WO2011110385A1 - Systeme autonome de positionnement par pseudolites en zone contrainte et procede de mise en oeuvre - Google Patents

Systeme autonome de positionnement par pseudolites en zone contrainte et procede de mise en oeuvre Download PDF

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WO2011110385A1 PCT/EP2011/051525 EP2011051525W WO2011110385A1 WO 2011110385 A1 WO2011110385 A1 WO 2011110385A1 EP 2011051525 W EP2011051525 W EP 2011051525W WO 2011110385 A1 WO2011110385 A1 WO 2011110385A1
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pseudolites
receiver
satellite
zone
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Mathias Van Den Bossche
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Original Assignee
Thales SA
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters

Definitions

  • the present invention relates to a system allowing an object equipped with a suitable receiver to determine its position in a so-called constrained zone.
  • the positioning system according to the present invention is based on the use of pseudolites.
  • pseudolites contraction of pseudo-satellites, are devices operating according to the same principles as satellites belonging to satellite constellations implemented as part of global satellite navigation systems, known by the acronym GNSS, for Global Navigation Satellite System, such as the GPS system, for Global Positioning System in English, or the Galileo system.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS system for Global Positioning System in English
  • Galileo system for Global Positioning System in English
  • Galileo system for Global Positioning System in English
  • pseudolites are deployed on the ground. Typically; they can be distributed in a building, and generally, in so-called constrained areas.
  • pseudolite positioning systems lie in the fact that said pseudolites emit positioning signals whose format is identical or similar to that of the messages emitted by the satellites of a satellite navigation system.
  • each pseudolite is generally assigned an identifier of the same family as that of a satellite.
  • these identifiers are called spreading codes, as known to those skilled in the art.
  • the range of the signals emitted by the pseudolites is variable; it depends on their power, and their use.
  • Objects equipped with suitable receivers can acquire these positioning signals.
  • a distance calculation between said receiver and the pseudolites from which it acquired the signals, and then a position calculation by triangulation make it possible to determine the location of the receiver.
  • the principle of positioning by triangulation is known: it is a question of determining the position of a receiver as being at the intersection of spheres of center the emitters and radius the distance between receiver and transmitters. The calculations can be carried out on board, by the object itself, or relocated by a computer.
  • pseudolite positioning systems are generally deployed in areas called "constraints". These constrained zones, typically, may be buildings in which the positioning signals emitted by satellites orbiting the Earth can not be acquired, because of the masking produced by the walls, the ceilings, etc. . These may simply be areas not covered by the satellite navigation system under consideration.
  • a constrained zone will be defined as being a zone in which positioning signals emitted by satellites can not be correctly acquired. Conversely, it is called “open area” in areas where positioning signals emitted by satellites can be acquired by a suitable receiver.
  • the satellites which a receiver can theoretically receive positioning signals are said to be "visible” of the receiver, while the other satellites of the constellation are said “Not visible”.
  • These consecrated terms, "visible” and “not visible” are usable in the case of pseudolites, the adequacy of the relative positions being in this case determined not by the geometry of the terrestrial globe, but by the local masks which can affect the signals of the pseudolites.
  • satellite positioning systems may present a server called a helper server whose role is to send information to the receiver about the constellation of satellites, such as the position of visible satellites, and other aids facilitating the processing of the positioning signals.
  • a pseudolite positioning system may also present such a helper server.
  • the assistance server can calculate the position of the receiver from the calculations of pseudo-distances that it provides him.
  • the positioning system can function perfectly in a constrained zone without receiving information from a helper server.
  • Known pseudolite positioning systems have a number of defects. In particular, they do not allow to pass without assistance from a constrained zone to an open zone and vice versa, continuously and autonomously. On the other hand, they generally do not allow cold start without assistance or without knowledge of the initial position of the receiver. Therefore, the known systems generally involve the use of receivers specifically designed for operation in a stressed zone and the acquisition of positioning signals emitted by pseudolites.
  • the operating modes in the constrained zone and in the open zone are generally not compatible, in the sense that they can not be active simultaneously.
  • satellite spreading codes belonging to satellite constellations are reserved for said satellites. It is not possible to use other codes without having to design specific receivers because the market receivers are designed to acquire positioning signals from said satellites.
  • a known solution to overcome these problems is to assign to the pseudolites satellite spreading codes not visible from the point where the receiver is located.
  • the problem persists totally for the receivers not benefiting from assistance data sent by a support server, and which do not know their initial position when the receiver is turned on.
  • Such a receiver not operating in assisted mode and not knowing its initial position, is, according to the state of the art, unable to recognize that he is dealing with pseudolites. Consequently, it does not acquire the positioning signals emitted by the pseudolites equipping the constrained zone in which it is located and it is impossible for it to determine its position.
  • An object of the invention is to solve this technical problem by proposing a pseudolite positioning system able to operate with standard receivers and able to acquire, from the point of view of the receiver, positioning signals emitted by pseudolites such as if they were positioning signals from satellites belonging to a satellite constellation of a satellite navigation system, to recognize that it is dealing with pseudolites and that without benefiting from data provided by a server d 'assistance.
  • the subject of the invention is a system for positioning an object in a zone of interest having a constrained zone, said system comprising:
  • the constellation of satellites having N sets of satellites, N being greater than or equal to 3, not visible from the zone of interest, and of disjoint visibility, so that any one of the satellites of any of the N sets of satellites can not be visible together with any of the satellites of any of the other sets of satellites among the N sets of satellites from a point on the surface of the Earth, the pseudolites are distributed in the constrained zone so that at any point in the constrained zone, it is possible for the receiver of the object to acquire the positioning signals of at least three pseudolites presenting spreading corresponding to satellites belonging to three distinct sets of satellites among the N sets of satellites.
  • the positioning signals emitted by the pseudolites can diffuse almanacs identical to those of the satellites of the satellite constellation, so as to ensure continuity of service at the transition between a constrained zone equipped with a set of pseudolites and a zone open, devoid of pseudolites, but allowing the reception of positioning signals emitted by the satellites of the constellation, and reciprocally, so as to ensure continuity of service at the transition between an open area and a stressed area.
  • a server connected to the set of pseudolites is configured to dynamically assign to each pseudolite a suitable spreading code chosen from codes allocated to non-visible satellites of the area of interest.
  • the receiver located on the object to be positioned can have one of the following operating modes:
  • a "hybrid zone" mode of operation when the receiver is situated in an area in which it is capable of receiving both positioning signals emitted by pseudolites and positioning signals emitted by satellites belonging to a satellite constellation a satellite navigation system.
  • the system is advantageously able to switch from one mode of operation to another.
  • the receiver selects its mode of operation automatically.
  • the positioning system according to the invention may comprise means for forcing the mode of operation of the receiver.
  • FIG. 1 schematically represents a constellation of satellites orbiting the Earth forming part of a navigation system. by satellites. More precisely, FIG. 1 shows a constellation of satellites comprising subsets of satellites SA, SB, Se, S1, S2.
  • the set SA represents all the satellites SATA1, SATA2 visible from a receiver placed at point A, on the surface of the Earth.
  • the set SB represents all the satellites SATB1, SATB2 visible from the receiver placed at point B
  • the set Se represents all the satellites SATC1, SATC2 visible from the receiver placed at point C.
  • the basic principle of the invention is to exploit the fact that the satellite constellation on which the pseudolite positioning system is based comprises at least two subsets of satellites not visible from the area covered by the pseudolites, for example in Figure 1, S1 and S2, whose respective satellites are never simultaneously visible from the Earth.
  • the invention proposes an original configuration of the set of pseudolites equipping the constrained area considered.
  • the assignment of spreading codes to the pseudolites is carried out in such a way that, at any point in the stressed zone covered by said set of pseudolites, a receiver which is switched on without knowing its initial position detects at least two pseudolites presenting spreading belonging to subsets of satellites S1, S2 whose respective satellites can not be simultaneously visible. Subsets S1 and S2 are said to have disjoint visibility.
  • the pseudolite is then simply programmed so that in this context, it determines the fact that it is in the presence of pseudolites. He is then able to acquire and decode the positioning signals he receives from visible pseudolites. Position calculations can then indifferently be performed in a manner embedded on the receiver or in a delocalized way by a dedicated computer with which the receiver can communicate.
  • the receiver may well be a standard receiver, such as a GPS receiver for example. Only a simple adaptation of the embedded software of this receiver must be carried out, as explained above. It does not need support data because (i) it only uses standard satellite codes and (ii) it knows to determine that it is dealing with pseudolites when this is the case.
  • the system according to the invention therefore operates on the basis of standard receivers and a set of pseudolites distributed in a constrained zone considered.
  • the receiver On ignition, the receiver, operating in unassisted mode, seeks to acquire all the satellites of the constellation, that is to say, all the spreading codes assigned to the satellites.
  • the receiver may be manually forced into a "constrained zone” operating mode in which it exclusively seeks to acquire pseudolites.
  • the receiver may propose to a user to enter the "constrained zone" operating mode, said user being able to refuse such a switchover.
  • Pseudolites are dynamically assigned a spreading code by a dedicated server. As explained above, this dynamic allocation of pseudolite spreading codes is carried out such that at any point in the constrained zone, the visible pseudolites have satellite spreading codes belonging to at least two subsets S1. , S2 disjoint visibility.
  • the pseudolites preferably broadcast, within the positioning messages that they emit, almanacs identical to those of the satellites of the satellite constellation, so as to facilitate the continuity of the positioning service at the transition between a constrained zone equipped with pseudolites and an open area.
  • the positioning information contained in the positioning signals emitted by the pseudolites may be simpler than those transmitted by real satellites; therefore, the released bandwidth can be used to spread other information to the pseudolites, such as the positions of neighboring pseudolites or the identifier of their spreading code.
  • the receiver operates in a conventional way since it receives signals emitted by satellites belonging to a constellation of satellites forming part of a satellite navigation system.
  • the receiver may sporadically seek to acquire theoretically non-visible satellite positioning signals; it could thus detect the presence of pseudolites.
  • the receiver seeking to acquire all the satellites in the constellation detects - at least - two spreading codes corresponding to satellites that should not be visible simultaneously; it can then switch to a "constrained zone" operating mode to acquire and decode the positioning signals emitted by the visible pseudolites; alternatively, the receiver only offers the switchover to the user.
  • the receiver can detect a massive loss of visible satellites; in this case, it can go directly to the "constrained zone" operating mode; alternatively, the receptor detects the presence of pseudolites by means of the sporadic acquisition procedure mentioned above. Optionally, the receiver can continue to acquire and exploit the positioning signals emitted by satellites, as long as it receives.
  • the receiver can detect a massive loss of visible pseudolites and go directly to "open zone” mode of operation; alternatively the receiver detects the presence of visible satellites through a sporadic acquisition procedure.
  • the receiver can continue to acquire and exploit the positioning signals emitted by pseudolites, as long as it receives.
  • the invention has the main advantage of proposing a pseudolite positioning system operating on the basis of standard receivers, and allowing a continuity of service between a constrained zone and an open zone, and vice versa.
  • the pseudolite positioning system according to the invention is able to operate without assistance data, including in the context of a cold start of the receiver in a stressed zone, without knowledge of the initial position.

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Abstract

La présente invention a pour objet un système de positionnement d'un objet dans une zone contrainte, comprenant : - un ensemble de pseudolites répartis dans ladite zone contrainte et présentant chacun un code d'étalement correspondant au code d'étalement d'un satellite appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellites, ladite constellation de satellites comprenant au moins un premier ensemble de satellites (S1 ) et un deuxième ensemble de satellites (S2) de visibilité disjointe, - et un récepteur situé sur l'objet à localiser, les pseudolites étant répartis dans la zone contrainte de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, il est possible au récepteur de l'objet d'acquérir les signaux de positionnement d'au moins deux pseudolites présentant des codes d'étalement correspondant, pour l'un, à un satellite du premier ensemble (S1), et, pour l'autre, à un satellite du deuxième ensemble (S2), de telle manière que le récepteur recevant ces signaux de positionnement détecte l'impossibilité qu'il s'agisse de signaux émis par des satellites de la constellation de satellites et détermine par conséquent de façon totalement autonome qu'il reçoit des signaux de positionnement émis par des pseudolites.

Description

Système autonome de positionnement par pseudolites en zone contrainte et procédé de mise en œuvre.
La présente invention concerne un système permettant à un objet équipé d'un récepteur adapté de déterminer sa position dans une zone dite contrainte.
Plus particulièrement, le système de positionnement selon la présente invention est fondé sur l'utilisation de pseudolites.
Comme cela est connu, les pseudolites, contraction de pseudo- satellites, sont des dispositifs fonctionnant selon les mêmes principes que les satellites appartenant à des constellations de satellites mises en œuvre dans le cadre de systèmes globaux de navigation par satellites, connus sous l'acronyme anglo-saxon de GNSS, pour Global Navigation Satellite System, tels que le système GPS, pour Global Positioning System en anglais, ou le système Galiléo. A la différence des satellites, les pseudolites sont déployés au sol. Typiquement ; ils peuvent être répartis dans un bâtiment, et de manière générale, dans des zones dites contraintes.
Le principe général des systèmes de positionnement par pseudolites réside dans le fait que lesdits pseudolites émettent des signaux de positionnement dont le format est identique ou similaire à celui des messages émis par les satellites d'un système de navigation par satellites. A cette fin, on attribue généralement à chaque pseudolite un identifiant de la même famille que celui d'un satellite. Dans le contexte des constellations de satellites, ces identifiants sont appelés des codes d'étalement, comme cela est connu de l'homme du métier.
La portée des signaux émis par les pseudolites est variable ; elle dépend de leur puissance, et de leur utilisation. Des objets équipés de récepteurs adaptés peuvent acquérir ces signaux de positionnement. Comme pour un système de navigation par satellites classique, un calcul de distances entre ledit récepteur et les pseudolites dont il a acquis les signaux, puis un calcul de position par triangulation, permettent de déterminer la localisation du récepteur. Le principe du positionnement par triangulation est connu : il s'agit de déterminer la position d'un récepteur comme étant à l'intersection de sphères de centre les émetteurs et de rayon la distance entre récepteur et émetteurs. Les calculs peuvent être effectués de manière embarquée, par l'objet lui-même, ou de manière délocalisée par un calculateur.
Comme on l'a vu, les systèmes de positionnement par pseudolites sont généralement déployés dans des zones dites « contraintes ». Ces zones contraintes, typiquement, peuvent être de bâtiments à l'intérieur desquels les signaux de positionnement émis par des satellites en orbite autour de la Terre ne peuvent pas être acquis, en raison du masquage produit par les murs, les plafonds... etc. Il peut s'agir simplement de zones non couvertes par le système de navigation par satellites considéré. De manière générale, on définira une zone contrainte comme étant une zone dans laquelle des signaux de positionnement émis par des satellites ne peuvent pas être correctement acquis. A contrario, on parle de « zone ouverte » dans les zones où des signaux de positionnement émis par des satellites peuvent être acquis par un récepteur adapté. D'autre part, les satellites dont un récepteur peut théoriquement recevoir des signaux de positionnement, du fait de la position relative adéquate entre lesdits satellites et ledit récepteur, sont dits « visibles » du récepteur, tandis que les autres satellites de la constellation sont dits « non visibles ». Ces termes consacrés, « visible » et « non visible » sont utilisables dans le cas de pseudolites, l'adéquation des positions relatives étant dans ce cas déterminée non par la géométrie du globe terrestre, mais par les masquages locaux qui peuvent affecter les signaux des pseudolites.
Les définitions données ci-dessus des termes « zone contrainte », « zone ouverte », satellite ou pseudolite « visible » et satellite ou pseudolite « non visible » valent pour toute la suite de la description et pour les revendications.
Il est connu que les systèmes de positionnement par satellites peuvent présenter un serveur appelé serveur d'assistance dont le rôle est d'envoyer des informations au récepteur concernant la constellation de satellites, telles que la position des satellites visibles, et d'autres aides facilitant le traitement des signaux de positionnement. Un système de positionnement par pseudolites peut également présenter un tel serveur d'assistance. En mode dit « assisté », le serveur d'assistance peut calculer la position du récepteur à partir des calculs de pseudo-distances que ce dernier lui fournit.
Dans le cadre de la présente invention, le système de positionnement peut parfaitement fonctionner en zone contrainte sans recevoir d'informations d'un serveur d'assistance.
Les systèmes de positionnement par pseudolites connus présentent un certain nombre de défauts. En particulier, ils ne permettent pas de passer sans assistance d'une zone contrainte à une zone ouverte et vice versa, de façon continue et autonome. D'autre part, ils ne permettent généralement pas de démarrage à froid sans assistance ou sans connaissance de la position initiale du récepteur. Par conséquent, les systèmes connus impliquent généralement l'utilisation de récepteurs conçus spécifiquement pour un fonctionnement en zone contrainte et l'acquisition de signaux de positionnement émis par des pseudolites.
Dans d'autres cas, ils nécessitent une intervention sur le récepteur pour que celui-ci commence à acquérir des signaux émis par des pseudolites. En tout état de cause, les modes de fonctionnement en zone contrainte et en zone ouverte ne sont généralement pas compatibles, en ce sens qu'ils ne peuvent être actifs simultanément.
Par ailleurs, une contrainte importante à prendre en considération réside dans le fait que les codes d'étalement des satellites appartenant à des constellations de satellites sont réservés pour lesdits satellites. Il n'est pas possible d'utiliser d'autres codes sans devoir concevoir des récepteurs spécifiques car les récepteurs du marché sont conçus pour acquérir des signaux de positionnement provenant desdits satellites.
Une solution connue visant à surmonter ces problèmes consiste à attribuer aux pseudolites des codes d'étalement de satellites non visibles du point où se trouve le récepteur. Cependant, le problème persiste totalement pour les récepteurs ne bénéficiant pas de données d'assistance émises par un serveur d'assistance, et qui ne connaissent pas leur position initiale à l'allumage du récepteur.
Un tel récepteur, ne fonctionnant pas en mode assisté et ne connaissant pas sa position initiale, est, selon l'état de la technique, incapable de reconnaître qu'il a affaire à des pseudolites. Par conséquent, il n'acquiert pas les signaux de positionnement émis par les pseudolites équipant la zone contrainte dans laquelle il se trouve et il lui est impossible de déterminer sa position.
Un but de l'invention est de résoudre ce problème technique en proposant un système de positionnement par pseudolites apte à fonctionner avec des récepteurs standards et pouvant acquérir de manière transparente, du point de vue du récepteur, des signaux de positionnement émis par des pseudolites comme s'il s'agissait de signaux de positionnement émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellites, de reconnaître qu'il a affaire à des pseudolites et cela sans bénéficier de données fournies par un serveur d'assistance. Ainsi, l'invention a pour objet un système de positionnement d'un objet dans une zone d'intérêt présentant une zone contrainte, ledit système comprenant :
un ensemble de pseudolites répartis dans ladite zone contrainte et présentant chacun un code d'étalement correspondant au code d'étalement d'un satellite appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite, ladite constellation de satellites comprenant un premier ensemble de satellites et un deuxième ensemble de satellites les satellites du premier et du deuxième ensembles de satellites étant non visibles de la zone d'intérêt, et le premier et le deuxième ensembles de satellites étant de visibilité disjointe, de sorte que l'un quelconque des satellites du premier ensemble et l'un quelconque des satellites du deuxième ensemble ne peuvent pas être simultanément visibles depuis un point situé à la surface de la Terre, en ce sens que les satellites du premier et du deuxième ensembles présentent des positions relatives telles que des signaux émis par des satellites du premier ensemble et des signaux émis par des satellites du deuxième ensemble ne peuvent pas être reçus simultanément par un récepteur placé en un point situé à la surface de la Terre, chaque pseudolite émettant par ailleurs un signal de positionnement, et un récepteur situé sur l'objet à localiser, dans lequel lesdits pseudolites sont répartis dans la zone contrainte de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, il est possible au récepteur de l'objet d'acquérir les signaux de positionnement d'au moins deux pseudolites présentant des codes d'étalement correspondant, pour l'un, à un satellite du premier ensemble, et, pour l'autre, à un satellite du deuxième ensemble, de telle manière que le récepteur recevant ces signaux de positionnement détecte l'impossibilité qu'il s'agisse de signaux émis par des satellites de la constellation de satellites et détermine par conséquent de façon totalement autonome qu'il reçoit des signaux de positionnement émis par des pseudolites.
Selon un mode de réalisation de l'invention, la constellation de satellites présentant N ensembles de satellites, N étant supérieur ou égal à 3, non visibles de la zone d'intérêt, et de visibilité disjointe, de sorte que l'un quelconque des satellites de l'un quelconque des N ensembles de satellites ne peut pas être visible en même temps que l'un quelconque des satellites de l'un quelconque des autres ensembles de satellites parmi les N ensembles de satellites depuis un point situé à la surface de la Terre, les pseudolites sont répartis dans la zone contrainte de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, il est possible au récepteur de l'objet d'acquérir les signaux de positionnement d'au moins trois pseudolites présentant des codes d'étalement correspondant à des satellites appartenant à trois ensembles de satellites distincts parmi les N ensembles de satellites.
Avantageusement, les signaux de positionnement émis par les pseudolites peuvent diffuser des almanachs identiques à ceux des satellites de la constellation de satellites, de manière à assurer une continuité de service à la transition entre une zone contrainte équipée d'un ensemble de pseudolites et une zone ouverte, dépourvue de pseudolites, mais permettant la réception de signaux de positionnement émis par les satellites de la constellation, et, réciproquement, de manière à assurer une continuité de service à la transition entre une zone ouverte et une zone contrainte.
Avantageusement, un serveur connecté à l'ensemble de pseudolites est configuré pour attribuer dynamiquement à chaque pseudolite un code d'étalement adapté, choisi parmi des codes attribués aux satellites non-visibles de la zone d'intérêt. Le récepteur situé sur l'objet à positionner peut présenter l'un au des modes de fonctionnement suivant :
• un mode de fonctionnement « zone contrainte » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir uniquement des signaux de positionnement émis par des pseudolites ;
• un mode de fonctionnement « zone ouverte » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir uniquement des signaux de positionnement émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite ;
• un mode de fonctionnement « zone hybride » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir à la fois des signaux de positionnement émis par des pseudolites et des signaux de positionnement émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite. Le système est avantageusement apte à basculer d'un mode de fonctionnement à un autre.
Avantageusement, le récepteur sélectionne son mode de fonctionnement de manière automatique.
Avantageusement, le système de positionnement selon l'invention peut comprendre des moyens pour forcer le mode de fonctionnement du récepteur.
Avantageusement, le mode de fonctionnement du récepteur peut être choisi manuellement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de la figure 1 annexée, qui représente schématiquement une constellation de satellites en orbite autour de la Terre faisant partie d'un système de navigation par satellites. Plus précisément, la figure 1 présente une constellation de satellites comprenant des sous-ensembles de satellites SA, SB, Se, S1 , S2. L'ensemble SA représente l'ensemble des satellites SATA1 , SATA2 visibles d'un récepteur placé au point A, à la surface de la Terre. De même, l'ensemble SB représente l'ensemble des satellites SATB1 , SATB2 visibles du récepteur placé au point B et l'ensemble Se représente l'ensemble des satellites SATC1 , SATC2 visibles du récepteur placé au point C.
Comme le montre la figure 1 , pour une constellation de satellites donnée, faisant partie d'un système de navigation par satellites, on peut définir des sous-ensembles de satellites, S1 , S2, regroupant des satellites, SAT1 1 , SAT12, respectivement SAT21 , STA22, non visibles simultanément par un récepteur situé à la surface de la Terre. Ainsi, sur l'exemple de configuration d'une constellation de satellites présenté à la figure 1 , les satellites SAT1 1 et S AT 12 de l'ensemble S1 et les satellites SAT21 et SAT22 de l'ensemble S2 ne peuvent pas être vus simultanément, notamment ici, à titre d'illustration, des points A, B, ou C.
Le principe de base de l'invention consiste à exploiter le fait que la constellation de satellites sur laquelle s'appuie le système de positionnement par pseudolites comprend au moins deux sous-ensembles de satellites non visibles depuis la zone couverte par les pseudolites, par exemple sur la figure 1 , S1 et S2, dont les satellites respectifs ne sont jamais simultanément visibles depuis la Terre.
Afin de leurrer le récepteur de l'objet que l'on cherche à positionner, l'invention propose une configuration originale de l'ensemble de pseudolites équipant la zone contrainte considérée. Ainsi, l'attribution de codes d'étalement aux pseudolites est réalisée de telle manière qu'en tout point de la zone contrainte couverte par ledit ensemble de pseudolites, un récepteur allumé sans connaître sa position initiale détecte au moins deux pseudolites présentant des codes d'étalement appartenant à des sous- ensembles de satellites S1 , S2 dont les satellites respectifs ne peuvent pas être simultanément visibles. On dit que les sous-ensembles S1 et S2 sont de visibilité disjointe. Le pseudolite est alors simplement programmé pour que dans ce contexte, il détermine le fait qu'il se trouve en présence de pseudolites. Il est alors en mesure d'acquérir et de décoder les signaux de positionnement qu'il reçoit des pseudolites visibles. Les calculs de positions peuvent ensuite indifféremment être effectués de manière embarquée par le récepteur ou de manière délocalisée par un calculateur dédié avec lequel le récepteur peut communiquer.
D'un point de vue matériel, le récepteur peut parfaitement être un récepteur standard, tel qu'un récepteur GPS par exemple. Seule une simple adaptation du logiciel embarqué de ce récepteur doit être réalisée, comme expliqué ci-dessus. Il n'a pas besoin de données d'assistance car (i) il n'utilise que des codes standard de satellites et (ii) il sait déterminer qu'il a affaire à des pseudolites lorsque c'est le cas.
Le système selon l'invention fonctionne par conséquent sur la base de récepteurs standards et d'un ensemble de pseudolites répartis dans une zone contrainte considérée.
A l'allumage, le récepteur, fonctionnant en mode non assisté, cherche à acquérir tous les satellites de la constellation, c'est-à-dire tous les codes d'étalement attribués aux satellites.
De manière optionnelle, le récepteur peut être manuellement forcé à passer dans un mode de fonctionnement « zone contrainte » dans lequel il cherche exclusivement à acquérir des pseudolites. Selon une autre option, après avoir détecté de manière automatique la présence de pseudolites, le récepteur peut proposer à un utilisateur de passer en mode de fonctionnement « zone contrainte », ledit utilisateur ayant la faculté de refuser un tel basculement.
Les pseudolites se voient attribuer de façon dynamique un code d'étalement par un serveur dédié. Comme explicité plus haut, cette attribution dynamique de codes d'étalement aux pseudolites est effectuée de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, les pseudolites visibles présentent des codes d'étalement de satellites appartenant à au moins deux sous-ensembles S1 , S2 de visibilité disjointe.
Par ailleurs, les pseudolites diffusent de préférence, au sein des messages de positionnement qu'ils émettent, des almanachs identiques à ceux des satellites de la constellation de satellites, de manière à faciliter la continuité du service de positionnement à la transition entre une zone contrainte équipée de pseudolites et une zone ouverte. Il est à noter par ailleurs que les informations de positionnement figurant dans les signaux de positionnement émis par les pseudolites peuvent être plus simples que celles émises par des vrais satellites ; par conséquent, la bande passante libérée peut être mise à profit pour diffuser d'autres informations vers les pseudolites, comme par exemple les positions des pseudolites voisins ou encore l'identifiant de leur code d'étalement.
En fonctionnement, le comportement du système selon l'invention est le suivant :
• En environnement ouvert : le récepteur fonctionne de façon conventionnelle puisqu'il reçoit des signaux émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites faisant partie d'un système de navigation par satellites. Eventuellement, le récepteur peut de façon sporadique chercher à acquérir des signaux de positionnement de satellites théoriquement non visibles ; il pourrait ainsi détecter la présence de pseudolites.
• Au démarrage en zone contrainte, le récepteur cherchant à acquérir tous les satellites de la constellation détecte - au moins - deux codes d'étalement correspondant à des satellites qui ne devraient pas être visibles simultanément ; il peut alors basculer dans un mode de fonctionnement « zone contrainte » pour acquérir et décoder les signaux de positionnement émis par les pseudolites visibles ; alternativement, le récepteur ne fait que proposer le basculement à l'utilisateur.
• A la transition entre une zone ouverte et une zone contrainte, le récepteur peut détecter une perte massive de satellites visibles ; dans ce cas, il peut passer directement en mode de fonctionnement « zone contrainte » ; alternativement le récepteur détecte la présence de pseudolites grâce à la procédure d'acquisition sporadique évoquée ci-dessus. Optionnellement, le récepteur peut continuer à acquérir et exploiter les signaux de positionnement émis par des satellites, tant qu'il en reçoit. • A la transition entre une zone contrainte et une zone ouverte, le récepteur peut détecter une perte massive de pseudolites visibles et passer directement en mode de fonctionnement « zone ouverte » ; alternativement le récepteur détecte la présence de satellites visibles grâce à une procédure d'acquisition sporadique. Optionnellement, le récepteur peut continuer à acquérir et exploiter les signaux de positionnement émis par des pseudolites, tant qu'il en reçoit.
En résumé, l'invention a pour principal avantage de proposer un système de positionnement par pseudolites fonctionnant sur la base de récepteurs standards, et permettant une continuité de service entre une zone contrainte et une zone ouverte, et réciproquement. Surtout, le système de positionnement par pseudolites selon l'invention est apte à fonctionner sans données d'assistance, y compris dans le contexte d'un démarrage à froid du récepteur en zone contrainte, sans connaissance de la position initiale.

Claims

REVENDICATIONS
Système de positionnement d'un objet dans une zone d'intérêt présentant une zone contrainte, ledit système comprenant :
un ensemble de pseudolites répartis dans ladite zone contrainte et présentant chacun un code d'étalement correspondant au code d'étalement d'un satellite appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite, ladite constellation de satellites comprenant un premier ensemble de satellites (S1 ) et un deuxième ensemble de satellites (S2) les satellites du premier (S1 ) et du deuxième (S2) ensembles de satellites étant non visibles de la zone d'intérêt, et le premier (S1 ) et le deuxième (S2) ensembles de satellites étant de visibilité disjointe, de sorte que l'un quelconque des satellites (SAT1 1 ,SAT12) du premier ensemble (S1 ) et l'un quelconque des satellites (SAT21 ,SAT22) du deuxième ensemble (S2) ne peuvent pas être simultanément visibles depuis un point situé à la surface de la Terre, en ce sens que les satellites du premier (SAT1 1 ,SAT12) et du deuxième (SAT21 ,SAT22) ensembles présentent des positions relatives telles que des signaux émis par des satellites (SAT1 1 ,SAT12) du premier ensemble (S1 ) et des signaux émis par des satellites (SAT21 ,SAT22) du deuxième ensemble (S2) ne peuvent pas être reçus simultanément par un récepteur placé en un point situé à la surface de la Terre, chaque pseudolite émettant par ailleurs un signal de positionnement,
et un récepteur situé sur l'objet à localiser,
caractérisé en ce que les pseudolites sont répartis dans la zone contrainte de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, il est possible au récepteur de l'objet d'acquérir les signaux de positionnement d'au moins deux pseudolites présentant des codes d'étalement correspondant, pour l'un, à un satellite du premier ensemble (S1 ), et, pour l'autre, à un satellite du deuxième ensemble (S2), de telle manière que le récepteur recevant ces signaux de positionnement détecte l'impossibilité qu'il s'agisse de signaux émis par des satellites de la constellation de satellites et détermine par conséquent de façon totalement autonome qu'il reçoit des signaux de positionnement émis par des pseudolites.
Système selon la revendication 1 , la constellation de satellites présentant N ensembles de satellites, N étant supérieur ou égal à 3, non visibles de la zone d'intérêt, et de visibilité disjointe, de sorte que l'un quelconque des satellites de l'un quelconque des N ensembles de satellites ne peut pas être visible en même temps que l'un quelconque des satellites de l'un quelconque des autres ensembles de satellites parmi les N ensembles de satellites depuis un point situé à la surface de la Terre, caractérisé en ce que les pseudolites sont répartis dans la zone contrainte de telle sorte qu'en tout point de la zone contrainte, il est possible au récepteur de l'objet d'acquérir les signaux de positionnement d'au moins trois pseudolites présentant des codes d'étalement correspondant à des satellites appartenant à trois ensembles de satellites distincts parmi les N ensembles de satellites.
Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que les signaux de positionnement émis par les pseudolites diffusent des almanachs identiques à ceux des satellites de la constellation de satellites, de manière à assurer une continuité de service à la transition entre une zone contrainte équipée d'un ensemble de pseudolites et une zone ouverte, dépourvue de pseudolites, mais permettant la réception de signaux de positionnement émis par les satellites de la constellation, et, réciproquement, de manière à assurer une continuité de service à la transition entre une zone ouverte et une zone contrainte.
Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un serveur connecté à l'ensemble de pseudolites est configuré pour attribuer dynamiquement à chaque pseudolite un code d'étalement adapté, choisi parmi des codes attribués aux satellites non-visibles de la zone d'intérêt. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que récepteur situé sur l'objet à positionner présente l'un au moins des modes de fonctionnement suivant :
• un mode de fonctionnement « zone contrainte » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir uniquement des signaux de positionnement émis par des pseudolites ;
• un mode de fonctionnement « zone ouverte » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir uniquement des signaux de positionnement émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite ;
• un mode de fonctionnement « zone hybride » lorsque le récepteur se situe dans une zone dans laquelle il est susceptible de recevoir à la fois des signaux de positionnement émis par des pseudolites et des signaux de positionnement émis par des satellites appartenant à une constellation de satellites d'un système de navigation par satellite.
Système selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il est apte à basculer d'un mode de fonctionnement à un autre.
Système selon l'une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que le récepteur sélectionne son mode de fonctionnement de manière automatique.
Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour forcer le mode de fonctionnement du récepteur.
Système selon l'une des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que le mode de fonctionnement du récepteur est choisi manuellement.
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