WO2012168569A1 - Elagueuse - Google Patents

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WO2012168569A1
WO2012168569A1 PCT/FR2012/000215 FR2012000215W WO2012168569A1 WO 2012168569 A1 WO2012168569 A1 WO 2012168569A1 FR 2012000215 W FR2012000215 W FR 2012000215W WO 2012168569 A1 WO2012168569 A1 WO 2012168569A1
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controllable
energy
pruner
clamp
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PCT/FR2012/000215
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Inventor
Pierre-Balanger ETHEVE
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D45/00—Harvesting of standing crops
    • A01D45/10—Harvesting of standing crops of sugar cane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees
    • A01G3/085—Motor-driven saws for pruning or branching
    • A01G3/088—Circular saws

Definitions

  • the present invention relates to pruners, that is to say devices that can cut the harmful or unnecessary branches of a plant, including a tree, and more particularly the pruners that can eliminate the leaves of some plant and cut these plants in order to be able to store them in a specific place and then treat them according to their nature, for example to distil them in the case of sugar canes.
  • pruners find a preferential application for carrying out the operations defined above on trees, shrubs, etc., but even more preferably on sugar canes, especially during their harvest.
  • pruners to help harvest sugar cane.
  • Such a known pruner is essentially composed of a motorized machine, a steerable arm relative to the machine, a gripper element and a cutting element both mounted in cooperation with one end of the arm, the orientation of the arm and the actuation of the two clamp and cutting elements being obtained with a source or suitable energy sources located on the machine.
  • Such pruners are for example described in FR-A-151 1401 and US-A-368221 1.
  • pruners are relatively limited as to the mobility of the cutting element with respect to the clip element. For example, they can not easily prune plants before cutting, they can not be used for a wide variety of plants to prune, so it is almost mandatory to make a specific pruner for each type of plant, This leads to a very high cost, especially for companies offering pruning services for different areas of product processing activity.
  • the present invention is intended to achieve a pruner that can largely obviate the disadvantages of pruners according to the prior art mentioned above, which is of a more flexible use and which is not limited to pruning only one type of plant.
  • the present invention relates to a usable pruner with respect to a floor, having the features set forth in appended claim 1.
  • FIG. 1 is a block diagram of the pruner according to the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of an embodiment of a main part of the pruner according to the invention in agreement with the block diagram according to FIG. 1, this part of pruner being represented partially unassembled, and
  • Figure 3 is a schematic side view of the pruner according to the invention, in accordance with the representations of Figures 1 and 2, in a possible attitude during the harvest of sugar cane.
  • pruning used hereinafter in the present description covers at least the primary function of pruning proper, that is to say, pruning, pruning, delimbing, plucking, cutting, lightening. plants, and the following second functions: to take, grasp, compact, transport the plants having been previously subjected to the first function.
  • a solid that evolves in a space of mobility evolves to the maximum with six degrees of freedom, that it is possible to decompose in different ways, that is to say six rotations, six translations, or one combination of rotational and translational motions, provided that this combination is at most six movements, for example three translations and three rotations.
  • the present invention relates to a pruner that can be used with respect to a sol ground.
  • This pruner comprises a base 1 adapted to rest on the ground So, a clamp member 10 controllable from first energy input means 11, first controllable connecting means 13 connecting the clamp member 10 to the base 1 according to a first mobility space 14 with at least three degrees of freedom, a cutting element 20 controllable from second energy input means 21, second controllable connecting means 23 connecting the cutting element 20 to the base 1 according to a second mobility space 24 to at least three degrees of freedom, the second mobility space 24 having no degree of freedom in common with the first mobility space 14, a power source 30 comprising means output 31 for delivering energy whose nature will be specified hereinafter, and means for connecting the output means 31-1-2 of the energy source 30 to the first and second energy input means 11, 21 respectively of the clamp element 10 and the cutting element 20.
  • the first and second mobility spaces evoked with references 14 and 24 are understood to mean that each of the two elements, the clamp element 10 and the cutting element 20, can move relative to each other. at the base 1 according to a combination of translational movements and rotational movements, for example three translations, or three rotations, or two translations and a rotation, or a translation and two rotations.
  • the fact that the second mobility space 24 has no degree of freedom in common with the first mobility space 14 is interpreted by the fact that the two elements, the clip element 10 and the section 20, move independently of each other by relative to the base 1, according to the at least three movements defined above.
  • the pruner further comprises, Figure 3, displacement means 40 of its base 1 relative to soil So for, for example, an application to the harvest of sugar cane Cas in the field.
  • these displacement means 40 of the base 1 with respect to the ground So are advantageously constituted by a self-propelled machine 42, optionally caterpillar, which makes the structure of the pruner according to the invention, may be small compared to the self-propelled machinery pruners according to the prior art which are very bulky. This advantage allows the engine to evolve more easily on all terrains, even relatively rugged.
  • the base 1 is then mounted in cooperation with this self-propelled machine 42 by means, for example, of a turret 46 which is well known in itself and illustrated schematically in FIG.
  • the pruner comprises first and second controllable connection means 13, 23 connecting the base with respectively the clamp element 10 and the cutting element 20.
  • These first and second controllable connection means 13, 23 have, advantageously, as illustrated in FIGS. 2 and 3, an attachment bar 120, means 122 for fixing the attachment bar 120 on the base 1, a first and a second arm 124-1, 124- 2, means 126-1, 126-2 for cooperating with a first end 128-1, 128-2 of each of the two arms 124-1, 124-2 on the attachment bar 120, and means 130- 1, 130-2 for cooperating the second end 132-1, 132-2 of the two arms 124-1, 124-2, opposite their first end 128-1, 128-2, respectively with the clip element 10 and the cutting element 20.
  • the attachment bar 120 which is advantageously of one piece, is easily adapted to be mounted on all types of self-propelled machinery that are present on the market.
  • the means 126-1, 126-2 for cooperatively mounting a first end 128-1, 128-2 of each of the two arms 124-1, 124-2 on the attachment bar 120 defined above are, for example, mounted in cooperation with the tie bar 120 substantially at both ends thereof.
  • At least one of the two arms 124-1, 124-2 consists of at least two arm portions 124-1-1 / 2, 124-2-1 / 2 cooperatively mounted relative to each other in at least one of the movements following: rotation, translation.
  • the two arms 124-1, 124-2 each comprise two arm portions which are rotatably mounted relative to one another about an axis of rotation, but it could be provided more of two.
  • the means for cooperating the first end 128-1, 128-2 of at least one of the two arms 124-1, 124-2, preferably both, on the attachment bar 120 are constituted by a pivot 200 with two non-coinciding rotational axes 201, 202.
  • the pivot is mounted on the bar 20, as shown in Figures 2 and 3, so that one 201 of its two axes 201, 202 is substantially perpendicular to So when the base 1 normally rests on this floor.
  • the pruner comprises a source of energy 30.
  • This energy source is advantageously capable of supplying at least one of the following two energies, preferably both: pneumatic energy (the afferent source is represented schematically at 35, FIG. 1), electrical energy (the afferent source is shown schematically at 36, FIG. 1).
  • the means 130-1, 130-2 for cooperatively mounting the second end 132-1, 132-2 of at least one of the two arms 124-1, 124-2 with the one of the two clamping and cutting elements 10, 20 are constituted by a ball joint with two axes of rotation forming between them a non-zero angle, so as to be able to adapt the position of the clamp element and the cutting element. in relation to pruning products, sugar canes or the like.
  • the ball has two outlets, for example each in the form of a connecting rod, which are respectively connected to the second end 132-1, 132-2 of the arm 124-1, 124- 2 and the two elements 10, 20.
  • one of the two arms of the pruner comprises, at its end opposite to that which is connected to the bar 120, such a ball joint
  • the element which is associated with it presents, therefore, by relative to this bar 120 and thus to the base 1, five degrees of freedom of movement, that is to say the three previously defined, plus the two rotations linked to the ball.
  • the clamp element 10 consists of a clamp, FIG. 2, with at least two branches pivotally mounted relative to one another between two positions, respectively "open position” and “position”. closed “and is controllable from the first energy input means 11 preferably by pneumatic energy.
  • the cutting element 20 consists of at least one of the following tools: linear saw, circular saw, shears, cutting pliers, this tool being further controllable from the second energy input means 21 preferably by electrical energy.
  • the pruner is brought to the field.
  • the arm 124-2 is controlled so that the cutting element 20 is brought closer, for example of the bar 120.
  • the arm 124-1 is controlled to move the clamp 10 so that it encircles , by its base and without compressing it too much, a sheaf of sugar canes.
  • This arm is then controlled to raise the clamp along the sheaf to eliminate a large portion of sugar cane leaves not useful for their subsequent processing, including their distillation.
  • the clamp has arrived substantially at the top of the sheaf, it is controlled to grip firmly and the arm is controlled to exert on this sheaf a slight vertical pull upwards so as to maintain relatively rigid.
  • the other arm 124-2 is then controlled so as to bring the cutting element 20 facing the foot of the sheaf, the orientation of this element cutting section may further be adapted so that the cutting plane is substantially parallel to the ground in which the sheaf is implanted.
  • the cutting element is then controlled, as well as the arm 124-2, to cut all the sugar canes of the shower held by the clamp 10 and the arm 124-1, noting that this cut is effected very correct because the sheaf is kept under vertical tension.
  • the arm 124-2 can be controlled to bring the cutting element 20 closer to the base 1, while the arm 124-1 is itself controlled to bring the sheaf, still maintained by the clamp 10, to a place of storage, for example a bucket disposed near the shipper, to then be transported to a place of treatment as he known to obtain sugar.

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Abstract

L'élagueuse selon l'invention est essentiellement caractérisée par le fait qu'elle comporte une embase (1), une pince (10), des premiers moyens de liaison commandables (13) reliant la pince (10) à l'embase (1) selon un premier espace de mobilité (14) à au moins trois degrés de liberté, un élément de coupe (20), des seconds moyens de liai son (23) reliant l'élément de coupe (20) à l'embase (1) selon un second espace de mobilité à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité, une source d'énergie, et des moyens pour relier la source d'énergie aux moyens de commande de la pince (10) et de l'élément de coupe (20). Application à l'élagage de tous végétaux, et avantageusement à la récolte des cannes à sucre ou analogues.

Description

ELAGUEUSE
La présente invention concerne les élagueuses, c'est-à-dire les appareils qui permettent de couper les branches nuisibles ou inutiles d'un végétal, notamment d'un arbre, et plus particulièrement les élagueuses qui permettent d'éliminer les feuilles de certains végétaux et de couper ces végétaux afin de pouvoir les stocker en un endroit déterminé pour ensuite les traiter selon leur nature, par exemple pour les distiller dans le cas des cannes à sucre.
De telles élagueuses trouvent une application préférentielle pour réaliser les opérations définies ci-dessus sur des arbres, arbustes, etc., mais encore plus préférentiellement sur des cannes à sucre, notamment lors de leur récolte.
Il existe déjà des élagueuses pour aider à la récolte des cannes à sucre. Une telle élagueuse connue se compose essentiellement d'un engin motorisé, d'un bras orientable par rapport à l'engin, d'un élément de pince et d'un élément de coupe montés tous les deux en coopération avec une extrémité du bras, l'orientation du bras et l'actionnement des deux éléments de pince et de coupe étant obtenus avec une source ou des sources d'énergie adaptées situées sur l'engin. De telles élagueuses sont par exemple décrites dans le FR-A-151 1401 et le US-A-368221 1.
Les possibilités de ces élagueuses connues sont relativement limitées quant à la mobilité de l'élément de coupe par rapport à l'élément de pince. Par exemple, elles ne peuvent pas facilement élaguer les plantes avant de les couper, elles ne peuvent pas non plus être utilisées pour une grande diversité de plantes à élaguer, et il est donc presque obligatoire de réaliser une élagueuse spécifique pour chaque type de plante, ce qui entraîne cfe facto un coût de revient très important, notamment pour les entreprises qui proposent des services d'élagages pour différents domaines d'activité de traitement de produits.
Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de réaliser une élagueuse qui permette d'obvier en grande partie aux inconvénients des élagueuses selon l'art antérieur mentionnés ci-dessus, qui soit d'une utilisation plus souple et qui de plus ne soit pas limitée à l'élagage d'un seul type de plantes.
Plus précisément, la présente invention a pour objet une élagueuse utilisable par rapport à un sol, comportant les caractéristiques énoncées dans la revendication 1 annexée.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels :
La figure 1 est un bloc diagramme fonctionnel de l'élagueuse selon l'invention,
La figure 2 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'une partie principale de l'élagueuse selon l'invention en accord avec le bloc diagramme selon la figure 1 , cette partie d'élagueuse étant représentée partiellement non-assemblée, et
La figure 3 est une vue schématique de côté de l'élagueuse selon l'invention, en accord avec les représentations selon les figures 1 et 2, dans une attitude possible lors de la récolte de cannes à sucre.
Il est précisé que, dans la présente description, si l'adverbe "sensiblement" est associé à un qualificatif d'un moyen donné, ce qualificatif doit être compris au sens strict ou approché.
Il est également stipulé que le terme "élaguer" utilisé ci-après dans la présente description recouvre au moins la fonction première d'élaguer proprement dite, c'est-à-dire de tailler, émonder, ébrancher, effeuiller, couper, éclaircir des plantes, et les secondes fonctions suivantes : prendre, saisir, compacter, transporter les plantes ayant été préalablement soumises à la première fonction.
Préalablement à la description structurelle de l'élagueuse selon l'invention, il est aussi nécessaire de rappeler que l'expression "degré de liberté" utilisée dans la présente description correspond au nombre possible de mouvements entre deux solides.
Ainsi, un solide qui évolue dans un espace de mobilité évolue au maximum avec six degrés de liberté, qu'il est possible de décomposer de différentes façons, soit six rotations, soit six translations, soit une combinaison de mouvements de rotation et de translation, à la condition que cette combinaison soit égale au maximum à six mouvements, par exemple trois translations et trois rotations.
Ceci ayant été précisé, en référence à la figure 1 représentant de façon schématique le bloc diagramme de élagueuse selon l'invention, la présente invention concerne une élagueuse utilisable par rapport à un sol Sol.
Cette élagueuse comporte une embase 1 apte à reposer sur le sol So, un élément de pince 10 commandable à partir de premiers moyens d'entrée en énergie 11 , des premiers moyens de liaison commandables 13 reliant l'élément de pince 10 à l'embase 1 selon un premier espace de mobilité 14 à au moins trois degrés de liberté, un élément de coupe 20 commandable à partir de seconds moyens d'entrée en énergie 21 , des seconds moyens de liaison commandables 23 reliant l'élément de coupe 20 à l'embase 1 selon un second espace de mobilité 24 à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité 24 n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité 14, une source d'énergie 30 comportant des moyens de sortie 31 pour délivrer une énergie dont la nature sera précisée ci-après, et des moyens pour relier les moyens de sortie 31-1- 2 de la source d'énergie 30 aux premiers et seconds moyens d'entrée en énergie 11 , 21 respectivement de l'élément de pince 10 et de l'élément de coupe 20.
Selon l'invention, les premier et second espaces de mobilité évoqués avec les références 14 et 24 s'entendent par le fait que chacun des deux éléments, l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, peut se déplacer par rapport à l'embase 1 suivant une combinaison de mouvements de translation et de mouvements de rotation, par exemple trois translations, ou trois rotations, ou deux translations et une rotation, ou une translation et deux rotations.
En outre, le fait que le second espace de mobilité 24 n'ait aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité 14 s'interprète par le fait que les deux éléments, l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, se déplacent indépendamment l'un de l'autre par rapport à l'embase 1 , suivant les au moins trois mouvements définis ci- dessus.
De façon tout à fait avantageuse, l'élagueuse comporte en outre, figure 3, des moyens de déplacement 40 de son embase 1 par rapport au sol So pour, par exemple, une application à la récolte des cannes à sucre Cas en plein champ.
Notamment pour une application comme celle définie ci-dessus, ces moyens de déplacement 40 de l'embase 1 par rapport au sol So sont avantageusement constitués par un engin automoteur 42, optionnellement à chenille, qui, fait de la structure de l'élagueuse selon l'invention, peut être de petite taille par comparaison aux engins automoteurs des élagueuses selon l'art antérieur qui sont très volumineux. Cet avantage permet à l'engin moteur d'évoluer plus facilement sur tous terrains, même ceux relativement accidentés. L'embase 1 est alors montée en coopération sur cet engin automoteur 42 au moyen par exemple d'une tourelle 46 bien connue en elle-même et illustrée schématiquement sur la figure 3.
Selon l'invention, l'élagueuse comporte des premiers et seconds moyens de liaison commandables 13, 23 reliant l'embase avec respectivement l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20. Ces premiers et seconds moyens de liaison commandables 13, 23 comportent très avantageusement, comme illustré sur les figures 2 et 3, une barre d'attache 120, des moyens 122 pour fixer la barre d'attache 120 sur l'embase 1 , un premier et un second bras 124-1 , 124-2, des moyens 126-1, 126-2 pour monter en coopération une première extrémité 128-1 , 128-2 de chacun des deux bras 124-1 , 124-2 sur la barre d'attache 120, et des moyens 130-1 , 130-2 pour monter en coopération la seconde extrémité 132- 1 , 132-2 des deux bras 124-1 , 124-2, opposée à leur première extrémité 128-1 , 128-2, respectivement avec l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20.
Avec cette structure la barre d'attache 120, qui est avantageusement d'une seule pièce, est facilement apte à être montée sur tous les types d'engins automoteurs qui sont présents sur le marché. Comme visible sur la figure 2, les moyens 126-1 , 126-2 pour monter en coopération une première extrémité 128-1 , 128-2 de chacun des deux bras 124-1, 124-2 sur la barre d'attache 120 définis ci-dessus sont, par exemple, montés en coopération avec la barre d'attache 120 sensiblement à ses deux extrémités.
De façon avantageuse, pour faciliter le positionnement des éléments respectivement de pince 10 et de coupe 20 par rapport à la surface du sol qui peut être dans certains cas relativement accidentée, au moins l'un des deux bras 124-1 , 124-2, de préférence les deux, se compose d'au moins deux portions de bras 124-1-1/2, 124-2-1/2 montées en coopération l'une par rapport à l'autre selon au moins l'un des mouvements suivants: rotation, translation. Sur la figure 2, les deux bras 124-1 , 124-2 comportent chacun deux portions de bras qui sont montées en rotation l'une par rapport à l'autre autour d'un axe de rotation, mais il pourrait en être prévu plus de deux.
En outre, les premiers et seconds moyens de liaison commandables
13, 23 reliant l'embase avec respectivement l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, quand ils comportent des bras tels que décrits ci- dessus, comprennent des moyens pour déplacer par exemple les deux bras 124-1 , 124-2 par rapport à l'embase, ou les deux portions de bras 124-1-1/2, 124-2-1/2 l'une par rapport à l'autre. De tels moyens sont bien connus en eux-mêmes. Ils peuvent par exemple être constitués de vérins hydrauliques, électriques, ou analogues, et ils ne seront pas plus amplement décrits ici dans l'unique but de simplifier la présente description, d'autant plus que les figures 2 et 3 sont suffisamment explicites en elles-mêmes.
Plus précisément, les moyens pour monter en coopération la première extrémité 128-1 , 128-2 d'au moins l'un des deux bras 124-1 , 124-2, de préférence les deux, sur la barre d'attache 120 sont constitués par un pivot 200 à deux axés de rotation non confondus 201 , 202. Avantageusement, le pivot est monté sur la barre 20, comme illustré sur les figures 2 et 3, de façon que l'un 201 de ses deux axes 201 , 202 soit sensiblement perpendiculaire au sol So quand l'embase 1 repose normalement sur ce sol. Comme mentionné ci-dessus, l'élagueuse comporte une source d'énergie 30. Cette source d'énergie est avantageusement apte à fournir au moins l'une des deux énergies suivantes, de préférence les deux : énergie pneumatique (la source afférente est représentée schématiquement en 35, figure 1), énergie électrique (la source afférente est représentée schématiquement en 36, figure 1).
En outre, de façon avantageuse, les moyens 130-1 , 130-2 pour monter en coopération la seconde extrémité 132-1 , 132-2 d'au moins l'un des deux bras 124-1 , 124-2 avec l'un des deux éléments de pince et de coupe 10, 20 sont constitués par une rotule à deux axes de rotation faisant entre eux un angle non nul, de façon à pouvoir adapter la position de l'élément de pince et de l'élément de coupe par rapport aux produits à élaguer, cannes à sucre ou analogues.
De façon connue en elle-même, la rotule comporte deux sorties, par exemple sous la forme chacune d'une tige de liaison, qui sont reliées respectivement à la seconde extrémité 132-1 , 132-2 du bras 124-1 , 124-2 et aux deux éléments 10, 20.
Ces rotules ont été illustrées sur la figure 2, mais pas les moyens pour les commander. En effet, ces moyens sont bien connus en eux-mêmes et ne présentent aucune difficulté à être mis en œuvre par les hommes du métier.
Dans le cas décrit ci-dessus, où l'un des deux bras de l'élagueuse comporte, à son extrémité opposée à celle qui est liée à la barre 120, une telle rotule, l'élément qui lui est associé présente donc, par rapport à cette barre 120 et donc à l'embase 1 , cinq degrés de liberté de mouvement, c'est- à-dire les trois précédemment définis, auxquels s'ajoute les deux rotations liées à la rotule.
Enfin, de façon très avantageuse, l'élément de pince 10 est constitué d'une pince, figure 2, à au moins deux branches montées pivotantes l'une par rapport à l'autre entre deux positions respectivement "position ouverte" et "position fermée" et est commandable à partir des premiers moyens d'entrée en énergie 11 préférentiellement par énergie pneumatique. Quant à l'élément de coupe 20, il est constitué par au moins l'un des outils suivants : scie linéaire, scie circulaire, sécateur, pince coupante, cet outil étant en outre commandable à partir des seconds moyens d'entrée en énergie 21 préférentiellement par énergie électrique.
L'élagueuse selon l'invention décrite ci-dessus fonctionne et s'utilise de la façon suivante, étant précisé que la description qui va suivre est donnée dans une application à la récolte de la canne à sucre Cas, notamment en regard de la figure 3.
Pour effectuer la récolte des cannes à sucre Cas, l'élagueuse est amenée sur le champ.
Dans un premier temps, le bras 124-2 est commandé de façon que l'élément de coupe 20 soit rapproché, par exemple de la barre 120. Puis le bras 124-1 est commandé pour déplacer la pince 10 de façon qu'elle enserre, par sa base et sans trop la comprimer, une gerbe de cannes à sucre. Ce bras est ensuite commandé pour faire remonter la pince le long de cette gerbe afin d'éliminer une grande partie des feuilles des cannes à sucre non utiles pour leur traitement ultérieur, notamment leur distillation. Lorsque la pince est arrivée sensiblement au sommet de la gerbe, elle est commandée pour l'enserrer fermement et le bras est commandé pour exercer sur cette gerbe une légère traction verticale vers le haut de façon à la maintenir relativement rigide.
Tout en maintenant le bras 124-1 et la pince 10 dans cette position, l'autre bras 124-2 est alors commandé de façon à amener l'élément de coupe 20 en regard du pied de la gerbe, l'orientation de cet élément de coupe pouvant en outre être adaptée pour que le plan de coupe soit sensiblement parallèle au sol dans lequel s'implante la gerbe. L'élément de coupe est alors commandé, de même que le bras 124-2, pour couper toutes les cannes à sucre de la gerbe maintenue par la pince 10 et le bras 124-1 , en notant que cette coupe s'effectue de façon très correcte du fait que la gerbe est maintenue sous tension verticale.
La gerbe ainsi coupée mais toujours maintenue par la pince 10, le bras 124-2 peut être commandé pour à nouveau rapprocher l'élément de coupe 20 vers l'embase 1 , tandis que le bras 124-1 est, lui, commandé pour amener la gerbe, toujours maintenue par la pince 10, vers un lieu de stockage, par exemple une benne disposée à proximité de l'éiagueuse, pour être ensuite transportée vers un lieu de traitement comme il connu pour obtenir du sucre.
Les descriptions structurelle et fonctionnelle données ci-dessus mettent en évidence les avantages de l'éiagueuse selon l'invention par rapport aux élagueuses de l'art antérieur qui, manifestement, sont incapables de réaliser de façon simple, correcte et rapide les opérations décrites ci-dessus notamment dans le cas de la récolte des cannes à sucre.

Claims

R E V E N D I C A T I O N S
1. Elagueuse utilisable par rapport à un sol (Sô), comportant :
· une embase (1) apte à reposer sur ledit sol (So),
• un élément de pince (10) commandable à partir de premiers moyens d'entrée en énergie (11),
• des premiers moyens de liaison commandables (13) reliant ledit élément de pince (10) à ladite embase (1) selon un premier espace de mobilité (14) à au moins trois degrés de liberté,
• un élément de coupe (20) commandable à partir de seconds moyens d'entrée en énergie (21),
• des seconds moyens de liaison commandables (23) reliant ledit élément de coupe (20) à ladite embase (1) selon un second espace de mobilité (24) à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité (24) n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité (14),
• une source d'énergie (30) comportant des moyens de sortie (31) pour délivrer ladite énergie, et
· des moyens pour relier lesdits moyens de sortie (31-1-2) de la source d'énergie (30) aux premiers et seconds moyens d'entrée en énergie (11 , 21) respectivement de l'élément de pince (10) et de l'élément de coupe (20)
caractérisée par le fait que les premiers et seconds moyens de liaison commandables (13, 23) reliant l'embase avec respectivement l'élément de pince (10) et l'élément de coupe (20) comportent au moins :
• une barre d'attache (120),
• des moyens (122) pour fixer ladite barre d'attache (120) sur ladite embase (1),
· un premier et un second bras (124-1 , 24-2),
• des moyens (126-1 , 126-2) pour monter en coopération une première extrémité (128-1 , 128-2) de chacun des deux bras (124-1, 124-2) sur ladite barre d'attache (120), et 1 U
• des moyens (130-1 , 130-2) pour monter en coopération ia seconde extrémité (132-1 , 132-2) des deux bras (124-1 , 124-2), opposée à leur première extrémité (128-1 , 128-2), respectivement avec ledit élément de pince (10) et ledit élément de coupe (20).
2. Elagueuse selon la revendication 1 , caractérisée par le fait qu'elle comporte en outre des moyens de déplacement (40) de ladite embase (1) par rapport au sol (So).
3. Elagueuse selon la revendication 2, caractérisée par le fait que lesdits moyens de déplacement (40) de ladite embase (1) par rapport au sol (So) sont constitués par un engin automoteur (42) optionnellement à chenille, sur lequel ladite embase (1) est montée en coopération.
4. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'au moins l'un des deux bras (124-1 , 124-2) se compose d'au moins deux portions de bras (124-1-1/2, 124-2-1/2) montées en coopération l'une par rapport à l'autre selon l'un des mouvements suivants: rotation, translation.
5. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les moyens pour monter en coopération la première extrémité (128-1 , 128-2) d'au moins l'un des deux bras (124-1 , 124-2) sur ladite barre (120) sont constitués par un pivot (200) à deux axes de rotation non confondus (201, 202), ledit pivot étant monté sur ladite barre d'attache (120) de façon que l'un (201) de ses deux axes (201 , 202) soit sensiblement perpendiculaire au sol (So).
6. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait que la source d'énergie (30) est apte à fournir au moins l'une des deux énergies suivantes : énergie pneumatique, énergie électrique.
7. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les moyens (130-1 , 130-2) pour monter en coopération la seconde extrémité (132-1 , 132-2) d'au moins l'un des deux bras (124-1 , 124-2) avec l'un des deux éléments dé pince et de coupe (10, 20) sont constitués par une rotule à deux axes de rotation faisant entre eux un angle non nul.
8. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, quand elle dépend de la revendication 6, caractérisée par le fait que l'élément de pince (10) est constitué par une pince à au moins deux branches montées pivotantes l'une par rapport à l'autre entre deux positions respectivement "position ouverte" et "position fermée" et est commandable à partir des premiers moyens d'entrée en énergie ( 1) par énergie pneumatique, et que l'élément de coupe (20) est constitué par au moins l'un des outils suivants : scie linéaire, scie circulaire, sécateur, pince coupante, ledit outil étant commandable à partir des seconds moyens d'entrée en énergie (21) par énergie électrique.
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