3 links und 2 rechts auf dem Bewegungsterrain fest aufstehen,
• Anheben der Laufelemente 3.02 links, 1 rechts und 3 rechts durch Bewegen der jeweiligen Gelenke 3.4.2 und/oder 3.7 mit im Wesentlichen horizontaler Drehach- se,
• Drehen der Gelenke 3.4.1 mit im Wesentlichen vertikaler Drehachse der Laufelemente 3.02 links, 1 rechts und 3 rechts um ihre vertikale Drehachse um einen Drehwinkel, der eine solche Schrittlänge 4 ergibt, dass der Schwerpunkt 5 des Transportmittels oberhalb des Dreieckes verbleibt, dessen Eckpunkte die Kontaktpunkte der auf dem Bewegungsterrain aufstehenden Laufelemente 3.01 links, 3 links und 2 rechts sind = Vorwärtsbewegung der Rahmenkonstruktion 1 ,
• Absetzen der Laufelemente 3.02 links, 1 rechts und 3 rechts durch Bewegen der jeweiligen Gelenke 3.4.2 und/oder 3.7 mit im Wesentlichen horizontaler Drehachse, • Sicherstellung, dass durch den Hub des Gelenkes 3.8 mit einem translatorischen Freiheitsgrad die Laufelemente 3.02 links, 1 rechts und 3 rechts fest auf dem Bewegungsterrain aufstehen.
Der nachfolgende Schritt erfolgt in gleicher Bewegungsabfolge, jedoch mit dem Unterschied, dass die Laufelemente 3.01 links, 3 links und 2 rechts bewegt werden und die Laufelemente 3.02 links, 1 rechts und 3 rechts fest auf dem Bewegungsterrain aufstehen.
Die beschriebene Abfolge entspricht einem Tripod-Gang, bei dem zu jedem Zeitpunkt drei Laufelemente 3.0 auf dem Bewegungsterrain, beispielsweise der Fahr- bahn, aufstehen. Liste der verwendeten Bezugszeichen
1 - Rahmenkonstruktion
2 - Sitzkonstruktion 3 - Einrichtung zur Fortbewegung
3.0 - Laufelement
3.1 - Sektion eines Laufelementes
3.2 - Sektion eines Laufelementes
3.3 - Sektion eines Laufelementes 3.4 - Gelenk mit zwei rotatorischen Freiheitsgraden
3.4.1 - Teilgelenk mit im Wesentlichen vertikalen Drehachse
3.4.2 - Teilgelenk mit im Wesentlichen horizontaler Drehachse
3.5 - vertikale Drehachse
3.6 - horizontale Drehachse 3.7 - Gelenk mit einem rotatorischen Freiheitsgrad
3.8 - Gelenk mit einem translatorischen Freiheitsgrad
3.9 - Fußstütze
4 - Schrittlänge
5 - Schwerpunkt des Transportmittels

Claims

Patentansprüche
1. Transportmittel, insbesondere für körperbehinderte Menschen, mit einer Rahmenkonstruktion (1 ) sowie einer an der Rahmenkonstruktion (1 ) befestigten Sitzkonstruktion (2), dadurch gekennzeichnet, dass eine als Verbindungsglied zwischen der Rahmenkonstruktion (1) und dem Bewegungsterrain dienende Einrichtung zur Fortbewegung (3) vorgesehen ist, welche zumindest sechs angetriebene und gesteuerte Laufelemente (3.0) aufweist, die an der Rahmenkonstruktion (1 ) voneinander beabstandet angeordnet sind, wobei die Kopplung jedes Laufelementes (3.0) zur Rahmenkonstruktion (1 ) jeweils unter Verwendung eines Gelenkes (3.4.1 ) mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen vertikale Drehachse (3.5) erfolgt und wobei jedes Laufelement (3.0) mindestens zwei weitere Gelenke (3.4.2, 3.7) mit mindestens jeweils einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse (3.6) aufweist und jedes Laufelement (3.0) in mindestens zwei in Reihe hintereinander angeordnete Sektionen (3.1 , 3.2) gegliedert ist und die Sektionen (3.1 , 3.2) mittels des Gelenkes (3.7) mit mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad um eine im Wesentlichen horizontale Drehachse (3.6) miteinander verbunden sind.
2. Transportmittel nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Laufelemente (3.0) baugleich ausgebildet sind.
3. Transportmittel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufelemente (3.0) an der Rahmenkonstruktion (1 ) in zwei, in Richtung der Laufbewegung orientierten Reihen angeordnet sind.
4. Transportmittel nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zwischen der Rahmenkonstrukion (1 ) und der ersten Sektion (3.1 ) angeord- nete Gelenk (3.4) zwei rotatorische Freiheitsgrade hat, wobei eine Drehachse (3.5) dieses Gelenkes in vertikaler Richtung positioniert ist und eine Drehachse (3.6) in horizontaler Richtung positioniert ist.
5. Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (3.6) des zwischen der ersten Sektion (3.1) und der zweiten Sektion (3.2) eines Laufelementes (3.0) angeordneten Gelenkes (3.7) mit einem rotato- rischen Freiheitsgrad in horizontaler Richtung positioniert ist.
6. Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Sektion (3.1 , 3.2) jedes Laufelementes (3.0) ein Gelenk (3.8) mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad zur Veränderung der Länge dieser Sektion (3.1 , 3.2) aufweist.
7. Transportmittel nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (3.8) mit einem translatorischen Freiheitsgrad in die Sektion (3.2) eingebaut ist.
8. Transportmittel nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen der minimalen und maximalen Länge der Sektion (3.2) mindestens der Höhe einer üblichen Treppenstufe beträgt.
9. Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Laufelement (3.0) eine ringförmig geschlossene Gelenkkette mit vier Gelenken (3.4.2.1 , 3.4.2.2, 3.7.1 und 3.7.2) mit jeweils mindestens einem rotatorischen Freiheitsgrad aufweist, wobei die Drehachsen (3.6) der vier Gelenke (3.4.2.1 , 3.4.2.2, 3.7.1 und 3.7.2) im Wesentlichen horizontal und parallel zueinander ausgerichtet sind.
10.Transportmittel nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der ringförmig geschlossenen Gelenkkette ein weiteres Gelenk (3.8) mit mindestens einem translatorischen Freiheitsgrad angeordnet ist.
11 Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Rahmenkonstruktion (1 ) in Leichtbauweise gefertigt ist.
12.Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Laufelemente (3.0) gruppenweise mit jeweils drei Laufelementen (3.0) pro Gruppe steuerbar sind.
13. Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufelemente (3.0) durch Muskelkraft und/oder Joysticks und/oder intelligente Computersteuerung und/oder durch ein GPS-Modul steuerbar sind.
14.Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass in der für das Aufstehen auf dem Bewegungsterrain ausgebildeten Sektion (3.2) jedes Laufelementes (3.0) ein Drucksensor angeordnet ist.
1 δ.Transportmittel nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass
Mittel zur Lagestabilisierung des Sitzes (2) vorgesehen sind, wobei die Lagestabilisierung des Sitzes (2) durch Steuerung der Laufelemente (3.0) erfolgt.
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