WO2010146897A1 - 車両用制動制御装置 - Google Patents

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WO2010146897A1
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WO
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vehicle
braking force
control device
host vehicle
host
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PCT/JP2010/052537
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クリスチャン ダンツ
琢哉 松下
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Bosch Corp
Original Assignee
Bosch Corp
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle brake control device, and more particularly to a vehicle brake control device for applying a braking force to a vehicle at the time of a vehicle collision to avoid a secondary collision.
  • a vehicular automatic brake control device which can avoid the expansion of a ball hitting accident and reduce the impact received by the vehicle by a rear-end collision.
  • a rear-end collision occurrence or rear-end collision prediction signal by the second subsequent vehicle to the first subsequent vehicle is received, and when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the reference speed, the brake pressure is increased to the first pressure.
  • An automatic vehicle brake control device is disclosed that lowers the brake pressure to the second pressure when the brake pressure lowering condition after the rear-end collision with the host vehicle is satisfied, and raises the brake pressure to the first pressure when the brake pressure re-rising condition is satisfied. (See Patent Document 1).
  • a vehicle braking control device that prevents secondary collision in the event of a vehicle collision and satisfies the driving intention of the driver.
  • a collision detection unit that detects a vehicle collision
  • a braking force application unit that applies a braking force to the vehicle when a vehicle collision is detected
  • a travel request detection unit that detects a driver's travel request.
  • braking force reducing means for reducing the braking force applied to the vehicle by the braking force applying means when the driver's travel request is detected compared to when the driver's travel request is not detected.
  • a vehicle braking control device is disclosed (see Patent Document 2).
  • the vehicle automatic brake control device described in Patent Document 1 is an apparatus intended to alleviate the impact of a rear-end collision when the rear-end vehicle is rear-end collision, and to avoid further rear-end collision to the vehicle ahead. is there.
  • This vehicle automatic brake control device does not take into consideration avoiding a rear-end collision with the following vehicle when the automatic brake control device is operated at the time of collision of the own vehicle.
  • the magnitude of the braking force is changed only by the presence or absence of a driver's travel request when the speed of the host vehicle is low when the host vehicle collides. It is configured as follows.
  • the vehicle braking control device is configured in this way, the own vehicle will stop abruptly if the driver does not intend to travel, but the following vehicle may not have sufficient distance between the following vehicle and the own vehicle. If the vehicle is not equipped with a braking control device such as an anti-lock brake system (ABS), there is a risk of a rear-end collision from the following vehicle due to a sudden stop of the host vehicle.
  • ABS anti-lock brake system
  • the inventors of the present invention have made extensive studies and, in a vehicular braking control apparatus for avoiding a secondary collision at the time of own vehicle collision, when a collision of the own vehicle is detected, The present invention has been completed by finding that such a problem can be solved by varying the braking force applied to the host vehicle by the braking force applying means depending on whether or not the situation can be avoided. That is, the present invention provides a vehicle brake control capable of avoiding a secondary collision of the host vehicle by applying a braking force to the host vehicle while reducing the risk of a rear-end collision from the following vehicle when the host vehicle collides.
  • An object is to provide an apparatus.
  • a vehicle brake control device comprising: a collision detection unit that detects a collision of the host vehicle; and a braking force applying unit that applies a braking force to the host vehicle when a collision of the host vehicle is detected.
  • the following vehicle running state detecting means for detecting the presence or absence of the following vehicle and the running state
  • the following vehicle braking force detecting means for detecting whether or not the braking control device is installed in the following vehicle, and the following vehicle are present when the host vehicle collides.
  • the vehicle includes a avoidance determination unit that determines whether or not the subsequent vehicle can avoid the host vehicle based on information detected by the subsequent vehicle running state detection unit and the subsequent vehicle braking force detection unit, and includes a braking force application unit.
  • a vehicle braking control device characterized by varying the braking force applied to the host vehicle based on the determination result by the avoidance determination means, and can solve the above-described problems.
  • the braking force applying means controls the own vehicle to a position that does not obstruct the traveling direction of the following vehicle. It is preferable to apply power.
  • the vehicle braking control device of the present invention when configuring the vehicle braking control device of the present invention, it is further provided with road shoulder information detecting means for detecting the presence or absence of a road shoulder in the traveling direction of the host vehicle when the host vehicle collides, and it is determined that the following vehicle can avoid the host vehicle.
  • the braking force applying means preferably applies the braking force so as to guide the host vehicle in the road shoulder direction.
  • the vehicle further includes obstacle detection means for detecting the presence or absence of an obstacle in the traveling direction of the host vehicle when the host vehicle collides, so that the following vehicle can avoid the host vehicle. If it is determined that an obstacle is detected in front of the host vehicle, the braking force applying means preferably applies the braking force so as to stop the host vehicle quickly.
  • the braking force applying means preferably applies the braking force so as to guide the host vehicle in the road shoulder direction.
  • the braking force applying means applies the braking force so as to stop the own vehicle quickly. Is preferred.
  • the avoidance determining means can stop the following vehicle without colliding with the own vehicle when the own vehicle is quickly stopped by the braking force applying means. It is preferable to detect the presence or absence of.
  • the vehicle braking control device of the present invention at the time of collision of the own vehicle, it is determined whether or not the following vehicle can avoid the own vehicle based on the traveling state of the following vehicle and whether or not the braking control device is installed. Depending on the determination result, a different braking force is applied to the host vehicle by the braking force applying means. Therefore, in the situation where the following vehicle can avoid the own vehicle, the own vehicle can be stopped quickly and safely, while in the situation where the following vehicle cannot avoid the own vehicle, the own vehicle can be positioned in a safer position. It becomes easy to guide to. As a result, it becomes easier to stop the host vehicle safely while reducing the risk of a rear-end collision from the following vehicle or a secondary collision with an obstacle ahead in the event of a collision of the host vehicle.
  • the braking force is applied to the own vehicle so that the following vehicle guides the vehicle to a position that does not obstruct the traveling direction of the following vehicle when the following vehicle is difficult to avoid the own vehicle when the own vehicle collides. If it is made to provide, the own vehicle can be stopped, reducing the risk of the rear-end collision with the own vehicle by the following vehicle.
  • the vehicle brake control device of the present invention if the braking force is applied so as to guide the host vehicle in the shoulder direction in a situation where it is difficult for the subsequent vehicle to avoid the host vehicle when the host vehicle collides, the subsequent vehicle The vehicle can be stopped at a safer place while further reducing the risk of rear-end collision with the vehicle.
  • the braking force is applied so as to stop the own vehicle quickly. If the vehicle is given, the host vehicle can be stopped while reducing the risk of a collision with an obstacle ahead.
  • the vehicular braking control apparatus when an obstacle is not detected ahead and a road shoulder is detected in a situation where the following vehicle can avoid the own vehicle when the own vehicle collides, If the braking force is applied so as to guide the vehicle toward the road shoulder, the vehicle can be stopped at a safer place while ensuring the safety of the road.
  • the vehicle brake control device of the present invention if a braking force is applied so as to quickly stop the host vehicle in a situation where the following vehicle can avoid the host vehicle when the host vehicle collides, Regardless of the presence or absence of an obstacle, the host vehicle can be stopped while avoiding a collision with an obstacle ahead or a rear-end collision from a following vehicle.
  • the avoidance determining means detects whether there is a sufficient inter-vehicle distance that can be stopped without causing the subsequent vehicle to collide with the own vehicle when the own vehicle collides, It becomes easy to guide the host vehicle to a safe position according to the possibility of a rear-end collision of the vehicle with the host vehicle.
  • the “full braking state” means a brake control state for stopping the host vehicle 10 in the shortest time to the extent that the host vehicle 10 does not spin due to spinning or the like. ing.
  • FIG. 1 shows a configuration example of a vehicle 10 on which a vehicle braking control device 30 according to an embodiment of the present invention is mounted.
  • the vehicle 10 controls the hydraulic pressure of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR to the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL, and 13RR by the hydraulic circuit 15 so that the braking force of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR is controlled.
  • the hydraulic circuit 15 is a hydraulic circuit constituting a known brake pressure control device, and its configuration is not particularly limited.
  • the hydraulic pressure applied to the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL, and 13RR is controlled in accordance with, for example, the pressure in the master cylinder 17 that is driven when the brake pedal 14 is depressed by the driver.
  • the master cylinder 17 is provided with a cylinder pressure sensor (not shown) that detects the pressure in the master cylinder 17 as a braking operation amount by the driver.
  • a cylinder pressure sensor (not shown) that detects the pressure in the master cylinder 17 as a braking operation amount by the driver.
  • Each of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR is provided with brake pressure sensors 19FL, 19FR, 19RL, and 19RR that detect the working oil pressure in the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL, and 13RR.
  • the vehicle 10 includes an acceleration sensor 23 for detecting the longitudinal and lateral accelerations of the host vehicle 10 and a vehicle speed sensor 25 for detecting the vehicle speed V of the host vehicle 10.
  • the acceleration sensor 23 may be a single acceleration sensor capable of detecting biaxial or triaxial acceleration, or may be a plurality of acceleration sensors capable of detecting uniaxial acceleration.
  • the vehicle 10 is provided with a transmission / reception antenna 27 for inter-vehicle communication.
  • Information is transmitted and received between the surrounding vehicle and the host vehicle 10 by the vehicle-to-vehicle communication antenna 27.
  • information such as the position of the subsequent vehicle, the vehicle speed, the acceleration, the yaw rate, the weight, whether or not the vehicle brake control device is mounted is received from the subsequent vehicle that travels depending on the host vehicle 10 in particular.
  • the vehicle 10 includes an ultrasonic sensor, a radar device, and an in-vehicle camera that are used to detect the position, vehicle speed, and acceleration of the following vehicle. Note that a plurality of devices for detecting the position, vehicle speed, acceleration, and the like of the following vehicle may be provided as in the present embodiment, or only one of the devices may be provided.
  • the vehicle 10 is provided with a transmission / reception antenna 29 for ITS (Intelligent Road Traffic System) communication, a vehicle position confirmation sensor (GPS) 21 and the like as devices for grasping the surrounding environment of the vehicle 10.
  • the transmission / reception antenna 29 for ITS communication is an antenna for performing information communication between the vehicle 10 and the infrastructure around the host vehicle. Examples of information received by the host vehicle 10 include a road friction coefficient, road shoulder information, and guardrail. Information, roadway information, and other obstacle information such as standing trees.
  • the host vehicle position confirmation sensor 21 is used to grasp the surrounding environment of the host vehicle 10, the information on the surrounding environment stored in advance is selected based on the position of the host vehicle 10. .
  • SCM Stemary Collision Mitigation
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the SCM control device 30 according to the present embodiment, and illustrates a configuration of the SCM control device 30 with functional blocks.
  • the SCM control device 30 includes a collision detection unit 31, an ambient environment detection unit 33, a subsequent vehicle running state detection unit 35, a subsequent vehicle braking force detection unit 37, an avoidance determination unit 39, a braking force application unit 41, and the like. As the main element. Each of these means is specifically realized by execution of a program by a microcomputer. Further, the SCM control device 30 is provided with a storage means (RAM: Random Access Memory) (not shown), and stores information to be read, calculation results of each means, and the like.
  • RAM Random Access Memory
  • the collision detection means 31 is configured to be able to detect the collision of the host vehicle 10 based on the sensor value of the acceleration sensor 23 provided in the vehicle 10. For example, when a sudden increase in acceleration in a direction different from the traveling direction of the host vehicle 10 is detected based on the transition of the sensor value of the acceleration sensor 23 stored in the RAM, the collision detection unit 31 determines that the host vehicle 10 Is determined to have collided. In addition to this, for example, when the vehicle 10 is equipped with an airbag device, a collision of the host vehicle 10 may be detected when an airbag deployment instruction signal is detected by the airbag device.
  • Ambient environment detection means 33 includes information obtained from vehicle-to-vehicle communication transmitting / receiving antenna 27, ultrasonic sensor, radar device, in-vehicle camera, ITS information transmitting / receiving antenna 29, own vehicle position confirmation sensor 21, etc. Based on this, the surrounding environment of the host vehicle 10 can be detected. For example, based on the infrastructure information obtained by the ITS information transmitting / receiving antenna 29, information such as the presence or absence of obstacles such as guardrails or standing trees, the presence or absence of road shoulders, and the road friction coefficient is detected. In addition, based on the information received by the vehicle-to-vehicle communication antenna 27, information such as the preceding vehicle and the oncoming vehicle is detected.
  • the following vehicle running state detection means 35 is configured to be able to detect the presence or absence of the following vehicle and the running state of the following vehicle such as position, vehicle speed, acceleration, weight, yaw rate and the like. Such information can be detected by information received by the vehicle-to-vehicle communication transmitting / receiving antenna 27, an ultrasonic sensor provided in the host vehicle 10, or the like. In addition, not only one succeeding vehicle but also a plurality of succeeding vehicles may be detected.
  • the subsequent vehicle braking force detection means 37 is configured to detect whether or not the subsequent vehicle includes a device for automatically controlling the braking force of the host vehicle such as an ABS or a skid prevention device (ESP).
  • the SCM control device 30 of the present embodiment is configured such that these pieces of information can be obtained by the vehicle-to-vehicle communication transmitting / receiving antenna 27. In other words, when the following vehicle is equipped with a transmission / reception antenna for inter-vehicle communication, these pieces of information can be detected.
  • the avoidance determination unit 39 detects whether or not the subsequent vehicle is based on information detected by the subsequent vehicle running state detection unit 35 and the subsequent vehicle braking force detection unit 37 when the collision detection unit 31 detects a collision of the host vehicle 10. Whether or not the vehicle 10 can be avoided is determined. Whether or not the following vehicle can avoid the own vehicle 10 is based on, for example, the distance between the following vehicle and the own vehicle 10, the speed of the own vehicle 10 and the following vehicle, the mounting status of the braking force control means of the following vehicle, and the like. It is determined by whether there is an inter-vehicle distance at which the following vehicle can stop without colliding with the host vehicle 10.
  • the braking force applying means 41 basically controls the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, 11RR of the host vehicle 10 by controlling a valve device or the like provided in the hydraulic circuit 15. Control of hydraulic pressure to 13RR is performed. Specifically, the braking force applying means 41 constituting the SCM control device 30 of the present embodiment controls the valve device of the hydraulic circuit 15 to bring the host vehicle 10 into a full braking state, The brake state of each of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR is adjusted so that the host vehicle 10 is safely guided in a predetermined direction according to the intervention in the steering operation or the steering operation of the driver. .
  • the braking force applying means 41 applies the braking force so that the host vehicle 10 is in a full braking state. Specifically, the supply amount of hydraulic pressure to the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL, and 13RR of the wheels 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR of the host vehicle 10 is increased, and the host vehicle 10 is spun and braked. The brake force of each wheel 11FL, 11FR, 11RL, 11RR is increased to such an extent that it cannot be disabled.
  • the braking force applying unit 41 detects the obstacle around the host vehicle 10 detected by the surrounding environment detection unit 33.
  • the avoidance space is judged from a position that does not obstruct the traveling direction of the succeeding vehicle as much as possible from the situation of the object, etc.
  • a braking force is applied so as to be guided to the space.
  • the amount of hydraulic pressure supplied to the wheel cylinders 13FL, 13FR, 13RL, and 13RR is adjusted for each wheel 11FL, 11FR, 11RL, and 11RR of the host vehicle 10 so that the host vehicle 10 moves in a predetermined direction. Adjust the brake force.
  • the avoidance space that is a position that does not obstruct the traveling direction of the following vehicle is typically a road shoulder, an oncoming lane when there is no oncoming vehicle, a lane without a following vehicle to travel, etc., but is not limited thereto.
  • the braking force applying means 41 of the SCM control device 30 of the present embodiment performs the steering operation on the host vehicle 10. Control is performed preferentially so as to guide the vehicle 10 toward the shoulder according to the intervention or the driver's steering operation.
  • FIG. 3 shows an example of the braking force application mode selected by the braking force application means 41 of the SCM control device 30 of the present embodiment.
  • the braking force applying means 41 when the own vehicle 10 collides, when the following vehicle can avoid the own vehicle 10 and an obstacle exists in front of the own vehicle 10, the braking force applying means 41 is the vehicle. A braking force is applied so that 10 is in a full braking state. Further, when the own vehicle 10 collides, when the succeeding vehicle can avoid the own vehicle and there is no obstacle ahead of the own vehicle 10, the braking force applying means 41 has an avoidance space such as a road shoulder. If there is no avoidance space, the braking force is applied so that the vehicle 10 gently stops on the travel lane.
  • the braking force applying means 41 can avoid the avoidance space such as a road shoulder. If there is, the braking force is applied so that the vehicle 10 is guided to the avoidance space. If there is no avoidance space, the magnitude of the collision energy to the front obstacle and the magnitude of the rear-end collision energy from the following vehicle are taken into consideration. The braking force is applied so that the vehicle 10 is in a full braking state.
  • the braking force applying means 41 is provided as an avoidance space such as a road shoulder. If there is, the braking force is applied so that the vehicle 10 is guided to the avoidance space, while if there is no avoidance space, the braking force is not applied to avoid an unexpected situation due to the application of the braking force. .
  • step S1 the sensor value of the acceleration sensor 23 is read and stored in the RAM.
  • step S2 it is determined whether or not the host vehicle 10 has collided from the transition of the sensor value of the acceleration sensor 23 stored in the RAM. If no collision of the host vehicle 10 is detected, the process returns to step S1, while if a collision of the host vehicle 10 is detected, the process proceeds to step S3.
  • step S3 information on the surrounding environment of the host vehicle 10 and the following vehicle is detected. Specifically, information received or obtained by a vehicle-to-vehicle communication antenna 27, an ITS information communication antenna 29, an ultrasonic sensor, a radar device, an in-vehicle camera, or the like is detected.
  • step S4 it is determined whether there is a following vehicle. If there is a subsequent vehicle, the process proceeds to step S5, whereas if there is no subsequent vehicle, the process proceeds to step S6.
  • step S5 which proceeds after it is determined that there is a subsequent vehicle, it is determined whether the subsequent vehicle can avoid the host vehicle 10 or not.
  • the SCM control device 30 detects the vehicle speed and acceleration of the host vehicle 10 detected based on the vehicle speed sensor 25 and the acceleration sensor 23, and the following vehicle detected based on inter-vehicle communication, an ultrasonic sensor, and the like.
  • step S5 If it is determined in step S5 that there is not enough inter-vehicle distance, the process proceeds to step S11. If it is determined that there is sufficient inter-vehicle distance, the process proceeds to step S6. If it is determined in step S4 that there is no following vehicle or if it is determined in step S5 that there is a sufficient inter-vehicle distance between the host vehicle 10 and the following vehicle, The presence or absence of an obstacle at is determined. Specifically, based on ITS communication, inter-vehicle communication, an ultrasonic sensor, or the like, it is determined whether an obstacle such as a guardrail or a standing tree, a forward vehicle, an oncoming vehicle, or the like exists in front of the host vehicle 10. .
  • step S6 If it is determined in step S6 that there is no obstacle ahead of the host vehicle 10, the process proceeds to step S8, whereas if it is determined that an obstacle exists ahead of the host vehicle 10, the process proceeds to step S7.
  • step S7 there is a sufficient inter-vehicle distance that allows the following vehicle to stop without colliding with the host vehicle 10, while there is an obstacle ahead. Therefore, the hydraulic pressure is set so that the host vehicle 10 is in a full braking state.
  • the valve device or the like of the circuit 15 is controlled to apply a braking force, and the control ends. As a result, the host vehicle 10 quickly stops and secondary collision is avoided.
  • step S8 where it is determined that there is no obstacle ahead, it is detected whether there is an avoidance space such as a lane or a shoulder on which the following vehicle or oncoming vehicle is not traveling.
  • an avoidance space such as a lane or a shoulder on which the following vehicle or oncoming vehicle is not traveling.
  • the process proceeds to step S9, and the host vehicle 10 moves according to the intervention to the steering operation of the host vehicle 10 or the steering operation of the driver.
  • the valve device or the like of the hydraulic circuit 15 is controlled so as to be guided in the direction of the avoidance space, the braking force is applied to the host vehicle 10, and the control ends.
  • step S10 the process proceeds to step S10, and there is no possibility that the following vehicle will collide with the own vehicle 10. Therefore, the valve device of the hydraulic circuit 15 or the like so that the own vehicle 10 gently stops on the traveling lane. Is controlled and a braking force is applied to complete the control. As a result, the host vehicle 10 is guided to a safe space as much as possible and stopped, and a secondary collision is avoided.
  • step S11 which is determined that there is not a sufficient inter-vehicle distance at which the succeeding vehicle can stop without colliding with the own vehicle 10 in step S5 described above, the own vehicle which does not obstruct the progress of the succeeding vehicle as much as possible.
  • the presence or absence of ten avoidance spaces is detected. Specifically, based on ITS communication, vehicle-to-vehicle communication, ultrasonic sensors, etc., the presence or absence of a road shoulder adjacent to the roadway or the presence or absence of an oncoming vehicle in the oncoming lane is detected. Presence or absence is detected. If there is an avoidance space such as a shoulder adjacent to the road, the space is preferentially selected.
  • step S11 When the avoidance space of the host vehicle 10 is detected in step S11, the process proceeds to step S9 in order to avoid a rear-end collision from the following vehicle, and the host vehicle 10 is operated according to the intervention in the steering operation of the host vehicle 10 or the driver's steering operation.
  • the valve device or the like of the hydraulic circuit 15 is controlled so that 10 is guided in the direction of the avoidance space, the braking force is applied to the host vehicle 10, and the control ends.
  • the secondary collision of the host vehicle 10 is avoided while avoiding a rear-end collision from the following vehicle.
  • step S12 the process proceeds to step S12, and the presence or absence of an obstacle ahead of the host vehicle 10 is determined by the same method as in step S6. If there is an obstacle in front of the host vehicle 10, the process proceeds to step S7 in view of the magnitude of the collision energy to the front obstacle and the magnitude of the rear-end collision energy from the following vehicle.
  • the valve device and the like of the hydraulic circuit 15 are controlled so that the braking force is applied and the control is finished. If there is no obstacle ahead of the host vehicle 10, the process proceeds to step S ⁇ b> 13, and braking force applying means is used to avoid an unexpected situation of the host vehicle 10 due to the braking force applied to the host vehicle 10 by the SCM control device 30. It is selected not to intervene by 41, and the control is terminated as it is.
  • the host vehicle 10 can be quickly moved in a situation where the following vehicle can avoid the host vehicle 10 when the host vehicle 10 collides. While the vehicle can be safely stopped, the host vehicle 10 is guided to a position as safe as possible in a situation where the following vehicle is difficult to avoid the host vehicle 10. As a result, secondary collisions such as a rear-end collision from the following vehicle and a collision with an obstacle ahead are reduced during the primary collision of the host vehicle 10.
  • the control flow described above is an example of a specific flow for carrying out the present invention, and can be changed as appropriate.
  • the order of performing the step of determining whether or not the following vehicle can avoid the own vehicle, the presence or absence of an obstacle ahead of the own vehicle, and the presence or absence of an avoidance space may be changed.
  • the SCM control device when the possibility of rear-end collision from the following vehicle is low, depending on whether to give priority to guidance to the avoidance space or to stop on the driving lane
  • the selected braking force application mode may be different. For example, when the following vehicle can avoid the host vehicle 10, the host vehicle 10 may be in a full braking state regardless of the presence or absence of an obstacle ahead.

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  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

　自車両の衝突時に、後続車両からの追突の可能性を低減しながら、自車両に制動力を付与することが可能な車両用制動制御装置を提供する。　自車両の衝突を検出する衝突検出手段と、自車両の衝突が検出されたときに自車両に制動力を付与する制動力付与手段と、を備えた車両用制動制御装置において、後続車両の有無及び走行状態を検出する後続車両走行状態検出手段と、後続車両における制動制御装置の搭載の有無を検出する後続車両制動力検出手段と、自車両の衝突時に後続車両が有る場合において、後続車両走行状態検出手段及び後続車両制動力検出手段によって検出される情報に基づき、後続車両が自車両を回避可能か否かを判別する回避判定手段と、を備え、制動力付与手段は、回避判定手段による判定結果に基づき自車両に付与する制動力を異ならせる。

Description

車両用制動制御装置
　本発明は、車両用制動制御装置に関するものであり、特に、車両の衝突時に車両に制動力を付与し二次衝突を回避するための車両用制動制御装置に関するものである。
　近年、様々な車両用制動制御装置が提案されている。このような車両用制動制御装置の一態様として、自車両の衝突時に、運転者による自車両の操作が不能になってさらに別の車両や障害物への二次衝突を回避するために自動的に制動装置を作動させて車両に制動力を付与するようにした車両用制動制御装置がある。
　例えば、玉突き事故の拡大の回避を図るとともに後方車両の追突により自車の受ける衝撃を低減することができる車両用自動ブレーキ制御装置が提案されている。具体的には、第１後続車両への第２後続車両による追突発生又は追突予知信号を受信し、かつ、自車の車速が基準速度以下である場合にブレーキ圧を第１圧力まで上昇させ、自車への追突後ブレーキ圧低下条件が成立するとブレーキ圧を第２圧力に低下させ、ブレーキ圧再上昇条件が成立するとブレーキ圧を第１圧力に上昇させる車両用自動ブレーキ制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
　また、別の車両用制動制御装置として、車両の衝突が生じた場合における二次衝突を防止するとともに運転者の走行意志があるときにはその走行意志が満たされるようにした車両の制動制御装置が提案されている。具体的には、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車両の衝突が検出されたときに車両に制動力を付与する制動力付与手段と、運転者の走行要求を検出する走行要求検出手段と、運転者の走行要求が検出されているときには運転者の走行要求が検出されていない場合に比して制動力付与手段により車両に付与される制動力を低減する制動力低減手段とを有する車両の制動制御装置が開示されている（特許文献２参照）。
特開２００７－２３０５００号公報 特開２０００－３１３３２３号公報
　上記特許文献１に記載された車両用自動ブレーキ制御装置は、あくまでも後続車両から追突される場合において追突の衝撃を緩和するとともに、さらに前方の車両への追突を回避することを目的とする装置である。この車両用自動ブレーキ制御装置は、自車両の衝突時に自動ブレーキ制御装置を作動させたときに後続車両による自車両への追突を回避することについては考慮されていない。
　また、上記特許文献２に記載された車両の制動制御装置では、自車両の衝突時において、自車両の速度が低い場合に運転者の走行要求の有無のみによって制動力の大きさが変更されるように構成されている。車両の制動制御装置がこのように構成される場合、運転者に走行意志がないと自車両が急激に停止することとなるが、後続車両と自車両との車間距離が十分でなかったり後続車両がアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）等の制動制御装置を備えていなかったりすると、自車両の急激な停止によって後続車両からの追突を受けるおそれがある。
　そこで、本発明の発明者らは鋭意検討を重ね、自車両衝突時の二次衝突を回避するための車両用制動制御装置において、自車両の衝突が検出されたときに、後続車両が自車両を回避可能な状況か否かによって制動力付与手段により自車両に付与する制動力を異ならせることによりこのような問題が解決できることを見出し、本発明を完成させたものである。すなわち、本発明は、自車両の衝突時に、後続車両からの追突のおそれを低減しながら、自車両に制動力を付与して自車両の二次衝突を回避させることが可能な車両用制動制御装置を提供することを目的とする。
　本発明によれば、自車両の衝突を検出する衝突検出手段と、自車両の衝突が検出されたときに自車両に制動力を付与する制動力付与手段と、を備えた車両用制動制御装置において、後続車両の有無及び走行状態を検出する後続車両走行状態検出手段と、後続車両における制動制御装置の搭載の有無を検出する後続車両制動力検出手段と、自車両の衝突時に後続車両が有る場合において、後続車両走行状態検出手段及び後続車両制動力検出手段によって検出される情報に基づき、後続車両が自車両を回避可能か否かを判別する回避判定手段と、を備え、制動力付与手段は、回避判定手段による判定結果に基づき自車両に付与する制動力を異ならせることを特徴とする車両用制動制御装置が提供され、上述した問題を解決することができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、後続車両が自車両を回避可能と判別されない場合において、制動力付与手段は後続車両の進行方向を妨げない位置に自車両を導くよう制動力を付与することが好ましい。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、自車両の衝突時に自車両の進行方向における路肩の有無を検出する路肩情報検出手段をさらに備え、後続車両が自車両を回避可能と判別されない場合において、路肩が検出されたときには、制動力付与手段は路肩方向に自車両を導くよう制動力を付与することが好ましい。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、自車両の衝突時に自車両の進行方向の障害物の有無を検出する障害物検出手段をさらに備え、後続車両が自車両を回避可能と判別された場合において、自車両の前方に障害物が検出されたときには、制動力付与手段は自車両を速やかに停止させるよう制動力を付与することが好ましい。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、後続車両が自車両を回避可能と判別された場合において、自車両の前方に障害物が検出されず、かつ、路肩が検出されたときには、制動力付与手段は自車両を路肩方向に導くよう制動力を付与することが好ましい。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、後続車両が自車両を回避可能と判別された場合において、制動力付与手段は自車両を速やかに停止させるように制動力を付与することが好ましい。
　また、本発明の車両用制動制御装置を構成するにあたり、回避判定手段は、制動力付与手段によって自車両を速やかに停止させたときに後続車両が自車両に衝突することなく停止可能な車間距離の有無を検出することが好ましい。
　本発明の車両用制動制御装置によれば、自車両の衝突時に、後続車両の走行状態及び制動制御装置の搭載の有無に基づいて後続車両が自車両を回避可能か否かが判別され、その判定結果に応じて異なる制動力が制動力付与手段によって自車両に付与される。したがって、後続車両が自車両を回避可能な状況においては自車両を速やかに、かつ、安全に停止させることができる一方、後続車両が自車両を回避困難な状況においては自車両をより安全な位置に導きやすくなる。その結果、自車両の衝突時において、後続車両からの追突や前方の障害物への二次衝突等のおそれを低減しつつ、自車両を安全に停止させやすくなる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、自車両の衝突時に後続車両が自車両を回避困難な状況で、後続車両の進行方向を妨げない位置に自車両を導くように自車両に制動力を付与するようにすれば、後続車両による自車両への追突のリスクを低減しつつ、自車両を停止させることができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、自車両の衝突時に後続車両が自車両を回避困難な状況で、自車両を路肩方向に導くように制動力を付与するようにすれば、後続車両による自車両への追突のリスクをさらに低減しつつ、自車両をより安全な場所に停止させることができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、自車両の衝突時に後続車両が自車両を回避可能な状況で、前方に障害物が検出されたときには、自車両を速やかに停止させるように制動力を付与するようにすれば、前方の障害物への衝突のリスクを低減しつつ、自車両を停止させることができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、自車両の衝突時に後続車両が自車両を回避可能な状況で、前方に障害物が検出されず、かつ、路肩が検出されたときには、自車両を路肩方向に導くように制動力を付与するようにすれば、車路の安全を確保しつつ、自車両をより安全な場所に停止させることができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、自車両の衝突時に後続車両が自車両を回避可能な状況で、自車両を速やかに停止させるように制動力を付与するようにすれば、前方の障害物の有無にかかわらず、前方の障害物への衝突あるいは後続車両からの追突を回避しながら自車両を停止させることができる。
　また、本発明の車両用制動制御装置において、回避判定手段が、自車両の衝突時に後続車両が自車両に衝突することなく停止可能な十分な車間距離の有無を検出するようにすれば、後続車両の自車両への追突可能性に応じて自車両を安全な位置に導くことが容易になる。
本実施形態の車両用制動制御装置（ＳＣＭ制御装置）が搭載される車両の構成例を説明するための図である。 本実施形態の車両用制動制御装置（ＳＣＭ制御装置）の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の車両用制動制御装置（ＳＣＭ制御装置）の制動力付与手段によって選択される制動力付与モードを示す図である。 本実施形態の車両用制動制御装置（ＳＣＭ制御装置）によって行われる制御フローを示す図である。
　以下、図面を参照して、本発明の車両用制動制御装置に関する実施の形態について具体的に説明する。ただし、以下の実施の形態は本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の範囲内で任意に変更することが可能である。それぞれの図中、同じ符号を付してあるものは同一の部材を示しており、適宜説明が省略されている。
　なお、以下本明細書において、「フルブレーキング状態」とは、自車両１０がスピン等を生じて制動不能とならない程度に、自車両１０を最短時間で停止させるためのブレーキ制御状態を意味している。
１．車両の全体的構成
　図１は、本発明の実施の形態にかかる車両用制動制御装置３０が搭載された車両１０の構成例を示している。
　この車両１０は、油圧回路１５によって各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲのホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲへの作動油圧を制御することで、各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲの制動力が制御されるようになっている。油圧回路１５は公知のブレーキ圧制御装置を構成する油圧回路であって、特にその構成は制限されるものではない。ホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲへの作動油圧は、例えば、運転者によるブレーキペダル１４の踏み込みにより駆動されるマスタシリンダ１７内の圧力に応じて制御される。
　マスタシリンダ１７には運転者による制動操作量としてマスタシリンダ１７内の圧力を検出する図示しないシリンダ圧センサが備えられている。また、各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲには、ホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲ内の作動油圧を検出するブレーキ圧センサ１９ＦＬ、１９ＦＲ、１９ＲＬ、１９ＲＲが備えられている。
　また、車両１０には、それぞれ自車両１０の前後方向及び左右方向の加速度を検出するための加速度センサ２３と、自車両１０の車速Vを検出するための車速センサ２５とが備えられている。加速度センサ２３は、二軸あるいは三軸方向の加速度を検出可能な一つの加速度センサであってもよく、それぞれ一軸方向の加速度を検出可能な複数の加速度センサであってもよい。
　また、車両１０には、車車間通信用送受信アンテナ２７が備えられている。この車車間通信用送受信アンテナ２７によって、周囲の車両と自車両１０との間で情報の送受信が行われる。本実施形態では、特に自車両１０に従属して走行する後続車両から、後続車両の位置、車速、加速度、ヨーレート、重量、車両用制動制御装置の搭載の有無等の情報を受信する。さらに、車両１０には、車車間通信用送受信アンテナ２７以外にも、後続車両の位置、車速、加速度の検出に用いられる超音波センサやレーダー装置、車載カメラが備えられている。なお、後続車両の位置、車速、加速度等を検出するための装置は、本実施形態のように複数備えられていてもよいし、あるいは、いずれかの装置のみであっても構わない。
　この他、車両１０には、自車両１０の周囲環境を把握するための装置として、ＩＴＳ（高度道路交通システム）通信用送受信アンテナ２９、自車両位置確認センサ（ＧＰＳ）２１等が備えられている。ＩＴＳ通信用送受信アンテナ２９は、車両１０と自車両周囲のインフラとの間で情報通信を行うためのアンテナであり、自車両１０側が受信する情報としては、例えば、道路摩擦係数や路肩情報、ガードレール情報、車路情報、その他の立木等の障害物情報等が挙げられる。自車両１０の周囲環境を把握するために自車両位置確認センサ２１を使用する場合には、あらかじめ記憶された上記の周囲環境の情報を自車両１０の位置に基づき選択されるように構成される。
　車両１０に備えられたこれらの各センサや、車車間通信用送受信アンテナ２７、ＩＴＳ通信用送受信アンテナ２９等によって得られる情報は、車両用制動制御装置（以下「ＳＣＭ（Secondary Collision Mitigation）制御装置」と称する。）３０によって読込みが可能になっている。
２．車両用制動制御装置（ＳＣＭ制御装置）
　図２は、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０の一構成例を示す図であり、ＳＣＭ制御装置３０の構成を機能的なブロックで示している。このＳＣＭ制御装置３０は、衝突検出手段３１と、周囲環境検出手段３３と、後続車両走行状態検出手段３５と、後続車両制動力検出手段３７と、回避判定手段３９と、制動力付与手段４１等を主たる要素として備えている。これらの各手段は、具体的にはマイクロコンピュータによるプログラムの実行によって実現される。また、ＳＣＭ制御装置３０には、図示しない記憶手段（ＲＡＭ：Random Access Memory）が備えられ、読み込まれる情報や各手段での演算結果等が記憶される。
　このうち、衝突検出手段３１は、車両１０に備えられた加速度センサ２３のセンサ値に基づき自車両１０の衝突を検出可能に構成されている。例えば、ＲＡＭに記憶される加速度センサ２３のセンサ値の推移に基づき、自車両１０の進行方向とは異なる方向への加速度の急激な増加が検出されたときに、衝突検出手段３１は自車両１０が衝突したと判別する。これ以外にも、例えば、車両１０がエアバッグ装置を搭載している場合には、エアバッグ装置によるエアバッグ展開指示信号が検出された時に自車両１０の衝突を検出するようにしてもよい。
　周囲環境検出手段３３は、車両１０に備えられた車車間通信用送受信アンテナ２７や超音波センサ、レーダー装置、車載カメラ、ＩＴＳ情報送受信用アンテナ２９、自車両位置確認センサ２１等で得られる情報に基づき自車両１０の周囲環境を検出可能に構成されている。例えば、ＩＴＳ情報送受信用アンテナ２９によって得られるインフラ情報に基づき、ガードレールや立木等の障害物等の有無や路肩の有無、道路摩擦係数等の情報が検出される。また、車車間通信用送受信アンテナ２７によって受信される情報に基づき、前方車両や対向車両等の情報が検出される。
　後続車両走行状態検出手段３５は、後続車両の有無と、位置、車速、加速度、重量、ヨーレート等の後続車両の走行状態とを検出可能に構成されている。これらの情報は、車車間通信用送受信アンテナ２７によって受信される情報や自車両１０に備えられた超音波センサ等によって検出することができる。なお、検出される後続車両は一台だけではなく、複数の後続車両が検出される場合もあり得る。
　後続車両制動力検出手段３７は、後続車両が、ＡＢＳや横滑り防止装置（ＥＳＰ）等の自車両の制動力を自動で制御する装置を備えているか否かを検出可能に構成されている。本実施形態のＳＣＭ制御装置３０では、車車間通信用送受信アンテナ２７によってこれらの情報が得られるように構成されている。換言すれば、後続車両が車車間通信用送受信アンテナを搭載している場合には、これらの情報が検出可能になる。
　回避判定手段３９は、衝突検出手段３１によって自車両１０の衝突が検出された時に、後続車両走行状態検出手段３５及び後続車両制動力検出手段３７によって検出される情報に基づいて、後続車両が自車両１０を回避可能か否かを判定可能に構成されている。後続車両が自車両１０を回避可能か否かは、例えば、後続車両と自車両１０との車間距離、自車両１０及び後続車両の速度、後続車両の制動力制御手段の搭載状況等に基づいて、自車両１０に追突することなく後続車両が停止可能な車間距離があるか否かで判定される。
　制動力付与手段４１は、基本的には、油圧回路１５に備えられた弁装置等を制御することによって、自車両１０の各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲのホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲへの作動油圧の制御を行う。具体的に、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０を構成する制動力付与手段４１は、油圧回路１５の弁装置等を制御することで、自車両１０をフルブレーキング状態としたり、自車両１０のステアリング操作への介入や運転者のステアリング操作にしたがって自車両１０が安全に所定の方向に導かれるように各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲのブレーキ状態を調節したりするように構成されている。
　例えば、自車両１０の衝突時に、後続車両がいなかったり、後続車両が自車両１０を回避可能と判定されたりした場合には、他の障害物や前方車両等への自車両１０の二次衝突を回避するために、制動力付与手段４１は自車両１０がフルブレーキング状態となるように制動力を付与する。具体的には、自車両１０の各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲのホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲへの作動油圧の供給量を増加させて、自車両１０がスピン等を生じて制動不能とならない程度に各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲのブレーキ力を増大させる。
　一方、自車両１０の衝突時に、後続車両が自車両１０を回避困難であると判定された場合には、制動力付与手段４１は周囲環境検出手段３３によって検出される自車両１０の周囲の障害物等の状況から、できる限り後続車両の進行方向を妨げない位置から回避スペースを判断して、自車両１０のステアリング操作への介入や運転者のステアリング操作にしたがって自車両１０が安全に当該回避スペースに導かれるように制動力を付与する。具体的には、自車両１０の各車輪１１ＦＬ、１１ＦＲ、１１ＲＬ、１１ＲＲごとに、ホイールシリンダ１３ＦＬ、１３ＦＲ、１３ＲＬ、１３ＲＲへの作動油圧の供給量を調節し、自車両１０が所定方向に向かうようにブレーキ力を調節する。
　後続車両の進行方向を妨げない位置である回避スペースとは、代表的には路肩や、対向車両がいない場合の対向車線、走行する後続車両がいない車線等であるが、これらに制限されない。特に、自車両１０が高速走行専用道路等を走行している場合において、路肩が有る場合には、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０の制動力付与手段４１は、自車両１０のステアリング操作への介入や運転者のステアリング操作にしたがって自車両１０を路肩に向けて導くように優先的に制御を行う。
　図３は、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０の制動力付与手段４１によって選択される制動力付与モードの一例を示している。
　図３に示す例では、自車両１０の衝突時において、後続車両が自車両１０を回避可能であり、かつ、自車両１０の前方に障害物が存在する場合に、制動力付与手段４１は車両１０がフルブレーキング状態となるように制動力を付与する。また、自車両１０の衝突時において、後続車両が自車両を回避可能であり、かつ、自車両１０の前方に障害物が存在しない場合に、制動力付与手段４１は、路肩等の回避スペースがあれば車両１０が回避スペースに誘導されるように制動力を付与する一方、回避スペースがなければ車両１０が走行車線上で緩やかに停止するよう制動力を付与する。
　また、自車両１０の衝突時において、後続車両が自車両１０を回避困難であり、かつ、自車両１０の前方に障害物が存在する場合に、制動力付与手段４１は、路肩等の回避スペースがあれば車両１０が回避スペースに誘導されるように制動力を付与する一方、回避スペースがなければ、前方障害物への衝突エネルギの大きさ及び後続車両からの追突エネルギの大きさに鑑みて、車両１０がフルブレーキング状態となるように制動力を付与する。さらに、自車両１０の衝突時において、後続車両が自車両１０を回避困難であり、かつ、自車両１０の前方に障害物が存在しない場合に、制動力付与手段４１は、路肩等の回避スペースがあれば車両１０が回避スペースに誘導されるように制動力を付与する一方、回避スペースがなければ、制動力を付与することによる不測の事態を避けるために、制動力を付与しないようにする。
３．制御フロー
　次に、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０によって行われる、自車両１０の衝突時の制御フローについて、図３のフローに基づいて詳細に説明する。
　まず、ステップＳ１において、加速度センサ２３のセンサ値が読み込まれ、ＲＡＭに記憶される。次いで、ステップＳ２において、ＲＡＭに記憶された加速度センサ２３のセンサ値の推移から、自車両１０が衝突したか否かが判定される。自車両１０の衝突が検知されなければステップＳ１に戻る一方、自車両１０の衝突が検知された時にステップＳ３に進む。
　次いで、ステップＳ３において、自車両１０の周囲環境及び後続車両の情報が検出される。具体的には、車車間通信用送受信アンテナ２７、ＩＴＳ情報通信用アンテナ２９、超音波センサ、レーダー装置、車載カメラ等によって受信ないし得られる情報が検出される。
　次いで、ステップＳ４において、後続車両の有無が判定される。後続車両が存在する場合にはステップＳ５に進む一方、後続車両が存在しない場合にはステップＳ６に進む。後続車両が存在すると判定されて進むステップＳ５では、後続車両が自車両１０を回避可能か否かが判定される。本実施形態の例では、ＳＣＭ制御装置３０は、車速センサ２５や加速度センサ２３に基づき検出される自車両１０の車速や加速度と、車車間通信や超音波センサ等に基づき検出される後続車両の位置や車速、加速度、ヨーレート、重量、制動装置搭載の有無等の情報に基づき、自車両１０に追突することなく後続車両が停止するに十分な車間距離があるか否かの判定が行われる。
　ステップＳ５において十分な車間距離がないと判定された場合にはステップＳ１１に進む一方、十分な車間距離があると判定された場合にはステップＳ６に進む。
　ステップＳ４で後続車両が存在しないと判定された場合やステップＳ５で自車両１０と後続車両との間に十分な車間距離があると判定された場合に進んだステップＳ６では、自車両１０の前方での障害物の有無が判定される。具体的には、ＩＴＳ通信や車車間通信、超音波センサ等に基づき、自車両１０の前方に、ガードレールや立木等の障害物、前方車両、対向車両等が存在するか否かが判定される。
　ステップＳ６において自車両１０の前方に障害物がないと判定された場合にはステップＳ８に進む一方、自車両１０の前方に障害物が存在すると判定された場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７においては、後続車両が自車両１０に追突することなく停止可能な十分な車間距離がある一方で前方には障害物があることから、自車両１０がフルブレーキング状態となるように油圧回路１５の弁装置等が制御され制動力が付与されて制御を終了する。これによって、自車両１０は速やかに停止し、二次衝突が回避される。
　一方、前方に障害物がないと判定されたステップＳ８においては、後続車両や対向車両が走行中でない車線や路肩等の回避スペースの有無が検出される。このような回避スペースがある場合にはより安全な位置に自車両１０を停止させるために、ステップＳ９に進み、自車両１０のステアリング操作への介入や運転者のステアリング操作にしたがって自車両１０が回避スペースの方向に誘導されるように油圧回路１５の弁装置等が制御され自車両１０に制動力が付与されて制御を終了する。一方、回避スペースがない場合にはステップＳ１０に進み、後続車両が自車両１０に追突するおそれもないことから、自車両１０が走行車線上で緩やかに停止するように油圧回路１５の弁装置等が制御され制動力が付与されて制御を終了する。これによって、自車両１０はできるだけ安全なスペースに誘導されて停止し、二次衝突が回避される。
　また、上述のステップＳ５において自車両１０に追突することなく後続車両が停止可能な十分な車間距離がないと判定されて進んだステップＳ１１では、できる限り後続車両の進行を妨げないような自車両１０の回避スペースの有無が検出される。具体的には、ＩＴＳ通信や車車間通信、超音波センサ等に基づき、車路に隣接する路肩等の有無や、対向車線における対向車両の接近の有無を検出し、自車両１０の回避スペースの有無が検出される。車路に隣接する路肩等の回避スペースがある場合には、当該スペースが優先的に選択される。
　ステップＳ１１において自車両１０の回避スペースが検出された場合には、後続車両からの追突を避けるためにステップＳ９に進み、自車両１０のステアリング操作への介入や運転者のステアリング操作にしたがって自車両１０が回避スペースの方向に誘導されるように油圧回路１５の弁装置等が制御され自車両１０に制動力が付与され制御を終了する。これによって、後続車両からの追突を回避しつつ、自車両１０の二次衝突が回避される。
　一方、ステップＳ１１において自車両１０の回避スペースが検出されない場合には、ステップＳ１２に進み、ステップＳ６と同様の方法により、自車両１０の前方での障害物の有無が判定される。自車両１０の前方に障害物がある場合には、前方障害物への衝突エネルギの大きさ及び後続車両からの追突エネルギの大きさに鑑みて、ステップＳ７に進み自車両１０がフルブレーキング状態となるように油圧回路１５の弁装置等が制御され制動力が付与されて制御を終了する。また、自車両１０の前方に障害物がない場合にはステップＳ１３に進み、ＳＣＭ制御装置３０による自車両１０への制動力の付与による自車両１０の不測の事態を避けるために制動力付与手段４１による介入をしないことが選択され、そのまま制御を終了する。
　以上説明したように、本実施形態のＳＣＭ制御装置３０によって行われる制御により、自車両１０の衝突時において、後続車両が自車両１０を回避可能な状況においては自車両１０を速やかに、かつ、安全に停止させることができる一方、後続車両が自車両１０を回避困難な状況においては自車両１０ができる限り安全な位置に導かれる。その結果、自車両１０の一次衝突時における、後続車両からの追突や前方の障害物への衝突等の二次衝突が低減される。
　なお、上述した制御フローは本発明を実施する具体的フローの一例であって、適宜変更することが可能である。例えば、後続車両が自車両を回避可能か否かや、自車両の前方の障害物の有無、回避スペースの有無を判別するステップを実施する順序は前後しても構わない。
　また、ＳＣＭ制御装置で制御を行う前提として、後続車両からの追突の可能性が低い場合に、回避スペースへの誘導を優先的に考えるか、走行車線上での停止を優先的に考えるかによって、選択される制動力付与モードが異なることもあり得る。例えば、後続車両が自車両１０を回避可能な場合には、前方の障害物の有無にかかわらず自車両１０をフルブレーキング状態にしてもよい。

Claims (7)

  1. 　自車両の衝突を検出する衝突検出手段と、前記自車両の衝突が検出されたときに前記自車両に制動力を付与する制動力付与手段と、を備えた車両用制動制御装置において、
    　後続車両の有無及び走行状態を検出する後続車両走行状態検出手段と、
    　前記後続車両における制動制御装置の搭載の有無を検出する後続車両制動力検出手段と、
    　前記自車両の衝突時に前記後続車両が有る場合において、前記後続車両走行状態検出手段及び前記後続車両制動力検出手段によって検出される情報に基づき、前記後続車両が前記自車両を回避可能か否かを判別する回避判定手段と、を備え、
    　前記制動力付与手段は、前記回避判定手段による判定結果に基づき前記自車両に付与する制動力を異ならせることを特徴とする車両用制動制御装置。
  2. 　前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別されない場合において、前記制動力付与手段は前記後続車両の進行方向を妨げない位置に前記自車両を導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項１に記載の車両用制動制御装置。
  3. 　前記自車両の衝突時に前記自車両の進行方向における路肩の有無を検出する路肩情報検出手段をさらに備え、
    　前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別されない場合において、前記路肩が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記路肩方向に前記自車両を導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用制動制御装置。
  4. 　前記自車両の衝突時に前記自車両の進行方向の障害物の有無を検出する障害物検出手段をさらに備え、
    　前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記自車両の前方に障害物が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記自車両を速やかに停止させるよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。
  5. 　前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記自車両の前方に障害物が検出されず、かつ、前記路肩が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記自車両を前記路肩方向に導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項４に記載の車両用制動制御装置。
  6. 　前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記制動力付与手段は前記自車両を速やかに停止させるように前記制動力を付与することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。
  7. 　前記回避判定手段は、前記制動力付与手段によって前記自車両を速やかに停止させたときに前記後続車両が前記自車両に衝突することなく停止可能な車間距離の有無を検出することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。
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