WO2012144047A1 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
    • H02P29/68—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive based on the temperature of a drive component or a semiconductor component
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive

Definitions

  • the present invention relates to an electric power steering control device for a vehicle including an electric motor that applies an assisting force to a turning operation of a steering handle, and particularly to protect an electric motor and an electric control circuit that generate heat due to an electric current.
  • the present invention relates to an electric power steering control device provided with an ambient temperature detecting means for detecting an ambient temperature of a portion that generates heat and an abnormality detecting means for detecting an abnormality of the ambient temperature detecting means.
  • a conventional electric power steering control device disclosed in Patent Document 1 includes an electric motor that generates an assisting force for a turning operation of a steering handle when a current corresponding to a driving state of the vehicle is flowed.
  • the ambient temperature of the part that generates heat due to the flowing current can be detected, for example, the temperature detected using temperature detection means such as a thermistor, and the estimated temperature value of the part that generates heat calculated based on the current value of the current flowing to the electric motor
  • the temperature detection means is determined to be abnormal based on the amount of change in the temperature detected by the temperature detection means.
  • the estimated value of the portion that generates heat is an estimated temperature value based only on the electric motor current, and because of its nature, the ambient temperature of the vehicle cannot be considered. There is a problem that there is a risk of erroneous detection unless a relatively large margin is given to the determination value indicating that the temperature detecting means is abnormal.
  • the temperature detection means is activated in the case where the temperature detection means shows a low temperature even though the motor is already in a high temperature state. In spite of the abnormality, there is a problem that the abnormality cannot be detected until the temperature is estimated.
  • the motor since the motor current is allowed to flow for a certain period of time, the motor always estimates the temperature while the temperature has risen, and the abnormality determination is limited to the region on the high temperature side, for example, at a low temperature.
  • the high temperature sticking in which the temperature detecting means indicates a high temperature cannot be detected, the detection area is limited, and the abnormal state itself cannot be detected.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and the margin for avoiding erroneous determination of the abnormality determination value of the ambient temperature detection means of the portion that generates heat can be reduced as much as possible. It is an object of the present invention to obtain an electric power steering control device provided with an abnormality detection means capable of well determining an abnormality.
  • the abnormality of the ambient temperature detection means can be determined in a short time, and as a result, even if the ambient temperature detection means is abnormal, the time until the abnormality determination is shortened, and the damage to the portion that generates heat due to the motor current is reduced.
  • An object of the present invention is to obtain an electric power steering control device capable of quickly limiting a current.
  • Another object of the present invention is to obtain an electric power steering control device having an abnormality determination means having a wide range of abnormal temperature detection areas including a low temperature area.
  • the electric power steering control device generates electric power according to the driving state of the vehicle, generates an assisting force for the turning operation of the steering handle, and includes an electric power of the vehicle having a motor having a resolver detection unit.
  • the temperature of the heat generating part having temperature characteristics is estimated based on the ambient temperature detecting means for detecting the ambient temperature of the part generating heat by the current and the signal of the resolver detecting unit of the motor.
  • Motor temperature detection means, and abnormality determination means for comparing the temperature detected by the ambient temperature detection means with the temperature detected by the motor temperature detection means to determine that the ambient temperature detection means is abnormal Is.
  • an abnormality detection capable of minimizing a margin for avoiding an erroneous determination of an abnormality determination value of an ambient temperature detection means of a portion that generates heat, and making an abnormality determination with high accuracy.
  • An electric power steering control device having the means can be obtained.
  • the abnormality of the ambient temperature detection means can be determined in a short time, and as a result, even if the ambient temperature detection means is abnormal, the time until the abnormality determination is shortened, and the damage to the portion that generates heat due to the motor current is reduced. Thus, it is possible to obtain an electric power steering control device capable of quickly limiting the current.
  • the motor temperature detection means based on the signal from the resolver detection part has temperature characteristics, it can detect the temperature quickly, so that it can be detected even in the low temperature range, which is difficult with conventional methods. Even in the region, it is possible to detect the motor temperature and determine the abnormality of the ambient temperature detecting means.
  • the temperature is detected based on a signal from a resolver detection unit provided in the motor for the main purpose of detecting the motor rotation angle, another thermistor for determining the abnormality of the ambient temperature detection means. Without adding, it is possible to obtain the same effect as when the thermistor is added without increasing the cost.
  • Embodiment 1 of this invention It is a schematic block diagram which shows the structure of the electric power steering control apparatus in Embodiment 1 of this invention. It is the block diagram which showed the connection relationship between the motor of FIG. 1, and ECU. It is explanatory drawing which showed the output signal of the resolver detection part in Embodiment 1 of this invention with the Lissajous curve. It is explanatory drawing which shows the relationship between the radius of a Lissajous circle and the temperature of an output winding in Embodiment 1 of this invention. It is a flowchart of the abnormality determination means in Embodiment 1 of this invention. It is a flowchart of the target current setting in Embodiment 1 of this invention.
  • FIG. Embodiment 1 of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
  • 1 is a block diagram for illustrating a configuration of an electric power steering control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a motor 4 for assisting a driver's steering force and an electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU) 5 for controlling the motor 4 are integrally configured.
  • Steering torque detecting means 1 for detecting the steering force, motor current detecting means 37 for detecting the current 31 of the motor 4, and a current flowing through the motor 4 to assist the driver's steering force are calculated.
  • Target current setting means 2 motor current control means 36, motor rotation angle detection means 35 for detecting the motor rotation angle and motor temperature detection means 32 for detecting the motor temperature based on signals from the resolver detection unit 13, and a thermistor, for example.
  • the ambient temperature detection means 33 for detecting the temperature on the substrate of the ECU 5 from the detection value by the ECU 5, the motor temperature detection means 32 and the ambient temperature detection means 3 described above.
  • the information obtained from, and a malfunction determination unit 34 for carrying out the abnormality determination of the ambient temperature detecting means 33.
  • the motor target current setting means 2 calculates the target current in accordance with the detected torque from the steering torque detecting means 1, the output from the motor rotation angle detecting means 35, the vehicle speed detecting means 3, the motor current detecting means 37, and the like. A value obtained by limiting the target current by the ambient temperature detection unit 33 and the abnormality determination unit 34 is finally determined as the target current 30.
  • the motor current control means 36 is a proportional / integral control means (PI) so that the deviation between the target current 30 output from the target current setting means 2 and the motor current 31 detected from the motor current detection means 37 becomes zero. Control) or proportional / integral / derivative control means (PID control) is used to calculate a motor drive signal to control the motor current 31.
  • a radius of a Lissajous circle, which will be described later, obtained from a signal output from the resolver detection unit 13 is calculated by the motor temperature detection means 32, and the motor temperature is detected accurately from the calculation result.
  • the ambient temperature obtained by the ambient temperature detection means 33 can be used to accurately determine the abnormality of the ambient temperature detection means 33, and the optimum motor current 31 can be controlled at the time of abnormality determination. An example of the control method will be described in detail below.
  • FIG. 2 is a block diagram showing in detail the connection relationship between the motor 4 and the ECU 5 shown in FIG.
  • the resolver detection unit 13 includes a rotor (not shown) that rotates in synchronization with the motor 4 and a one-phase excitation winding to which an excitation signal from the ECU 5 is applied. And a stator for an output signal (not shown) having two-phase output windings for outputting a motor rotation angle detection signal.
  • the output signal stator is arranged so that the phase of the output signal is shifted by 90 °.
  • the ECU 5 and the resolver detection unit 13 include an excitation signal line 25 for applying an excitation signal to the excitation winding of the resolver detection unit 13 using a detection power source (not shown) connected to the ECU 5, and an output
  • the two output signal lines 26 that transmit signals to the ECU 5 are connected to each other.
  • the motor 4 is connected to three power lines 27 that supply a three-phase alternating current using a driving power source (not shown) connected to the ECU 5.
  • the ECU 5 is connected to a vehicle-side ECU (not shown) and various sensors in addition to the detection power source and the driving power source.
  • an excitation signal R which is a sine wave of, for example, 10 (kHz) and 5 (Vpp) is applied to the excitation winding of the resolver detection unit from the detection power source via the ECU 5.
  • the excitation signal R is expressed as the following equation (1).
  • E an excitation voltage
  • ⁇ an angular velocity
  • t time.
  • An excitation current flows through the excitation winding by the excitation signal R, and a magnetic flux is generated in a gap portion between the excitation stator and the output signal rotor of the resolver detection unit.
  • Scos K ⁇ E ⁇ sin ⁇ t ⁇ cos ⁇ (2)
  • Ssin K ⁇ E ⁇ sin ⁇ t ⁇ sin ⁇ (3)
  • K is the transformation ratio
  • E is the excitation voltage
  • ⁇ is the angular velocity
  • t is the time
  • ⁇ is the electrical angle
  • Output signals Scos and Ssin are output to the ECU 5. Since the output signals Scos and Ssin are 90 ° out of phase, the motor rotation angle can be detected.
  • the motor rotation angle detection means 35 provided in the ECU 5 detects the motor rotation angle ⁇ using the following equation (4).
  • the motor temperature detecting means 32 simultaneously changes the values of the output signals Scos and Ssin to relative values from ⁇ 1 to 1, the horizontal axis is the relative value of the output signal Scos, and the vertical axis is the relative value of the output signal Ssin. Plot as. Since the output signals Scos and Ssin oscillate with each other, a circular Lissajous curve (hereinafter referred to as “Lissajous circle”) shown in FIG. 3 is obtained. The radius r of this Lissajous circle is expressed by the following equation (5).
  • the output signal output from the output winding changes depending on the temperature T (hereinafter referred to as T) of the output winding. Therefore, the radius r of the Lissajous circle changes according to the temperature T of the output winding.
  • FIG. 4 shows the relationship between the temperature T of the output winding and the radius r of the Lissajous circle.
  • the motor temperature detection means 32 stores the characteristics shown in FIG. 4 in the ECU 5 in advance as a temperature characteristic table.
  • the motor temperature detecting means 32 calculates the radius r of the Lissajous circle using the equation (5), and detects the temperature T of the output winding with reference to the temperature characteristic table.
  • the temperature T of the output winding having temperature characteristics is detected by the motor temperature detecting means 32, so that the temperature of the motor 4 including the ambient temperature can be detected more accurately from the low temperature region to the high temperature region. Will be able to.
  • the motor temperature detecting means 32 calculates the radius r of the Lissajous circle using the values of one output signal Scos and Ssin, but the values of the output signals Scos and Ssin are calculated for one electrical angle period. By sampling a plurality of ranges or the like and obtaining the radius r, the radius r can be calculated more accurately and quickly.
  • the temperature detection means using the Lissajous circle has been described as an example.
  • the temperature detection method using the temperature characteristics of the resolver detection unit is not particularly limited to this unless it departs from the gist of the present invention. is not.
  • the ambient temperature detection means 33 for detecting the ambient temperature will be described.
  • the ambient temperature detection means 33 is equipped with a component that directly detects the temperature, such as a thermistor, in the ECU 5 and detects the ambient temperature T1.
  • the ECU 5 converts the resistance value that changes depending on the temperature of the thermistor into a voltage inside the ECU, converts the voltage value (hereinafter referred to as V1) to a temperature, and detects it as an ambient temperature T1 (hereinafter referred to as T1).
  • the motor temperature and the ambient temperature are substantially the same. Even if there is a temperature difference between the temperatures T1 and T1 depending on the mounting position of the ECU 5 or the mounting position of the thermistor, the temperature difference between the motor temperature and the ambient temperature can be determined by taking into account the result of measurement in advance. Can be easily detected.
  • FIG. 5 is a flowchart of the processing of the abnormality determination unit 34 that performs abnormality determination of the ambient temperature detection unit 33.
  • it is determined from the voltage V1 whether or not the thermistor which is the ambient temperature detection means 33 is electrically grounded in step S100. If YES, the process proceeds to step S105.
  • an abnormality determination flag F is set as an abnormality determination.
  • step S100 the process proceeds to step S101, where it is determined whether the thermistor is electrically a power fault. If YES, the process proceeds to step S105, and if NO, the process proceeds to step S102.
  • step S100 if it is determined in step S100 and step S101 that the electrical connection status is not abnormal by V1, the process proceeds to step S102, and determination is made in a region where abnormality cannot be determined by voltage V1 in steps S102 to S104.
  • step S102 the temperatures T1 and T are compared to determine whether or not the temperature is equal to or higher than a predetermined value Tfail. If it is equal to or higher than Tfail, the determination is YES and the process proceeds to step S105, where the abnormality determination result F is stored. .
  • the predetermined position Tfail is set in consideration of the difference between the detected values of T1 and T at the same ambient temperature.
  • Tfail since the ambient temperature of the portion that generates heat cannot be reflected, it is necessary to set Tfail relatively large, in other words, to set a large margin in order to prevent erroneous determination.
  • Tfail since the temperatures T1 and T are both detected values reflecting the ambient temperature, a margin due to the ambient temperature is not necessary, and Tfail can be set to a smaller value than in the prior art.
  • the difference between the temperatures T and T1 should be small, but if the difference between T and T1 is large, it is determined that there is an abnormality due to abnormal thermistor output due to sticking or the like. It will be.
  • the temperature T of the output winding reflects the ambient temperature in the same manner as the ambient temperature T1 and can be detected with high accuracy. Therefore, when the conventional motor current is used On the other hand, it can be said that the margin for erroneous determination of the determination value can be made smaller and the detectability is excellent.
  • step S102 determines whether or not the change amount ⁇ T of the detected temperature T during the predetermined period t0 is within a predetermined value Tfail2. If it is determined YES, it is determined that the amount of change during t0 in the predetermined period is small, and the process proceeds to step S104.
  • step S104 it is determined whether or not the change amount ⁇ T1 of the ambient temperature T1 during the predetermined period t0 is larger than the predetermined value Tfail3. If it determines with YES, it will progress to step S105 and will set the abnormality determination result F. FIG. When it is determined No, it is determined that the thermistor that is the ambient temperature detection means 33 is normal, the process proceeds to step S106, and the abnormality determination result F is cleared.
  • the predetermined period t0 is a value in which, for example, the time when the power of the ECU 5 is turned on is set in the ECU so that the temperature of the heat generating part changes sufficiently, and the measurement timing of ⁇ T and ⁇ T1 is the same.
  • the measurement timing and the measurement period of ⁇ T and ⁇ T1 are synchronized, and the measurement method of t0 does not need to be particularly concerned with this method as long as the period during which the temperature changes sufficiently is taken into consideration.
  • Tfail2 and Tfail3 for example, the minimum values of ⁇ T and ⁇ T1 that can change during t0 are set in the ECU 5 in advance.
  • step S103 determines that the amount of change ⁇ T1 in T1 during the predetermined period t0 is greater than the predetermined value even though the amount of change ⁇ T1 in T during the predetermined period t0 is small, clearly T and T1 It is determined that there is a difference in the detection results. Therefore, even if the difference between T1 and T that cannot be determined in step S102 is small, the ambient temperature detection means 33 is determined by determining in steps S103 and S104 that there is a difference in the values ⁇ T and ⁇ T1 of the constant period t0. Output abnormality can be determined.
  • step S103 and step S104 may be omitted.
  • step S102 when it is substantially necessary to make a determination in step S102, such as when it is necessary to set a relatively large value as Tfail, step S102 may be omitted and only the determinations in steps S103 and S104 may be performed. Absent.
  • step S200 the motor target current setting unit 2 sets the basic target current determined according to the detected torque from the steering torque detecting unit 1 and the outputs from the motor rotation angle detecting unit 35 and the vehicle speed detecting unit 3. Processing to set.
  • step S201 a determination is made to select an ambient temperature used for a target current limiting process described later.
  • step S201 it is first determined whether or not the ambient temperature detection means 33 is abnormal, that is, whether or not the abnormality determination result F is set. If the abnormality determination result F is set, the process proceeds to step S202.
  • step S202 the ambient temperature Tlimit used when the ambient temperature detection means 33 is abnormal for the target current limiting process is determined.
  • Tlimit is the ambient temperature used to limit the motor current for overheating protection of the motor 4 and the ECU 5 in step S206, and the motor current is controlled in a direction in which the motor current is limited as Tlimit is higher, and thermally. It will be protected.
  • the value of the ambient temperature T1 detected when the ambient temperature detection means 33 is normal is higher than the motor temperature T. Therefore, when the value of T1 is abnormal, the motor temperature T is lower than the actual temperature, so T ⁇ corresponding to the difference from the actual value is added.
  • the temperature is controlled to be thermally safer as the ambient temperature is higher in step S206, so that the temperature is not lower than the actual temperature.
  • the ambient temperature detection means 33 is normal and the ambient temperature T1 is equal to the motor temperature T or the motor temperature T is higher, it works in the safe direction without adding T ⁇ . Absent. Since the temperature correlation between T1 and T can be obtained in advance on a trial basis, whether or not T ⁇ needs to be set may be determined based on the correlation.
  • step S203 the motor temperature T is compared with the ambient temperature T1, and if it is determined that T is higher, the process proceeds to step S204, and the motor temperature T is set to Tlimit, and the process proceeds to step S206. If it is determined in step S203 that T1 is higher, the process proceeds to step S205, the ambient temperature T1 is set in Tlimit, and the process proceeds to step S206. That is, in steps S203 to S205, Tlimit is set in a safer direction by comparing T and T1 and selecting a higher temperature.
  • step S206 the motor current detection means is used by using the Tlimit set to the optimum value in both the normal state and the abnormal state. According to the input from 37, the motor current is limited so as to prevent overheating of the motor and controller due to motor overload.
  • the electric power steering control apparatus generates an assist force for the turning operation of the steering handle when a current corresponding to the driving state of the vehicle is applied, and the resolver detection unit is
  • the signal from the resolver detector has temperature characteristics due to its nature. That is, there is a correlation with the motor temperature itself that reflects not only the heat generation of the motor current but also the ambient temperature. It can be said that the ambient temperature between the motor and the ECU, which is a part that generates heat, is substantially equal to the motor temperature if the motor is adjacent to the ECU or if the motor and the ECU are integrated. Even if there is a slight temperature difference, it is easy to consider the temperature difference between the motor and the heat generating part on a trial basis. Therefore, according to the electric power steering control device of the first embodiment of the present invention, the ambient temperature can be detected with high accuracy by the motor temperature detection means based on the signal of the resolver detection unit.
  • the ambient temperature detection means is compared with the detection temperature reflecting the ambient temperature by the temperature detection means based on the signal from the resolver detection unit.
  • the margin for avoiding erroneous determination of the abnormality determination value of the detection means can be made as small as possible, and abnormality determination of the ambient temperature detection means can be performed with high accuracy.
  • the temperature change time for estimating the temperature in other words, the temperature rises to some extent. I need time.
  • the signal of the resolver detection unit of the first embodiment is a signal synchronized with the motor rotation speed, it is possible to detect the temperature in a very short time with almost no increase in temperature simply by operating the motor. it can. Therefore, the temperature can be detected more quickly than the conventional method, and the abnormality of the ambient temperature detecting means can be quickly determined. As a result, even if the ambient temperature detection means is already abnormal, the time until the abnormality determination is shortened, and it is possible to quickly limit the current so as to reduce the damage of the portion that generates heat due to the motor current.
  • the motor temperature detection means based on the signal of the resolver detection unit has temperature characteristics and can detect the temperature quickly. Therefore, temperature detection is possible even in a low temperature region, which is difficult with the conventional method. Even in the low temperature range, it is possible to detect the motor temperature and determine the abnormality of the ambient temperature detecting means.
  • the temperature is detected based on the signal from the resolver detection unit provided in the motor for the main purpose of detecting the motor rotation angle, it is already used for the abnormality determination of the ambient temperature detection means. Without adding one thermistor, the same effect as when adding the thermistor without increasing the cost can be obtained.
  • the present invention can be applied to an electric power steering device for a vehicle provided with an electric motor that applies an assist force to a turning operation of a steering handle.
  • 1 steering torque detection means 1 steering torque detection means, 2 target current setting means, 3 vehicle speed detection means, 4 motor, 5 ECU, 13 resolver detector, 25 excitation signal line, 26 output signal lines, 27 power lines, 32 motor temperature detecting means, 33 ambient temperature detection means, 34 abnormality determination means, 35 motor angle detection means, 36 motor current control means, 37 Motor current detection means.

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Abstract

レゾルバ検出部を有するモータを備えた電動パワーステアリング制御装置において、電流により発熱する部分の周囲温度を検出する周囲温度検出手段（３３）と、モータ（４）のレゾルバ検出部（１３）の信号にもとづいて、発熱する部分の温度を推定するモータ温度検出手段（３２）と、周囲温度検出手段による検出温度とモータ温度検出手段による検出温度とを比較して、周囲温度検出手段が異常であることを判定する異常判定手段（３４）とを備えている。

Description

電動パワーステアリング制御装置
　この発明は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータを備えた車両の電動パワーステアリング制御装置に係り、特に、電流により発熱する電動モータや電気制御回路を保護等するために、発熱する部分の周囲温度を検出する周囲温度検出手段と、この周囲温度検出手段の異常を検出する異常検出手段を備えた電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
　例えば、特許文献１に示される従来の電動パワーステアリング制御装置においては、車両の運転状態に応じた電流が流されて操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生する電動モータを備え、電動モータに流れる電流により発熱する部分の周囲温度を検出できる、例えばサーミスタなどの温度検出手段を使用して検出した温度と、電動モータに流される電流の電流値に基づいて求められる発熱する部分の推定温度値とを比較し、温度検出手段の検出温度の変化量により温度検出手段が異常であることを判定している。
特開２００１－１３０４３２号公報
しかしながら、実際の電動モータおよび周辺の温度はモータ電流による発熱だけでなく、気温やモータの車両への取り付け位置による雰囲気温度の影響も受けてしまう。
これに対して特許文献１に開示される従来の技術では、発熱する部分の推定値は電動モータの電流のみからの推定温度値であり、その性質上、車両の雰囲気温度まで考慮できないため、実際の温度に対する誤差が生じ、その結果、温度検出手段が異常であることの判定値に比較的大きなマージンを持たせないと、誤検出の恐れがあるという問題がある。
　また、温度推定するためにはモータ電流を一定時間流す必要があり、温度検出手段の異常を検出するまでに比較的長い一定時間が必要であるという問題がある。
この場合、例えば電動パワーステリングシステムが起動し温度検出を開始した時には、既にモータは高温状態であるにもかかわらず、温度検出手段が低い温度を示すような異常の場合には、温度検出手段が異常であるにもかかわらず、温度推定するまでは異常を検知できないという問題がある。
　さらに、従来の方法では、ある程度モータ電流を一定時間流すことから、必ずモータは温度が上昇した状態で温度を推定することになり、異常判定は高温側での領域に限られ、例えば低温であるのに、温度検出手段が高温を示しているような高温固着は検出できず、検出領域が限られ、異常な状態自体を検出できないという問題があった。
　さらに、この問題を解消するために前述の周辺温度検出手段である例えばサーミスタを異常判定用にもう１個追加し、２個使うことも考えられるが、その場合はコストアップを招いてしまう。
　この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、発熱する部分の周囲温度検出手段の異常判定値の誤判定を回避するためのマージンを極力小さくすることができ、精度良く異常判定が可能な異常検出手段を備えた電動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
　また、周囲温度検出手段の異常を短時間で判定することができ、その結果周囲温度検出手段が異常であっても異常判定までの時間が短くなり、モータ電流により発熱する部分のダメージをより少なくするよう速やかに電流制限をすることが可能な電動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
　また、低温領域も含む広範囲な異常温度検出領域を有する異常判定手段を備えた電動パワーステアリング制御装置を得ることを目的とする。
　この発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、車両の運転状態に応じた電流が流されて操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生し、且つレゾルバ検出部を有するモータを備えた車両の電動パワーステアリング制御装置において、前記電流により発熱する部分の周囲温度を検出する周囲温度検出手段と、前記モータのレゾルバ検出部の信号にもとづいて、温度特性を持った、前記発熱する部分の温度を推定するモータ温度検出手段と、前記周囲温度検出手段による検出温度と前記モータ温度検出手段により検出された温度とを比較して、前記周囲温度検出手段が異常であることを判定する異常判定手段を備えたものである。
　この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、発熱する部分の周囲温度検出手段の異常判定値の誤判定を回避するためのマージンを極力小さくすることができ、精度良く異常判定が可能な異常検出手段を備えた電動パワーステアリング制御装置を得ることができる。
　また、周囲温度検出手段の異常を短時間で判定することができ、その結果周囲温度検出手段が異常であっても異常判定までの時間が短くなり、モータ電流により発熱する部分のダメージをより少なくするよう速やかに電流制限をすることが可能な電動パワーステアリング制御装置を得ることができる。
　加えて、レゾルバ検出部の信号をもとにしたモータ温度検出手段は温度特性を持っているため、すばやく温度検出できることから、低温領域でも検出可能とであり、従来の方法では困難であった低温領域でもモータ温度の検出および周囲温度検出手段の異常判定が可能となる。
　また、従来からモータ回転角度を検出することを主目的としてモータに備えられているレゾルバ検出部からの信号を基に温度を検出することから、周囲温度検出手段の異常判定用にもう一つサーミスタを追加することなく、コストアップなしにサーミスタを追加した場合と同等の効果を得られることになる。
　上述した、またその他の、この発明の目的、特徴、効果は、以下の実施の形態における詳細な説明および図面の記載からより明らかとなるであろう。
この発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 図１のモータとＥＣＵとの接続関係を示したブロック図である。 この発明の実施の形態１におけるレゾルバ検出部の出力信号をリサージュ曲線で示した説明図である。 この発明の実施の形態１におけるリサージュ円の半径と出力巻線の温度との関係を示す説明図である。 この発明の実施の形態１における異常判定手段のフローチャートである。 この発明の実施の形態１における目標電流設定のフローチャートである。
実施の形態１．
　以下、この発明の実施の形態１について、図面を参照して詳述する。
　図１はこの発明の実施の形態１における電動パワーステアリング制御装置の構成を説明するためのブロック図である。
図１において、運転者の操舵力を補助するためのモータ４と、モータ４を制御するための電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）５は一体化して構成されており、ＥＣＵ５は、運転者のステアリング操舵力を検出するための操舵トルク検出手段１と、モータ４の電流３１を検出するためのモータ電流検出手段３７と、運転者の操舵力を補助するためにモータ４に流す電流を演算する目標電流設定手段２と、モータ電流制御手段３６と、レゾルバ検出部１３の信号により、モータ回転角度を検出するモータ回転角度検出手段３５およびモータ温度を検出する、モータ温度検出手段３２と、たとえばサーミスタによる検出値からＥＣＵ５の基板上の温度を検出する周囲温度検出手段３３と、上述のモータ温度検出手段３２と周囲温度検出手段３３から得られた情報により、周囲温度検出手段３３の異常判定を実施する異常判定手段３４から構成されている。
　モータの目標電流設定手段２は、操舵トルク検出手段１からの検出トルク、モータ回転角度検出手段３５、車速検出手段３、およびモータ電流検出手段３７等からの出力に従って目標電流を演算し、さらに、周囲温度検出手段３３と異常判定手段３４により目標電流を制限した値を最終的に目標電流３０として決定する。モータ電流制御手段３６は、目標電流設定手段２から出力される目標電流３０と、モータ電流検出手段３７から検出されるモータ電流３１との偏差が零となるように、比例・積分制御手段（PI制御）または比例・積分・微分制御手段（PID制御）を用いてモータ駆動信号を演算し、モータ電流３１を制御している。
　また、レゾルバ検出部１３から出力された信号から得られる後述のリサージュ円の半径をモータ温度検出手段３２によって演算し、その演算結果から精度よくモータ温度を検出し、異常判定手段３４で、モータ温度と周囲温度検出手段３３により得られた周囲温度とを比較することで、精度よく周囲温度検出手段３３の異常判定が実施でき、異常判定時に最適なモータ電流３１が制御できる。
　以下にその制御方法の一例について詳述する。
　まず、レゾルバ検出部１３の出力信号によりモータ温度を検出する、モータ温度検出手段３２によるモータ温度検出方法の一例を図２～図４を用いて説明する。
　図２は、図１に示したモータ４とＥＣＵ５との接続関係を詳細に示したブロック図である。　図２において、レゾルバ検出部１３は、モータ４に同期して回転する図示しない回転子と、ＥＣＵ５からの励磁信号が印加される１相の励磁巻き線を有している図示しない励磁用の固定子と、モータ回転角度検出信号を出力するために２相の出力巻き線を有する図示しない出力信号用の固定子で構成されている。ここで出力信号用の固定子は、出力信号の位相が９０°ずれるように配置されている事とする。
　また、図２において、ＥＣＵ５とレゾルバ検出部１３とは、ＥＣＵ５に接続された図示しない検出用電源を用いてレゾルバ検出部１３の前記励磁巻線に励磁信号を印加する励磁信号線２５と、出力信号をＥＣＵ５に伝送する２本の出力信号線２６とで互いに接続されている。
　また、モータ４には、ＥＣＵ５に接続された図示しない駆動用電源を用いて３相交流電流を供給する３本の電力線２７が接続されている。
なお、ＥＣＵ５には、上記の検出用電源および駆動用電源に加え、さらに図示しない車両側のＥＣＵや各種センサが接続されている。
　次に、上記構成の電動パワーステアリング制御装置についての動作を説明する。
まず、レゾルバ検出部の励磁巻線には、検出用電源から、ＥＣＵ５を介して、例えば１０（ｋＨｚ）、５（Ｖｐｐ）の正弦波である励磁信号Ｒが印加されている。
励磁信号Ｒは、次式（１）のように表される。
　　　　　　　Ｒ＝Ｅ・ｓｉｎωｔ・・・（１）
　ここで、Ｅは励磁電圧、ωは角速度、ｔは時間。
励磁信号Ｒにより励磁巻線に励磁電流が流れ、レゾルバ検出部の励磁用固定子と出力信号用の回転子との空隙部分に磁束が発生する。
　ここで、モータが回転することにより、レゾルバ検出部の回転子が回転すると、出力信号用の固定子との間のギャップが変化し、出力巻線には、次式（２）、（３）に示す出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎがそれぞれ出力される。
　　　　　　Ｓｃｏｓ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ・・・（２）
　　　　　　Ｓｓｉｎ＝Ｋ・Ｅ・ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ・・・（３）
ここで、Ｋは変圧比、Ｅは励磁電圧、ωは角速度、ｔは時間、θは電気角。
　出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎはＥＣＵ５に出力される。出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎは、位相が９０°ずれているため、モータ回転角度を検出することができる。
ＥＣＵ５に設けられたモータ回転角度検出手段３５は、次式（４）を用いて、モータ回転角度θを検出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　また、モータ温度検出手段３２は、同時に出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎの値を－１から１までの相対値に変更し、横軸を出力信号Ｓｃｏｓの相対値とし、縦軸を出力信号Ｓｓｉｎの相対値としてプロットする。出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎは互いに単振動をしているので、図３に示す円形のリサージュ曲線（以下、「リサージュ円」と定義する）が得られる。このリサージュ円の半径ｒは、次式（５）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　ここで、出力巻線と励磁巻線とは、温度によりそれぞれのインピーダンスが変化するため、出力巻線から出力される出力信号は、出力巻線の温度Ｔ（以下Ｔとする）によって変化する。そのため、リサージュ円は、出力巻線の温度Ｔに応じて半径ｒが変化する。
　出力巻線の温度Ｔと、リサージュ円の半径ｒとの関係を図４に示す。
モータ温度検出手段３２は、図４に示した特性を温度特性テーブルとしてＥＣＵ５に予め記憶している。
　モータ温度検出手段３２は、式（５）を用いてリサージュ円の半径ｒを算出し、温度特性テーブルを参照して出力巻線の温度Ｔを検出する。
　以上のように、モータ温度検出手段３２で温度特性をもった出力巻線の温度Ｔを検出することで、雰囲気温度も含めたモータ４の温度として、低温領域から高温領域までより正確な温度検出をすることができることになる。
　なお、上記の説明において、モータ温度検出手段３２は、ひとつの出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎの値を用いてリサージュ円の半径ｒを算出したが、出力信号ＳｃｏｓおよびＳｓｉｎの値を電気角１周期分の範囲等で複数個サンプリングして半径ｒを求めることにより、半径ｒをより高精度に、かつすばやく算出することができる。
　また、この実施の形態１では、リサージュ円による温度検出手段を一例として説明したが、レゾルバ検出部の温度特性を利用した温度検出方法で本発明の主旨を逸脱しなければ特にこれに限定するものではない。
　次に周囲温度を検出する周囲温度検出手段３３について説明する。
この実施の形態１においては、周囲温度検出手段３３は、例えばサーミスタのように直接的に温度を検出する部品をＥＣＵ５に装着し、周囲温度Ｔ１を検出しているものとする。
ＥＣＵ５は、サーミスタの温度により変化する抵抗値をＥＣＵ内部で電圧変換し、その電圧値（以下Ｖ１とする）を温度変換し周囲温度Ｔ１（以下Ｔ１とする）として検出する。
　この実施の形態１においては、ＥＣＵ５とモータ４を一体化していることから、モータ温度と周囲温度はほぼ一致している。また、ＥＣＵ５の取り付け位置や、サーミスタの取り付け位置により、温度ＴとＴ１に温度差がある場合でも、モータ温度に対する周囲温度の温度差はあらかじめ測定した結果を考慮することで、モータ温度から周囲温度は容易に検出できる。
　次に、周囲温度検出手段３３の異常判定を行う異常判定手段３４について図５を用いて説明する。図５は周囲温度検出手段３３の異常判定を行う異常判定手段３４の処理のフローチャートである。
　図５において、ステップＳ１００で周囲温度検出手段３３であるサーミスタが電気的に地絡したか否かを電圧Ｖ１により判定し、ＹＥＳであればステップＳ１０５へ進む。
ステップＳ１０５では、異常判定したとして異常判定フラグＦをセットする。
　ステップＳ１００でＮＯと判定された場合はステップＳ１０１へ進み、サーミスタが電気的に天絡か否かを判定し、ＹＥＳであればステプＳ１０５へ進みＮＯであればステップＳ１０２へ進む。
　つまり、ステップＳ１００、ステップＳ１０１でＶ１により電気的な接続状況が異常でないと判定されれば、ステップＳ１０２へ進み、ステップＳ１０２～Ｓ１０４で電圧Ｖ１では異常判定できない領域での判定をすることになる。
　ステップＳ１０２では、温度Ｔ１とＴを比較して、所定値Ｔfail以上か否かの判定をしており、Ｔfail以上であれば、ＹＥＳとなりステップＳ１０５へ進み、異常判定結果Ｆを格納することとなる。
　ここで所定置Ｔfailは、同じ周囲温度でのＴ１とＴの検出値の差を考慮して設定する。
従来の温度推定方法では、発熱する部分の雰囲気温度が反映できないため、異常誤判定させないためには、Ｔfailを比較的大きく、言い換えるとマージンを大きく設定する必要があったが、本実施の形態１では温度Ｔ１とＴは両方とも雰囲気温度が反映された検出値のため、雰囲気温度によるマージンは必要がなくなりTfailは従来に比べ小さい値が設定可能となる。
　つまりサーミスタの電気的な接続状況が正常であれば、本来温度ＴとＴ１の差は小さいはずであるにもかかわらず、ＴとＴ１差が大きければ固着などによるサーミスタの出力異常による異常と判定することになる。
　以上により、この発明の実施の形態１における異常判定手段３４では、出力巻線の温度Ｔは周囲温度Ｔ１と同様に雰囲気温度が反映され、精度よく検出できるため、従来のモータ電流を用いた場合に対して判定値の誤判定に対するマージンをより小さくでき、検出性が優れているといえる。
　次にステップＳ１０２でＮＯと判断された場合は、ステップＳ１０３へ進み、所定期間t0間の検出温度Ｔの変化量ΔＴが所定値Tfail2以内か否かを判定する。
ＹＥＳと判断されれば所定期間のt0間の変化量が少ないと判断されることとなり、ステップＳ１０４へ進む。
　ステップＳ１０４では、所定期間t0間の周囲温度Ｔ１の変化量ΔＴ１が所定値Tfail3より大きいか否かを判定する。ＹＥＳと判定されればステップＳ１０５へ進み、異常判定結果Ｆをセットすることとなる。Ｎｏと判定された場合は、周囲温度検出手段３３であるサーミスタは正常と判定され、ステップＳ１０６へ進み、異常判定結果Ｆをクリアする。
　ここで、所定期間t0は、例えばＥＣＵ５の電源ON時点を、発熱する部分が十分温度変化する期間をＥＣＵ内に設定しておいた値であり、ΔＴとΔＴ１の計測タイミングは同じとする。ただしΔＴとΔＴ１の計測タイミング、計測期間の同期がとれており、十分温度変化する期間の考慮がされていればt0の計測方法は特にこの方法にこだわる必要はない。
また、Tfail2、Tfail3は例えばt0間に変化しうるΔＴとΔＴ１の最低値をあらかじめＥＣＵ５に設定しておく。
　つまり、ステップＳ１０３で所定期間t0のＴの変化量ΔＴが少ないにもかかわらず、ステップＳ１０４で所定期間t0のＴ１の変化量ΔＴ１が所定値より大きいと判断された場合は、明らかにＴとＴ１の検出結果に違いがあると判断されることになる。
よって前述のステップＳ１０２で判断できないＴ１とＴの差が小さい場合でも、一定期間t0の変化量ΔＴ、ΔＴ１の値に差があることをステップＳ１０３、Ｓ１０４で判定することにより、周囲温度検出手段３３の出力異常を判定できることになる。
　なお、上述の実施の形態１において、所定値Ｔfailが極めて小さい値の場合など、ステップＳ１０２の判定のみでも精度よく異常判定できる場合は、ステップＳ１０３とステップＳ１０４を省略してもよい。また、Ｔfailとして比較的大きな値を設定せざるを得ない場合など、実質的にステップＳ１０２で判定する必要が極めて低い場合は、ステップＳ１０２を省略してステップＳ１０３、Ｓ１０４での判定のみとしても差し支えない。
　次に、この発明の実施の形態１の目標電流設定手段２における、前述の異常判定結果Ｆによる目標電流の制限方法について図６を用いて説明する。
　図６において、ステップＳ２００で、モータ目標電流設定手段２は、操舵トルク検出手段１からの検出トルクおよびモータ回転角度検出手段３５および車速検出手段３からの出力に従って決定される基本となる目標電流を設定する処理を行っている。
　基本となる目標電流を設定後ステップＳ２０１へ進み、ステップＳ２０１は後述の目標電流制限処理のために使用される周囲温度の選択をするための判定を行う。
　ステップＳ２０１では、まず周囲温度検出手段３３が異常か否か、すなわち異常判定結果Ｆがセットされているか否かを判定している。異常判定結果ＦがセットされていればステップＳ２０２へ進む。
　ステップＳ２０２では、目標電流制限処理のために周囲温度検出手段３３が異常な場合に使用される周囲温度Ｔlimitを決定する。
ここでＴlimitは、ステップＳ２０６でモータ４やＥＣＵ５の過熱保護のためモータ電流を制限するために使用される周囲温度であり、Ｔlimitが高いほどモータ電流は制限される方向に制御され、熱的に保護されることになる。
本実施の形態１では、周囲温度検出手段３３が正常な場合に検出された周囲温度Ｔ１の値が、モータ温度Ｔより高い値であることを想定している。そのため、Ｔ１の値が異常な場合、モータ温度Ｔが実際の温度より低いこととなるため、実際値との差分相当のＴαを加算している。これは前述の通り電流制限をする場合は、ステップＳ２０６で周囲温度が高いほど熱的に安全な方向に制御させているため、実際の温度より低い温度となることを防ぐためである。
　周囲温度検出手段３３が正常な場合の周囲温度Ｔ１とモータ温度Ｔが一致もしくは、モータ温度Ｔのほうが高い場合は、Ｔαを加算せずとも安全方向に働くため、その場合は特に加算する必要はない。尚Ｔ１とＴについての温度の相関関係はあらかじめ試験的に得ることが出来るため、その相関関係により、Ｔαの設定要否は判断すればよい。
　ステップＳ２０１で異常判定結果Ｆがクリアであれば、周囲温度検出手段３３が正常と判断されステップＳ２０３へ進む。ステップＳ２０３ではモータ温度Ｔと周囲温度Ｔ１を比較し、Ｔのほうが高い温度と判断されればステップＳ２０４へ進み、Ｔlimitにはモータ温度Ｔが設定されステップＳ２０６へ進む。
ステップＳ２０３でＴ１のほうが高いと判断されればステップＳ２０５へ進み、Ｔlimitには周囲温度Ｔ１が設定されステップＳ２０６へ進む。
　つまり、ステップＳ２０３～Ｓ２０５では、ＴとＴ１を比較し高い温度を選択することにより、より安全な方向にＴlimitを設定することになる。
　尚、周囲温度Ｔ１とモータ温度Ｔが一致もしくは、あらゆる状況でＴ１の方が低いことが試験的に明らかな場合は、ステップＳ２０３、Ｓ２０４は省略することができ、周囲温度検出手段３３が正常と判断された場合は、Ｔlimit＝Ｔ１としてもなんら差し支えない。
　以上のようにステップＳ２０１～ステップＳ２０５までの処理を経てＴlimitを設定した上で、ステップＳ２０６では、正常状態においても、異常状態においても最適の値に設定されたＴlimitを使用し、モータ電流検出手段３７からの入力に従いモータ過負荷によるモータおよびコントローラの過熱を防止するように、モータ電流を制限している。
　以上のように、この発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置は、車両の運転状態に応じた電流が流されて操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生し、且つレゾルバ検出部を有するモータを備えた車両の電動パワーステアリング制御装置において、前記電流により発熱する部分の周囲温度を検出する周囲温度検出手段と、前記モータのレゾルバ検出部の信号にもとづいて、前記発熱する部分の、温度特性を持った温度を推定するモータ温度検出手段と、前記周囲温度検出手段による検出温度と前記モータ温度検出手段により検出された温度とを比較して、前記周囲温度検出手段が異常であることを判定する異常判定手段とを備えたものであって、以下のような特徴、作用効果を奏するものである。
　（１）レゾルバ検出部からの信号はその性質上、温度特性を持っている。つまり、モータ電流の発熱だけでなく周囲温度も反映されたモータ温度そのものと相関関係がある。
発熱する部分であるモータとＥＣＵの周囲温度は、モータがＥＣＵと隣接していたり、モータとＥＣＵが一体型であれば、ほぼモータ温度と等しいといえる。また、多少温度差がある場合でも試験的にモータと発熱する部分の温度差を考慮することは容易である。
従って、本発明の実施の形態１の電動パワーステアリング制御装置によれば、レゾルバ検出部の信号をもとにしたモータ温度検出手段により、精度よく周囲温度を検出することができるので、発熱する部分の周囲温度検出手段が異常な場合、この周囲温度検出手段の検出温度と、レゾルバ検出部の信号をもとにした温度検出手段による雰囲気温度を反映した検出温度とを比較することで、周囲温度検出手段の異常判定値の誤判定回避のためのマージンを極力小さくすることができ、精度よく周囲温度検出手段の異常判定が可能となる。
　（２）また、従来の電動モータの電流値に応じた値を時間の経過に従って積算した積算値による温度推定方法では、温度推定するためには温度変化する時間、言い換えれば、ある程度温度上昇に伴う時間が必要である。
これに対し、本実施の形態１のレゾルバ検出部の信号は、モータ回転数に同期した信号であるため、モータを動作させるだけでほとんど温度上昇を伴わないごく短時間で温度検出をすることができる。
従って、従来の方法よりすばやく温度検出ができ、周囲温度検出手段の異常もすばやく判定できることになる。その結果、すでに周囲温度検出手段が異常であっても異常判定までの時間が短くなり、モータ電流による発熱する部分のダメージをより少なくするよう迅速に電流制限をすることが可能となる。
　（３）加えて、レゾルバ検出部の信号をもとにしたモータ温度検出手段は、温度特性を有し、すばやく温度検出できることから、低温領域でも温度検出が可能であり、従来の方法では困難であった低温領域でもモータ温度の検出および周囲温度検出手段の異常判定が可能となる。
　（４）さらに、従来からモータ回転角度を検出することを主目的としてモータに備えられているレゾルバ検出部からの信号を元に温度を検出することから、周囲温度検出手段の異常判定用にもう一つサーミスタを追加することなく、コストアップなしにサーミスタを追加した場合と同等の効果を得られることになる。
　この発明は、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与する電動モータを備えた車両の電動パワーステアリング装置に適用できるものである。
　１　操舵トルク検出手段、２　目標電流設定手段、３　車速検出手段、
　４　モータ、５　ＥＣＵ、１３　レゾルバ検出部、２５　励磁信号線、
　２６　出力信号線、２７　電力線、３２　モータ温度検出手段、
　３３　周囲温度検出手段、３４　異常判定手段、
　３５　モータ角度検出手段、　３６　モータ電流制御手段、
　３７　モータ電流検出手段。

Claims (6)

  1. 　車両の運転状態に応じた電流が流されて操舵ハンドルの回動操作に対するアシスト力を発生し、且つレゾルバ検出部を有するモータを備えた車両の電動パワーステアリング制御装置において、
    前記電流により発熱する部分の周囲温度を検出する周囲温度検出手段と、
    前記モータのレゾルバ検出部の信号にもとづいて、温度特性を持った、前記発熱する部分の温度を推定するモータ温度検出手段と、
    前記周囲温度検出手段による検出温度と前記モータ温度検出手段により検出された温度とを比較して、前記周囲温度検出手段が異常であることを判定する異常判定手段とを備えたことを特徴とする車両の電動パワーステアリング制御装置。
  2. 　前記異常判定手段は、前記周囲温度検出手段により検出した温度と前記モータ温度検出手段により検出された温度とを比較して、両者の温度が所定値以上乖離しているときに前記周囲温度検出手段が異常であると判断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  3. 　前記異常判定手段は、前記周囲温度検出手段により検出した温度が所定温度以上変化しておらず、前記モータ温度検出手段により検出された温度が所定温度以上変化しているときに、前記周囲温度検出手段が異常であると判断するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  4. 　前記異常判定手段は、前記周囲温度検出手段により検出した温度および前記モータ温度検出手段により検出された温度の、所定時間当たりの温度変化量で前記周囲温度検出手段が異常であると判断するようにしたことを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  5. 　前記異常判定手段が、前記周囲温度検出手段が異常であると判定した場合に、前記モータ温度検出手段により検出した温度により前記モータの電流制限をすることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  6. 　前記異常判定手段が、前記周囲温度検出手段が異常ではないと判定した場合には、前記周囲温度検出手段により検出した温度と前記モータ温度検出手段により検出した温度の高いほうの温度に基づき、前記モータの電流制限をすることを特徴とする請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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