WO2012126491A1 - Automatisches reinigungsgerät und verfahren zum betreiben eines automatischen reinigungsgeräts - Google Patents

Automatisches reinigungsgerät und verfahren zum betreiben eines automatischen reinigungsgeräts Download PDF

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    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Definitions

  • the invention relates generally to automatic cleaning devices, such as autonomously moving cleaning devices with suction, Kehroder wiping devices.
  • Self-propelled cleaners are usually provided with an energy storage in the form of a battery or accumulator to provide electrical energy for their movement and to perform the cleaning function.
  • Smarter cleaning devices of this type are therefore provided with a function that the cleaning device automatically
  • CONFIRMATION COPY a charging station moves when the charge of the energy storage is exhausted. However, this function is not performed reliably in every case. In particular, with many obstacles on the way to the charging station, it may happen that the cleaning robot does not reach the charging station in time, before the energy storage is exhausted so far that propulsion of the cleaning device is no longer possible.
  • the floor surfaces to be cleaned are not always easily accessible and in rooms where the cleaning device can move under furniture such as under beds or under cabinets, it may therefore happen that it remains in an inaccessible position on the floor surface. In this case, it is difficult for the user to find and, moreover, recover the cleaning device.
  • an automatic cleaning device for cleaning a floor surface includes:
  • a receiving device for receiving a user signal generated by a user
  • a control unit which is adapted to move in a normal operation, the cleaning device on a floor surface to be cleaned and to start in a sleep mode upon receiving the user signal a remarketing function.
  • An idea of the above automatic cleaning apparatus is to provide it with a receiving device for user generated signals by which a user can communicate to the cleaning device information indicating that the cleaning device is being searched.
  • the request signal is received by the cleaner, it activates a feature of reminder that allows the user to identify the position of the cleaner and thereby locate it. This allows the user to find the cleaning device without a long search and possibly bring it to a charging station to charge an energy storage device of the cleaning device.
  • the cleaning device is designed to take the sleep mode when an energy storage a Has residual energy amount that is below a predetermined energy threshold.
  • the cleaning device may comprise a cleaning device for receiving dirt from a floor surface and / or a drive system for moving the cleaning device over the floor surface to be cleaned, wherein starting the remarking function comprises switching on the cleaning device and / or the drive system to generate an operating noise ,
  • the receiving device may include a microphone and / or an optical sensor as a detector to detect a user generated acoustic or optical user signal. It can be provided that the receiving device has a plurality of detectors, wherein the control unit is designed to determine the direction from which the user signal arrives on the basis of the user signal detected by the detectors, wherein the control unit is designed to control the cleaning device to the To move the cleaning device in the direction from which the user signal comes.
  • the user signal may correspond to an acoustic or optical signal, which may be repeated several times.
  • a method is provided for operating an automatic cleaning device, wherein the cleaning device is moved in a normal operation over a floor surface to be cleaned and performs no movement in a sleep mode, wherein upon receiving a user-generated user signal during the sleep mode, a commenting function is started becomes.
  • the reminder function may include generating an operating noise of the cleaning device.
  • a computer program product is provided that includes program code that, when executed on a computing device, performs the above method.
  • Figure 1 is a schematic representation of a cleaning device with a
  • Figure 2 is a flow chart illustrating a method for facilitating locating and recovery of an automatic cleaning device.
  • the base plate 2 has in the illustrated embodiment, a substantially round shape and is provided with a drive system 3 having two through the base plate 2 continuous drive wheels 4, the base plate. 2 essentially arranged plane-parallel to the bottom surface on which the cleaning device to move in case of operation.
  • the drive system 3 can also provide only one or more than two drive wheels.
  • the drive system 3 comprises a drive unit 5, by means of which the drive wheels 4 can be activated separately. Depending on the control of the drive unit 5, it is thus possible to realize straight-ahead driving and cornering of the cleaning device 1.
  • Other embodiments of the drive system 3 are conceivable that provide a movement of the cleaning device and changes in direction.
  • a cleaning device 6 which may be formed, for example, as a suction device, sweeping device or wiper device. Concrete embodiments of the cleaning device 6 are known from the prior art and it is not discussed here in detail on the specific embodiment of the cleaning device 6. In particular, in the training as a suction or sweeping device, the cleaning device 6 has an electric motor to z. B. to cause a rotational movement of a suction fan or a rotary brush.
  • a control unit 7 which monitors and controls the function of the drive unit 5 and the cleaning device 6.
  • the control unit 7 provides that the cleaning device 1 is moved in accordance with a predetermined movement pattern or arbitrarily over the floor surface to be cleaned. Obstacles can be detected by suitable sensors (not shown) or by a stiffness of the drive wheels 4 and lead to a change in the direction of movement of the cleaning device 1.
  • an energy store 8 in the form of batteries or a rechargeable accumulator is provided which provides energy for the control unit 7, the drive unit 5 and the cleaning device 6.
  • the control unit 7 is also in communication with the power source 8 to to monitor their charge state in order to obtain an indication of the amount of residual energy.
  • the cleaning device 1 shown further comprises one or more microphones 9, which serve as receiving means for a user signal, which emits a user.
  • the cleaning device 1 is provided with three microphones 9, which are each arranged at an angle of 120 ° to each other offset on an outer side of the cleaning device 1.
  • Block S1 symbolizes a state of the cleaning device 1 in normal operation in which the cleaning device 1 passes over a floor surface to be cleaned and cleans it. During normal operation, the remaining energy of the energy storage 8 is monitored according to step S2.
  • step S2 As soon as it is determined in step S2 that the residual energy quantity falls below a predetermined energy threshold value (alternative: yes), the cleaning device 1 is set to a sleep mode in step S3. In the sleep mode, the functions of the cleaning device 6 and the drive unit 5 are deactivated so that their power consumption is eliminated / minimized, and the control unit 7 performs only a function of polling the microphones 9. If an acoustic user signal is received by at least one of the microphones 9, then a commenting function is started according to step S5. The user signal may be predefined in the control unit 7.
  • the controller 7 the Activate the commenting function only after a repeated (eg twice) received user signal.
  • the reminder function of step S5 may provide that the cleaning device 1 with the remaining amount of residual energy activates the drive unit 5 and / or the cleaning device 6 so as to generate an operating sound that enables the user to locate the cleaning device 1. This can be dispensed with the provision of output devices.
  • optical or acoustic signals are output, so that the cleaning device 1 can draw attention to itself.
  • the control unit 7 can detect the direction from which the user signal has been received by comparing the volume and / or by detecting a signal delay between the acoustic signals recorded by the microphones 9. The amount of residual energy in the energy store e can then be used to rotate the cleaner 1 by means of the drive unit 5 in the direction from which the user signal has been received and to move in this direction.
  • one or more optical sensors can be provided to detect light signals predefined by the user and to start the remarking function accordingly. For example, a user can turn on and off the room lighting alternately, for. B. several times, especially twice. This is detected by the optical sensors of the cleaning device 1 and it is when the cleaning device 1 is in sleep mode, the drive unit and / or the cleaning device activated to make the user noticeable.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein automatisches Reinigungsgerät (1) zum Reinigen einer Bodenfläche, umfassend: - eine Empfangsvorrichtung (9) zum Empfangen eines von einem Benutzer generierten Benutzersignals; und - eine Steuereinheit (7), die ausgebildet ist, um in einem Normalbetrieb das Reinigungsgerät (1) über eine zu reinigende Bodenfläche zu bewegen und um in einem Schlafmodus bei Empfangen des Benutzersignals eine Bemerkbarmachungsfunktion des Reinigungsgeräts (1) zu starten.

Description

Anmelderin: Carl Freudenberg KG, 69469 Weinheim
AUTOMATISCHES REINIGUNGSGERÄT UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES AUTOMATISCHEN REINIGUNGSGERÄTS Beschreibung
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft allgemein automatische Reinigungsgeräte, wie beispielsweise sich autonom bewegende Reinigungsgeräte mit Saug-, Kehroder Wischeinrichtungen.
Stand der Technik Automatische Reinigungsgeräte, die selbsttätig eine Bodenfläche überfahren und eine Reinigungsfunktion wie beispielsweise Kehren, Saugen oder Wischen wahrnehmen, sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise offenbart die Druckschrift EP 2 261 762 A2 einen Reinigungsroboter, der eine zu reinigende Bodenfläche überfährt und diese dadurch reinigt.
Sich selbstständig bewegende Reinigungsgeräte sind üblicherweise mit einem Energiespeicher in Form einer Batterie oder eines Akkumulators versehen, um elektrische Energie für ihre Fortbewegung und zum Durchführen der Reinigungsfunktion bereitzustellen. Intelligentere Reinigungsgeräte dieser Art sind daher mit einer Funktion versehen, die das Reinigungsgerät selbsttätig zu
BESTÄTIGUNGSKOPIE einer Ladestation bewegt, wenn sich die Ladung des Energiespeichers erschöpft. Diese Funktion wird jedoch nicht in jedem Fall zuverlässig ausgeführt. Insbesondere bei vielen Hindernissen auf dem Weg zur Ladestation kann es vorkommen, dass der Reinigungsroboter die Ladestation nicht mehr rechtzeitig erreicht, bevor der Energiespeicher soweit erschöpft ist, dass ein Vortrieb des Reinigungsgeräts nicht mehr möglich ist.
Auch ist die Implementierung einer solchen automatischen Ladefunktion technisch aufwändig und viele automatische Reinigungsgeräte sind daher nicht mit einer solchen Funktion ausgestattet. Leert sich bei solchen Reinigungsgeräten der Energiespeicher, so bleiben diese an einer zufälligen Position liegen und stellen ihre Funktion ein.
Die zu reinigenden Bodenflächen sind nicht immer leicht zugänglich und in Räumen, in denen sich das Reinigungsgerät unter Möbelstücken, wie beispielsweise unter Betten oder unter Schränken, bewegen kann, kann es daher vorkommen, dass es an einer unzugänglichen Position auf der Bodenfläche liegen bleibt. Für den Benutzer ist es in diesem Fall schwierig, das Reinigungsgerät aufzufinden und darüber hinaus zu bergen.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisches Reinigungsgerät und ein Verfahren zum Betreiben eines automatischen Reinigungsgeräts zur Verfügung zu stellen, wobei das Reinigungsgerät, nachdem dieses liegengeblieben ist, wieder aufgefunden und insbesondere in erleichterter Weise geborgen werden kann.
Darstellung der Erfindung Diese Aufgabe wird durch das automatische Reinigungsgerät gemäß Anspruch 1 sowie durch das Verfahren zum Betreiben eines automatischen Reinigungsgeräts gemäß dem nebengeordneten Anspruch gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein automatisches Reinigungsgerät zum Reinigen einer Bodenfläche vorgesehen. Das Reinigungsgerät umfasst:
- eine Empfangsvorrichtung zum Empfangen eines von einem Benutzer generierten Benutzersignals; und
- eine Steuereinheit, die ausgebildet ist, um in einem Normalbetrieb das Reinigungsgerät über eine zu reinigende Bodenfläche zu bewegen und um in einem Schlafmodus bei Empfangen des Benutzersignals eine Bemerkbarmachungsfunktion zu starten.
Eine Idee des obigen automatischen Reinigungsgeräts besteht darin, dieses mit einer Empfangsvorrichtung für von einem Benutzer generierte Signale zu versehen, durch die ein Benutzer dem Reinigungsgerät eine Information übermitteln kann, die angibt, dass das Reinigungsgerät gesucht wird. Wird das Anfragesignal von dem Reinigungsgerät empfangen, so aktiviert dieses eine Bemerkbarmachungsfunktion, die es dem Benutzer ermöglicht, die Position des Reinigungsgeräts zu erkennen und es dadurch aufzufinden. Dadurch kann der Benutzer das Reinigungsgerät ohne langes Suchen auffinden und es gegebenenfalls zu einer Ladestation bringen, um einen Energiespeicher des Reinigungsgerätes aufzuladen.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsgerät ausgebildet ist, um den Schlafmodus einzunehmen, wenn ein Energiespeicher eine Restenergiemenge aufweist, die unter einem vorgegebenen Energiemengenschwellenwert liegt.
Weiterhin kann das Reinigungsgerät eine Reinigungsvorrichtung zur Aufnahme von Schmutz von einer Bodenfläche und/oder ein Antriebssystem zum Bewegen des Reinigungsgeräts über die zu reinigende Bodenfläche umfassen, wobei das Starten der Bemerkbarmachungsfunktion ein Einschalten der Reinigungsvorrichtung und/oder des Antriebssystems umfasst, um ein Betriebsgeräusch zu erzeugen.
Die Empfangsvorrichtung kann ein Mikrofon und/oder einen optischen Sensor als Detektor aufweisen, um ein von einem Benutzer generiertes akustisches oder optisches Benutzersignal zu detektieren. Es kann vorgesehen sein, dass die Empfangsvorrichtung mehrere Detektoren aufweist, wobei die Steuereinheit ausgebildet ist, um anhand des von den Detektoren erfassten Benutzersignals die Richtung zu ermitteln, aus der das Benutzersignal eintrifft, wobei die Steuereinheit ausgebildet ist, um das Reinigungsgerät anzusteuern, um das Reinigungsgerät in die Richtung zu bewegen, aus der das Benutzersignal kommt.
Das Benutzersignal kann einem akustischen oder optischen Signal entsprechen, das gegebenenfalls mehrfach wiederholt wird. Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Betreiben eines automatischen Reinigungsgeräts vorgesehen, wobei das Reinigungsgerät in einem Normalbetrieb über eine zu reinigende Bodenfläche bewegt wird und in einem Schlafmodus keine Bewegung ausführt, wobei bei Empfangen eines von einem Benutzer generierten Benutzersignals während des Schlafmodus eine Bemerkbarmachungsfunktion gestartet wird. Weiterhin kann die Bemerkbarmachungsfunktion ein Erzeugen eines Betriebsgeräusches des Reinigungsgeräts umfassen. Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das obige Verfahren durchführt.
Kurzbeschreibung der Zeichnung
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Reinigungsgeräts mit einer
Funktion zum erleichterten Auffinden; und
Figur 2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum erleichterten Auffinden und Bergen eines automatischen Reinigungsgeräts.
Ausführung der Erfindung
Figur 1 zeigt eine Draufsicht auf eine Basisplatte 2 eines automatischen Reinigungsgeräts 1. Die Basisplatte 2 weist im gezeigten Ausführungsbeispiel eine im Wesentlichen runde Form auf und ist mit einem Antriebssystem 3 versehen, das zwei durch die Basisplatte 2 durchgehende Antriebsräder 4 aufweist, die die Basisplatte 2 im Wesentlichen planparallel zur Bodenfläche anordnet, auf der sich das Reinigungsgerät im Betriebsfall bewegen soll. Selbstverständlich kann das Antriebssystem 3 auch nur eines oder mehr als zwei Antriebsräder vorsehen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst das Antriebssystem 3 eine Antriebseinheit 5, durch die die Antriebsräder 4 separat ansteuerbar sind. Je nach Ansteuerung der Antriebseinheit 5 lassen sich so Geradeausfahrten und Kurvenfahrten des Reinigungsgeräts 1 realisieren. Auch andere Ausgestaltungen des Antriebssystems 3 sind denkbar, die eine Bewegung des Reinigungsgeräts und Richtungsänderungen vorsehen.
Es ist eine Reinigungsvorrichtung 6 vorgesehen, die beispielsweise als Saugeinrichtung, Kehreinrichtung oder Wischeinrichtung ausgebildet sein kann. Konkrete Ausgestaltungen der Reinigungsvorrichtung 6 sind aus dem Stand der Technik bekannt und es wird hierin nicht näher auf die konkrete Ausgestaltung der Reinigungsvorrichtung 6 eingegangen. Insbesondere bei der Ausbildung als Saugeinrichtung oder Kehreinrichtung weist die Reinigungsvorrichtung 6 einen Elektromotor auf, um z. B. eine Drehbewegung eines Sauggebläses bzw. einer Rotationsbürste zu bewirken.
Es ist weiterhin eine Steuereinheit 7 vorgesehen, die die Funktion der Antriebseinheit 5 und der Reinigungsvorrichtung 6 überwacht und steuert. Insbesondere sieht die Steuereinheit 7 vor, dass das Reinigungsgerät 1 gemäß einem vorgegebenen Bewegungsmuster oder willkürlich über die zu reinigende Bodenfläche bewegt wird. Hindernisse können über geeignete Sensoren (nicht gezeigt) oder anhand einer Schwergängigkeit der Antriebsräder 4 detektiert werden und zu einer Änderung der Bewegungsrichtung des Reinigungsgeräts 1 führen.
Weiterhin ist ein Energiespeicher 8 in Form von Batterien oder einem wieder aufladbaren Akkumulator vorgesehen, der Energie für die Steuereinheit 7, die Antriebseinheit 5 und die Reinigungsvorrichtung 6 bereitstellt. Die Steuereinheit 7 steht darüber hinaus mit der Energiequelle 8 in Verbindung, um deren Ladezustand zu überwachen, um eine Angabe über die Restenergiemenge zu erhalten.
Das gezeigte Reinigungsgerät 1 weist weiterhin eines oder mehrere Mikrofone 9 auf, die als Empfangseinrichtung für ein Benutzersignal dienen, das ein Benutzer abgibt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Reinigungsgerät 1 mit drei Mikrofonen 9 versehen, die jeweils in einem Winkel von 120° zueinander versetzt an einer Außenseite des Reinigungsgeräts 1 angeordnet sind.
Die in der Steuereinheit 7 realisierte Funktion zum Auffinden und/oder Bergen des Reinigungsgeräts 1 ist anhand des Flussdiagramms der Figur 2 dargestellt. Block S1 symbolisiert einen Zustand des Reinigungsgeräts 1 im Normalbetrieb, in dem das Reinigungsgerät 1 eine zu reinigende Bodenfläche überfährt und diese dabei reinigt. Während des Normalbetriebs wird gemäß Schritt S2 die Restenergiemenge des Energiespeichers 8 überwacht.
Sobald in Schritt S2 festgestellt wird, dass die Restenergiemenge einen vorgegebenen Energiemengenschwellenwert unterschreitet (Alternative: Ja), so wird in Schritt S3 das Reinigungsgerät 1 in einen Schlafmodus versetzt. In dem Schlafmodus sind die Funktionen der Reinigungsvorrichtung 6 und der Antriebseinheit 5 deaktiviert, so dass deren Energieverbrauch eliminiert/minimiert wird, und die Steuereinheit 7 führt lediglich eine Funktion zum Abfragen der Mikrofone 9 aus. Wird von mindestens einem der Mikrofone 9 ein akustisches Benutzersignal empfangen, so wird eine Bemerkbarmachungsfunktion gemäß Schritt S5 gestartet. Das Benutzersignal kann in dem Steuergerät 7 vordefiniert sein. Es kann beispielsweise abgefragt werden, ob das empfangene akustische Signal einem In-die-Hände-Klatschen oder einem sonstigen von dem Benutzer mit oder ohne Hilfsmittel generierbaren akustischen Signal entspricht. Auch kann das Steuergerät 7 die Bemerkbarmachungsfunktion erst nach einem mehrmaligen (z. B. zweimaligen) empfangenen Benutzersignal aktivieren.
Die Bemerkbarmachungsfunktion des Schritts S5 kann vorsehen, dass das Reinigungsgerät 1 mit der verbliebenen Restenergiemenge die Antriebseinheit 5 und/oder die Reinigungsvorrichtung 6 aktiviert, um so ein Betriebsgeräusch zu erzeugen, das es dem Benutzer ermöglicht, das Reinigungsgerät 1 aufzufinden. Dadurch kann auf das Vorsehen von Ausgabegeräten verzichtet werden.
Alternativ oder zusätzlich können optische oder akustische Signale, soweit Ausgabeeinheiten hierfür vorgesehen werden, ausgegeben werden, so dass das Reinigungsgerät 1 auf sich aufmerksam machen kann. Ist mehr als ein Mikrofon 9 vorgesehen, so kann die Steuereinheit 7 durch Lautstärkenvergleich und/oder durch Feststellen einer Signalverzögerung zwischen den durch die Mikrofone 9 aufgezeichneten akustischen Signalen die Richtung feststellen, aus der das Benutzersignal empfangen worden ist. Die Restenergiemenge in dem Energiespeicher e kann dann dazu verwendet werden, das Reinigungsgerät 1 mithilfe der Antriebseinheit 5 in die Richtung, aus der das Benutzersignal empfangen worden ist, zu drehen und in diese Richtung zu bewegen. Auf diese Weise ist es, wenn das Reinigungsgerät 1 sich zuvor an einer unzugänglichen Position wie beispielsweise unter einem Bett oder unter einem Schrank befunden hat, möglich, das Reinigungsgerät 1 mit der verbleibenden Restenergiemenge von der unzugänglichen Position in Richtung des Benutzers zu verfahren, so dass dieser das Reinigungsgerät 1 aufnehmen und zu der Ladestation bringen kann, um das Reinigungsgerät 1 dort wieder aufzuladen. Zusätzlich oder anstelle von Mikrofonen als Empfangseinheiten können auch ein oder mehrere optische Sensoren vorgesehen sein, um vom Benutzer vorgegebene Lichtsignale zu detektieren und die Bemerkbarmachungsfunktion entsprechend zu starten. Beispielsweise kann ein Benutzer die Zimmerbeleuchtung im Wechsel ein- und ausschalten, z. B. mehrmalig, insbesondere zweimalig. Dies wird über die optischen Sensoren von dem Reinigungsgerät 1 erkannt und es wird, wenn sich das Reinigungsgerät 1 im Schlafmodus befindet, die Antriebseinheit und/oder die Reinigungsvorrichtung aktiviert, um sich dem Benutzer bemerkbar zu machen.
Bezugszeichenliste Reinigungsgerät
Basisplatte
Antriebssystem
Antriebsrad
Antriebseinheit
Reinigungsvorrichtung
Steuereinheit
Energiespeicher
Mikrofon

Claims

Patentansprüche
1. Automatisches Reinigungsgerät (1) zum Reinigen einer Bodenfläche, umfassend:
- eine Empfangsvorrichtung (9) zum Empfangen eines von einem Benutzer generierten Benutzersignals;
- eine Steuereinheit (7), die ausgebildet ist, um in einem Normalbetrieb das Reinigungsgerät (1) über eine zu reinigende Bodenfläche zu bewegen und um in einem Schlafmodus bei Empfangen des Benutzersignals eine Bemerkbarmachungsfunktion zu starten.
2. Reinigungsgerät (1) nach Anspruch 1 , wobei der Schlafmodus eingenommen wird, wenn ein Energiespeicher (8) eine Restenergiemenge aufweist, die unter einem vorgegebenen Energiemengenschwellenwert liegt.
3. Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei das Reinigungsgerät (1) eine Reinigungsvorrichtung (6) zur Aufnahme von Schmutz von einer Bodenfläche und/oder ein Antriebssystem (3) zum Bewegen des Reinigungsgeräts (1) über die zu reinigende Bodenfläche umfasst, wobei das Starten der Bemerkbarmachungsfunktion ein Einschalten der Reinigungsvorrichtung (6) und/oder des Antriebssystems (3) umfasst, um ein Betriebsgeräusch zu erzeugen.
4. Reinigungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Empfangsvorrichtung ein Mikrofon und/oder einen optischen Sensor als Detektor aufweist, um ein von einem Benutzer generiertes akustisches oder optisches Benutzersignal zu detektieren.
5. Reinigungsgerät nach Anspruch 4, wobei die Empfangsvorrichtung (9) mehrere Detektoren aufweist, wobei die Steuereinheit (7) ausgebildet ist, um anhand des von den Detektoren erfassten Benutzersignals die Richtung zu ermitteln, aus der das Benutzersignal eintrifft, wobei die Steuereinheit (7) ausgebildet ist, um das Reinigungsgerät (1) anzusteuern, um das Reinigungsgerät (1) in die Richtung zu bewegen, aus der das Benutzersignal kommt.
6. Reinigungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Benutzersignal einem akustischen oder optischen Signal entspricht, das gegebenenfalls mehrfach wiederholt wird.
7. Verfahren zum Betreiben eines automatischen Reinigungsgeräts (1), wobei das Reinigungsgerät (1) in einem Normalbetrieb über eine zu reinigende Bodenfläche bewegt wird und in einem Schlafmodus keine Bewegung ausführt, wobei bei Empfangen eines von einem Benutzer generierten Benutzersignals während des Schlafmodus eine Bemerkbarmachungsfunktion gestartet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Bemerkbarmachungsfunktion ein Erzeugen eines Betriebsgeräusches des Reinigungsgeräts (1) umfasst.
9. Computerprogrammprodukt, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das Verfahren nach einem der Ansprüche 7 und 8 durchführt.
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