WO2012138203A2 - 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법 - Google Patents

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    • A63B2220/10—Positions
    • A63B2220/16—Angular positions

Definitions

  • the present invention relates to an active robotic gait training system and method, and more particularly, to estimate the gait period by measuring the inclination of the lower leg, and to operate the hip joint and the knee joint by an actuator according to the gait period,
  • the present invention relates to an active robotic gait training system and method that enables ankle joints to be operated by electric stimulation (FES), thereby enabling more active gait training based on the residual gait ability of the gait disabled.
  • FES electric stimulation
  • the walking cycle of a normal person is roughly divided into two periods, a standing and a stinging period.
  • the standing position is the time when the foot touches the ground, and consists of the initial folding, the bottom folding, the middle standing, the heel lifter and the toe lifter.
  • the stator is the time when the foot moves off the ground, and consists of the toe lifter, the middle stent and the initial folding.
  • the standing stage accounts for about 60% and the walking stage accounts for about 40%.
  • Gait training is an important part of improving the level of independence and good quality of life for people with disabilities who have lost their ability to walk.
  • the degree of walking is different depending on the person with a walking disability, the walking training using a sense of their own than the case of uniform walking training brings a higher walking training effect.
  • the walking degree of the walking impaired was determined using therapist's palpation and sensory stimulation.
  • a gait training system capable of active gait training using the residual sense of the gait impaired, and providing a joint motion according to a normal gait pattern is desired.
  • the present invention estimates the walking cycle by measuring the inclination of the lower leg, and according to the walking cycle, the hip joint and knee joint are operated by the actuator, and the ankle joint is operated by the functional electrical stimulation (FES).
  • FES functional electrical stimulation
  • the problem to be solved by the present invention is to estimate the walking cycle by measuring the inclination of the lower leg, to operate the hip joint and knee joint by the actuator according to the walking cycle, the ankle joint by functional electrical stimulation (FES) It is to provide an active robotic gait training system and method that allows the operation, thereby enabling more active gait training.
  • FES functional electrical stimulation
  • Another object of the present invention is to provide an active robotic gait training system and method that enables active gait training of a gait-impaired person, and provides a joint motion that matches a normal gait pattern, without the assistance of a therapist.
  • the present invention is located in the thigh, the same length as the thigh, femoral support forming the same direction; Is located in the buttocks, one end is mounted to the upper end of the femoral support, the hip support is mounted so that the femoral support is rotatable; Located in the lower thigh, and mounted on the lower end of the thigh support, the lower thigh support is configured to be rotatable; comprising a robotic walking training system, comprising a forefoot is located at the bottom of the lower thigh support, wraps the forefoot (toe) Toe fixing ring is fixed to the line connected to the strap; An inclination sensor attached to one side of the lower or front foot strap of the lower support; A controller configured to generate a FES control signal for functional electric stimulation (FES) of the low or abdominal muscles of the ankle joint from the slope signal received from the tilt sensor; And a FES unit configured to perform a functional electric stimulation (FES)
  • FES functional electric stimulation
  • the thigh portion is located in the thigh portion, the same length as the thigh portion, the femoral support portion in the same direction; Is located in the buttocks, one end is mounted to the upper end of the femoral support, the hip support is mounted so that the femoral support is rotatable; Located in the lower thigh, and mounted on the lower end of the thigh support, the lower thigh support is configured to be rotatable; comprising a robotic walking training system, comprising a forefoot is located at the bottom of the lower thigh support, wraps the forefoot (toe) Toe fixing ring is fixed to the line connected to the strap; An inclination sensor attached to one side of the lower or front foot strap of the lower support; A controller configured to generate a hip joint angle control signal from the tilt signal received from the tilt sensor; receiving the hip joint angle control signal from the controller, the hip joint being a joint part of the femoral support unit and the hip joint support unit
  • the present invention is located in the thigh, femoral support portion having the same length, the same direction as the thigh; Is located in the buttocks, one end is mounted to the upper end of the femoral support, the hip support is mounted so that the femoral support is rotatable; Located in the lower thigh, and mounted on the lower end of the thigh support, the lower thigh support is configured to be rotatable; comprising a robotic walking training system, comprising a forefoot is located at the bottom of the lower thigh support, wraps the forefoot (toe) Toe fixing ring is fixed to the line connected to the strap; An inclination sensor attached to one side of the lower or front foot strap of the lower support; A control unit configured to generate a knee joint angle control signal from the tilt signal received from the tilt sensor; receiving the knee joint angle control signal from the control unit, and in the knee joint which is a joint part of the lower support and the femoral support, the knee joint angle And
  • the control unit estimates a walking period from an inclination signal, generates a hip joint angle control signal according to the estimated walking period from a previously stored hip joint driving pattern, and the control unit estimates the walking period from an inclination signal, and stores the knee joint driving. From the pattern, a knee joint angle control signal according to the estimated gait period is generated.
  • the first linear actuator has one end mounted to one end of the hip support, the other end mounted to the top of the femoral support, and the second linear actuator has one end mounted to the femoral support and the other end to the top of the lower support. Is mounted on.
  • the hip joint is equipped with a first encoder for measuring the angle of rotation of the femoral support, and the knee joint is equipped with a second encoder for measuring the angle of rotation of the lower support.
  • the controller estimates the walking period from the tilt signal, receives the hip joint angle signal from the first encoder, and generates a hip joint angle control signal according to the estimated walking cycle from the pre-stored hip joint driving pattern.
  • the gait period is estimated from the second encoder, and the knee joint angle signal is received from the second encoder, and the knee joint angle control signal according to the estimated gait period is generated from the pre-stored knee joint driving pattern.
  • a first load cell is mounted between the first linear actuator and the thigh support, and a second load cell is mounted between the second linear actuator and the lower thigh support.
  • the thigh support, the hip support and the lower support constitute a robot-assisted walking training device for one leg, a pair of robot-assisted walking training device for left and right legs, and the pair of robot-assisted walking training Further equipped with a treadmill for mounting the device and walking training.
  • harnesses A frame for mounting a pulley to which the rope mounted on the harness passes; And a weight mounted at one end of the rope passing through the pulley.
  • a thigh strap is attached to the thigh support for engaging the thigh support with the thigh, and a thigh strap for engaging the upper and lower thighs, and an ankle strap for engaging the lower thigh and the ankle.
  • the gait pattern collecting step of collecting the gait pattern of the walking disabled and analyze the motion;
  • the database for each pedestrian disabled to store the collected walking pattern and analysis results for each pedestrian disabled;
  • a system control step of generating and outputting an FES control signal, an actuator control signal for driving the hip joint and the knee joint from the walking patterns stored from the database for each pedestrian with a disability;
  • the gait pattern collecting step may include: a gait pattern collecting step of collecting a gait pattern from a gait of a gait disabled, when personal information of a gait training subject is input;
  • a gait parameter detection step of detecting a gait event including a joint angle, a gait time, a gait period, and a gait speed from data collected in a gait pattern collection step;
  • a training walking pattern generation step of generating a training walking pattern to be used in walking training, from the walking parameters including a walking cycle detected in the walking parameter detection step.
  • the database for each walking impaired step includes: an initial walking pattern setting step of reading an initial walking pattern set among previously stored walking patterns; A personal adaptive training pattern generation step of re-adjusting the training walking pattern by using the initial walking pattern read in the initial walking pattern setting step, the training walking pattern generated in the training walking pattern generation step, and the previously stored walking disabled person database. A database update step of updating and storing information on the training walking pattern generated in the personal adaptive training pattern generation step.
  • the system control step may include: an FES sensor setting step of setting a stimulation position and a stimulation speed of the FES sensor according to the set training level intensity; A walking training device in which a person with a walking disability is not boarded, a walking training simulation is performed with a set walking training pattern, and a walking training simulation step of determining whether or not abnormality is determined by checking equipment driving conditions.
  • the slope of the lower leg is measured to estimate the gait period, and according to the gait period, the hip joint and the knee joint are operated by an actuator, and the functional electric stimulation (FES) is performed.
  • FES functional electric stimulation
  • the present invention enables active gait training of the walking impaired, without the assistance of the therapist, active robotic gait training that provides a joint motion according to the normal gait pattern is possible.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram for schematically illustrating an active robotic gait training system of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of a robot-assisted walking training apparatus according to the present invention.
  • FIG. 3 is an example of a driven state of the robot-assisted gait training apparatus of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a view showing the principle of operation of the robot-assisted walking training apparatus of FIG.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a robotic gait training system incorporating a robot-assisted gait training device for left and right legs of the present invention.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a state of use of the active robotic gait training system of the present invention.
  • Figure 7 is an example of the FES unit integrated with the strap in the present invention.
  • FIG 8 shows an example in which the FES unit is mounted using a strap or the like in the present invention.
  • FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating a configuration for controlling an active robotic gait training system according to the present invention.
  • FIG. 10 is a block diagram schematically illustrating a configuration of the main operation processing unit of FIG. 9.
  • 11 is an explanatory diagram for schematically explaining a method of driving an active robotic gait training system according to the present invention.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram for schematically illustrating an active robotic gait training system of the present invention.
  • a trained person with a walking impairment wears the robot-assisted walking training device 10 on each leg, and is trained on the treadmill 60.
  • the robot-assisted walking training device 10 includes a hip joint 20, a knee joint 30, an ankle strap 415, an FES unit 50, and a tilt sensor (not shown).
  • An inclination sensor (not shown) is mounted on the robot-assisted walking training device 10 to detect the inclination of the thigh (or foot).
  • the hip joint part 20 is configured to rotate the hip joint at a predetermined angle by driving an actuator (motor), but the hip joint actuator according to the hip joint driving pattern 25 during a preset walking cycle from a controller (not shown). It is driven by receiving a drive signal.
  • the knee joint part 30 is made to rotate the joint of the knee at a predetermined angle by driving an actuator (motor), but the knee joint actuator according to the knee joint driving pattern 35 during a preset gait period from a controller (not shown). It is driven by receiving a drive signal.
  • Ankle strap 415 is one of the means for mounting the robot-aided walking training device 10 to the leg fixedly mounted to the lower end of the robot-aided walking training device 10 to the ankle.
  • the FES unit 50 is a means for applying a functional electric stimulation (FES) to the ankle joint low / flexor muscle, is driven by receiving an electrical stimulation signal according to a predetermined functional electrical stimulation pattern 55 from the control unit (not shown) .
  • the preset functional electrical stimulation pattern 55 may be formed of a pulse train.
  • the FES unit 50 may be located at the ankle part or the instep part.
  • FES 50 is driven when the toe falls in the ROM curve, and the time when the toe falls is a point of 60% when the entire walking cycle is 100%.
  • the controller determines the current walking cycle from the signal received from the tilt sensor (not shown), and drives the hip joint 20, the knee joint 30, and the FES unit 50 according to the determined walking cycle.
  • the hip joint 20 is driven according to the hip joint driving pattern 25 during the preset gait cycle
  • the knee joint 30 is driven according to the knee joint driving pattern 35 during the preset gait cycle, FES.
  • the unit 50 stimulates ankle-associated muscles according to a predetermined functional electrical stimulation pattern 55.
  • the robot-assisted gait training device 10 controls the passive gait training according to the normal gait characteristics of the hip and knee joints of a gait-impaired person such as a spinal cord injury or a stroke patient using a linear actuator driven by a servomotor.
  • the walking sensor of the paralyzed patient is detected using a tilt sensor, and accordingly, an active walking training can be induced by applying a functional electric stimulation (FES) to the ankle joint low / drainage muscle.
  • Hip joint driving pattern 25 represents the driving of the actuator to drive the hip joint in accordance with the normal gait characteristics of the gait disabled
  • knee joint driving pattern 35 represents the actuator of driving the knee joint to fit the gait characteristics of the gait disabled Indicates drive.
  • the predetermined functional electrical stimulation pattern 55 shows an action of inducing active gait training by applying a functional electrical stimulation (FES) to the ankle joint low / dorsal muscle in accordance with the normal gait characteristics of the gait disabled.
  • Figure 2 is a block diagram illustrating the configuration of the robot-assisted walking training apparatus according to the present invention
  • Figure 3 is an example of the driven state of the robot-assisted walking training apparatus of FIG.
  • the robot-assisted walking training device 10 includes a hip support part 100, a femoral support part 200, a lower leg support part 300, an ankle support part 400, a hip joint part 150, and a knee joint part 250. .
  • the hip support part 100 is mounted at a position of the hips on the left and right sides of the human body, that is, the buttocks, and supports the thigh support part 200 mounted on the hip part 150 to be rotated by the first linear actuator 170.
  • the hip joint 150 is mounted at one end of the hip support 100.
  • the hip joint (hip joint) part 150 is mounted between the hip support part 100 and the femoral support part 200.
  • the hip support part 100 is fixedly mounted to the hip joint part 150
  • the femoral support part 200 is mounted to the hip joint part 150 to be rotatable. That is, the hip joint 150 is composed of a joint for rotatably coupling the hip joint support part 100 and the femoral support part 200.
  • the hip joint 150 may be equipped with a first rotation angle encoder 155 for measuring a joint rotation angle.
  • the first rotation angle encoder 155 repeatedly outputs a signal for determining gait characteristics by repeatedly measuring joint rotation angles of the gait impaired, and drives the hip joint 150 according to the gait characteristics of the gait impaired through the signal.
  • the control signal can be processed.
  • the first linear actuator 170 includes a piston 172, a cylinder 174, a gear unit 176, and a servo motor 178 to perform a linear movement (linear movement), one side of which is a hip joint support part 100. ) Is mounted on one end, and the other side is mounted on the upper end of the thigh support part 200 through the first load cell 180. In some cases, the first load cell 180 may be omitted.
  • the piston 172 is a threaded piston, one end of which is fixed to the femoral support 200 through the first load cell 180, and the other end of which is received in the cylinder 174 fixed to the hip joint support 100.
  • Cylinder 174 is a cylinder for receiving the piston 172, one end is fixed to the hip joint support portion 100, the other end is femoral through the first load cell 180 connected to the piston 172 accommodated in the cylinder 174 It is fixed to the support 200.
  • the gear portion 176 is rotatably coupled to the thread of the piston 172.
  • the piston 172, the cylinder 174, the gear portion 176 may be referred to as a ball screw, the ball screw is a means for converting the rotation of the servo motor 178 into a linear motion.
  • the servo motor 178 rotates the gear unit 176 to reciprocate the piston 172 into and out of the cylinder 174.
  • the first load cell 180 measures the force (load) applied to lifting the femoral support 200 from the hip joint 150. That is, the force applied to the hip joint (hip joint) in the first linear actuator 170 is measured.
  • the femoral support 200 is mounted to the left and right thigh position of the human body, one end is rotatably mounted to the hip joint 150, the other end is fixed to the knee joint 250.
  • the femoral support part 200 is rotated by the first linear actuator 170, and the operation such as raising or lowering the femoral part is performed.
  • the femoral support 200 supports the lower support 300 mounted on the knee joint 250 to be rotated by the second linear actuator 270.
  • the thigh support 200 is fixed to the thigh of the human body by a strap.
  • the femoral support 200 supports the thigh so that the femoral length may vary depending on the person, so that the femoral extension 200 is located between the upper thigh support 225 and the lower thigh support divided by two. It is further provided.
  • the femoral extension 210 has a rod shape, one end of which is fixed to the upper femoral support 225, and includes a plurality of holes 220. The other end of the femoral extension 210 is inserted into the lower femoral support 230, and screwed with the hole on the outside of the lower femoral support 230. The length may be changed through the femoral extension 210.
  • the knee joint 250 is mounted between the femoral support 200 and the lower support 300.
  • the femoral support part 200 is fixedly mounted to the knee joint part 250
  • the lower leg support part 300 is mounted to the knee joint part 250 to be rotatable.
  • the knee joint 250 may be equipped with a second rotation angle encoder 250 for measuring a joint rotation angle.
  • the second rotation angle encoder 250 repeatedly outputs a signal for determining gait characteristics by repeatedly measuring joint rotation angles of the gait disabled, and drives the knee joint 250 according to the gait characteristics of the gait disabled through this signal.
  • the control signal can be processed.
  • the second linear actuator 270 is an actuator including a piston 272, a cylinder 274, a gear 276, a servo motor 278 to perform a linear movement (linear movement), one side of the femoral support 200 The other side is mounted on the upper end of the lower support 300 through the second load cell (280). In some cases, the second load cell 280 may be omitted.
  • Piston 272 is a threaded piston, one end is fixed to the lower support 300 through the second load cell 280, the other end is received in the cylinder 274 fixed to the thigh support 200.
  • Cylinder 274 is a cylinder for receiving the piston 272, one end is fixed to the femoral support 200, the other end is lowered through the second load cell 280 connected to the piston 272 accommodated in the cylinder 274 It is fixed to the support 300.
  • the gear portion 276 is rotatably coupled to the thread of the piston 272.
  • the piston 272, the cylinder 274, and the gear unit 276 may be referred to as ball screws, and the ball screw is a means for converting the rotation of the servomotor 278 into a linear motion.
  • the servo motor 278 rotationally drives the gear unit 276 to reciprocate the piston 272 into and out of the cylinder 274.
  • the second load cell 280 measures the force (load) applied to moving the lower support 300 from the hip joint 150. That is, the force applied by the second linear actuator 270 is measured.
  • the lower support 300 is mounted to the lower left and right position of the human body, one end is rotatably mounted to the knee joint 250, the other end is connected to the ankle support 400.
  • the lower support 300 is rotated by the second linear actuator 270, and the operation such as raising and lowering the legs is performed.
  • the lower support 300 may be fixed to the calf and the strap as a portion corresponding to the calf of the human body.
  • Ankle support 400 is one end is connected to the lower support 300, the toe fixed ring 440 is mounted.
  • Ankle support 400 is provided with an ankle strap, it is possible to fix the ankle support 400 to the ankle.
  • Toe fixing ring 440 is fixed to the toe (forefoot) by the line connected to the toe protector (forefoot strap) (not shown) wrapped around the toe (forefoot) portion through the toe fixing ring 440.
  • the toe fixing ring 440 may be mounted on the foot of the FES magnetic pole (not shown).
  • Ankle extension portion 445 is in the form of a rod, one end is mounted in the ankle support 400, having a plurality of holes 220, made to screw into the hole on the outside of the ankle support 400, ankle support ( 400 may vary in length. In some cases, the ankle extension 445 may be omitted.
  • FIG. 4 is a view showing the principle of operation of the robot-assisted walking training apparatus of FIG.
  • the hip joint 150 moves in a clockwise direction, and the thigh support 200 moves upward, that is, in the direction of lifting the thigh. To move.
  • the femoral support 200 moves in a downward direction, that is, in a direction of lowering the thigh.
  • the knee joint 250 moves in a clockwise direction, and the lower leg support 300 moves upward, that is, in a direction of lifting the lower leg (calf).
  • the second linear actuator 270 moves toward the ankle part 400, the lower support 300 moves in a downward direction, that is, in a direction of lowering the lower leg.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a robotic gait training system incorporating a robot-assisted gait training device for left and right legs of the present invention.
  • one end (an end opposite to the hip joint 150) of the hip support part 100 is mounted and fixed to the integrated fixation end 77, and the integrated fixation end 70 One side of the) is equipped with a back support 90, made to support the back when wearing this robotic walking training system.
  • the integrated fixing stage 70 is connected to the frame of the robotic gait training system through the frame connector 95.
  • the frame is a frame for mounting harnesses and the like.
  • the robot-assisted gait training apparatus 10 of the left and right legs includes a femoral strap 215, a lower leg strap 315, and an ankle strap 415 to couple the leg with the robot-assisted gait training apparatus 10. .
  • Buttock guide 17 is located on the left and right sides of the hip is located on the top of the robot-assisted walking training device 10 to be fixed to the buttocks and the robot-assisted walking training device 10 to relieve pain by pressing the skin It acts as a cushion.
  • the hybrid robot-assisted gait training apparatus is a gait training apparatus that enables walking gait training by reinforcing the muscle strength for moving the joints of the leg, and the waist and hip region of the human body, Thigh, calf and hip joint support part 100, respectively, coupled to the femoral support part 200, the lower leg support part 300, and includes a hip joint part 150, a knee joint part 250 for rotatably coupled to each support part. .
  • Hip support portion 100 is a portion corresponding to the waist and hip portion of the human body, it may simply be responsible for the function of supporting the femoral support portion 200 and the lower support portion 300, combined with the upper body and strap of the human body of the human body It can also support the load on the upper body.
  • the thigh support 200 is coupled to the thigh of the human body by a strap to fix the thigh (thigh).
  • the lower support 300 may be fixed by being coupled to the calf and the strap as a portion corresponding to the calf of the human body.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a state of use of the active robotic gait training system of the present invention.
  • a person with a walking disability is equipped with a harness 112, a robot-assisted walking training device 10 on left and right legs, and walk training on a treadmill 60.
  • Rope 114 mounted on the harness 112 is installed on the frame 65 in order to support the weight of the walking impaired, via a pulley 116 located on the upper side of the walking impaired, to support the weight ( 118). That is, the harness 112, the pulley 116, and the weight 118 that are worn on the disabled to support the weight of the walking impaired is composed of, the pulley 116 is connected to the rope 114 connected to the harness 112 By supporting the weight of the walking disabled, the weight 118 controls the vertical movement of the walking disabled through the rope (114).
  • Arm holders 70 which can walk handicapped hand holding during walking training on both sides, and equipped with a stop switch (75) on the upper arm holder 70 can be stopped by the trainer if an emergency occurs during training. Is done.
  • the controller 40 determines the current pedestrian's state and gait period from signals received from an inclination sensor, a load cell, and the like, and according to the determined gait period, the hip joint part 20, the knee joint part 30, and the FES part 50. Drive it.
  • the walking impaired person in training can perform the walking training while watching the display of the training results output to the display unit of the controller 40, bringing the effect of the biofeedback.
  • FIG. 7 illustrates an example of an FES unit integrated with a strap in the present invention
  • FIG. 8 illustrates an example of mounting the FES unit using a strap or the like in the present invention.
  • the FES unit 50 is located at the lower end of the lower support 300 by the controller 150 to apply a functional electric stimulation (Functional Electric Stimulation) to the ankle of the human body.
  • the electrical stimulation part 40 may apply electrical stimulation in a contact manner by a strap or a sock on the ankle part of the human body.
  • the walking training apparatus 10 includes a first rotation angle encoder 155 for measuring the joint rotation angle in the hip joint 150, and a second rotation for measuring the joint rotation angle in the knee joint 250.
  • Each encoder 250 is provided, and the joint rotation angles detected by the rotation angle encoders 155 and 255 are transmitted to the controller 150, and the controller 150 adjusts gait characteristics for each individual with a walking impairment according to repetitive rotation angle data.
  • the linear actuators 170 and 270 may be controlled by driving the amount of rotation and the rotational speed of the servomotors 178 and 278 according to each walking characteristic.
  • the walking training apparatus 10 may include a load cell measuring a load applied to the hip joint 150 and a load cell measuring a load applied to the knee joint 250.
  • the load cell transmits the load applied to the joints 150 and 250 to the control unit 150, and the control unit 150 controls the weight 118 to adjust the appropriate tension according to the walking characteristics of the disabled.
  • the tension applied to the harness 112 coupled with the rope 114 and the pulley 116 is controlled, and optimized walking training can be performed in accordance with the characteristics of the individual walking impaired.
  • the second support portion 25 has a tilt sensor for measuring the inclination with respect to the axis
  • the electrical stimulation portion 40 is ankle joint low / fold for each walking cycle of the walking impaired by the tilt sensor
  • the electric stimulator 40 may output a functional electric stimulus by detecting the walking moment measured by the inclination sensor, and conform to the pedestrian training optimized from the database on the walking characteristics of each walking impaired person accumulated in the controller 150.
  • the functional electrical stimulation may be output at each walking cycle.
  • FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating a configuration for controlling an active robotic gait training system according to the present invention.
  • the main arithmetic processor 500, the FES driver 510, the robotic gait controller 520, and the sensor part 530 are illustrated. ), A data storage unit 590, and a display unit 600.
  • the main operation processing unit 500 receives the output signal of the sensor unit 530 and receives the pre-stored gait period patterns from the data storage unit 590, thereby receiving the FES control signal, the first linear actuator control signal, and the second linear actuator.
  • the control signal is generated and transmitted to the FES driver 510, the first linear actuator driver 570, and the second linear actuator driver 580 of the robotic gait controller 520.
  • the output signal of the received sensor unit 530 is stored in the data storage unit 590.
  • the main operation processing unit 500 analyzes the walking training result of the walking trainer and outputs it to the display unit 600.
  • the main operation processor 500 outputs the FES stimulus signal according to the FES control signal.
  • the robotic gait controller 520 includes a first linear actuator driver 570 and a second linear actuator driver 580.
  • the first linear actuator driver 570 drives the first linear actuator 170 by the first linear actuator control signal received from the main operation processor 500, so that the first linear actuator 170 is the femoral support 200. Rotate to raise or lower.
  • the second linear actuator driver 580 drives the second linear actuator 270 according to the second linear actuator control signal received from the main operation processor 500, so that the second linear actuator 270 is the lower support 200. Rotate to raise or lower.
  • the sensor unit 530 includes a tilt sensor 540, a load cell unit 550, and an encoder unit 560 to transmit the detected signal to the main operation processor 500.
  • the inclination sensor 540 is mounted on a toe protector which wraps the thigh support or the toe (forefoot) portion of the robot-assisted walking training device 10 to detect the inclination of the lower leg or the inclination of the foot.
  • the load cell unit 550 includes a first load cell 180 and a second load cell 280, and the first load cell 180 is a force (load) applied to lifting the femoral support part 200 from the hip joint 150.
  • the second load cell 280 measures the force (load) applied to lifting the lower support 300 from the knee joint 250.
  • the encoder unit 560 includes a first rotation angle encoder 155 and a second rotation angle encoder 255, and the first rotation angle encoder 155 measures the rotation angle of the hip joint using the first linear angle.
  • the actuator control signal is generated, and the second rotation angle encoder 255 measures the rotation angle of the knee joint, and generates a second linear actuator control signal using the same. That is, by repeatedly measuring the joint rotation angle of the walking impaired through the encoder unit 560, and outputs a signal for determining the walking characteristics, according to the walking characteristics of the walking disabled 150 and knee joint through the signal
  • the control signal for driving 250 can be processed.
  • the data storage unit 590 stores the signal received by the main operation processor 500, and the display unit 600 outputs the signal received by the main operation processor 500.
  • FIG. 10 is a block diagram schematically illustrating the configuration of the main arithmetic processing unit of FIG. 9, and includes a motion analysis unit 502, a patient information database 504, and a system control unit 506.
  • the motion analysis unit 502 collects a walking pattern of a patient, that is, a walking disorder, and analyzes motion.
  • the patient information database 504 stores the walking pattern and the analysis result received by the motion analysis unit 502 for each patient.
  • the system control unit 506 reads the walking pattern from the patient information database 504, generates an FES control signal, a first linear actuator control signal, and a second linear actuator control signal, and generates the FES driver 510 and the robotic gait control unit.
  • the first linear actuator driver 570 and the second linear actuator driver 580 of 520 are transmitted.
  • 11 is an explanatory diagram for schematically explaining a method of driving an active robotic gait training system according to the present invention.
  • the pedestrian with a gait training target (patient) is set, and basic information (personal information) of the pedestrian is input (S110).
  • a walking pattern is collected by measuring a walking of a walking disabled person (S120).
  • a gait event including a joint angle, a gait point, a gait period, and a gait speed are detected (S130).
  • a personalized walking pattern is generated as a training walking pattern to be used for walking training, using the parameters detected in the walking parameter detection step (S140).
  • the walking ability is evaluated using previously stored data (S150).
  • the gait disabled person setting step (S110) to walk ability evaluation step (S150) may be referred to as a walking pattern collection step of collecting a walking pattern by analyzing the motion.
  • the following describes the steps of database the detected or set data for each walking impaired person.
  • the user of the walking training system that is, basic information (personal information) of the walking disabled is read (S210).
  • an initial walking pattern to be used in the walking training system is set (S210).
  • Personal adaptive training pattern generation step using the initial gait pattern in the initial gait pattern setting step (S210), the training gait pattern generated in the training gait pattern generation step (S140), and the previously stored gait disabled person database, An adaptive training pattern is generated (S230).
  • the generated personal adaptive training pattern information is stored and updated (S240).
  • the user registration information loading step (S210) to database update step (S240) may be referred to as a database for each walking impaired.
  • the system is initialized (S310).
  • the user is searched for and recognized (S320).
  • the training intensity at the time of training using the training pattern is set (S330).
  • the walking angle control of the left and right knee joints and the left and right hip joints (hip joints) of the gait training device 10 is divided into six steps to train the walking between the size of the normal gait and the patient gait.
  • the magnetic pole position and the magnetic pole speed of the FES sensor are set, and the speed of the data acquisition (DAQ) is set (S340).
  • the training parameter is set in the walking training apparatus 10 (S350).
  • the gait training simulation is performed using the gait training pattern set only by the gait training device 10 to check the equipment driving situation. (S360).
  • the data collection is also performed while walking training (S370).
  • the data stored in the pedestrian training result analysis step will be used later in the pedestrian pattern collection step and the database for each walking person.
  • the present invention relates to an active robotic gait training system and method that enables more active gait training based on the remaining gait ability of the gait disabled, and can be used for gait training of the gait disabled in a rehabilitation hospital.

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Abstract

본 발명은 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 대퇴지지부, 고관절 지지부, 하퇴지지부를 포함하여 이루어진 로봇-보조형 보행훈련장치에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리; 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 FES 제어신호, 고관절 각도 제어신호, 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부를 회동시키는 제1 선형 액튜에이터; 상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부를 회동시키는 제2 선형 액튜에이터;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법
본 발명은 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법 에 관한 것이다.
보행은 인간의 고유한 신체적 기능 중 하나로, 가장 일반적인 운동이자 사람이 매일 기본적으로 하는 활동이다.
일반적으로 정상인의 보행주기는 두가지 주기로 대별되는데, 이는 입각기와 유각기이다. 입각기는 발이 지면에 닿아있는 시기로, 초기접지기, 발바닥접지기, 중간 입각기, 발뒤축들림기, 발가락들림기로 이루어진다. 유각기는 발이 지면에서 떨어져 나아가는 시기로, 발가락들림기, 중간 유각기, 다시 초기접지기로 이루어진다. 정상보행에 있어서는 입각기가 약 60%, 유각기가 약 40%를 차지한다.
보행능력을 상실한 보행장애인들에게 보행훈련은 독립의 수준과 좋은 삶의 질을 향상시키는 데 있어 매우 중요한 부분을 차지한다.
보행장애인의 보행능력 회복을 위한 재활훈련을 위해서는 여러 분야의 전문가들의 포괄적인 도움이 필요하며 특히 환자들의 균형감각을 향상시키고, 인내성을 높이기 위해 반복적이고 체계적인 보행훈련이 요구된다.
보행장애인의 약 90%가 후천적 장애에 의한 것이며, 후천적 장애 원인의 50% 정도가 각종 질환으로 인하여 발생되며 그 중 뇌졸중이 가장 높은 비율을 나타내고 있다. 뇌졸중 후 초기에는 51%의 환자가 전혀 걸을 수 없고 12%는 부축을 받아 걸을 수 있으며 37%가 독립적 보행이 가능한 것으로 보고되어 있다. 재활치료 후 64%에서는 독립적 보행이 가능하도록 회복이 되지만 나머지 36%는 보행이 불가능하거나 의존적인 상태로 남게 되며, 보행 기능이 회복된 경우에도 여러가지 운동기능의 장해로 인한 비정상적 보행 패턴을 보이게 된다.
특히, 보행장애인에 따라 보행 가능한 정도가 다르므로, 일률적인 보행훈련을 하는 경우보다, 본인의 잔존 감각을 이용하여 보행훈련을 하는 경우가 보다 높은 보행훈련효과를 가져온다.
이를 위해서는 보행장애인이 현재 어느 정도의 보행이 가능한지에 대한 정확한 판단이 필요하며, 이 판단에 따른 보행훈련이 필요하다.
종래의 경우에는 치료사의 촉진과 감각 자극을 이용하여 보행장애인의 보행정도를 판단하였다.
80년대 중반에 체중지지(body weight support)를 통한 트레드밀(treadmill)에서의 보행훈련을 제안되었고, 이렇게 함에 의해 임상적으로 그 치료효과가 있다고 보고되었다.
그러나, 종래에는, 보행장애인이 트레드밀 위에서 훈련하는 동안, 한두 명의 치료사가 보행장애인의 사지와 체간의 움직임을 잡아주면서, 보행을 유도해야 하는 단점이 있었다.
또한, 종래에 로봇 관절에 의해 다리 관절이 수동적으로 움직이는 수동적 보행 훈련 로봇이 노약자 및 장애인을 위하여 제안된 바 있으나, 환자가 의도하는 보행 경로와 정확하게 일치하지 못함은 물론, 정상적인 보행 패턴에 맞는 재활을 위한 근본적인 보행훈련을 할 수 없었다.
그러므로, 보행장애인의 잔존감각을 이용하여 능동적 보행훈련이 가능하고, 정상보행 패턴에 맞는 관절운동을 제공하는 보행훈련 시스템이 요망된다.
따라서, 본 발명은 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 또한 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법을 제안한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 치료사의 보조활동 없이, 보행장애인의 능동적 보행훈련을 가능하게 하되, 정상보행 패턴에 맞는 관절운동을 제공하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제를 해결하기위해, 본 발명은, 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리; 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)하기 위한 FES 제어신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부로부터 수신된 FES 제어신호에 따라 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)을 하도록 이루어진 FES부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 본 발명은, 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리; 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 고관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부;상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부가 회동하도록 제1 선형 액튜에이터를 구동시키는 제1 선형 액튜에이터 구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은, 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서, 하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리; 하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서; 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부;상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부가 회동하도록 제2 선형 액튜에이터를 구동시키는 제2 선형 액튜에이터 구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 기 저장된 고관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 고관절 각도 제어신호를 생성하며, 상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 기 저장된 무릎관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 무릎관절 각도 제어신호를 생성한다.
제1 선형 액튜에이터는, 일단이 고관절지지부의 일단에 장착되어 있으며, 다른 일단은 대퇴지지부의 상단에 장착되며, 제2 선형 액튜에이터는, 일단이 대퇴지지부에 장착되어 있으며, 다른 일단은 하퇴지지부의 상단에 장착된다.
고관절부는 대퇴지지부가 회동된 각도를 측정하기위한 제1 인코더가 장착되어 있으며, 무릎관절부는 하퇴지지부가 회동된 각도를 측정하기위한 제2 인코더가 장착되어 있다.
제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 제1 인코더로부터 고관절 각도신호를 수신하여, 기 저장된 고관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 고관절 각도 제어신호를 생성하며, 또한, 상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 제2 인코더로부터 무릎관절 각도신호를 수신하여, 기 저장된 무릎관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 무릎관절 각도 제어신호를 생성한다.
제1 선형 액튜에이터와 대퇴지지부의 사이에 제1로드셀이 장착되며, 제2 선형 액튜에이터와 하퇴지지부의 사이에 제2로드셀이 장착되어 있다.
상기 대퇴지지부, 상기 고관절 지지부, 상기 하퇴지지부가 일측 다리를 위한 로봇-보조형 보행훈련장치를 이루며, 좌우측 다리를 위한 한쌍의 로봇-보조형 보행훈련장치와, 상기 한쌍의 로봇-보조형 보행훈련장치를 장착하고 보행훈련을 하기위한 트레드밀을 더 구비한다.
또한, 하니스; 하니스에 장착된 로우프가 거치는 도르래를 장착하기 위한 프레임; 상기 도르래를 거친 로우프의 일단에 장착된 추;를 더 구비한다.
대퇴지지부가 대퇴부와 결합하기 위한 대퇴부 스트랩이 대퇴지지부에 장착되어 있으며,하퇴지지부 상단과 하퇴부가 결합하기 위한 하퇴부 스트랩과, 하퇴지지부 하단과 발목이 결합하기 위한 발목 스트랩이 장착되어 있다.
또한 본 발명은, 보행장애자의 보행패턴을 수집하고 동작을 분석하는 보행패턴 수집단계; 보행패턴 수집단계에서, 수집된 보행패턴 및 분석결과를 보행장애자별로 저장하는 보행장애자별 데이터베이스화 단계; 보행장애자별 데이터베이스화 단계로부터 저장된 보행패턴들로 부터, FES제어신호, 고관절부 및 무릎관절부를 구동시키는 액튜에이터 제어신호를 생성하여 출력하는 시스템 제어단계;를 포함하는 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법에 있어서, 보행패턴 수집단계는, 보행훈련대상의 개인 정보가 입력되면, 보행장애자의 보행으로부터 보행패턴을 수집되는 보행패턴 수집단계; 보행패턴 수집단계에서 수집된 데이터에서, 관절각도, 보행시점을 포함하는 보행 이벤트(gait event), 보행주기, 보행속도를 검출하는 보행 파라미터검출단계; 보행 파라미터검출단계에서 검출된, 보행주기를 포함하는 보행 파라미터로부터, 보행훈련시 사용될 훈련용 보행패턴을 생성하는 훈련용 보행패턴 생성단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
보행장애자별 데이터베이스화 단계는, 기 저장된 보행패턴 중 설정된 초기 보행패턴을 읽어들이는 초기 보행패턴설정단계; 초기 보행패턴설정단계에서 읽어들인 초기 보행패턴과, 상기 훈련용 보행패턴 생성단계에서 생성한 훈련용 보행패턴과 기 저장된 보행장애자 데이터베이스을 이용하여, 훈련용 보행패턴을 재 조정하는 개인 적응 훈련 패턴 생성단계;개인 적응 훈련 패턴 생성단계에서 생성된 훈련용 보행패턴의 정보를 갱신, 저장하는 데이타베이스 업데이트 단계;를 포함하여 이루어진다.
시스템 제어단계는, 설정된 훈련레벨 강도에 따라, FES 센서의 자극위치, 자극 속도를 설정하는 FES 센서 설정단계; 보행장애자가 탑승되지 않은 보행 훈련 장치로, 설정된 보행훈련 패턴으로 보행훈련 시뮬레이션이 행하여지고 장비구동상황을 점검하여 이상여부를 판단하는 보행훈련 시뮬레이션단계;를 포함하여 이루어진 다.
본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법에 따르면, 하퇴부의 기울기를 측정하여 보행주기를 추정하고, 보행주기에 따라, 엑튜레이터에 의해 엉덩이 관절 및 무릎관절을 동작시키고, 기능적 전기 자극(FES)에 의해 발목관절이 동작하도록 하여, 본인의 패이스에 맞춘 맞춤형 훈련이 가능하며, 자신의 의지에 따른 보행훈련이 가능하여, 보다 능동적 보행훈련이 가능하다.
또한, 본 발명은 치료사의 보조활동 없이, 보행장애인의 능동적 보행훈련을 가능하게 하되, 정상보행 패턴에 맞는 관절운동을 제공하는 능동적 로보틱 보행 훈련이 가능하다.
도 1은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템을 개략적으로 설명하기위한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 의한 로봇-보조형 보행 훈련 장치의 구성을 설명하는 구성도이다.
도 3은 도 2의 로봇-보조형 보행 훈련 장치의 구동된 상태의 일예이다.
도 4는 도 2의 로봇-보조형 보행 훈련 장치가 구동되는 작용원리를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 좌우측 다리의 로봇-보조형 보행 훈련 장치가 통합된 로보틱 보행 훈련 시스템을 설명하는 설명도이다.
도 6은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템의 사용상태를 설명하기위한 설명도이다.
도 7은 본 발명에서 스트랩과 일체화된 FES부의 일예이다.
도 8은 본 발명에서 FES부를 스트랩 등을 이용하여 장착한 예를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템을 제어하는 구성을 개략적으로 설명하기 위한 블럭도이다.
도 10은 도 9의 메인 연산처리부의 구성을 개략적으로 설명하기위한 블럭도이다.
도 11은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법을 개략적으로 설명하기위한 설명도이다.
이하, 본 발명의 일실시예에 의한 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템을 개략적으로 설명하기위한 개념도이다.
보행장애인인 훈련자가 로봇-보조형 보행훈련장치(10)를 양 다리에 각각 착용하고, 트레드밀(60)에서 훈련을 행하도록 이루어진다.
로봇-보조형 보행훈련장치(10)는 엉덩이관절부(20), 무릎관절부(30), 발목스트랩(415), FES부(50), 기울기센서(미도시)를 포함한다.
기울기센서(미도시)는 로봇-보조형 보행훈련장치(10)에 장착되어 히퇴부(또는 발)의 기울기를 검출한다.
엉덩이관절부(20)는 엉덩이의 관절을 액튜에이터(모터) 구동에 의해 소정 각도로 회전시키도록 이루어지되, 제어부(미도시)로부터 기 설정된 보행주기 동안의 엉덩이관절 구동 패턴(25)에 따른 엉덩이관절 액튜에이터 구동신호를 수신하여 구동된다.
무릎관절부(30)는 무릎의 관절을 액튜에이터(모터) 구동에 의해 소정 각도로 회전시키도록 이루어지되, 제어부(미도시)로부터 기 설정된 보행주기 동안의 무릎관절 구동 패턴(35)에 따른 무릎관절 액튜에이터 구동신호를 수신하여 구동된다.
발목스트랩(415)는 로봇-보조형 보행훈련장치(10)를 다리에 장착하기 위한 수단 중 하나로 로봇-보조형 보행훈련장치(10)의 하단을 발목에 고정 장착한다.
FES부(50)는 발목관절 저/배굴근에 기능적 전기 자극(FES)을 가하기 위한 수단으로, 제어부(미도시)로부터 기 설정된 기능적 전기자극 패턴(55)에 따른 전기자극신호를 수신하여 구동된다. 기 설정된 기능적 전기자극 패턴(55)는 펄스열로 이루어질 수 있다. FES부(50)는 발목부분 또는 발등부분 등에 위치될 수 있다.
ROM 곡선에서 발끝이 떨어지는 시기에 FES부(50)는 구동되며, 발끝이 떨어지는 시기는 1 보행주기의 전체를 100%라고 할때 60%의 지점이라 할 수 있다
제어부(미도시)는 기울기센서(미도시)로부터 수신된 신호로부터 현재 보행주기를 판정하고, 판정된 보행주기에 따라 엉덩이관절부(20), 무릎관절부(30), FES부(50)를 구동시키되, 엉덩이관절부(20)는 기 설정된 보행주기 동안의 엉덩이관절 구동 패턴(25)에 따라 구동시키고, 무릎관절부(30)는 기 설정된 보행주기 동안의 무릎관절 구동 패턴(35)에 따라 구동시키고, FES부(50)는 기 설정된 기능적 전기자극 패턴(55)에 따라 발목관절 관련 근육을 자극한다.
즉, 로봇-보조형 보행훈련장치(10)는 서보모터에 의해 구동되는 선형 액츄에이터를 사용하여 척수 손상 혹은 뇌졸중 환자와 같은 보행장애인의 엉덩관절과 무릎관절을 정상보행 특성에 맞게 수동적 보행훈련을 제어하고, 기울기 센서를 이용하여 마비 환자의 보행주기를 검출하여 이에 맞추어 발목관절 저/배굴근에 기능적 전기 자극(FES)을 가하여 능동적 보행훈련을 유도할 수 있다. 엉덩이관절 구동 패턴(25)은 보행장애인의 정상보행 특성에 맞게 엉덩관절을 구동하는 액튜에이터의 구동을 나타내고, 무릎관절 구동 패턴(35)은 보행장애인의 정상보행 특성에 맞게 무릎관절을 구동하는 액튜에이터의 구동을 나타낸다. 기 설정된 기능적 전기자극 패턴(55)은 보행장애인의 정상보행 특성에 맞게 발목관절 저/배굴근에 기능적 전기 자극(FES)을 가하여 능동적 보행훈련을 유도하는 작용을 나타낸다.
도 2는 본 발명에 의한 로봇-보조형 보행 훈련 장치의 구성을 설명하는 구성도이고, 도 3은 도 2의 로봇-보조형 보행 훈련 장치의 구동된 상태의 일예이다.
로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)는 고관절지지부(100), 대퇴지지부(200), 하퇴지지부(300), 발목지지부(400), 고관절부(150), 무릎관절부(250)을 포함하여 이루어진다.
고관절지지부(100)는 인체의 좌우측의 엉덩이 부위, 즉 둔부에 위치에 장착며, 고관절부(150)에 장착된 대퇴지지부(200)가 제1 선형 액튜에이터(170)에 의해 회동되도록 지지하여 준다. 고관절지지부(100)의 일측단에는 고관절부(150)가 장착되어 있다.
고관절(엉덩이 관절)부(150)는 고관절지지부(100)와 대퇴지지부(200)의 사이에 장착된다. 고관절부(150)에 고관절지지부(100)는 고정 장착되며, 고관절부(150)에 대퇴지지부(200)는 회동가능하도록 장착된다. 즉,고관절부(150)는 고관절지지부(100)와 대퇴지지부(200)를 회전 가능하도록 결합하는 조인트로 구성된다. 고관절부(150)에는, 관절 회전각을 측정하는 제1 회전각 인코더(155)가 장착될 수 있다. 제1 회전각 인코더(155)는 보행장애인의 관절 회전각을 반복적으로 측정함으로써 보행특성을 파악하기 위한 신호를 출력하고, 이 신호를 통하여 보행장애인의 보행특성에 따라 고관절부(150)를 구동하는 제어신호가 가공될 수 있다.
제1 선형 액튜에이터(170)는 피스톤(172), 실린더(174), 기어부(176), 서보모터(178)를 포함하여 이루어져 선형운동(직선운동)을 하는 액튜에이터로, 일측은 고관절지지부(100)의 일단에 장착되어 있으며, 다른 일측은 제1로드셀(180)을 통해 대퇴지지부(200)의 상단에 장착되어 있다. 경우에 따라서, 제1로드셀(180)은 생략될 수 있다.
피스톤(172)은 나사산을 가진 피스톤으로, 일단은 제1로드셀(180)을 통해 대퇴지지부(200)에 고정되고, 다른 일단은 고관절지지부(100)에 고정된 실린더(174) 내에 수용된다.
실린더(174)는 피스톤(172)을 수용하는 실린더로, 일단은 고관절지지부(100)에 고정되며, 다른 일단은 실린더(174) 내에 수용된 피스톤(172)과 연결된 제1로드셀(180)을 통해 대퇴지지부(200)에 고정된다.
기어부(176)는 피스톤(172)의 나사산에 회전가능하도록 관통 결합된다.
피스톤(172), 실린더(174), 기어부(176)를 볼스크류라 할 수 있으며, 볼스크류는 서보모터(178)의 회전을 직선운동으로 바꾸어 주는 수단이다.
서보모터(178)는 기어부(176)를 회전 구동시켜 피스톤(172)을 실린더(174)의 내외로 왕복이동시킨다.
제1로드셀(180)은 고관절부(150)에서 대퇴지지부(200)를 들어올리는 데 가해진 힘(하중)을 측정한다. 즉, 제1 선형 액튜에이터(170)에서 고관절(엉덩이관절)에 가해지는 힘을 측정한다.
대퇴지지부(200)는 인체의 좌우측의 대퇴부 위치에 장착되며, 일단은 고관절부(150)에 회동가능하게 장착되어 있으며, 다른 일단은 무릎관절부(250)에 고정된다. 대퇴지지부(200)는 제1 선형 액튜에이터(170)에 의해 회동되며, 이렇게 회동되는 것에 대퇴부를 올리거나 내리는 것과 같은 동작이 이루어지게 된다. 또한 대퇴지지부(200)는 무릎관절부(250)에 장착된 하퇴지지부(300)가 제2 선형 액튜에이터(270)에 의해 회동되도록 지지하여 준다. 대퇴지지부(200)는 인체의 대퇴부에 스트랩에 의해 고정된다.
대퇴지지부(200)는 대퇴부를 지지하는 것으로 사람에 따라 대퇴길이가 다를 수 있으므로, 대퇴지지부(200)가 둘로 나눈 상단 대퇴지지부(225)와 하단 대퇴지지부 사이에 위치되는 대퇴 연장부(210)을 더 구비한다.
대퇴 연장부(210)는 일단이 상단 대퇴지지부(225)에 고정되어 있는 막대형태로, 다수의 홀(220)을 구비한다. 대퇴 연장부(210)의 다른 일단이 하단 대퇴지지부(230)에 삽입되어, 하단 대퇴지지부(230)의 외측의 홀과 나사 결합하도록 이루어져 있다. 대퇴 연장부(210)를 통해 길이가 변화될 수 있다.
무릎관절부(250)는 대퇴지지부(200)와 하퇴지지부(300)의 사이에 장착된다. 무릎관절부(250)에 대퇴지지부(200)는 고정 장착되며, 무릎관절부(250)에 하퇴지지부(300)는 회동가능하도록 장착된다.
무릎관절부(250)에는, 관절 회전각을 측정하는 제2 회전각 인코더(250)가 장착될 수 있다. 제2 회전각 인코더(250)는 보행장애인의 관절 회전각을 반복적으로 측정함으로써 보행특성을 파악하기 위한 신호를 출력하고, 이 신호를 통하여 보행장애인의 보행특성에 따라 무릎관절부(250)를 구동하는 제어신호가 가공될 수 있다.
제2 선형 액튜에이터(270)는 피스톤(272), 실린더(274), 기어부(276), 서보모터(278)를 포함하여 이루어져 선형운동(직선운동)을 하는 액튜에이터로, 일측은 대퇴지지부(200)에 장착되어 있으며, 다른 일측은 제2로드셀(280)을 통해 하퇴지지부(300)의 상단에 장착되어 있다. 경우에 따라서, 제2로드셀(280)은 생략될 수 있다.
피스톤(272)은 나사산을 가진 피스톤으로, 일단은 제2로드셀(280)을 통해 하퇴지지부(300)에 고정되고, 다른 일단은 대퇴지지부(200)에 고정된 실린더(274) 내에 수용된다.
실린더(274)는 피스톤(272)을 수용하는 실린더로, 일단은 대퇴지지부(200)에 고정되며, 다른 일단은 실린더(274) 내에 수용된 피스톤(272)과 연결된 제2로드셀(280)을 통해 하퇴지지부(300)에 고정된다.
기어부(276)는 피스톤(272)의 나사산에 회전가능하도록 관통 결합된다.
피스톤(272), 실린더(274), 기어부(276)를 볼스크류라 할 수 있으며, 볼스크류는 서보모터(278)의 회전을 직선운동으로 바꾸어 주는 수단이다.
서보모터(278)는 기어부(276)를 회전 구동시켜 피스톤(272)을 실린더(274)의 내외로 왕복이동시킨다.
제2로드셀(280)은 고관절부(150)에서 하퇴지지부(300)를 이동시키는 데 가해진 힘(하중)을 측정한다. 즉, 제2 선형 액튜에이터(270)에서 가해진 힘을 측정한다.
하퇴지지부(300)는 인체의 좌우측의 하퇴부 위치에 장착되며, 일단은 무릎관절부(250)에 회동가능하게 장착되며, 다른 일단은 발목지지부(400)과 연결된다. 하퇴지지부(300)는 제2 선형 액튜에이터(270)에 의해 회동되며, 이렇게 회동되는 것에 다리를 올리고 내리는 것과 같은 동작이 이루어지게 된다. 하퇴지지부(300)는 인체의 종아리에 대응하는 부분으로서 종아리와 스트랩으로 고정될 수 있다.
발목지지부(400)는 일단이 하퇴지지부(300)와 연결되며, 발끝고정 고리(440)가 장착되어 있다. 발목지지부(400)는 발목스트랩을 구비하여, 발목지지부(400)를 발목에 고정할 수 있다.
발끝고정 고리(440)는 발끝(앞발)부분을 감싼 발끝 보호대(앞발 스트랩)(미도시)에 연결된 선이 발끝고정 고리(440)를 통하게 하여 발끝(앞발)부분을 고정한다.
발끝고정 고리(440)를 통해 FES 자극부(미도시)가 발에 장착될 수 있다.
발목 연장부(445)는 일단이 발목지지부(400)에 내에 장착된 막대형태로, 다수의 홀(220)을 구비하여, 발목지지부(400)의 외측의 홀과 나사 결합하도록 이루어져, 발목지지부(400)가 길이가 변화될 수 있다. 경우에 따라서는 발목 연장부(445)를 생략할 수 있다.
도 4는 도 2의 로봇-보조형 보행 훈련 장치가 구동되는 작용원리를 나타내는 도면이다.
제1 선형 액튜에이터(170)이 고관절부(150) 또는 제1로드셀(180) 측으로 움직이면 고관절부(150)는 시계도는 방향으로 움직이고, 대퇴지지부(200)은 상방향, 즉 대퇴부를 들어올리는 방향으로 움직인다. 제1 선형 액튜에이터(170)가 반대측으로 움직이면, 결과적으로 대퇴지지부(200)은 하방향, 즉 대퇴부를 내리는 방향으로 움직인다.
제2 선형 액튜에이터(270)가 고관절부(150)측으로 움직이면, 무릎관절부(250)는 시계도는 방향으로 움직이고, 하퇴지지부(300)는 상방향, 즉 하퇴부(종아리)를 들어올리는 방향으로 움직인다. 제2 선형 액튜에이터(270)가 발목부(400)측으로 움직이면, 결과적으로 하퇴지지부(300)은 하방향, 즉 하퇴부를 내리는 방향으로 움직인다.
도 5는 본 발명의 좌우측 다리의 로봇-보조형 보행 훈련 장치가 통합된 로보틱 보행 훈련 시스템을 설명하는 설명도이다.
좌우측 다리의 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)에서 고관절지지부(100)의 일단(고관절부(150)와는 반대되는 단부)이 통합고정단(77)에 장착, 고정되며, 통합고정단(70)의 일측에는 등지지부(90)을 장착하여, 본 로보틱 보행 훈련 시스템을 착용시 등을 받쳐주도록 이루어져 있다. 또한 통합고정단(70)은 프레임연결부(95)를 통해 로보틱 보행 훈련 시스템의 프레임과 연결되어 있다. 프레임은 하네스 등을 장착하기위한 프레임이다.
좌우측 다리의 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)은 대퇴스트랩(215), 하퇴스트랩(315), 발목스트랩(415)를 구비하여, 다리와 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)를 결합한다.
엉덩이 좌우양측에 위치되는 둔부가이드(17)는 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)의 상단에 위치하여 둔부에 고정하고 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)가 피부를 눌러 아픈것을 완화하기위한 쿠션역할을 한다.
즉, 본 발명에 의한 하이브리드 로봇-보조형 보행 훈련 장치는, 보행장애인으로 하여금 다리의 관절 부위를 움직이기 위한 근력을 보강함으로써 보행 훈련이 가능하도록 하는 보행 훈련 장치로서, 인체의 허리 및 엉덩이 부위, 대퇴부, 종아리와 각각 결합되는 고관절지지부(100), 대퇴지지부(200), 하퇴지지부(300)를 포함하며, 각 지지부를 회전 가능하도록 결합시키는 고관절부(150), 무릎관절부(250)를 포함한다. 고관절지지부(100)는 인체의 허리 및 엉덩이 부위에 대응하는 부분으로서, 단순히 대퇴지지부(200) 및 하퇴지지부(300)를 지지하는 기능만을 담당할 수도 있고, 인체의 상체와 스트랩으로 결합하여 인체의 상체의 하중을 지지할 수도 있다. 대퇴지지부(200)는 인체의 대퇴부에 스트랩에 의해 결합되어 대퇴부(허벅다리)를 고정시킨다. 하퇴지지부(300)는 인체의 종아리에 대응하는 부분으로서 종아리와 스트랩으로 결합되어 고정될 수 있다.
도 6은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템의 사용상태를 설명하기위한 설명도이다.
보행장애인이 하니스(112)를 장착하고 좌우측다리에 로봇-보조형 보행 훈련 장치(10)를 장착하고, 트레드밀(60)위에서 보행 훈련을 받는다.
보행장애인의 체중을 지지하기 위해 하니스(112)에 장착된 로우프(114)가 프레임(65) 상에 설치되되, 보행장애인의 상측에 위치된 도르래(116)를 거쳐, 무게를 지탱하기 위한 추(118)와 연결된다. 즉, 보행장애인의 중량을 지지하기 위하여 보행장애인에 착용되는 하니스(112)와, 도르래(116), 추(118)로 이루어지며, 도르래(116)는 하니스(112)에 연결된 로우프(114)를 통하여 보행장애인의 중량을 지지하고, 추(118)는 로우프(114)를 통해 보행장애인의 수직이동을 제어한다.
보행장애인이 보행훈련중 손을 잡을 수 있는 팔 거치대(70)가 좌우 양측에 있으며, 팔 거치대(70)의 위에는 정지스위치(75)를 구비하여 훈련 중 위급사항이 발생하면 훈련자에 의해 정지가 가능하도록 이루어진다.
제어부(40)는 기울기센서, 로드셀 등으로부터 수신된 신호로부터 현재 보행자의 상태와 보행주기를 판정하고, 판정된 보행주기에 따라 엉덩이관절부(20), 무릎관절부(30), FES부(50)를 구동시킨다.
또한 훈련중인 보행장애인은 제어부(40)의 디스플레이부에 출력된 훈련결과의 디스플레이를 보면서 보행훈련을 행할 수 있어서, 바이오피드백의 효과를 가져온다.
도 7은 본 발명에서 스트랩과 일체화된 FES부의 일예이고, 도 8은 본 발명에서 FES부를 스트랩 등을 이용하여 장착한 예를 나타낸다.
FES부(50)는 제어부(150)에 의하여 하퇴지지부(300)의 하단에 위치하여 인체의 발목부위에 기능적 전기자극(Functional Electric Stimulation)을 가한다. 전기자극부(40)는, 인체의 발목부위에 스트랩 이나 양말에 의해 접촉식으로 전기자극을 가할 수 있다.
본 발명에 의한 보행 훈련 장치(10)는 고관절부(150)에 관절 회전각을 측정하는 제1 회전각 인코더(155)를 구비하고, 무릎관절부(250)에 관절 회전각을 측정하는 제2 회전각 인코더(250)를 구비하여, 회전각 인코더(155,255)에서 검출된 관절 회전각은 제어부(150)에 송신되고, 제어부(150)는 반복적인 회전각 데이터에 따라 개별 보행장애인마다의 보행특성을 데이터베이스화하고, 각 보행특성에 따라 서보모터들(178, 278)의 회전량 및 회전속도를 구동함으로써 선형 액튜에이터(170, 270)를 제어할 수 있다.
그리고, 본 발명에 의한 보행 훈련 장치(10)는 상기 고관절부(150)에 가해지는 하중을 측정하는 로드셀 및 상기 무릎관절부(250)에 가해지는 하중을 측정하는 로드셀을 구비할 수 있다. 로드셀은 관절부(150, 250)에 가해지는 하중을 제어부(150)에 송신하고, 제어부(150)는 보해장애인의 보행특성에 따라 적절한 장력을 조절하기 위하여 추(118)를 제어한다. 이로써, 로우프(114) 및 도르레(116)와 결합된 하니스(112)에 가해지는 장력이 제어되고, 개별 보행장애인의 특성에 부합하는 최적화된 보행 훈련이 가능하게 된다.
그리고, 상기 제2 지지부(25)는 지축에 대한 기울기를 측정하는 기울기센서를 구비하고, 상기 전기자극부(40)는 상기 기울기센서에 의해 측정되는 상기 보행장애인의 보행주기마다 발목관절 저/배굴근에 기능적 전기자극을 가함으로써, 능동적인 보행훈련이 가능하게 된다. 전기자극부(40)는 기울기센서에 의해 측정되는 보행순간을 탐지하여 기능적 전기자극을 출력할 수도 있고, 제어부(150)에서 축적된 각 보행장애인의 보행특성에 대한 데이터베이스로부터 최적화된 보행훈련에 부합하는 보행주기마다 기능적 전기자극을 출력할 수도 있다.
도 9는 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템을 제어하는 구성을 개략적으로 설명하기 위한 블럭도로, 메인 연산처리부(500), FES 구동부(510), 로보틱 보행 제어부(520), 센서부(530), 데이터 저장부(590), 디스플레이부(600)을 포함하여 이루어진다.
메인 연산처리부(500)는 센서부(530)의 출력신호를 수신하고, 데이터 저장부(590)으로부터 기 저장된 보행주기 패턴들을 수신하여, FES 제어신호, 제1 선형 액튜에이터 제어신호, 제2 선형 액튜에이터 제어신호 등을 생성하여, FES 구동부(510), 로보틱 보행 제어부(520)의 제1 선형 액튜에이터 구동부(570), 제2 선형 액튜에이터 구동부(580)로 전송한다. 또한 수신된 센서부(530)의 출력신호를 데이터 저장부(590)에 저장한다. 메인 연산처리부(500)는 보행훈련자의 보행훈련 결과를 분석하여 디스플레이부(600)로 출력한다.
FES 구동부(510)는 메인 연산처리부(500)는 FES 제어신호에 따라 FES 자극신호를 출력한다.
로보틱 보행 제어부(520)는 제1 선형 액튜에이터 구동부(570), 제2 선형 액튜에이터 구동부(580)을 포함한다.
제1 선형 액튜에이터 구동부(570)는 메인 연산처리부(500)로부터 수신된 제1 선형 액튜에이터 제어신호에 의해 제1 선형 액튜에이터(170)를 구동하여, 제1 선형 액튜에이터(170)가 대퇴지지부(200)를 올리거나 내리도록 회동시킨다.
제2 선형 액튜에이터 구동부(580)는 메인 연산처리부(500)로부터 수신된 제2 선형 액튜에이터 제어신호에 의해 제2 선형 액튜에이터(270)를 구동하여, 제2 선형 액튜에이터(270)가 하퇴지지부(200)를 올리거나 내리도록 회동시킨다.
센서부(530)는 기울기 센서(540), 로드셀부(550), 인코더부(560)을 포함하여 검출된 신호를 메인 연산처리부(500)로 전송한다.
기울기 센서(540)는 로봇-보조형 보행훈련장치(10)의 히퇴지지부 또는 발끝(앞발)부분을 감싼 발끝 보호대에 장착되어, 하퇴부의 기울기 또는 발의 기울기를 검출한다.
로드셀부(550)는 제1로드셀(180)과 제2로드셀(280)을 포함하며, 제1로드셀(180)은 고관절부(150)에서 대퇴지지부(200)를 들어올리는 데 가해진 힘(하중)을 측정하고, 제2로드셀(280)은 무릎관절부(250)에서 하퇴지지부(300)를 들어올리는 데 가해진 힘(하중)을 측정한다.
인코더부(560)은 제1 회전각 인코더(155), 제2 회전각 인코더(255)를 포함하며, 제1 회전각 인코더(155)은 고관절부의 회전각 측정하는 것으로, 이를 이용하여 제1 선형 액튜에이터 제어신호를 생성하며, 제2 회전각 인코더(255)는 무릎관절부의 회전각 측정하는 것으로, 이를 이용하여 제2 선형 액튜에이터 제어신호를 생성한다. 즉, 인코더부(560)를 통해 보행장애인의 관절 회전각을 반복적으로 측정함으로써 보행특성을 파악하기 위한 신호를 출력하고, 이 신호를 통하여 보행장애인의 보행특성에 따라 고관절부(150) 및 무릎관절부(250)을 구동시키는 제어신호가 가공될 수 있다.
데이터 저장부(590)는 메인 연산처리부(500)에서 수신된 신호를 저장하고, 디스플레이부(600)는 메인 연산처리부(500)에서 수신된 신호를 출력한다.
도 10은 도 9의 메인 연산처리부의 구성을 개략적으로 설명하기위한 블럭도로, 동작분석부(502), 환자정보 데이터베이스(504), 시스템 제어부(506)을 포함하여 이루어진다.
동작분석부(502)는 환자, 즉 보행장애자의 보행패턴을 수집하고 동작을 분석한다.
환자정보 데이터베이스(504)는 동작분석부(502)에서 수신된 보행패턴 및 분석결과를 환자별로 저장한다.
시스템 제어부(506)는 환자정보 데이터베이스(504)로부터 보행패턴을 읽어들여, FES제어신호, 제1 선형 액튜에이터 제어신호, 제2 선형 액튜에이터 제어신호를 생성하여, FES 구동부(510), 로보틱 보행 제어부(520)의 제1 선형 액튜에이터 구동부(570), 제2 선형 액튜에이터 구동부(580)로 전송한다.
도 11은 본 발명의 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법을 개략적으로 설명하기위한 설명도이다.
보행장애자 설정단계로, 보행훈련대상의 보행장애자(환자)를 설정하고, 보행장애자의 기초정보(개인 정보)를 입력한다(S110).
보행패턴 수집단계로, 보행장애자의 보행을 측정하여 보행패턴을 수집한다(S120).
보행 파라미터검출단계로, 보행훈련에 관련된 파라미터를 검출하는 것으로, 관절각도, 보행시점을 포함하는 보행 이벤트(gait event), 보행주기, 보행속도를 검출한다(S130).
훈련용 보행패턴 생성단계로, 보행 파라미터검출단계에서 검출된 파라미터를 이용하여, 보행훈련시 사용할 훈련용 보행패턴으로서, 개인적으로 개별화된 보행패턴을 생성한다(S140).
보행능력 평가단계로, 기 저장된 데이터를 이용하여 보행 능력을 평가한다(S150).
보행장애자 설정단계(S110) 내지 보행능력 평가단계(S150)는 동작을 분석하여 보행패턴을 수집하는, 보행패턴 수집단계라 할 수 있다.
다음은 검출 또는 설정된 데이터들을 보행장애자별 데이터베이스화하는 단계들에 대해서 설명한다.
사용자 등록정보 로드단계로, 보행훈련시스템의 사용자, 즉 보행장애자의 기초정보(개인 정보)를 읽어들인다(S210).
초기 보행패턴설정단계로, 보행훈련시스템에서 사용할 초기 보행패턴을 설정한다(S210)
개인 적응 훈련 패턴 생성단계로, 초기 보행패턴설정단계(S210)에서의 초기 보행패턴과, 훈련용 보행패턴 생성단계(S140)에서 생성한 훈련용 보행패턴과, 기 저장된 보행장애자 데이터베이스을 이용하여, 개인 적응 훈련 패턴을 생성한다(S230).
데이타베이스 업데이트 단계로, 생성된 개인 적응 훈련 패턴 정보를 저장하고 갱신한다(S240).
사용자 등록정보 로드단계(S210) 내지 데이타베이스 업데이트 단계(S240)는 보행장애자별 데이터베이스화 단계이라고 할 수 있다.
다음은 시스템 및 훈련에 따른 제어에 관해 설명한다.
시스템 초기화단계로, 시스템을 초기화한다(S310).
사용자 검색단계로, 사용자를 검색하여 인식한다(S320).
훈련 레벨 설정단계로, 훈련패턴을 사용한 훈련시의 훈련 강도를 설정한다(S330).
예를들어 6단계로 설정할 경우, 보행 훈련 장치(10)의 좌우 무릎관절부와 좌우 고관절(엉덩이 관절)부의 관절 각도제어를, 정상 보행과 환자 보행의 차의 크기를 6단계로 나누어 보행 훈련한다.
FES 센서 설정단계로, FES 센서의 자극위치, 자극 속도를 설정하고 데이터수집(DAQ)의 속도 등을 설정한다(S340).
훈련 파라미터 설정단계로, 보행 훈련 장치(10)에서 훈련 파라미터를 설정한다(S350).
보행훈련 시뮬레이션단계로, 보행 훈련 장치(10)만으로 설정된 보행훈련 패턴으로 보행훈련 시뮬레이션을 행하여 장비구동상황을 확인하며, 만약 문제점이 발견되면 개인 적응 훈련 패턴 생성단계(S230)가서 훈련패턴을 재생성한다(S360).
보행훈련단계로, 보행훈련을 행하면서 데이터수집도 병행한다(S370).
보행훈련 결과분석단계로, 보행 훈련이 종료되면(S380), 보행 훈련의 결과를 저장하고 분석한다(S400).
이렇게 보행훈련 결과분석단계에서 저장된 데이터는 보행패턴 수집단계, 보행장애자별 데이터베이스화 단계에서 차후 이용되게 될것이다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
본 발명은 보행장애인의 잔존 보행능력을 기반으로 보다 능동적 보행훈련이 가능하게 하는 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 재활병원 등에서 보행장애인의 보행훈련을 하는 데 이용할 수 있다.

Claims (24)

  1. 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서,
    하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리;
    하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서;
    상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)하기 위한 FES 제어신호를 생성하는 제어부;
    상기 제어부로부터 수신된 FES 제어신호에 따라 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)을 하도록 이루어진 FES부;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  2. 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서,
    하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리;
    하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서;
    상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 고관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부;
    상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부가 회동하도록 제1 선형 액튜에이터를 구동시키는 제1 선형 액튜에이터 구동부;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  3. 대퇴부에 위치되며, 대퇴부와 같은 길이, 같은 방향을 이루는 대퇴지지부; 둔부에 위치되며, 일단이 상기 대퇴지지부의 상단에 장착되되, 상기 대퇴지지부가 회동가능하도록 장착되는 고관절 지지부; 하퇴부에 위치되며, 상기 대퇴지지부의 하단에 장착되되, 회동가능하도록 장착되는 하퇴지지부;를 포함하여 이루어진 로보틱 보행 훈련 시스템에 있어서,
    하퇴지지부의 하단에 위치되며, 앞발(발끝)부분을 감싸는 앞발 스트랩과 연결된 선이 고정되는 발끝고정 고리;
    하퇴지지부의 하단 또는 앞발 스트랩의 일측에 부착된 기울기 센서;
    상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 제어부;
    상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부가 회동하도록 제2 선형 액튜에이터를 구동시키는 제2 선형 액튜에이터 구동부;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)하기 위한 FES 제어신호를 생성하며,
    상기 제어부로부터 수신된 FES 제어신호에 따라 발목관절의 저굴근 또는 배굴근을 기능적 전기자극(FES)을 하도록 이루어진 FES부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 고관절 각도 제어신호와 무릎관절 각도 제어신호를 생성하며,
    상기 제어부로부터 상기 고관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 대퇴지지부와 상기 고관절 지지부의 결합부인 고관절부에서, 상기 고관절 각도 제어신호에 따라 상기 대퇴지지부가 회동하도록 제1 선형 액튜에이터를 구비하며,
    상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부가 회동하도록 제2 선형 액튜에이터를 구동시키는 제2 선형 액튜에이터 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 기 저장된 고관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 고관절 각도 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 기 저장된 무릎관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  8. 제2항에 있어서
    상기 제어부는 상기 기울기 센서로부터 수신된 기울기 신호로부터 무릎관절 각도 제어신호를 생성하며,
    상기 제어부로부터 상기 무릎관절 각도 제어신호를 수신하고, 상기 하퇴지지부와 상기 대퇴 지지부의 결합부인 무릎관절부에서, 상기 무릎관절 각도 제어신호에 따라 상기 하퇴지지부가 회동하도록 제2 선형 액튜에이터를 구동시키는 제2 선형 액튜에이터 구동부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  9. 제2항에 있어서,
    제1 선형 액튜에이터는, 일단이 고관절지지부의 일단에 장착되어 있으며, 다른 일단은 대퇴지지부의 상단에 장착되는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  10. 제3항에 있어서,
    제2 선형 액튜에이터는, 일단이 대퇴지지부에 장착되어 있으며, 다른 일단은 하퇴지지부의 상단에 장착되는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  11. 제2항에 있어서,
    고관절부는 대퇴지지부가 회동된 각도를 측정하기위한 제1 인코더가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  12. 제3항에 있어서,
    무릎관절부는 하퇴지지부가 회동된 각도를 측정하기위한 제2 인코더가 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  13. 제11항에 있어서
    제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 제1 인코더로부터 고관절 각도신호를 수신하여, 기 저장된 고관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 고관절 각도 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는 기울기 신호로부터 보행주기를 추정하고, 제2 인코더로부터 무릎관절 각도신호를 수신하여, 기 저장된 무릎관절 구동 패턴으로부터, 추정된 보행주기에 따른 무릎관절 각도 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  15. 제9항에 있어서
    제1 선형 액튜에이터와 대퇴지지부의 사이에 로드셀이 장착되는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  16. 제10항에 있어서,
    제2 선형 액튜에이터와 하퇴지지부의 사이에 로드셀이 장착되는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  17. 제5항에 있어서,
    고관절부와 무릎관절부에 각각 인코더를 구비한 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  18. 제5항에 있어서,
    제1 선형 액튜에이터와 대퇴지지부의 사이에 제1로드셀이 장착되며, 제2 선형 액튜에이터와 하퇴지지부의 사이에 제2로드셀이 장착되는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  19. 제5항에 있어서,
    상기 대퇴지지부, 상기 고관절 지지부, 상기 하퇴지지부가 일측 다리를 위한 로봇-보조형 보행훈련장치를 이루며,
    좌우측 다리를 위한 한쌍의 로봇-보조형 보행훈련장치와,
    상기 한쌍의 로봇-보조형 보행훈련장치를 장착하고 보행훈련을 하기위한 트레드밀;
    를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    하니스;
    하니스에 장착된 로우프가 거치는 도르래를 장착하기 위한 프레임;
    상기 도르래를 거친 로우프의 일단에 장착된 추;
    를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  21. 제5항에 있어서,
    대퇴지지부가 대퇴부와 결합하기 위한 대퇴부 스트랩이 대퇴지지부에 장착되어 있으며,
    하퇴지지부 상단과 하퇴부가 결합하기 위한 하퇴부 스트랩과, 하퇴지지부 하단과 발목이 결합하기 위한 발목 스트랩이 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템.
  22. 보행장애자의 보행패턴을 수집하고 동작을 분석하는 보행패턴 수집단계;
    보행패턴 수집단계에서, 수집된 보행패턴 및 분석결과를 보행장애자별로 저장하는 보행장애자별 데이터베이스화 단계;
    보행장애자별 데이터베이스화 단계로부터 저장된 보행패턴들로 부터, FES제어신호, 고관절부 및 무릎관절부를 구동시키는 액튜에이터 제어신호를 생성하여 출력하는 시스템 제어단계;를 포함하는 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법에 있어서,
    보행패턴 수집단계는,
    보행훈련대상의 개인 정보가 입력되면, 보행장애자의 보행으로부터 보행패턴을 수집되는 보행패턴 수집단계;
    보행패턴 수집단계에서 수집된 데이터에서, 관절각도, 보행시점을 포함하는 보행 이벤트(gait event), 보행주기, 보행속도를 검출하는 보행 파라미터검출단계;
    보행 파라미터검출단계에서 검출된, 보행주기를 포함하는 보행 파라미터로부터, 보행훈련시 사용될 훈련용 보행패턴을 생성하는 훈련용 보행패턴 생성단계;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법.
  23. 제22항에 있어서,
    보행장애자별 데이터베이스화 단계는,
    기 저장된 보행패턴 중 설정된 초기 보행패턴을 읽어들이는 초기 보행패턴설정단계;
    초기 보행패턴설정단계에서 읽어들인 초기 보행패턴과, 상기 훈련용 보행패턴 생성단계에서 생성한 훈련용 보행패턴과 기 저장된 보행장애자 데이터베이스을 이용하여, 훈련용 보행패턴을 재 조정하는 개인 적응 훈련 패턴 생성단계;
    개인 적응 훈련 패턴 생성단계에서 생성된 훈련용 보행패턴의 정보를 갱신, 저장하는 데이타베이스 업데이트 단계;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법.
  24. 제23항에 있어서,
    시스템 제어단계는,
    설정된 훈련레벨 강도에 따라, FES 센서의 자극위치, 자극 속도를 설정하는 FES 센서 설정단계;
    보행장애자가 탑승되지 않은 보행 훈련 장치로, 설정된 보행훈련 패턴으로 보행훈련 시뮬레이션이 행하여지고 장비구동상황을 점검하여 이상여부를 판단하는 보행훈련 시뮬레이션단계;
    를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로보틱 보행 훈련 시스템의 구동방법.
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