WO2011156829A1 - Fahrzeugkran - Google Patents

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arms
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Walter Haberl
Erich Wimmer
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Palfinger AG
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    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Definitions

  • the invention relates to a vehicle crane - in particular articulated arm crane - with a lifting arm and one or more articulated arms which are mutually variable in geometry and one can be guided or guided on the crane arms load rope.
  • the invention relates to a method for keeping constant a voltage of a load part of a vehicle crane.
  • the object of the invention is to provide a comparison with the prior art improved vehicle crane.
  • the compensation device can be a rope overuse or slack rope formation when unfolding and when folding the crane arms are prevented. Furthermore, during crane operation, the compensation device can carry a substantially load-free rope synchronously with the crane arms pivoting towards one another. This can be achieved in that the compensation device causes a substantially constant and constant tension of the load rope. Further advantageous embodiments of the invention are defined in the dependent claims.
  • the compensation device in the change of the geometry of the crane arms the tension of the load rope to a substantially constant and constant value regulates.
  • a uniform tension of the load rope can be achieved with any change in the geometry of the crane arms.
  • the compensation device is designed hydraulically. Since many mobile cranes already have a hydraulic winch, thus, the compensation device can be included in the existing hydraulics.
  • the compensation device has at least one pressure relief valve.
  • the compensation device has at least one directional control valve - preferably a 2/2 way valve. It has proven to be particularly advantageous if the at least one directional control valve is designed to be electrically switchable. Thus, a simple way can be achieved to turn the directional control valve off or on.
  • the vehicle crane has a winch, wherein the compensation device is at least partially formed on the winch. This achieves a compact design.
  • the winch has a drive, wherein the compensation device cooperates with the drive of the winch. Together with the drive of the winch already existing hydraulic training of the winch can be used and influenced by the compensation device.
  • the compensation device has a displacement transducer, wherein the displacement transducer is releasably securable at the cable end of the load rope. It has proved to be particularly advantageous if the position transducer has at least one spring element, preferably a gas spring. Spring elements are a particularly cost-effective variant to make changes in length compensated.
  • Protection is also desired for a method for maintaining a constant tension of a load rope of a vehicle crane, in particular a articulated crane, wherein the load cable on a lift arm and one or more articulated arms, which are mutually variable in geometry, is guided
  • the load rope is stretched by a compensation device by means of a winch
  • FIG. 1 is a side view of a articulated crane with compensation device
  • Fig. 2 is a schematic circuit diagram
  • FIG. 3 shows a variant of a compensation device in a vehicle crane in side view
  • Fig. 4 shows a vehicle with a vehicle crane with compensation device in side view.
  • FIG. 1 shows the crane arm system 110 of a vehicle crane 100 with a lifting arm 106, articulated thereon, a first articulated arm 101 and on this first Knickarm 101 - which is telescopically formed - a hinged second articulated arm 102nd
  • the vehicle crane 100 in this case has a winch 104.
  • This winch 104 is used for lifting loads by means of the load cable 103rd
  • the cable 103 can remain reeved when folding the crane arm system 110 of the vehicle crane 100.
  • the load cable 103 is normally fastened to a fixed point 107 during folding on the second articulated arm 102. Since the load cable 103 extends from the lift arm 106 via the first articulated arm 101 and further from the crane push arms of the first articulated arm 101 to the second articulated arm 102 via a plurality of pivot points, the folding of the articulated arms and the displacement of the crane push arms results in a shortening or lengthening of the cable 103.
  • the crane arm system 1 10 of the articulated-arm crane 100 shown in this embodiment can, on the one hand, pivot the two articulated arms 101 and 102 relative to one another such that the two articulated arms 101 and 102 lie substantially parallel to one another in at least one of their two end positions. Likewise, the two crane arms 106 and 101 can be pivoted to each other, that too these are in at least one of its two end positions, the two crane arms 106 and 101 are substantially parallel to each other.
  • This articulated crane 100 in this case has a compensation device 1 for tensioning a load cable 103, wherein the compensation device 1 with the winch 104 of the articulated crane 100 cooperates - exactly with the drive 105 (not shown, see Fig. 2) of the winch 104. As from this Figure 1 is apparent, while the compensation device 1 is formed on the winch 104 of the vehicle crane 100.
  • FIG. 2 shows a schematic circuit diagram of the winch 104 including supply with a load cable 103 arranged thereon.
  • the winch 104 has a drive 105 in this case.
  • the compensation device 1 is arranged at this drive 105.
  • the drive 105 is controlled via the main control valve 14 of the crane for lifting and lowering the load cable 103 of the cable winch 104.
  • the liquid container 13 provides the necessary liquid - preferably oil - for the hydraulic drive 105 available.
  • the 2/2-way valve 2 - the 2/2-way valve 2 is electrically switchable 6 is formed - opened and the function "lift winch" is activated on the main control valve 14.
  • the resulting pressure opens the brake 11 and the oil flow causes the cable winch 104 to retract and tension the cable 103.
  • the winch 104 stops and the oil flow returns via the pressure limiting valve 3.
  • the pressure set at the pressure limiting valve 3 gives the height of the cable pulling force.
  • the cable 103 is wound further as described above. In this case, the maximum cable speed results from the set on the main control valve 14 oil flow. If an extension of the free end of the rope is necessary, the winch 104 is rotated in the opposite direction by the cable pulling force and the cable 103 is unwound. Due to the constantly applied pressure by the function activated on the main control valve 14 "lift winch" the brake 1 1 always remains open and allows The control of the cable pull force is thereby bypassed by the compensation device 1.
  • the tension of the load cable 103 of a vehicle crane 100, not shown, (see FIG. 1) is kept constant, with the load cable 103 being guided on the lift arm 106 and the articulated arms 101 and 102 (see FIG. 1), the load cable 103 passing through in one step the compensation device 100 is tensioned by means of the cable winch 104, in a further step - with a change in the geometry of the crane arms 106, 101 and 102 to each other - which causes a shortening of the guide load of his load cable 103 on the crane arms 106, 101 and 102 - the load cable 103 through the compensating device 1 is wound on the winch 104, however, in a further step - in a further change in the geometry of the crane arms 106, 101, 102 to each other - which causes an extension of the guide of the load cable 103 to the crane arms 106, 101, 102 - Lastseil 103 is unwound by the compensating device 1 of the winch 104.
  • FIG. 3 shows a variant of a compensation device 1 on a part of the crane arm system 110 in side view.
  • the crane arm system 110 in this case has the two crane arms 101 and 102, a further crane arm 106 is not shown here.
  • the compensation device 1 acts on the cable fix point 107 of the cable 103.
  • the winch 104 (not shown) is controlled via the position sensor 30 at the cable fix point 107.
  • This displacement sensor 30 consists of a spring element 32 - preferably a gas spring - which is retracted in the unactuated state. This setting is via a switch (not shown) supervised. The activation of the compensation device 1 is not possible in this position, since it is the normal winch operation.
  • the cable end 31 is attached to the transducer 30 and biased by winding the cable 103 with the winch 104, the spring element 32 about half its stroke.
  • the activation of the compensation device 1 is now possible, their release is carried out by the monitoring switch, not shown.
  • the position of the spring element 32, actually its stroke, is measured with an analog sensor (not shown) and forwarded as an electrical signal to the controller (not shown) of the winch 104. Via this control, the winch 104 is activated and the cable 103 is either wound up or unwound until the position sensor 30 reaches the middle position.
  • FIG. 4 shows a side view of a vehicle 50 on which a vehicle crane 100 is arranged.
  • the crane arm system 1 10 of the vehicle crane 100 in this case has the lifting arm 106 and an articulated arm 101.
  • the winch 104 is arranged in this preferred embodiment, which has the compensation device 1.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Fahrzeugkran (100) - insbesondere Knickarmkran - mit einem Hubarm (106) und einem (101) oder mehreren Knickarmen (101, 102) die (106, 101, 102) in ihrer Geometrie zueinander veränderbar sind und einem an den Kranarmen (106, 101, 102) führbaren oder geführten Lastseil (103), wobei eine Kompensationsvorrichtung (1) vorgesehen ist, durch welche bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme (106, 101, 102) zueinander die Spannung im Lastseil (103) Steuer- oder regelbar ist.

Description

Fahrzeugkran
Die Erfindung betrifft einen Fahrzeugkran - insbesondere Knickarmkran - mit einem Hubarm und einem oder mehreren Knickarmen die in ihrer Geometrie zueinander veränderbar sind und einem an den Kranarmen führbaren oder geführten Lastseil.
Weiters betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Konstanthaltung einer Spannung eines Lastteils eines Fahrzeugkrans.
Fahrzeugkräne sind bereits in einer Vielzahl vom Stand der Technik her bekannt.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen gegenüber dem Stand der Technik verbesserten Fahrzeugkran anzugeben.
Dies wird beim erfindungsgemäßen Fahrzeugkran durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Durch die Seilumlenkungen an den Kranarmen entstehen Längenänderungen des Seiles beim Auseinanderklappen und beim Zusammenklappen des Kranes, durch die Kompensationsvorrichtung kann eine Seilüberbeanspruchung bzw. eine Schlaffseilbildung beim Auseinanderklappen und beim Zusammenklappen der Kranarme verhindert werden. Weiters kann während des Kranbetriebes die Kompensationsvorrichtung ein im Wesentlichen lastfreies Seil synchron zu den zueinander verschwenkenden Kranarmen mitführen. Dies kann dadurch erzielt werden, dass die Kompensationsvorrichtung eine im Wesentlichen dauernde und konstante Spannung des Lastseiles bewirkt. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Kompensationsvorrichtung bei der Änderung der Geometrie der Kranarme die Spannung des Lastseils auf einen im Wesentlichen andauernden und konstanten Wert regelt. Somit kann eine gleichmäßige Spannung des Lastseils bei jeglicher Änderung der Geometrie der Kranarme erzielt werden.
Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, wenn die Kompensationsvorrichtung hydraulisch ausgebildet ist. Da viele Fahrzeugkräne bereits über eine hydraulische Seilwinde verfügen, kann somit die Kompensationsvorrichtung in die bestehende Hydraulik aufgenommen werden.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Kompensationsvorrichtung zumindest ein Druckbegrenzungsventil aufweist.
Weiters kann bevorzugt vorgesehen sein, dass die Kompensationsvorrichtung zumindest ein Wegeventil - vorzugsweise ein 2/2 Wegeventil - aufweist. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn das zumindest eine Wegeventil elektrisch schaltbar ausgebildet ist. Somit wird eine einfache Art und Weise erzielbar, das Wegeventil aus- bzw- einzuschalten.
Besonders bevorzugt kann vorgesehen sein, dass der Fahrzeugkran eine Seilwinde aufweist, wobei die Kompensationsvorrichtung zumindest teilweise an der Seilwinde ausgebildet ist. Dadurch wird eine kompakte Konstruktion erreichbar.
Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei herausgestellt, wenn die Kompensationsvorrichtung mit der Seilwinde zusammenwirkt.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Seilwinde einen Antrieb aufweist, wobei die Kompensationsvorrichtung mit dem Antrieb der Seilwinde zusammenwirkt. Zusammen mit dem Antrieb der Seilwinde können bereits bestehende hydraulische Ausbildungen der Seilwinde genutzt und durch die Kompensationsvorrichtung beeinflusst werden.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel kann vorgesehen sein, dass die Kompensationsvorrichtung einen Wegaufnehmer aufweist, wobei der Wegaufnehmer am Seilende des Lastseils lösbar befestigbar ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei erwiesen, wenn der Wegaufnehmer zumindest ein Federelement - vorzugsweise eine Gasfeder - aufweist. Federelemente sind eine besonders kostengünstige Variante, um Längenveränderungen kompensierbar zu machen.
Schutz wird auch begehrt für ein Verfahren zur Konstanthaltung einer Spannung eines Lastseils eines Fahrzeugkrans, insbesondere eines Knickarmkrans, wobei das Lastseil an einem Hubarm und einem oder mehreren Knickarmen, die in ihrer Geometrie zueinander veränderbar sind, geführt wird, wobei
- in einem Schritt das Lastseil durch eine Kompensationsvorrichtung mittels einer Seilwinde gespannt wird,
- in einem weiteren Schritt - bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme zueinander, welche eine Verkürzung der Führung des Lastseils an den Kranarmen verursacht - das Lastseil durch die Kompensationsvorrichtung auf die Seilwinde aufgewickelt wird,
- in einem weiteren Schritt - bei einer weiteren Änderung der Geometrie der Kranarme zueinander, welche eine Verlängerung der Führung des Lastseils an den Kranarmen verursacht - das Lastseil durch die Kompensationsvorrichtung von der Seilwinde abgewickelt wird.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele im Folgenden näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines Knickarmkranes mit Kompensationsvorrichtung, Fig. 2 einen schematischen Schaltplan,
Fig. 3 eine Variante einer Kompensationsvorrichtung bei einem Fahrzeugkran in Seitenansicht,
Fig. 4 ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugkran mit Kompensationsvorrichtung in Seitenansicht.
Figur 1 zeigt das Kranarmsystem 110 eines Fahrzeugkranes 100 mit einem Hubarm 106, daran gelenkig angeordnet ein ersten Knickarm 101 und an diesem ersten Knickarm 101 - welcher teleskopierbar ausgebildet ist - einen gelenkig angeordneten zweiter Knickarm 102.
Der Fahrzeugkran 100 weist dabei eine Seilwinde 104 auf. Diese Seilwinde 104 dient zum Heben von Lasten mittels des Lastseils 103.
Mit der seitlichen Seilführung kann das Seil 103 beim Zusammenlegen des Kranarmsystems 110 des Fahrzeugkranes 100 eingeschert bleiben. Das Lastseil 103 wird beim Zusammenlegen am zweiten Knickarm 102 normalerweise an einem Fixpunkt 107 befestigt. Da das Lastseil 103 vom Hubarm 106 über den ersten Knickarm 101 und weiter von den Kranschubarmen des ersten Knickarmes 101 zum zweiter Knickarm 102 über mehrere Drehpunkte verläuft, ergibt sich beim Einklappen der Gelenke sowie beim Verschieben der Kranschubarme eine Verkürzung oder Verlängerung des Seiles 103.
Beim Stand der Technik ergibt diese Längenänderung ohne Korrektur durch den Kranführer einerseits Schlaffseil, andererseits steigt die Seilzugkraft bis die Überlastsicherung der Winde nach Erreichen der maximal zulässigen Seilzugkraft die Kranfunktionen abschaltet. Dies führt zu unnötig hohen Belastungen der Bauteile, weiters wird der Kranführer durch die vielen zu betätigenden Funktionen möglicherweise überfordert.
Durch die Kompensationsvorrichtung 1 wird beim Zusammen- sowie Auseinanderlegen des Kranes 100 eine geringe Seilzugkraft auf das eingescherte und am Seilfixpunkt 107 eingehängte Lastseil 103 aufgebracht. Das Seil 103 wird von der Seilwinde 104 gespannt: ist weniger Seillänge zwischen Seilwinde 104 und Seilfixpunkt 107 notwendig, so wird dieses Seil 103 aufgewickelt, ist mehr Seillänge notwendig, so wird dieses Lastseil 103 von der Seilwinde 104 gezogen. Das in diesem Ausführungsbeispiel dargestellte Kranarmsystem 1 10 des Knickarmkranes 100 kann einerseits die beiden Knickarme 101 und 102 so zueinander verschwenken, dass in zumindest einer ihrer beiden Endstellungen die beiden Knickarme 101 und 102 im Wesentlichen parallel zueinander liegen. Ebenso können die beiden Kranarme 106 und 101 so zueinander verschwenken werden, dass auch diese in zumindest einer ihrer beiden Endstellungen die beiden Kranarme 106 und 101 im Wesentlichen parallel zueinander liegen.
Dieser Knickarmkran 100 weist dabei eine Kompensationsvorrichtung 1 zum Spannen eines Lastseiles 103 auf, wobei die Kompensationsvorrichtung 1 mit der Seilwinde 104 des Knickarmkranes 100 zusammenwirkt - genau genommen mit dem Antrieb 105 (nicht dargestellt, siehe Fig. 2) der Seilwinde 104. Wie aus dieser Figur 1 ersichtlich ist, ist dabei die Kompensationsvorrichtung 1 an der Seilwinde 104 des Fahrzeugkranes 100 ausgebildet.
Figur 2 zeigt einen schematischen Schaltplan der Seilwinde 104 inklusive Versorgung mit einem daran angeordneten Lastseil 103. Die Seilwinde 104 weist dabei einen Antrieb 105 auf. An diesem Antrieb 105 ist die Kompensationsvorrichtung 1 angeordnet. Gesteuert wird der Antrieb 105 über das Hauptsteuerventil 14 des Kranes zum Heben und zum Senken des Lastseiles 103 der Seilwinde 104. Der Flüssigkeitsbehälter 13 stellt dabei die notwendige Flüssigkeit - bevorzugterweise Öl - für den hydraulischen Antrieb 105 zur Verfügung.
Mittels einem 2/2-Wegeventil 2 der Kompensationsvorrichtung 1 sowie eines Druckbegrenzungsventils 3 der Kompensationsvorrichtung 1 wird eine Verbindung über die beiden Verbindungsleitungen 4 und 5 zu den Versorgungsanschlüssen des Seilwindenmotors 12 hergestellt.
Zum Aktivieren der Funktion wird das 2/2-Wegeventil 2 - das 2/2-Wegeventil 2 ist dabei elektrisch schaltbar 6 ausgebildet - geöffnet und am Hauptsteuerventil 14 wird die Funktion„Seilwinde heben" aktiviert. Der dadurch entstehende Druck öffnet die Bremse 11 und der Ölstrom lässt die Seilwinde 104 das Seil 103 einziehen und spannen. Ist das Seil 103 gespannt, so bleibt die Winde 104 stehen und der Ölstrom fließt über das Druckbegrenzungsventil 3 zurück. Der an dem Druckbegrenzungsventil 3 eingestellte Druck ergibt die Höhe der Seilzugkraft.
Stellt sich nun während der Kranbewegung eine Reduktion der notwendigen freien Seillänge ein, so wird das Seil 103 wie vorher beschrieben weiter aufgewickelt. Dabei ergibt sich die maximale Seilgeschwindigkeit aus dem am Hauptsteuerventil 14 eingestellten Ölstrom. Ist eine Verlängerung des freien Seilendes notwendig, so wird durch die Seilzugkraft die Winde 104 in umgekehrter Richtung gedreht und es wird das Seil 103 abgewickelt. Der durch den in Senkrichtung drehenden Antrieb 105 entstehende Volumenstrom fließt ebenfalls über das 2/2-Wegeventil 2 und das Druckbegrenzungsventil 3. Aufgrund des ständig anliegenden Druckes durch die am Hauptsteuerventil 14 aktivierte Funktion „Seilwinde heben" bleibt die Bremse 1 1 immer geöffnet und ermöglicht die Regelung der Seilzugkraft. Das Lasthalteventil 10 wird dabei von der Kompensationsvorrichtung 1 umgangen.
Somit wird die Spannung des Lastseiles 103 eines nicht dargestellten Fahrzeugkrans 100 (siehe Figur 1) konstant gehalten, wobei das Lastseil 103 an dem Hubarm 106 und den Knickarmen 101 und 102 (siehe Figur 1) geführt wird, wobei in einem Schritt das Lastseil 103 durch die Kompensationsvorrichtung 100 mittels der Seilwinde 104 gespannt wird, in weiterem Schritt - bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme 106, 101 und 102 zueinander - welche eine Verkürzung der Führungslast seines Lastseils 103 an den Kranarmen 106, 101 und 102 verursacht - das Lastseil 103 durch die Kompensationsvorrichtung 1 auf die Seilwinde 104 aufgewickelt wird, hingegen in einem weiteren Schritt - bei einer weiteren Änderung der Geometrie der Kranarme 106, 101 , 102 zueinander - welche eine Verlängerung der Führung des Lastseiles 103 an den Kranarmen 106, 101 , 102 verursacht - das Lastseil 103 durch die Kompensationsvorrichtung 1 von der Seilwinde 104 abgewickelt wird. Dadurch wird für alle Betriebszustände der Kranarme 106, 101 , 102 des Fahrzeugkranes 100 eine konstante Spannung des Lastseiles 103 durch die Kompensationsvorrichtung 1 bewirkt.
Figur 3 zeigt eine Variante einer Kompensationsvorrichtung 1 an einem Teil des Kranarmsystems 110 in Seitenansicht. Das Kranarmsystem 110 weist dabei die beiden Kranarme 101 und 102 auf, ein weiterer Kranarm 106 ist dabei hier nicht dargestellt.
In diesem Ausführungsbeispiel wirkt die Kompensationsvorrichtung 1 über den Seilfixpunkt 107 des Seils 103. Über den Wegaufnehmer 30 am Seilfixpunkt 107 wird die Winde 104 (nicht dargestellt) gesteuert. Dieser Wegaufnehmer 30 besteht aus einem Federelement 32 - vorzugsweise einer Gasfeder - das in unbetätigtem Zustand eingefahren ist. Diese Einstellung wird über einen Schalter (nicht dargestellt) überwacht. Die Aktivierung der Kompensationsvorrichtung 1 ist in dieser Position nicht möglich, da es sich um den normalen Seilwindenbetrieb handelt.
Vor Aktivierung der Kompensationsvorrichtung 1 wird das Seilende 31 am Wegaufnehmer 30 befestigt und durch Aufwickeln des Seils 103 mit der Winde 104 das Federelement 32 etwa auf die Hälfte seines Hubes vorgespannt.
Die Aktivierung der Kompensationsvorrichtung 1 ist nun möglich, deren Freigabe erfolgt durch den nicht dargestellten Überwachungsschalter. Die Position des Federelementes 32, genau genommen dessen Hubes, wird mit einem analogen Sensor (nicht dargestellt) gemessen und als elektrisches Signal an die Steuerung (nicht dargestellt) der Winde 104 weitergeleitet. Über diese Steuerung wird die Winde 104 angesteuert und das Seil 103 entweder auf- oder abgewickelt, bis der Wegaufnehmer 30 die Mittelstellung erreicht.
Bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme 101 , 102 und 106 zueinander wird die dabei erforderliche Anpassung der Seillänge von der Steuerung durchgeführt, indem das Seil 103 von der Winde 104 auf- oder abgewickelt wird, bis das Federelement 32 wieder die Mittelstellung erreicht.
Dadurch wird eine Überlastung des Seiles 103 bzw. Schlaffseilbildung verhindert.
Figur 4 zeigt eine Seitenansicht eines Fahrzeuges 50, auf dem ein Fahrzeugkran 100 angeordnet ist. Das Kranarmsystem 1 10 des Fahrzeugkranes 100 weist dabei den Hubarm 106 und einen Knickarm 101 auf. Am Hubarm 106 ist in diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel die Seilwinde 104 angeordnet, welche die Kompensationsvorrichtung 1 aufweist.
Wenn auch die Erfindung anhand des gezeigten Ausführungsbeispiels konkret beschrieben wurde, versteht es sich von selbst, dass der Anmeldungsgegenstand nicht auf dieses Ausführungsbeispiel beschränkt ist.

Claims

Patentansprüche
1. Fahrzeugkran (100) - insbesondere Knickarmkran - mit einem Hubarm (106) und einem (101) oder mehreren Knickarmen (101 , 102) die (106, 101 , 102) in ihrer Geometrie zueinander veränderbar sind und einem an den Kranarmen (106, 101 , 102) führbaren oder geführten Lastseil (103), dadurch gekennzeichnet, dass eine Kompensationsvorrichtung (1) vorgesehen ist, durch welche bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme (106, 101 , 102) zueinander die Spannung im Lastseil (103) Steuer- oder regelbar ist.
2. Fahrzeugkran nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1) bei der Änderung der Geometrie der Kranarme (106, 101 , 102) die Spannung des Lastseils (103) auf einen im Wesentlichen andauernden und konstanten Wert regelt.
3. Fahrzeugkran nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1) hydraulisch ausgebildet ist.
4. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1) zumindest ein Druckbegrenzungsventil (3) aufweist.
5. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1) zumindest ein Wegeventil (2) - vorzugsweise ein 2/2 Wegeventil - aufweist.
6. Fahrzeugkran nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Wegeventil (2) elektrisch schaltbar (6) ausgebildet ist.
7. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugkran (100) eine Seilwinde (104) aufweist, wobei die Kompensationsvorrichtung (1) zumindest teilweise an der Seilwinde (104) ausgebildet ist.
8. Fahrzeugkran nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1 ) mit der Seilwinde (104) zusammenwirkt.
9. Fahrzeugkran nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilwinde (104) einen Antrieb (105) aufweist, wobei die Kompensationsvorrichtung (1 ) mit dem Antrieb (105) der Seilwinde (104) zusammenwirkt.
10. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsvorrichtung (1) einen Wegaufnehmer (30) aufweist, wobei der Wegaufnehmer (30) am Seilende (31 ) des Lastseils (103) lösbar befestigbar ist.
11. Fahrzeugkran nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Wegaufnehmer (30) zumindest ein Federelement (32) - vorzugsweise eine Gasfeder - aufweist.
12. Verfahren zur Konstanthaltung einer Spannung eines Lastseils (103) eines Fahrzeugkrans (100), insbesondere eines Knickarmkrans, wobei das Lastseil
(103) an einem Hubarm (106) und einem (101 ) oder mehreren Knickarmen (101 , 102), die (106, 101 , 102) in ihrer Geometrie zueinander veränderbar sind, geführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
- in einem Schritt das Lastseil (103) durch eine Kompensationsvorrichtung (1) mittels einer Seilwinde (104) gespannt wird,
- in einem weiteren Schritt - bei einer Änderung der Geometrie der Kranarme (106, 101 , 102) zueinander, welche eine Verkürzung der Führung des Lastseils (103) an den Kranarmen (106, 101 , 102) verursacht - das Lastseil (103) durch die Kompensationsvorrichtung (1) auf die Seilwinde (104) aufgewickelt wird,
- in einem weiteren Schritt - bei einer weiteren Änderung der Geometrie der Kranarme (106, 101 , 102) zueinander, welche eine Verlängerung der Führung des Lastseils (103) an den Kranarmen (106, 101 , 102) verursacht - das Lastseil (103) durch die Kompensationsvorrichtung (1 ) von der Seilwinde (104) abgewickelt wird.
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