WO2012103887A1 - Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug - Google Patents

Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2012103887A1
WO2012103887A1 PCT/DE2012/100023 DE2012100023W WO2012103887A1 WO 2012103887 A1 WO2012103887 A1 WO 2012103887A1 DE 2012100023 W DE2012100023 W DE 2012100023W WO 2012103887 A1 WO2012103887 A1 WO 2012103887A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bridge
laying
bridge element
vehicle
laying vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/DE2012/100023
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Luidl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KNDS Deutschland GmbH and Co KG
Original Assignee
Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG filed Critical Krauss Maffei Wegmann GmbH and Co KG
Priority to EP12711745.5A priority Critical patent/EP2670917B1/de
Priority to ES12711745.5T priority patent/ES2613638T3/es
Publication of WO2012103887A1 publication Critical patent/WO2012103887A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D15/00—Movable or portable bridges; Floating bridges
    • E01D15/12—Portable or sectional bridges
    • E01D15/127—Portable or sectional bridges combined with ground-supported vehicles for the transport, handling or placing of such bridges or of sections thereof

Definitions

  • the invention relates to a method for receiving a deployable bridge element with a bridge laying vehicle, wherein a laying arm of the bridge laying vehicle is aligned with the bridge element.
  • Another subject of the invention is a bridge laying vehicle for receiving a deployable bridge element with a laying arm, which is designed such that it can be aligned with the bridge element.
  • Layable bridge elements are used, in particular in military applications, as temporary bridges for crossing rivers and ditches in the area. Embodiments are known in which modular bridges ckenieri can be strung together for larger obstacles.
  • the bridge elements For transport on a bridge laying vehicle, the bridge elements can be laid by the bridge laying vehicle and resumed. The laying and picking up of a bridge element usually takes place with a laying arm of the bridge laying vehicle, which is movable relative to the chassis of the bridge laying vehicle. To accommodate the deployable bridge element, it is necessary to align the laying arm of the bridge laying vehicle on the bridge element.
  • the laying arm of the bridge laying vehicle is first roughly aligned with the bridge laying vehicle by laying the bridge laying vehicle as a whole opposite the bridge element.
  • the laying arm in addition to the movement of the bridge laying vehicle, the laying arm can also be moved relative to the chassis.
  • the object is achieved by the fact that the position of the bridge element to be accommodated is detected by means of a detection device of the bridge laying vehicle for alignment.
  • the position of the male bridge element can be detected even if the driver's view is limited. It is not necessary for the vehicle driver or another crew member of the bridge laying vehicle to determine the position of the bridge element. As a result, the deployable bridge element can be absorbed faster.
  • advantageous embodiments of the method with regard to the detection of the bridge element are to be represented:
  • the detection device has a camera, in particular a thermal imaging camera or a laser scanner.
  • the camera can be aligned in the direction of travel of the bridge laying vehicle.
  • a detection area can be formed in front of the bridge laying vehicle, in which the position of the bridge element can be detected.
  • a thermal imager offers the advantage that a good contrast between the bridge element and the background is achieved even in the dark can be.
  • the camera can also be arranged on the vehicle directionally, the directional movement is preferably remote controlled. With a laser scanner, the surroundings of the vehicle can be scanned like a grid, whereby the position of the bridge element can be detected and / or the bridge element can be measured.
  • the detection device is arranged on the laying arm of the bridge laying vehicle, with which the bridge element is received.
  • the detection device may be arranged on the laying arm so that it points in a predetermined detection direction in front of the laying arm.
  • the detection device may also be oriented such that it can detect an interface area between the laying arm and the bridge element.
  • a detection device arranged on the laying arm is particularly advantageous if the laying arm is aligned with the bridge element and / or the coupling process between the laying arm and the bridge element is monitored.
  • the contour of the bridge element is detected to determine the position of the bridge element.
  • Excellent sections of the bridge element in particular edges or corners, can be recognized.
  • the position of the bridge element can be determined, in particular by means of a computer. For this example, methods of pattern recognition can be used.
  • one or more markers arranged on the bridge element are detected.
  • the marker can be designed such that it forms a high contrast with respect to other sections of the bridge element when detected by the detection device.
  • the marker may differ in its shape, its color, its pattern or the heat radiation emitted by it from other areas of the bridge element or the background.
  • the marker can be integrally connected to the bridge element.
  • the marker can be releasably or firmly connected to the bridge element.
  • the markers can be passive or active.
  • the marker emits an electromagnetic wave, in particular a light or radio wave, and / or an ultrasonic wave.
  • the detection device preferably has a receiver for the wave emitted by the marker. An active marker that emits a wave can be detected reliably by the detection device, in particular even if the marker is dirty.
  • the relative position of the bridge element relative to the laying arm of the bridge laying vehicle is determined, in particular by means of a computer.
  • the distance between two excellent points of the bridge element and the bridge laying vehicle can be determined.
  • the angular position of the bridge element relative to a coordinate system of the bridge laying vehicle is determined.
  • the angle between a longitudinal or transverse axis of the bridge element and a longitudinal or transverse axis of the bridge laying vehicle can be determined.
  • the position of the bridge element relative to the coordinate system of a satellite navigation system in particular GPS (Global Position System), can be determined.
  • the alignment of the laying arm of the bridge laying carriage can be determined. done on the bridge element.
  • a handling instruction for aligning the laying arm of the bridge laying vehicle to the bridge element is determined. This can be displayed to the driver acoustically and / or visually. It is possible to determine a route for approaching the bridge element with the bridge laying vehicle, which is displayed to the vehicle driver.
  • the display can be made by means of acoustic and / or optical commands.
  • the display can be done by means arranged in the vehicle acoustic and / or optical display devices.
  • the driver of the bridge laying vehicle can be given instructions by which he can spend the bridge laying vehicle in a suitable position for receiving the bridge element position.
  • the route can be visually displayed to the vehicle driver in the manner of a map display or a three-dimensional view of the surroundings.
  • the laying arm of the bridge laying vehicle can also be aligned automatically, in particular fully automatically, according to the handling instruction.
  • the orientation of the laying arm of the bridge laying vehicle on the bridge element by means of a display device, the position of the bridge element and a positioning aid are displayed, the positioning aid on a predetermined portion of the bridge element, in particular a marker, by moving the laying arm of the bridge laying vehicle is aligned.
  • a detection device with a Camera can be displayed in the display device captured by the camera image.
  • the positioning aid can be superimposed in the image of the camera and display the orientation of the bridge laying vehicle, in particular the laying arm.
  • the positioning aid in the display device can always be displayed at the same location of the picture.
  • the image of the bridge element may be variable in the display device.
  • the driver can spend the bridge laying vehicle in a position, wherein the positioning aid is aligned in a predetermined position relative to the bridge element.
  • the positioning aid is designed in the manner of an auxiliary marking, which is brought into coincidence with a predetermined section of the bridge element, in particular a marker.
  • the position of the bridge element relative to the laying arm of the bridge laying vehicle can be indicated by the position of the bridge element in the positioning aid indicating device.
  • the bridge member and the laying arm of the bridge laying vehicle may be aligned with each other by overlapping the positioning aid with a predetermined portion of the bridge member.
  • the laying arm of the bridge laying vehicle has an engagement element, in particular a roller carriage, which is introduced into the bridge element when the bridge element is received.
  • the engagement element can be inserted into a guide channel of the bridge element, whereby a guide of the engagement element in the bridge element ment is made possible.
  • the bridge element can be received by the Brückenverlege- vehicle.
  • the laying arm has a second engaging element, in particular a second roller carriage, wherein the Brückenverlegef herning, in particular the laying arm, is aligned by means of the positioning aid, before the second engaging element is inserted into the bridge element. Characterized in that the laying arm is aligned by means of the positioning aid, the insertion of the second engaging element can be made possible in the bridge element.
  • the orientation of the laying arm of the bridge laying vehicle is remote controlled.
  • the control of the bridge laying vehicle can be remotely controlled from a safe distance.
  • the orientation of the laying arm of the bridge laying vehicle is carried out automatically by means of a control device of the bridge laying vehicle.
  • a control device of the bridge laying vehicle the picking up of the bridge element can be completely self-sufficient.
  • the jumper vehicle it is not necessary that the jumper vehicle be controlled by a vehicle driver.
  • the object is achieved by the bridge laying vehicle having a detection device for detecting the position of the bridge element. By means of a detection device, the position of the male bridge element can be detected even with limited visibility of the driver. It is therefore not necessary for the vehicle driver or another crew member of the bridge laying vehicle to determine the position of the bridge element, as a result of which the deployable bridge element can be picked up more quickly.
  • FIG. 1 is a side view of a bridge laying vehicle when starting a bridge element
  • FIGS. 2 to 3 is an enlarged partial view of the bridge laying vehicle facing the end of the bridge element as shown in FIGS. 2 to 3
  • Fig. 5a and b is a symbolic representation of the display of a display device when aligning the bridge laying vehicle on the bridge element
  • Fig. 6 in a view from above the bridge laying vehicle at
  • Fig. 7 different positions of the bridge laying vehicle at
  • FIG. 1 shows a bridge laying vehicle 1, with which displaceable bridge elements 10 of a deployable bridge can be transported, relocated and resumed.
  • the bridge laying vehicle 1 has a chassis 2, which is equipped with a chain drive. Above the chassis 2, a laying arm 3 for holding, laying and receiving a bridge element 10 is pivotally hinged to the chassis 2. By means of a lifting cylinder 4, the laying arm 3 can be pivoted about a substantially horizontally extending pivot axis S. On the laying arm 3 2 engagement elements 6, 7 are further provided, which are designed as a roller carriage.
  • the roller carriages comprise a plurality of rotatably mounted rollers arranged in a row.
  • the support device 8 is designed as a support plate, which is pivotally hinged to the chassis 2.
  • the bridge laying vehicle 1 has a detection device 5, which is arranged on the laying arm 3.
  • the detection device 5 of the bridge laying vehicle 1 has a camera, which is designed as a thermal imaging camera and is directed onto the detection area C, whereby the detection of the position of the bridge element 10 to be accommodated is made possible, cf. Fig. 6.
  • the contour of the bridge element 10 is detected by means of the thermal imaging camera of the detection device 5 and the contour of the bridge element 10 relative to the contour Bridge laying vehicle 1 determined.
  • the image data acquired by the thermal imager is first supplied to a pattern recognition algorithm implemented in a computer, which detects predetermined regions of the bridge element 10. Then the distances of the detected areas and their orientation to each other are determined. The distance and orientation data are compared by means of another algorithm implemented in a computer with design data of the bridge element 10 which correspond to different orientations of the bridge element 10 with respect to the bridge laying vehicle 1. Alternatively, with knowledge of the dimensions of the bridge element 10, the position of the bridge element 10 can also be calculated directly from the distance and orientation data.
  • the bridge element 10 which may be formed passive and / or active. Passive markers can be marked by prominent parts of the bridge element 10, for example, edges, corners, recesses or projections are formed. Furthermore, as a passive marker also markers can be used which are detachably or firmly connected to the bridge element 10, for example, reflectors, colored and / or high-contrast stickers or paints.
  • active markers can be arranged on the bridge element.
  • An active marking may emit an electromagnetic wave, in particular light or radio wave, and / or an ultrasonic wave.
  • the detection device 5 When using active markers, the detection device 5 must be suitable for receiving the wave emitted by the active marker.
  • the signal range of the active marker should be less than 100m, preferably less than 50 m, chosen to prevent unwanted clarification of the laid bridge element 10.
  • a recommended route R for starting the bridge element 10 from an actual position I in a desired position S is determined, cf. FIG. 7.
  • the determination of the route R takes place by means of an algorithm implemented in a computer.
  • several routes can be stored in the computer, from which a suitable route R is selected in dependence on the determined actual position I of the bridge laying vehicle 1 relative to the bridge element 10.
  • a handling instruction for aligning the laying arm 3 of the bridge laying vehicle 1 to the bridge element 10 is determined and displayed acoustically and / or visually to the driver.
  • the display can be done by means arranged in the bridge laying vehicle 1 acoustic and / or optical display devices. alternatives
  • the route R can be visually displayed to the vehicle driver in the form of a map display or a three-dimensional view of the surroundings.
  • the bridge element 10 After starting the bridge element 10 with the bridge laying vehicle 1, the coarse alignment, the bridge element 10 can be accommodated with the laying arm 3.
  • the bridge element 10 has two parallel track carriers 13, 14, which are interconnected by a plurality of cross members 15.
  • a guide channel 11 On the inside of the track carriers 13, 14, a guide channel 11 is in each case arranged in which the engagement elements 6, 7 of the laying arm 3 can be introduced in order to receive the bridge element 10.
  • the guide channel 11 is formed by the profiling of the insides of the track carrier 13, 14.
  • the bridge element 10 is shown in a sectional view in FIGS. 2 to 4c, so that the inside of the rear track carrier 13, 14 with respect to the image plane is visible with the guide channel 11.
  • the guide channel 11 has a recess 12 in the end-side end region of the bridge element 10, through which the engagement element 6 of the laying arm 3 can be introduced into the guide channel 11.
  • the recess 12 is dimensioned such that upon insertion of the engaging element 6 in the recess 12 sufficient clearance remains.
  • the recess 12 has a length which is at least twice as long as the length of the engaging element 6.
  • both the front engaging element 6 and the rear engaging element 7 must be inserted into the guide channel 11 of the bridge element 10.
  • the bridge laying vehicle 1 is shown in a position in which the laying arm 3 of the bridge 1 is pivoted such that the front engaging element 6 engages in the guide channel 11 of the bridge element 10. This position also corresponds to the detailed representation of Fig. 4b.
  • the front engaging element 6 In order to enable the insertion of the rear engaging element 7 in the guide channel 11 from this position, the front engaging element 6 must first be retracted to the so-called threading depth T in the position shown in FIG. 4c. The retraction of the engaging element 6 in the bridge element 10 is carried out by the Brückenverlegef hitch 1 in the direction of the bridge element 10 is moved.
  • the laying arm 3 is then pivoted upward in the direction of the arrow A shown in FIG.
  • the bridge element 10 is lifted on the bridge laying vehicle 1 side facing the ground and pivoted about the support point P on the side facing away from the bridge laying vehicle 1 in the direction B.
  • the front engaging element 6 thereby moves further into the bridge element 10 and the rear A gripping element 7 dives into the recess 12 on the bridge element 10 a.
  • the picking up of the bridge element 10 is made more difficult in that the threading depth T is dependent on the position of the bridge element 10 relative to the bridge laying vehicle 1.
  • the thermal imaging camera of the detection device 5 can again be used.
  • the thermal imaging camera is moved to a position in which it is directed to the coupling region between laying arm 3 and bridge element 10.
  • the position of the bridge element 10 is detected by the camera and displayed to the vehicle driver in a display device 20 of the bridge laying vehicle, cf. Fig. 5a.
  • a positioning aid 21 is displayed, which is designed in the manner of an auxiliary marker.
  • the laying arm 3 of the bridge laying vehicle 1 is aligned such that the positioning aid 21 is brought into coincidence with a predetermined section of the bridge element 10, eg the front right corner of the left track carrier 13, cf. Fig. 5b.
  • the predetermined portion of the bridge member 10 may alternatively be marked by a marker 16 and the positioning aid may be brought into overlap with the marker 16.
  • the laying gear 3 can be pivoted, whereby the rear engaging element 7 is moved in the direction of the recess 12 and can dip into the guide channel 11.
  • the bridge laying vehicle 1 can be moved further in the direction of the bridge element 10. By a pivoting movement of the laying arm 3, the bridge element 10 can then be completely absorbed.
  • the alignment of the laying arm 3 of the bridge laying vehicle 1 described above on the bridge element 10 can be carried out remotely. In this case, it is not necessary for a driver to be inside the bridge laying vehicle 1.
  • the orientation of the laying arm 3 of the Bridge laying vehicle 1 automatically by means of a control device of the bridge laying vehicle 1 done.
  • the position of the bridge element 10 to be picked up can be detected and evaluated by means of the detection device 5. It is not necessary for the vehicle driver or another crew member to determine the position of the bridge element 10 for aligning the laying arm 3 of the bridge laying vehicle 1 with the bridge element 10. As a result, the deployable bridge element can be absorbed faster.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements (10) mit einem Brückenverlegefahrzeug (1), wobei ein Verlegearm (3) des Brückenverlegefahrzeug (1) auf das Brückenelement (10) ausgerichtet wird, wobei die Lage des aufzunehmenden Brückenelements (10) mittels einer Erfassungsvorrichtung (5) des Brückenverlegefahrzeugs (1) erfasst wird; Brückenverlegefahrzeug zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements (10) mit einem Verlegearm (3), welcher derart ausgebildet ist, dass er auf das Brückenelement (10) ausrichtbar ist, wobei das Brückenverlegefahrzeug (1) eine Erfassungsvorrichtung (5) zur Erfassung der Lage des Brückenelements (10) aufweist.

Description

Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements und
Brückenverlegefahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements mit einem Brückenverlegefahrzeug, wobei ein Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs auf das Brückenelement ausgerichtet wird. Ein weiterer Erfindungsgegenstand ist ein Brückenverlegefahrzeug zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements mit einem Verlegearm, welcher derart ausgebildet ist, dass er auf das Brückenelement ausrichtbar ist.
Verlegbare Brückenelemente werden insbesondere im militärischen Einsatzbereich als temporäre Brücken zum Überqueren von Flüssen und Gräben im Ge- lande eingesetzt. Es sind Ausgestaltungen bekannt, bei denen modulare Brü- ckenelemente bei größeren Hindernissen aneinandergereiht werden können. Zum Transport auf einem Brückenverlegefahrzeug können die Brückenelemente von dem Brückenverlegefahrzeug verlegt und wieder aufgenommen werden. Das Verlegen und Aufnehmen eines Brückenelements erfolgt üblicherweise mit einem Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs, welcher gegenüber dem Fahrgestell des Brückenverlegefahrzeugs bewegbar ist. Zum Aufnehmen des verlegbaren Brückenelements ist es erforderlich, den Verlegearm des Brückenverlegefahrzeug auf das Brückenelement auszurichten.
In der Regel wird der Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs zunächst grob auf das Brückenverlegefahrzeug ausgerichtet, indem das Brückenverlegefahrzeug als ganzes gegenüber dem Brückenelement beweget wird. Zur Feinausrichtung des Verlegearms kann zusätzlich zur Bewegung des Brückenverlege- fahrzeugs auch der Verlegearm gegenüber dem Fahrgestell bewegt werden.
Bei den im Stand der Technik bekannten Brückenverlegefahrzeugen hat es sich als nachteilig erwiesen, dass der Fahrer des Brückenverlegefahrzeugs das verlegbare Brückenelement manuell anfahren und das Brückenverlegefahrzeug in einem vorgegebenen Abstand und einem vorgegebenen Winkel zu dem Brückenelement positionieren muss, um dieses aufnehmen zu können. Dieses Verfahren ist typischerweise zeitaufwändig. Insbesondere bei eingeschränkter Sicht, z.B. in Folge von Dunkelheit, ist es dem Fahrzeugführer oftmals erst nach mehreren Versuchen möglich, den Verlegearm des Brückenverlegefahr- zeugs derart auf das Brückenelement auszurichten, dass das Brückenelement aufgenommen werden kann. In diesem Zusammenhang kann es erforderlich sein, dass ein weiteres Besatzungsmitglied des Brückenverlegefahrzeugs von dem Brückenverlegefahrzeug absitzen muss um den Fahrzeugführer in die zur Aufnahme des Brückenelements erforderliche Stellung einzuweisen, wodurch sich die Aufnahme des Brückenelements verzögern kann. Ferner ist dies insbesondere bei einer militärischen Anwendung auf Grund des mangelnden Schutzes des Besatzungsmitglieds nachteilig. A u f g a b e der Erfindung ist es, das Aufnehmen eines verlegbaren Brücken - elements in kurzer Zeit zu ermöglichen.
Bei dem eingangs genannten Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements wird die Aufgabe dadurch g e l ö s t , dass zur Ausrichtung die Lage des aufzunehmenden Brückenelements mittels einer Erfassungsvorrichtung des Brückenverlegefahrzeugs erfasst wird.
Mittels einer Erfassungsvorrichtung kann die Lage des aufzunehmenden Brückenelements auch bei eingeschränkter Sicht des Fahrzeugführers erfasst wer- den. Es ist nicht erforderlich, dass der Fahrzeugführer oder ein weiteres Besatzungsmitglied des Brückenverlegefahrzeugs die Lage des Brückenelements ermittelt. Dadurch kann das verlegbare Brückenelement schneller aufgenommen werden. Nachfolgend sollen vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens im Hinblick auf die Erfassung des Brückenelements dargestellt werden:
In einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung weist die Erfassungsvorrichtung eine Kamera, insbesondere eine Wärmebildkamera oder einen Laserscanner auf. Die Kamera kann in Fahrtrichtung des Brückenverlegefahrzeug ausgerichtet sein. Dadurch kann ein Erfassungsbereich vor dem Brückenverlegefahrzeug gebildet werden, in welchem die Lage des Brückenelements erfasst werden kann. Eine Wärmebildkamera bietet den Vorteil, dass auch bei Dunkelheit ein guter Kontrast zwischen dem Brückenelement und dem Hintergrund erzielt werden kann. Die Kamera kann zudem richtbar am Fahrzeug angeordnet sein, wobei die Richtbewegung bevorzugt fernbedienbar ist. Mit einem Laserscanner kann die Umgebung des Fahrzeugs rasterartig abgetastet werden, wodurch die Lage des Brückenelement erfasst und/oder das Brückenelement vermessen werden kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Erfassungsvorrichtung an dem Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs angeordnet, mit welchem das Brückenelement aufgenommen wird. Die Erfassungsvorrichtung kann derart an dem Verlegearm angeordnet sein, dass sie in eine vorgegebene Erfassungsrichtung vor dem Verlegearm weist. Die Erfassungsvorrichtung kann ferner derart ausgerichtet sein, dass sie einen Schnittstellenbereich zwischen dem Verlegearm und dem Brückenelement erfassen kann. Eine an dem Verlegarm angeordnete Erfassungsvorrichtung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn der Verlegearm auf das Brückenelement ausgerichtet wird und /oder der Kupplungsvorgang zwischen Verlegearm und Brückenelement überwacht wird.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn zur Ermittlung der Lage des Brückenelements die Kontur des Brückenelements erfasst wird. Es können ausgezeichnete Ab- schnitte des Brückenelements, insbesondere Kanten oder Ecken, erkannt werden. Anhand der Lage der erfassten ausgezeichneten Abschnitte bzw. der Kontur, kann die Lage des Brückenelements ermittelt werden, insbesondere mittels eines Rechners. Hierzu können beispielsweise Verfahren der Mustererkennung eingesetzt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung werden ein oder mehrere an dem Brückenelement angeordneten Marker erfasst. Der Marker kann derart ausgestaltet sein, dass er bei der Erfassung mittels der Erfassungsvorrichtung einen hohen Kontrast gegenüber anderen Abschnitten des Brückenelements bildet. Beispielsweise kann sich der Marker in seiner Form, seiner Farbe, seinem Muster oder der von ihm ausgesendeten Wärmestrahlung von anderen Bereichen des Brückenelements bzw. des Hintergrunds unterscheiden. Der Marker kann einstückig mit dem Brückenelement verbunden sein. Alternativ kann der Mar- ker lösbar oder fest mit dem Brückenelement verbunden sein. Die Marker können passiv oder aktiv ausgebildet sein.
In diesem Zusammenhang wird in weiterer Ausgestaltung vorgeschlagen, dass der Marker eine elektromagnetische Welle, insbesondere eine Licht- oder Funkwelle, und/oder eine Ultraschallwelle aussendet. Die Erfassungsvorrichtung weist bevorzugt einen Empfänger für die von dem Marker ausgesendete Welle auf. Ein aktiver Marker, der eine Welle aussendet, kann von der Erfassungsvorrichtung zuverlässig erfasst werden, insbesondere auch dann, wenn der Marker verschmutzt ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung wird die relative Lage des Brückenelements gegenüber dem Verlegearm des Brückenverlegefahrzeug ermittelt, insbesondere mittels eines Rechners. Beispielsweise kann die Entfernung zweier ausgezeichneter Punkte des Brückenelements und des Brückenverlege- fahrzeug ermittelt werden. Vorteilhafterweise wird die Winkelstellung des Brückenelements gegenüber einem Koordinatensystem des Brückenverlege- fahrzeugs ermittelt. Es kann der Winkel zwischen einer Längs- oder Querachse des Brückenelements und einer Längs- oder Querachse des Brückenverlege- fahrzeugs ermittelt werden. Alternativ kann die Lage des Brückenelements gegenüber dem Koordinatensystem eines Satellitennavigationssystems, insbesondere GPS (Global Position System), bestimmt werden.
Auf Grundlage der durch die Erfassungsvorrichtung erfassten Lage des Brückenelements kann die Ausrichtung des Verlegearms des Brückenverlegefahr- zeugs auf das Brückenelement erfolgen. Im Folgenden werden weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung hinsichtlich der Ausrichtung des Verlegearms des Brückenverlegefahrzeugs beschrieben: In diesem Zusammenhang ist eine Ausgestaltung bevorzugt, bei der eine Handlungsanweisung zum Ausrichten des Verlegearms des Brückenverlegefahrzeugs auf das Brückenelement ermittelt wird. Diese kann dem Fahrzeugführer akustisch und/oder optisch angezeigt werden. Es kann eine Route zum Anfahren des Brückenelements mit dem Brückenverlegef ahrzeug ermittelt werden, die dem Fahrzeugführer angezeigt wird. Die Anzeige kann mittels akustischer und/ oder optischer Kommandos erfolgen. Dabei kann die Anzeige mittels im Fahrzeug angeordneter akustischer und/oder optischer Anzeigevorrichtungen erfolgen. Somit können dem Fahrzeugführer des Brückenverlegefahrzeugs Handlungsanweisungen übermittelt werden, mittels derer er das Brückenver- legefahrzeug in eine zur Aufnahme des Brückenelements geeignete Stellung verbringen kann. Alternativ kann die Route dem Fahrzeugführer optisch nach Art einer Kartendarstellung oder einer dreidimensionalen Ansicht der Umgebung angezeigt werden. Bevorzugt kann der Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs auch automatisch, insbesondere vollautomatisiert, gemäß der Handlungsanweisung ausgerichtet werden.
Es ist ferner vorteilhaft, wenn zur Ausrichtung des Verlegearms des Brücken- verlegefahrzeugs auf das Brückenelement mittels einer Anzeigevorrichtung die Lage des Brückenelements und eine Positionierhilfe angezeigt werden, wobei die Positionierhilfe auf einen vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements, insbesondere einen Marker, durch Bewegung des Verlegearms des Brückenverlegefahrzeugs ausgerichtet wird. Bei einer Erfassungsvorrichtung mit einer Kamera kann in der Anzeigevorrichtung das von der Kamera erfasste Bild angezeigt werden. Die Positionierhilfe kann in dem Bild der Kamera eingeblendet werden und die Ausrichtung des Brückenverlegefahrzeugs, insbesondere des Verlegearms, anzeigen.
Bei einer starr an dem Brückenverlegef ahrzeug, insbesondere an dem Verlegearm, angeordneten Kamera kann die Positionierhilfe in der Anzeigevorrichtung stets an derselben Stelle des Bildes angezeigt werden. Das Bild des Brückenelements kann in der Anzeigevorrichtung hingegen veränderlich sein. Zur Ausrichtung des Brückenverlegefahrzeugs, insbesondere des Verlegearms, auf das Brückenelement kann der Fahrzeugführer das Brückenverlegefahrzeug in eine Stellung verbringen, wobei die Positionierhilfe in einer vorgegebene Stellung gegenüber dem Brückenelements ausgerichtet ist. Bevorzugt ist die Positionierhilfe nach Art einer Hilfsmarkierung ausgebildet, die in Deckung mit einem vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements, insbesondere einem Marker, gebracht wird. Somit kann die Lage des Brückenelements im Verhältnis zu dem Verlegearm des Brückenverlegefahrzeugs durch die Lage des Brückenelements in der Anzeigevorrichtung zur Positionierhilfe angezeigt werden. Das Brückenelement und der Verlegearm des Brückenverlegefahrzeug können aufeinander ausgerichtet werden, indem die Positionierhilfe in Überlapp mit einem vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements gebracht wird.
In einer konstruktiven Ausgestaltung weist der Verlegearm des Brückenverlegefahrzeug ein Eingreifelement, insbesondere einen Rollenwagen, auf, welches beim Aufnehmen des Brückenelements in das Brückenelement eingeführt wird. Das Eingreifelement kann in einen Führungskanal des Brückenelements eingeführt werden, wodurch eine Führung des Eingreifelements in dem Brückenele- ment ermöglicht wird. In einer Stellung, in der das Eingreifelement in das Brückenelement eingreift, kann das Brückenelement durch das Brückenverlege- fahrzeug aufgenommen werden. In weiterer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass der Verlegearm ein zweites Eingreifelement, insbesondere einen zweiten Rollenwagen, aufweist, wobei das Brückenverlegef ahrzeug, insbesondere der Verlegearm, mittels der Positionierhilfe ausgerichtet wird, bevor das zweite Eingreifelement in das Brückenelement eingeführt wird. Dadurch, dass der Verlegearm mittels der Positionierhilfe ausgerichtet wird, kann das Einführen des zweiten Eingreifelements in das Brückenelement ermöglicht werden.
Besonders bevorzugt ist eine Ausgestaltung, bei der die Ausrichtung des Verlegearms des Brückenverlegefahrzeugs ferngesteuert erfolgt. Bei einem fernge- steuerten Brücken Verlegefahrzeug ist es nicht erforderlich, dass das Fahrzeug durch einen sich in dem Brückenverlegefahrzeug befindenden Fahrzeugführer gesteuert wird. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn ein Brückenelement in einem Gefahrenbereich aufgenommen werden soll. Die Steuerung des Brückenverlegefahrzeugs kann ferngesteuert aus sicherer Entfernung durchge- führt werden.
Hinsichtlich der Steuerung des Brückenverlegefahrzeugs ist es ferner vorteilhaft, wenn die Ausrichtung des Verlegearms des Brückenverlegefahrzeugs mittels einer Steuervorrichtung des Brückenverlegefahrzeugs automatisch erfolgt. Bei einer automatischen Steuervorrichtung des Brückenverlegefahrzeugs kann das Aufnehmen des Brückenelements völlig autark erfolgen. Bei einer automatischen Steuervorrichtung ist es nicht erforderlich, dass das Brückenverlegefahrzeug durch einen Fahrzeugführer gesteuert wird. Bei einem eingangs genannten Brückenverlegefahrzeug wird die Aufgabe dadurch g e l ö s t , dass das Brückenverlegefahrzeug eine Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Lage des Brückenelements aufweist. Mittels einer Erfassungsvorrichtung kann die Lage des aufzunehmenden Brückenelements selbst bei eingeschränkter Sicht des Fahrzeugführers erfasst werden. Es ist daher nicht erforderlich, dass der Fahrzeugführer oder ein weiteres Besatzungsmitglied des Brücken Verlegefahrzeugs die Lage des Brückenelements ermittelt, wodurch das verlegbare Brückenelement schneller aufge- nommen werden kann.
Ferner können bei dem erfindungsgemäßen Brückenverlegefahrzeug die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen vorteilhaften Ausgestaltungen zur Anwendung kommen.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden nachfolgen anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 eine seitliche Darstellung eines Brückenverlegefahrzeugs beim Anfahren eines Brückenelements,
Fig. 2 bis 3 das Brückenverlegefahrzeug aus der Fig. 1 beim Aufnehmen eines Brückenelements,
Fig. 4a bis 4c eine vergrößerte Teilansicht des dem Brückenverlegefahrzeug zugewandten Endes des Brückenelements gemäß der Darstellung in Fig. 2 bis 3, Fig. 5a und b eine symbolische Darstellung der Anzeige einer Anzeigevorrichtung beim Ausrichten des Brückenverlegefahrzeugs auf das Brückenelement, Fig. 6 in einer Ansicht von oben das Brückenverlegefahrzeug beim
Anfahren eines Brückenelements und
Fig. 7 verschiedene Stellungen des Brückenverlegefahrzeugs beim
Anfahren des Brückenelements zur Veranschaulichung der Ausrichtung des Brückenverlegefahrzeugs auf das Brückenelement.
In der Fig. 1 ist ein Brückenverlegefahrzeug 1 dargestellt, mit welchem verlegbare Brückenelemente 10 einer verlegbaren Brücke transportiert, verlegt und wieder aufgenommen werden können.
Das Brückenverlegefahrzeug 1 weist ein Fahrgestell 2 auf, welches mit einem Kettenantrieb ausgerüstet ist. Oberhalb des Fahrgestells 2 ist ein Verlegearm 3 zum Halten, Verlegen und Aufnehmen eines Brückenelements 10 schwenkbar an dem Fahrgestell 2 angelenkt. Mittels eines Hubzylinders 4 kann der Verlegarm 3 um eine im Wesentlichen waagerecht verlaufende Schwenkachse S verschwenkt werden. An dem Verlegearm 3 sind ferner 2 Eingreifelemente 6, 7 vorgesehen, welche als Rollenwagen ausgestaltet sind. Die Rollenwagen umfassen mehrere in einer Reihe angeordnete, drehbar gelagerte Rollen.
Zum Abstützen des Brückenverlegefahrzeugs 1 weist dieses eine Abstützvorrichtung 8 auf. Die Abstützvorrichtung 8 ist als Stützschild ausgebildet, welches Schwenkbar an dem Fahrgestellt 2 angelenkt ist. Um das Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements 10 in kurzer Zeit zu ermöglichen, weist das Brückenverlegefahrzeug 1 eine Erfassungsvorrichtung 5 auf, die am Verlegearm 3 angeordnet ist. Die Erfassungsvorrichtung 5 des Brü- ckenverlegefahrzeugs 1 weist eine Kamera auf, welche als Wärmebildkamera ausgestaltet ist und auf den Erfassungsbereich C gerichtet ist, wodurch die Erfassung der Lage des aufzunehmenden Brückenelements 10 ermöglicht wird, vgl. Fig. 6.
Um das Aufnehmen des Brückenelements 10, insbesondere das einen Teil des Aufnehmen bildende Anfahren des Brückenelements 10, in kurzer Zeit zu ermöglichen, wird mittels der Wärmebildkamera der Erfassungsvorrichtung 5 die Kontur des Brückenelements 10 erfasst und aus der Kontur die relative Lage des Brückenelements 10 gegenüber dem Brückenverlegefahrzeug 1 ermittelt. Zur Lageerfassung werden die von der Wärmebildkamera erfassten Bilddaten zunächst einem in einem Rechner implementierten Mustererkennungsalgorithmus zugeführt, welcher vorgegebene Bereiche des Brückenelements 10 erkennt. Darauf werden die Abstände der erkannten Bereiche und ihre Orientierung zueinander ermittelt. Die Abstands- und Orientierungsdaten werden mit- tels eines weiteren in einem Rechner implementierten Algorithmus mit Konstruktionsdaten des Brückenelements 10 verglichen, welche verschiedenen Ausrichtungen des Brückenelements 10 gegenüber dem Brückenverlegefahrzeug 1 entsprechen. Alternativ kann die Lage des Brückenelements 10 bei Kenntnis der Abmessungen des Brückenelements 10 auch unmittelbar aus den Abstands- und Orientierungsdaten berechnet werden.
Zur Unterstützung der Lageerfassung sind an dem Brückenelement 10 ferner Marker 16 angeordnet, welche passiv und/oder aktiv ausgebildet sein können. Passive Marker können zum einen durch markante Stellen des Brückenelements 10, z.B. Kanten, Ecken, Ausnehmungen oder Vorsprünge, gebildet werden. Ferner können als passive Marker auch Markierungen verwendet werden, welche lösbar oder fest mit dem Brückenelement 10 verbunden sind, beispielsweise Reflektoren, farbige und/oder kontrastreiche Aufkleber oder Anstriche.
Darüber hinaus können an dem Brückenelement 10 aktive Marker angeordnet sein. Eine aktive Markierung kann eine elektromagnetische Welle, insbesondere Licht- oder Funkwelle, und/oder oder eine Ultraschallwelle aussenden. Bei der Verwendung aktiver Marker muss die Erfassungsvorrichtung 5 zum Empfang der von dem aktiven Marker ausgesandten Welle geeignet sein. Bei der Verwendung aktiver Marker an Brückenelementen 10 im militärischen Einsatzbereich sollte die Signalreichweite der aktiven Marker geringer als 100m, bevorzugt geringer als 50 m, gewählt werden, um eine ungewollte Aufklärung des verlegten Brückenelements 10 zu verhindern.
Im weiteren Verlauf des Aufnahmeverfahrens wird eine empfohlene Route R zum Anfahren des Brückenelements 10 aus einer Ist-Position I in eine Soll- Position S ermittelt, vgl. Fig. 7. Die Ermittlung der Route R erfolgt mittels eines in einem Rechner implementierten Algorithmus. In dem Rechner können ferner mehrere Routen hinterlegt sein, aus denen in Abhängigkeit von der festgestellten Ist-Position I des Brückenverlegefahrzeugs 1 gegenüber dem Brückenelement 10 eine geeignete Route R ausgewählt wird.
Auf Grundlage der ermittelten Route R wird eine Handlungsanweisung zum Ausrichten des Verlegearms 3 des Brückenverlegefahrzeugs 1 auf das Brücken - element 10 ermittelt und dem Fahrzeugführer akustisch und/oder optisch angezeigt. Dabei kann die Anzeige mittels im Brückenverlegefahrzeug 1 angeordneter akustischer und/oder optischer Anzeigevorrichtungen erfolgen. Alterna- tiv kann die Route R dem Fahrzeugführer optisch nach Art einer Kartendarstellung oder einer dreidimensionalen Ansicht der Umgebung angezeigt werden.
Nach dem Anfahren des Brückenelements 10 mit dem Brückenverlegefahrzeug 1 , der Grobausrichtung, kann das Brückenelement 10 mit dem Verlegearm 3 aufgenommen werden. Wie in der Fig. 6 dargestellt, weist das Brückenelement 10 zwei parallel angeordneten Spurträger 13, 14 auf, welche durch mehrere Querträger 15 miteinander verbunden sind. An der Innenseite der Spurträger 13, 14 ist jeweils ein Führungskanal 11 angeordnet, in welchen die Eingreif- elemente 6, 7 des Verlegearms 3 eingeführt werden können, um das Brückenelement 10 aufzunehmen. Der Führungskanal 11 wird dabei durch die Profilierung der Innenseiten der Spurträger 13, 14 gebildet. Zur Veranschaulichung des Führungskanals 1 ist das Brückenelement 10 in den Fig. 2 bis 4c in einer Schnittdarstellung abgebildet, so dass die Innenseite des bezüglich der Bild- ebene hinteren Spurträgers 13, 14 mit dem Führungskanal 11 sichtbar ist.
Wie ferner der Fig. 4a bis 4c zu entnehmen, weist der Führungskanal 11 im stirnseitigen Endbereich des Brückenelements 10 eine Ausnehmung 12 auf, durch welche das Eingreifelement 6 des Verlegearms 3 in den Führungskanal 11 eingeführt werden kann. Um das Einführen des Eingreifelements 6 in den Führungskanal 11 zu erleichtern, ist die Ausnehmung 12 derart bemessen, dass beim Einführen des Eingreifelements 6 in die Ausnehmung 12 ausreichend Spiel verbleibt. Bevorzugt weist die Ausnehmung 12 eine Länge auf, welche mindestens doppelt so lang wie die Länge des Eingreifelements 6 ist.
Zum Aufnehmen des Brückenelements 10 müssen sowohl das vordere Eingreifelement 6 als auch da hintere Eingreifelement 7 in den Führungskanal 11 des Brückenelements 10 eingeführt werden. In der Fig. 2 ist das Brückenverlegefahrzeug 1 in einer Stellung dargestellt, in welcher der Verlegearm 3 des Brü- ckenverlegefahrzeugs 1 derart verschwenkt ist, dass das vordere Eingreifelement 6 in den Führungskanal 11 des Brückenelements 10 eingreift. Dieser Stellung entspricht auch die Detaildarstellung der Fig. 4b. Um aus dieser Stellung das Einführen des hinteren Eingreifelements 7 in den Führungskanal 11 zu ermöglichen, muss das vordere Eingreifelement 6 zuerst um die so genannte Einfädeltiefe T in die in der Fig. 4c dargestellte Stellung eingefahren werden. Das Einfahren des Eingreifelements 6 in das Brückenelement 10 erfolgt dabei indem das Brückenverlegef ahrzeug 1 in Richtung des Brückenelements 10 bewegt wird.
In einem weiteren Schritt wird dann der Verlegearm 3 nach oben in Richtung des in der Fig. 3 dargestellten Pfeils A verschwenkt. In Folge dieser Bewegung des Verlegearms 3 wird das Brückenelement 10 auf der dem Brückenverlege- fahrzeug 1 zugewandten Seite vom Untergrund abgehoben und um den Auflagepunkt P auf der dem Brückenverlegefahrzeug 1 abgewandten Seite in Richtung B verschwenkt. Das vordere Eingreifelement 6 bewegt sich dabei weiter in das Brückenelement 10 hinein und das hintere Ein greif element 7 taucht in die Ausnehmung 12 an dem Brückenelement 10 ein.
Das Aufnehmen des Brückenelements 10 wird dadurch erschwert, dass die Einfädeltiefe T abhängig von der Lage des Brückenelements 10 gegenüber dem Brückenverlegefahrzeug 1 ist. Um den Fahrzeugführer bei der Feinausrichtung zum Einfädeln des hinteren Eingreifelements 7 in das Brückenelements 10 zu unterstützen, kann wiederum die Wärmebildkamera der Erfassungsvorrichtung 5 verwendet werden.
Hierzu wird die Wärmebildkamera in eine Stellung bewegt, in der sie auf den Kupplungsbereich zwischen Verlegearm 3 und Brückenelement 10 gerichtet ist. Die Lage des Brückenelements 10 wird von der Kamera erfasst und dem Fahrzeugführer in einer Anzeigevorrichtung 20 des Brückenverlegefahrzeugs angezeigt, vgl. Fig. 5a. In der Anzeigevorrichtung 20 wird zudem eine Positionierhilfe 21 angezeigt, die nach Art einer Hilfsmarkierung ausgebildet ist. Um die erforderliche Einfädeltiefe T zu erreichen, wird der Verlegearm 3 des Brückenverlegefahrzeugs 1 derart ausgerichtet, dass die Positionierhilfe 21 in Deckung mit einem vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements 10, z.B. der vorderen rechten Ecke des linken Spurträgers 13, gebracht ist, vgl. Fig. 5b. Der vorgegebene Abschnitt des Brückenelements 10 kann alternativ mittels eines Markers 16 markiert sein und die Positionierhilfe kann in Überlapp mit dem Marker 16 gebracht werden.
Aus einer Stellung, in welcher sich die Positionierhilfe 21 in Deckung mit dem vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements 10 befindet, kann der Verle- gearm 3 verschwenkt werden, wodurch das hintere Eingreifelement 7 in Richtung der Ausnehmung 12 bewegt wird und in den Führungskanal 11 eintauchen kann.
Sobald beide Eingreifelemente 6,7 in den Führungskanal 11 des Brückenele- ments 10 eingetaucht sind, kann das Brückenverlegefahrzeug 1 weiter in Richtung des Brückenelements 10 verfahren werden. Durch eine Schwenkbewegung des Verlegearms 3 kann das Brückenelement 10 dann vollständig aufgenommen werden. Die vorstehend beschriebene Ausrichtung des Verlegearms 3 des Brückenverlegefahrzeugs 1 auf das Brückenelement 10 kann ferngesteuert erfolgen. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass sich ein Fahrzeugführer innerhalb des Brückenverlegefahrzeugs 1 befindet. Überdies kann in weiterer Abwandlung des beschriebenen Ausführungsbeispiels die Ausrichtung des Verlegearms 3 des Brückenverlegefahrzeugs 1 mittels einer Steuervorrichtung des Brückenverle- gefahrzeugs 1 automatisch erfolgen.
Beim Aufnehmen des verlegbaren Brückenelements 10 nach den vorstehend beschriebenen Verfahren kann mittels der Erfassungsvorrichtung 5 die Lage des aufzunehmenden Brückenelements 10 erfasst und ausgewertet werden. Es ist nicht erforderlich, dass der Fahrzeugführer oder ein weiteres Besatzungsmitglied zum Ausrichten des Verlegearms 3 des Brückenverlegefahrzeugs 1 auf das Brückenelement 10 die Lage des Brückenelements 10 ermittelt. Dadurch kann das verlegbare Brückenelement schneller aufgenommen werden.
Bezugszeichen;
1 Brückenverlegefahrzeug
2 Fahrgestell
3 Verlegearm
4 Hubzylinder
5 Erfassungsvorrichtung
6 Eingreifelement
7 Eingreifelement
8 Abstützvorrichtung
10 Brückenelement
11 Führungskanal
12 Ausnehmung
13 Spurträger
14 Spurträger
15 Querträger
16 Marker
20 Anzeigevorrichtung
21 Positionierhilfe
A Bewegungsrichtung
B Bewegungsrichtung
C Erfassungsbereich I Ist-Position
P Auflagepunkt
R Route
S Soll-Position
T Einfädeltiefe

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements (10) mit einem Brückenverlegefahrzeug (1 ), wobei ein Verlegearm (3) des Brücken- Verlegefahrzeugs (1 ) auf das Brückenelement (10) ausgerichtet wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t ,
dass zur Ausrichtung die Lage des aufzunehmenden Brückenelements (10) mittels einer Erfassungsvorrichtung (5) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) er- fasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsvorrichtung (5) eine Kamera, insbesondere eine Wärmebildkamera, oder einen Laserscanner aufweist.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungsvorrichtung (5) an dem Verlegearm (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) angeordnet ist, mit welchem das Brückenelement (10) aufgenommen wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Lage des Brückenelements (10) die Kontur des Brückenelements (10) erfasst wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn- zeichnet, dass ein oder mehrere an dem Brückenelement (10) angeordnete Marker (16) erfasst werden.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Marker (16) eine elektromagnetische Welle, insbesondere eine Licht- oder Funkwelle, und/oder eine Ultraschallwelle aussendet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die relative Lage des Brückenelements (10) gegenüber dem Verlegearm (3) des Brückenverlegefahrzeug (1 ) ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Handlungsanweisung zum Ausrichten des Verlegearms (3) des Brücken- verlegefahrzeugs (1 ) auf das Brückenelement (10) ermittelt wird, die dem Fahrzeugführer akustisch und/oder optisch angezeigt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausrichtung des Verlegearms (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) auf das Brückenelement (10) mittels einer Anzeigevorrichtung (20) die Lage des Brückenelements (10) und eine Positionierhilfe (21 ) angezeigt werden, wobei die Positionierhilfe (21 ) auf einen vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements (10), insbesondere einen Marker (16), durch Bewegung des Verle- gearms (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) ausgerichtet wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierhilfe (21 ) nach Art einer Hilfsmarkierung ausgebildet ist, die in Deckung mit einem vorgegebenen Abschnitt des Brückenelements (10), insbesondere ei- nem Marker (16), gebracht wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlegearm (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) ein Eingreifelement (6), insbesondere einen Rollenwagen, aufweist, welches beim Auf- nehmen des Brückenelements (10) in das Brückenelement (10) eingeführt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Verlegearm (3) ein zweites Eingreifelement (7), insbesondere einen zweiten Rollenwagen, aufweist, wobei das Brückenverlegefahrzeug (1 ), insbesondere der Verlegearm (3), mittels der Positionierhilfe (21 ) ausgerichtet wird bevor das zweite Eingreifelement (7) in das Brückenelement (10) eingeführt wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Verlegearms (3) des Brückenverlege- fahrzeugs (1 ) ferngesteuert erfolgt.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Verlegearms (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) mittels einer Steuervorrichtung des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) automatisch erfolgt.
15. Brückenverlegefahrzeug zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenele- ments (10) mit einem Verlegearm (3), welcher derart ausgebildet ist, dass er auf das Brückenelement (10) ausrichtbar ist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t ,
dass das Brückenverlegefahrzeug (1 ) eine Erfassungsvorrichtung (5) zur Erfassung der Lage des Brückenelements (10) aufweist.
16. Brückenverlegefahrzeug nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Anzeigevorrichtung zur akustischen und/oder optischen Anzeige von Handlungsanweisung zum Ausrichten des Verlegearms (3) des Brückenverlegefahrzeugs (1 ) auf das Brückenelement (10).
17. Brücken Verlegefahrzeug nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Anzeigevorrichtung (20) zur Anzeige der Lage des Brückenelements (10) und eine Positionierhilfe (21 ) zum Ausrichten des Verlegearms (3) des Brücken- Verlegefahrzeugs (1 ) auf das Brückenelement (10).
18. Brückenverlegefahrzeug nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung zur automatischen Ausrichtung des Brückenverlegefahr- zeugs (1 ).
PCT/DE2012/100023 2011-02-04 2012-02-01 Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug Ceased WO2012103887A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12711745.5A EP2670917B1 (de) 2011-02-04 2012-02-01 Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug
ES12711745.5T ES2613638T3 (es) 2011-02-04 2012-02-01 Procedimiento para alojar un elemento de puente desplegable y vehículo de despliegue de puentes

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110000509 DE102011000509A1 (de) 2011-02-04 2011-02-04 Verfahren zum Aufnehmen eines verlegbaren Brückenelements und Brückenverlegefahrzeug
DE102011000509.9 2011-02-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012103887A1 true WO2012103887A1 (de) 2012-08-09

Family

ID=45928594

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2012/000023 Ceased WO2012103861A2 (de) 2011-02-04 2012-02-01 Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren bruckenelements und brückenverlegefahrzeug
PCT/DE2012/100023 Ceased WO2012103887A1 (de) 2011-02-04 2012-02-01 Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2012/000023 Ceased WO2012103861A2 (de) 2011-02-04 2012-02-01 Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren bruckenelements und brückenverlegefahrzeug

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2670917B1 (de)
DE (1) DE102011000509A1 (de)
ES (1) ES2613638T3 (de)
WO (2) WO2012103861A2 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107229292A (zh) * 2017-06-29 2017-10-03 湖北华舟重工应急装备股份有限公司 一种多传感器的自行舟桥电控系统
GB202318784D0 (en) * 2023-12-08 2024-01-24 Pearson Eng Ltd Improvements in or relating to bridges

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0609731A1 (de) * 1993-02-04 1994-08-10 Krupp Fördertechnik GmbH Verlegefahrzeug für verlegbare Brücken
DE102006018795A1 (de) * 2006-04-22 2007-10-25 Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Messen der Einfahrtiefe eines Verlegearms in ein Brückenelement
EP2000591A2 (de) * 2007-06-05 2008-12-10 General Dynamics European Land Systems-Germany GmbH Verfahren zum Verlegen einer militärischen Brücke

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7174591B2 (en) * 2003-01-22 2007-02-13 Giat Industries System for bridge-laying
DE202006011738U1 (de) * 2006-07-28 2006-10-12 Isam Ag Entladebrücke zum Be- und/oder Entladen des Laderaumes eines Schiffes, vzw. mit Containern
DE202007014901U1 (de) * 2007-10-25 2008-01-31 Ventsel, Sergey Vorrichtung für Verbesserung der Sicht des Kranführers, insbesondere für Turmkrane

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0609731A1 (de) * 1993-02-04 1994-08-10 Krupp Fördertechnik GmbH Verlegefahrzeug für verlegbare Brücken
DE102006018795A1 (de) * 2006-04-22 2007-10-25 Krauss-Maffei Wegmann Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Messen der Einfahrtiefe eines Verlegearms in ein Brückenelement
EP2000591A2 (de) * 2007-06-05 2008-12-10 General Dynamics European Land Systems-Germany GmbH Verfahren zum Verlegen einer militärischen Brücke

Also Published As

Publication number Publication date
EP2670917A1 (de) 2013-12-11
ES2613638T3 (es) 2017-05-25
EP2670917B1 (de) 2016-11-23
DE102011000509A1 (de) 2012-08-09
WO2012103861A2 (de) 2012-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3551345B1 (de) Vorrichtung zum drucken von bildern auf bodenflächen
DE102017119968B4 (de) Anhänger und System zur Identifikation eines Anhängers und zur Unterstützung eines Ankupplungsprozesses an eine Zugmaschine
DE60302155T2 (de) Bakenandocksystem zur automatischen ausrichtung einer passagierladebrücke auf die türöffnung eines flugzeugs
DE102014209371B4 (de) System zur Steuerung einer Arbeitsmaschine mit einem Ausleger
EP3000762A1 (de) Verfahren und System zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr
EP2568310A2 (de) Verfahren, System sowie Vorrichtung zur Lokalisation eines Fahrzeugs relativ zu einem vordefinierten Bezugssystem
DE102018203941A1 (de) Automatisches Kalibrieren eines Fahrzeug-Radarsensors
DE4138270C2 (de) Verfahren zur Navigation eines selbstfahrenden Landfahrzeugs
DE102016213817A1 (de) Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
DE102021130785A1 (de) Kran
DE102016221365B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Manövrieren eines Rollstuhls relativ zu einem Fahrzeug
WO2020001963A1 (de) Verfahren und system zum ermitteln einer relativpose zwischen einem zielobjekt und einem fahrzeug
DE102010012187A1 (de) Anlage, Verfahren zur Bestimmung der Position eines Fahrzeuges innerhalb einer Anlage und Verfahren zum Erstellen einer verbesserten Soll-Bahnkurve für ein Fahrzeug innhalb einer Anlage
EP4102330A1 (de) Verfahren zum bewegen eines fahrzeugs an eine komponente eines hierzu beabstandeten objekts (koordinatentransformation)
EP2670917B1 (de) Verfahren zum aufnehmen eines verlegbaren brückenelements und brückenverlegefahrzeug
DE102021002955B3 (de) Verfahren zum Bewegen eines Fahrzeugs an eine Komponente eines hierzu beabstandeten Objekts (Vorpositionierungspunkt)
WO2018059735A1 (de) Verfahren zur selbstlokalisierung eines fahrzeugs
DE102018208327A1 (de) System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeuges zum automatisierten Fahren auf einem Gelände
DE102017123195A1 (de) System und Verfahren zum Navigieren eines Flugzeugs in einer Halle
DE102020209841A1 (de) Reinigungssystem mit einem selbstfahrenden Reinigungsroboter und einer Ladestation
DE102008012375A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Verfolgung mindestens eines sich bewegenden Objekts
DE102006044615A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung von Bilderfassungseinrichtungen in Fahrzeugen
EP4286589A1 (de) Selbstfahrende bodenbearbeitungsmaschine und verfahren zum steuern einer selbstfahrenden bodenbearbeitungsmaschine sowie verfahren zum bearbeiten des bodens mit einer oder mehreren selbstfahrenden bodenbearbeitungsmaschinen
DE102016209515B4 (de) Verfahren zur Verkehrsleitung eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
DE102022131469A1 (de) Verfahren zur Kalibration wenigstens einer Detektionsvorrichtung eines Fahrzeugs, bei dem das Fahrzeug wenigstens teilautonom bewegt wird, Detektionsvorrichtung, Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug, Kalibrationsanlage und Fertigungsanlage

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012711745

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12711745

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012711745

Country of ref document: EP